JP2647343B2 - 車載用ナビゲーション装置 - Google Patents
車載用ナビゲーション装置Info
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- JP2647343B2 JP2647343B2 JP6104073A JP10407394A JP2647343B2 JP 2647343 B2 JP2647343 B2 JP 2647343B2 JP 6104073 A JP6104073 A JP 6104073A JP 10407394 A JP10407394 A JP 10407394A JP 2647343 B2 JP2647343 B2 JP 2647343B2
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- vehicle
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自立航法とＧＰＳ航法
とを併用して車両の現在位置を検出する車載用ナビゲー
ション装置に関する。
とを併用して車両の現在位置を検出する車載用ナビゲー
ション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来から、不案内な土地における車両で
の走行を支援するため、車両の現在位置をその周辺の道
路地図とともに液晶表示素子（ＬＣＤ）やＣＲＴなどで
構成された表示装置に表示するようにしたナビゲーショ
ン装置が車両に搭載されて用いられている。この種のナ
ビゲーション装置における車両の現在位置の検出は、た
とえば自立航法とＧＰＳ（Global Positioning System
）航法とが併用されて行われる場合がある。
の走行を支援するため、車両の現在位置をその周辺の道
路地図とともに液晶表示素子（ＬＣＤ）やＣＲＴなどで
構成された表示装置に表示するようにしたナビゲーショ
ン装置が車両に搭載されて用いられている。この種のナ
ビゲーション装置における車両の現在位置の検出は、た
とえば自立航法とＧＰＳ（Global Positioning System
）航法とが併用されて行われる場合がある。
【０００３】ここで、自立航法とは、距離センサおよび
方位センサからそれぞれ出力される距離データおよび方
位データを積算して車両の移動量および方位変化量を求
め、この求められた車両の移動量および方位変化量を予
め設定されている車両の初期位置に累積していくことに
よって車両の現在位置を検出する技術である。一方、Ｇ
ＰＳ航法とは、地球の周回軌道を航行しているＧＰＳ衛
星から送信される電波の伝搬遅延時間に基づいて車両の
位置を検出する技術である。
方位センサからそれぞれ出力される距離データおよび方
位データを積算して車両の移動量および方位変化量を求
め、この求められた車両の移動量および方位変化量を予
め設定されている車両の初期位置に累積していくことに
よって車両の現在位置を検出する技術である。一方、Ｇ
ＰＳ航法とは、地球の周回軌道を航行しているＧＰＳ衛
星から送信される電波の伝搬遅延時間に基づいて車両の
位置を検出する技術である。
【０００４】図４は、上記自立航法とＧＰＳ航法とを併
用して車両の現在位置を検出するためのナビゲーション
装置の一般的な構成例を示すブロック図である。このナ
ビゲーション装置には、１つのユニットとして構成され
たナビゲーション装置本体１０１と、たとえばタイヤの
回転数に基づいて車両の走行距離を検出する車輪速セン
サやエンジンコントロールユニット（ＥＣＵ）から車速
信号を取得して車両の走行距離を検出する車速センサか
ら構成される距離センサ１０２と、表示装置１０３とが
備えられている。
用して車両の現在位置を検出するためのナビゲーション
装置の一般的な構成例を示すブロック図である。このナ
ビゲーション装置には、１つのユニットとして構成され
たナビゲーション装置本体１０１と、たとえばタイヤの
回転数に基づいて車両の走行距離を検出する車輪速セン
サやエンジンコントロールユニット（ＥＣＵ）から車速
信号を取得して車両の走行距離を検出する車速センサか
ら構成される距離センサ１０２と、表示装置１０３とが
備えられている。
【０００５】さらに、上記ナビゲーション装置本体１０
１には、たとえば振動ジャイロや光ファイバジャイロを
含むジャイロなどで構成された方位センサ１０４，ＧＰ
Ｓ衛星から送信された電波の伝搬遅延時間に基づいて車
両の現在位置を検出するＧＰＳ受信機１０５，およびコ
ンピュータなどで構成された制御部１０６が含まれてい
る。
１には、たとえば振動ジャイロや光ファイバジャイロを
含むジャイロなどで構成された方位センサ１０４，ＧＰ
Ｓ衛星から送信された電波の伝搬遅延時間に基づいて車
両の現在位置を検出するＧＰＳ受信機１０５，およびコ
ンピュータなどで構成された制御部１０６が含まれてい
る。
【０００６】上記制御部１０６には、上記距離センサ１
０２から出力される距離データが、ライン１０７，セン
サインタフェース（センサＩ／Ｆ）１０８およびライン
１０９を介して与えられるとともに、上記方位センサ１
０３から方位データが与えられる。制御部１０６では、
上記距離データおよび方位データに基づいて、車両の現
在位置が検出される。
０２から出力される距離データが、ライン１０７，セン
サインタフェース（センサＩ／Ｆ）１０８およびライン
１０９を介して与えられるとともに、上記方位センサ１
０３から方位データが与えられる。制御部１０６では、
上記距離データおよび方位データに基づいて、車両の現
在位置が検出される。
【０００７】上記制御部１０６にはまた、ＧＰＳ受信機
１０５で検出された車両の現在位置も与えられる。そし
て、制御部１０６では、このＧＰＳ受信機１０５から与
えられた車両の現在位置（以下「ＧＰＳ位置」という）
および上記検出された車両の現在位置（以下「推定位
置」という）のうちいずれか一方が選択され、この選択
された位置が実際の車両の現在位置としてみなされる。
この選択処理については後述する。そして、この実際の
車両の現在位置としてみなされた位置周辺の道路地図デ
ータが道路地図メモリ１１０からＣＤドライバ１１１を
介して読出され、この読出された道路地図データおよび
上記現在位置データが表示装置１０３に与えられる。表
示装置１０３では、上記道路地図上の現在位置に対応す
る位置にカーマークが重畳表示される。
１０５で検出された車両の現在位置も与えられる。そし
て、制御部１０６では、このＧＰＳ受信機１０５から与
えられた車両の現在位置（以下「ＧＰＳ位置」という）
および上記検出された車両の現在位置（以下「推定位
置」という）のうちいずれか一方が選択され、この選択
された位置が実際の車両の現在位置としてみなされる。
この選択処理については後述する。そして、この実際の
車両の現在位置としてみなされた位置周辺の道路地図デ
ータが道路地図メモリ１１０からＣＤドライバ１１１を
介して読出され、この読出された道路地図データおよび
上記現在位置データが表示装置１０３に与えられる。表
示装置１０３では、上記道路地図上の現在位置に対応す
る位置にカーマークが重畳表示される。
【０００８】次に、上記制御部１０６における位置選択
処理について説明する。制御部１０６では、基本的に
は、推定位置が選択され、この推定位置の信頼度がしき
い値未満になったときに限り、ＧＰＳ位置が選択され
る。上記推定位置の信頼度がしきい値未満になったか否
かは、ＧＰＳ位置が推定位置の誤差範囲の外に求められ
たか否かによって判断される。
処理について説明する。制御部１０６では、基本的に
は、推定位置が選択され、この推定位置の信頼度がしき
い値未満になったときに限り、ＧＰＳ位置が選択され
る。上記推定位置の信頼度がしきい値未満になったか否
かは、ＧＰＳ位置が推定位置の誤差範囲の外に求められ
たか否かによって判断される。
【０００９】より具体的に説明すると、上記推定位置お
よびＧＰＳ位置の誤差範囲は、車両が実際に存在する確
率を表すもので、推定位置およびＧＰＳ位置に相当する
中心が最も高く、周囲に近づくにつれて低下していく。
上記推定位置の誤差範囲の半径は、推定位置の検出が長
時間にわたって行われるのに従って増大していくという
性質がある。これは、主に方位センサのオフセットドリ
フトに基づく誤差が時間とともに累積されていくことに
起因する。これに対して、ＧＰＳ位置の誤差範囲の半径
は、検出時間の長短にかかわらず、常にほぼ一定（たと
えば５０〜１００(m) ）である。したがって、ＧＰＳ位
置が上記推定位置の誤差範囲外に求められたときには、
推定位置はＧＰＳ位置に比べて相対的に大量の誤差を含
んでいるので、ＧＰＳ位置の方が推定位置よりも相対的
に信頼度が高いと判断できる。したがって、ＧＰＳ位置
が推定位置の存在する誤差範囲内に存在する場合には推
定位置が選択され、ＧＰＳ位置が推定位置の存在する誤
差範囲外に存在する場合にはＧＰＳ位置が選択される。
よびＧＰＳ位置の誤差範囲は、車両が実際に存在する確
率を表すもので、推定位置およびＧＰＳ位置に相当する
中心が最も高く、周囲に近づくにつれて低下していく。
上記推定位置の誤差範囲の半径は、推定位置の検出が長
時間にわたって行われるのに従って増大していくという
性質がある。これは、主に方位センサのオフセットドリ
フトに基づく誤差が時間とともに累積されていくことに
起因する。これに対して、ＧＰＳ位置の誤差範囲の半径
は、検出時間の長短にかかわらず、常にほぼ一定（たと
えば５０〜１００(m) ）である。したがって、ＧＰＳ位
置が上記推定位置の誤差範囲外に求められたときには、
推定位置はＧＰＳ位置に比べて相対的に大量の誤差を含
んでいるので、ＧＰＳ位置の方が推定位置よりも相対的
に信頼度が高いと判断できる。したがって、ＧＰＳ位置
が推定位置の存在する誤差範囲内に存在する場合には推
定位置が選択され、ＧＰＳ位置が推定位置の存在する誤
差範囲外に存在する場合にはＧＰＳ位置が選択される。
【００１０】図５は、上記制御部１０６において選択さ
れた車両の現在位置と表示装置１０３に表示すべきカー
マークとの関係を具体的に説明するための図である。実
際の車両が初期位置Ｉ1 から順に位置Ｉ2 ，Ｉ3 ，
Ｉ4 ，Ｉ5 と移動している場合、推定位置Ｓは初期位置
Ｓ1 から順に位置Ｓ2 ，Ｓ3 ，Ｓ4 ，Ｓ5 に求められ
る。一方、ＧＰＳ位置Ｇは初期位置Ｇ1 から順に位置Ｇ
2 ，Ｇ3 ，Ｇ4 ，Ｇ 5 に求められる。この場合におい
て、ＧＰＳ位置Ｇは推定位置Ｓの誤差範囲Ｅ1，Ｅ2 ，
Ｅ3 ，Ｅ4 ，Ｅ5 内に求められているので、制御部１０
７では、推定位置Ｓが実際の車両の現在位置であるとみ
なされ、推定位置Ｓが選択される。したがって、カーマ
ークは推定位置Ｓ1 ，Ｓ2 ，Ｓ3 ，Ｓ4 ，Ｓ5 にそれぞ
れ対応する位置に連続的に表示される。
れた車両の現在位置と表示装置１０３に表示すべきカー
マークとの関係を具体的に説明するための図である。実
際の車両が初期位置Ｉ1 から順に位置Ｉ2 ，Ｉ3 ，
Ｉ4 ，Ｉ5 と移動している場合、推定位置Ｓは初期位置
Ｓ1 から順に位置Ｓ2 ，Ｓ3 ，Ｓ4 ，Ｓ5 に求められ
る。一方、ＧＰＳ位置Ｇは初期位置Ｇ1 から順に位置Ｇ
2 ，Ｇ3 ，Ｇ4 ，Ｇ 5 に求められる。この場合におい
て、ＧＰＳ位置Ｇは推定位置Ｓの誤差範囲Ｅ1，Ｅ2 ，
Ｅ3 ，Ｅ4 ，Ｅ5 内に求められているので、制御部１０
７では、推定位置Ｓが実際の車両の現在位置であるとみ
なされ、推定位置Ｓが選択される。したがって、カーマ
ークは推定位置Ｓ1 ，Ｓ2 ，Ｓ3 ，Ｓ4 ，Ｓ5 にそれぞ
れ対応する位置に連続的に表示される。
【００１１】一方、実際の車両の位置が位置Ｉn になり
推定位置ＳおよびＧＰＳ位置Ｇがそれぞれ位置Ｓn ，Ｇ
n に求められると、ＧＰＳ位置Ｇn は推定位置Ｓn の誤
差範囲Ｅn 外であるので、制御部１０７では、ＧＰＳ位
置Ｇn が実際の車両の現在位置であるとみなされ、ＧＰ
Ｓ位置Ｇn が選択される。したがって、カーマークはＧ
ＰＳ位置Ｇn に対応する位置に表示される。
推定位置ＳおよびＧＰＳ位置Ｇがそれぞれ位置Ｓn ，Ｇ
n に求められると、ＧＰＳ位置Ｇn は推定位置Ｓn の誤
差範囲Ｅn 外であるので、制御部１０７では、ＧＰＳ位
置Ｇn が実際の車両の現在位置であるとみなされ、ＧＰ
Ｓ位置Ｇn が選択される。したがって、カーマークはＧ
ＰＳ位置Ｇn に対応する位置に表示される。
【００１２】なお、このとき、推定位置Ｓn は選択され
たＧＰＳ位置Ｇn に更新される。そのため、次からは、
その更新された位置が自立航法における初期位置とな
る。
たＧＰＳ位置Ｇn に更新される。そのため、次からは、
その更新された位置が自立航法における初期位置とな
る。
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記ナビゲ
ーション装置では、制御部１０６に距離データが与えら
れない場合がある。具体的には、たとえば距離センサ１
０２から出力される距離データを制御部１０６に伝達す
べきライン１０７，１０９が断線したり、距離センサ１
０２そのものを車両の構造的要因によって取付けること
ができなかったり、あるいは距離センサ１０２とセンサ
Ｉ／Ｆ１０８との規格が異なっていたりする場合であ
る。
ーション装置では、制御部１０６に距離データが与えら
れない場合がある。具体的には、たとえば距離センサ１
０２から出力される距離データを制御部１０６に伝達す
べきライン１０７，１０９が断線したり、距離センサ１
０２そのものを車両の構造的要因によって取付けること
ができなかったり、あるいは距離センサ１０２とセンサ
Ｉ／Ｆ１０８との規格が異なっていたりする場合であ
る。
【００１４】このような場合、推定位置Ｓは、車両が位
置Ｉ1 ，Ｉ2 ，Ｉ3 と実際に移動しても、図６(a) に示
すように、初期の位置Ｓ1 に求められたままである。一
方、ＧＰＳ位置Ｇは、上記距離センサ１０２から出力さ
れる距離データには無関係に求められるので、図６(a)
に示すように、車両の移動に伴って位置Ｇ1 ，Ｇ2 ，Ｇ
3 に求められる。このとき、ＧＰＳ位置Ｇはまだ推定位
置Ｓ1 の誤差範囲Ｅ1内なので、制御部１０７では、実
際の車両の現在位置Ｉは推定位置Ｓ1 であるとみなされ
る。そのため、カーマークは、図６(b) に示すように、
推定位置Ｓ1 に対応する位置に表示されたままとなる。
置Ｉ1 ，Ｉ2 ，Ｉ3 と実際に移動しても、図６(a) に示
すように、初期の位置Ｓ1 に求められたままである。一
方、ＧＰＳ位置Ｇは、上記距離センサ１０２から出力さ
れる距離データには無関係に求められるので、図６(a)
に示すように、車両の移動に伴って位置Ｇ1 ，Ｇ2 ，Ｇ
3 に求められる。このとき、ＧＰＳ位置Ｇはまだ推定位
置Ｓ1 の誤差範囲Ｅ1内なので、制御部１０７では、実
際の車両の現在位置Ｉは推定位置Ｓ1 であるとみなされ
る。そのため、カーマークは、図６(b) に示すように、
推定位置Ｓ1 に対応する位置に表示されたままとなる。
【００１５】次いで、車両が位置Ｉ4 に移動してＧＰＳ
位置Ｇが位置Ｇ4 に求められると、ＧＰＳ位置Ｇ4 は誤
差範囲Ｅ1 外であるので、制御部１０７では、実際の車
両の現在位置ＩはこのＧＰＳ位置Ｇ4 であるとみなされ
る。その結果、カーマークは、上記推定位置Ｓ1 に対応
する位置からＧＰＳ位置Ｇ4 に対応する位置に不連続に
移動する。
位置Ｇが位置Ｇ4 に求められると、ＧＰＳ位置Ｇ4 は誤
差範囲Ｅ1 外であるので、制御部１０７では、実際の車
両の現在位置ＩはこのＧＰＳ位置Ｇ4 であるとみなされ
る。その結果、カーマークは、上記推定位置Ｓ1 に対応
する位置からＧＰＳ位置Ｇ4 に対応する位置に不連続に
移動する。
【００１６】ＧＰＳ位置Ｇ4 が実際の車両の現在位置Ｉ
として選択されると、上述のように、推定位置ＳはＧＰ
Ｓ位置Ｇ4 に更新される。そして、再び上述のような動
作が繰り返される。このように、上記ナビゲーション装
置では、制御部１０７に距離データが与えられない場
合、表示画面にはカーマークが間欠的に表示されるの
で、ドライバにとって非常に見にくいものであった。
として選択されると、上述のように、推定位置ＳはＧＰ
Ｓ位置Ｇ4 に更新される。そして、再び上述のような動
作が繰り返される。このように、上記ナビゲーション装
置では、制御部１０７に距離データが与えられない場
合、表示画面にはカーマークが間欠的に表示されるの
で、ドライバにとって非常に見にくいものであった。
【００１７】そこで、本発明の目的は、上述の技術的課
題を解決し、距離データを得ることができない場合であ
っても、車両の現在位置を連続的に表示することができ
る車載用ナビゲーション装置を提供することである。
題を解決し、距離データを得ることができない場合であ
っても、車両の現在位置を連続的に表示することができ
る車載用ナビゲーション装置を提供することである。
【００１８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の請求項１記載の車載用ナビゲーション装置は、車両に
搭載されて用いられ、地球の周回軌道を航行しているＧ
ＰＳ衛星から送信される電波を受信するためのＧＰＳ受
信手段と、このＧＰＳ受信手段で受信された電波の伝搬
遅延時間に基づいて車両のＧＰＳ位置を検出するＧＰＳ
位置検出手段と、距離センサおよび方位センサからそれ
ぞれ出力される距離データおよび方位データに基づいて
車両の推定位置を検出する推定位置検出手段と、上記Ｇ
ＰＳ位置検出手段および推定位置検出手段でそれぞれ検
出された車両のＧＰＳ位置および推定位置のうちいずれ
か一方を選択する位置選択手段と、この位置選択手段で
選択された位置に基づいて車両の現在位置を表示する表
示手段と、上記距離センサから出力される距離データが
なく、かつ上記ＧＰＳ位置検出手段で検出された互いに
隣接するＧＰＳ位置間の直線距離の累積値が所定値に達
したときに、上記ＧＰＳ位置検出手段で検出されたＧＰ
Ｓ位置を常に選択するように、上記位置選択手段を制御
する制御手段とを含むことを特徴とする。
の請求項１記載の車載用ナビゲーション装置は、車両に
搭載されて用いられ、地球の周回軌道を航行しているＧ
ＰＳ衛星から送信される電波を受信するためのＧＰＳ受
信手段と、このＧＰＳ受信手段で受信された電波の伝搬
遅延時間に基づいて車両のＧＰＳ位置を検出するＧＰＳ
位置検出手段と、距離センサおよび方位センサからそれ
ぞれ出力される距離データおよび方位データに基づいて
車両の推定位置を検出する推定位置検出手段と、上記Ｇ
ＰＳ位置検出手段および推定位置検出手段でそれぞれ検
出された車両のＧＰＳ位置および推定位置のうちいずれ
か一方を選択する位置選択手段と、この位置選択手段で
選択された位置に基づいて車両の現在位置を表示する表
示手段と、上記距離センサから出力される距離データが
なく、かつ上記ＧＰＳ位置検出手段で検出された互いに
隣接するＧＰＳ位置間の直線距離の累積値が所定値に達
したときに、上記ＧＰＳ位置検出手段で検出されたＧＰ
Ｓ位置を常に選択するように、上記位置選択手段を制御
する制御手段とを含むことを特徴とする。
【００１９】また、請求項２記載の車載用ナビゲーショ
ン装置は、車両に搭載されて用いられ、地球の周回軌道
を航行しているＧＰＳ衛星から送信される電波を受信す
るためのＧＰＳ受信手段と、このＧＰＳ受信手段で受信
された電波の伝搬遅延時間に基づいて車両のＧＰＳ位置
を検出するＧＰＳ位置検出手段と、距離センサおよび方
位センサからそれぞれ出力される距離データおよび方位
データに基づいて車両の推定位置を検出する推定位置検
出手段と、上記ＧＰＳ位置検出手段および推定位置検出
手段でそれぞれ検出された車両のＧＰＳ位置および推定
位置のうちいずれか一方を選択する位置選択手段と、こ
の位置選択手段で選択された位置に基づいて車両の現在
位置を表示する表示手段と、上記距離センサから出力さ
れる距離データがなく、かつ上記ＧＰＳ位置検出手段で
の位置検出回数が所定回数に達したときに、上記ＧＰＳ
位置検出手段で検出されたＧＰＳ位置を常に選択するよ
うに、上記位置選択手段を制御する制御手段とを含むこ
とを特徴とする。
ン装置は、車両に搭載されて用いられ、地球の周回軌道
を航行しているＧＰＳ衛星から送信される電波を受信す
るためのＧＰＳ受信手段と、このＧＰＳ受信手段で受信
された電波の伝搬遅延時間に基づいて車両のＧＰＳ位置
を検出するＧＰＳ位置検出手段と、距離センサおよび方
位センサからそれぞれ出力される距離データおよび方位
データに基づいて車両の推定位置を検出する推定位置検
出手段と、上記ＧＰＳ位置検出手段および推定位置検出
手段でそれぞれ検出された車両のＧＰＳ位置および推定
位置のうちいずれか一方を選択する位置選択手段と、こ
の位置選択手段で選択された位置に基づいて車両の現在
位置を表示する表示手段と、上記距離センサから出力さ
れる距離データがなく、かつ上記ＧＰＳ位置検出手段で
の位置検出回数が所定回数に達したときに、上記ＧＰＳ
位置検出手段で検出されたＧＰＳ位置を常に選択するよ
うに、上記位置選択手段を制御する制御手段とを含むこ
とを特徴とする。
【００２０】
【００２１】また、請求項３記載の車載用ナビゲーショ
ン装置は、上記制御手段によって上記位置選択手段が上
記ＧＰＳ位置検出手段で検出されたＧＰＳ位置を常に選
択するように制御されていることを記憶するための不揮
発性記憶手段をさらに含むことを特徴とする。また、請
求項４記載の車載用ナビゲーション装置は、上記位置選
択手段において、上記推定位置検出手段またはＧＰＳ位
置検出手段でそれぞれ検出された推定位置またはＧＰＳ
位置のいずれか一方の位置を選択させるか、または上記
ＧＰＳ位置検出手段で検出されたＧＰＳ位置を常に選択
させるかを手動で切換えることができる操作スイッチを
さらに含むことを特徴とする。
ン装置は、上記制御手段によって上記位置選択手段が上
記ＧＰＳ位置検出手段で検出されたＧＰＳ位置を常に選
択するように制御されていることを記憶するための不揮
発性記憶手段をさらに含むことを特徴とする。また、請
求項４記載の車載用ナビゲーション装置は、上記位置選
択手段において、上記推定位置検出手段またはＧＰＳ位
置検出手段でそれぞれ検出された推定位置またはＧＰＳ
位置のいずれか一方の位置を選択させるか、または上記
ＧＰＳ位置検出手段で検出されたＧＰＳ位置を常に選択
させるかを手動で切換えることができる操作スイッチを
さらに含むことを特徴とする。
【００２２】
【作用】本発明では、距離センサから出力される距離デ
ータがなく、かつＧＰＳ位置検出手段で検出された互い
に隣接するＧＰＳ位置間の直線距離の累積値が所定値に
達したとき、または距離センサから出力される距離デー
タがなく、かつＧＰＳ位置検出手段での位置検出回数が
所定回数に達したときには、ＧＰＳ位置検出手段で検出
されたＧＰＳ位置に基づいて車両の現在位置が表示され
る。そのため、距離データがない場合であっても、車両
の現在位置を連続的に表示できる。しかも、距離データ
がない状態をしばらく監視しているから、突発的なノイ
ズによって一時的に距離データがない状態になったこと
による誤判断を防止できる。
ータがなく、かつＧＰＳ位置検出手段で検出された互い
に隣接するＧＰＳ位置間の直線距離の累積値が所定値に
達したとき、または距離センサから出力される距離デー
タがなく、かつＧＰＳ位置検出手段での位置検出回数が
所定回数に達したときには、ＧＰＳ位置検出手段で検出
されたＧＰＳ位置に基づいて車両の現在位置が表示され
る。そのため、距離データがない場合であっても、車両
の現在位置を連続的に表示できる。しかも、距離データ
がない状態をしばらく監視しているから、突発的なノイ
ズによって一時的に距離データがない状態になったこと
による誤判断を防止できる。
【００２３】
【００２４】
【００２５】また、請求項３記載の構成では、ＧＰＳ位
置に基づいて車両の現在位置を表示していることが不揮
発性記憶手段に記憶される。そのため、次回の走行以後
は、距離データがないか否かなどを監視することなく、
走行開始直後からＧＰＳ位置に基づく車両の現在位置を
表示することができる。また、請求項４記載の構成で
は、操作スイッチを手動で操作することによってＧＰＳ
位置に基づく車両の現在位置を表示させることができ
る。したがって、たとえば距離センサを取付けることが
できずに推定位置検出手段において推定位置を検出でき
ないことが予めわかっているような場合において、車載
用ナビゲーション装置の取付時に操作スイッチを操作す
れば、距離データがないか否かなどを監視することな
く、初回の走行開始直後からＧＰＳ位置に基づく車両の
現在位置を表示することができる。
置に基づいて車両の現在位置を表示していることが不揮
発性記憶手段に記憶される。そのため、次回の走行以後
は、距離データがないか否かなどを監視することなく、
走行開始直後からＧＰＳ位置に基づく車両の現在位置を
表示することができる。また、請求項４記載の構成で
は、操作スイッチを手動で操作することによってＧＰＳ
位置に基づく車両の現在位置を表示させることができ
る。したがって、たとえば距離センサを取付けることが
できずに推定位置検出手段において推定位置を検出でき
ないことが予めわかっているような場合において、車載
用ナビゲーション装置の取付時に操作スイッチを操作す
れば、距離データがないか否かなどを監視することな
く、初回の走行開始直後からＧＰＳ位置に基づく車両の
現在位置を表示することができる。
【００２６】
【実施例】以下では、本発明の実施例を、添付図面を参
照して詳細に説明する。図１は、本発明の一実施例の車
載用ナビゲーション装置の構成を示すブロック図であ
る。この車載用ナビゲーション装置には、１つのユニッ
トとして構成されたナビゲーション装置本体１と、たと
えばタイヤの回転数に基づいて車両の走行距離を検出す
る車輪速センサまたはエンジンコントロールユニット
（ＥＣＵ）から車速信号を取得して車両の走行距離を検
出する車速センサから構成される距離センサ２と、液晶
表示素子（ＬＣＤ），プラズマ表示素子またはＣＲＴな
どから構成された表示装置３とが備えられている。
照して詳細に説明する。図１は、本発明の一実施例の車
載用ナビゲーション装置の構成を示すブロック図であ
る。この車載用ナビゲーション装置には、１つのユニッ
トとして構成されたナビゲーション装置本体１と、たと
えばタイヤの回転数に基づいて車両の走行距離を検出す
る車輪速センサまたはエンジンコントロールユニット
（ＥＣＵ）から車速信号を取得して車両の走行距離を検
出する車速センサから構成される距離センサ２と、液晶
表示素子（ＬＣＤ），プラズマ表示素子またはＣＲＴな
どから構成された表示装置３とが備えられている。
【００２７】さらに、上記ナビゲーション装置本体１に
は、たとえば振動ジャイロや光ファイバジャイロを含む
ジャイロなどで構成された方位センサ４，ＧＰＳ衛星か
ら送信された電波の伝搬遅延時間に基づいてＧＰＳ位置
を検出するＧＰＳ受信機５が備えられている。このＧＰ
Ｓ受信機５におけるＧＰＳ位置の検出は、たとえば１．
２秒ごとに行われる。
は、たとえば振動ジャイロや光ファイバジャイロを含む
ジャイロなどで構成された方位センサ４，ＧＰＳ衛星か
ら送信された電波の伝搬遅延時間に基づいてＧＰＳ位置
を検出するＧＰＳ受信機５が備えられている。このＧＰ
Ｓ受信機５におけるＧＰＳ位置の検出は、たとえば１．
２秒ごとに行われる。
【００２８】なお、本実施例では、このＧＰＳ受信機５
がＧＰＳ受信手段およびＧＰＳ位置検出手段に対応して
いる。上記ナビゲーション装置本体１にはまた、ＣＰ
Ｕ，ＲＡＭ，ＲＯＭ（いずれも図示せず），および後述
する通常モードであるかＧＰＳモードであるかを示すＧ
ＰＳフラグを含むＥＥＰＲＯＭなどの書込可能な不揮発
性記憶手段などとして機能する不揮発性メモリ６１を含
み、後述する推定位置検出処理や、ＧＰＳフラグセット
処理，通常モードまたはＧＰＳモードのいずれかのモー
ドを実行するための制御部６が備えられている。
がＧＰＳ受信手段およびＧＰＳ位置検出手段に対応して
いる。上記ナビゲーション装置本体１にはまた、ＣＰ
Ｕ，ＲＡＭ，ＲＯＭ（いずれも図示せず），および後述
する通常モードであるかＧＰＳモードであるかを示すＧ
ＰＳフラグを含むＥＥＰＲＯＭなどの書込可能な不揮発
性記憶手段などとして機能する不揮発性メモリ６１を含
み、後述する推定位置検出処理や、ＧＰＳフラグセット
処理，通常モードまたはＧＰＳモードのいずれかのモー
ドを実行するための制御部６が備えられている。
【００２９】なお、本実施例では、この制御部６が推定
位置検出手段，位置選択手段および制御手段などとして
機能する。上記制御部６では、上記距離センサ２および
方位センサ３の各センサ出力に基づいて推定位置検出処
理が行われる。すなわち、制御部６には、距離センサ２
から出力される距離データが、ライン７，センサインタ
フェース（センサＩ／Ｆ）８およびライン９を介して与
えられるとともに、上記方位センサ３から方位データが
与えられる。ただし、ライン７，９が断線したり、距離
センサ２そのものを車両の構造的要因によって取付ける
ことができなかったり、あるいは距離センサ２とセンサ
Ｉ／Ｆ５との規格が異なっていたりする場合には、距離
データは制御部６に与えられない。
位置検出手段，位置選択手段および制御手段などとして
機能する。上記制御部６では、上記距離センサ２および
方位センサ３の各センサ出力に基づいて推定位置検出処
理が行われる。すなわち、制御部６には、距離センサ２
から出力される距離データが、ライン７，センサインタ
フェース（センサＩ／Ｆ）８およびライン９を介して与
えられるとともに、上記方位センサ３から方位データが
与えられる。ただし、ライン７，９が断線したり、距離
センサ２そのものを車両の構造的要因によって取付ける
ことができなかったり、あるいは距離センサ２とセンサ
Ｉ／Ｆ５との規格が異なっていたりする場合には、距離
データは制御部６に与えられない。
【００３０】そして、制御部６では、距離データが与え
られている場合には、この距離データおよび方位データ
に基づいて推定位置が検出される。具体的には、上記距
離データおよび方位データが所定期間（たとえば１．２
秒）にわたって積算されて車両の移動量および方位変化
量が求められ、この求められた移動量および方位変化量
が予め設定されている初期位置に累積されることにより
推定位置が検出される。
られている場合には、この距離データおよび方位データ
に基づいて推定位置が検出される。具体的には、上記距
離データおよび方位データが所定期間（たとえば１．２
秒）にわたって積算されて車両の移動量および方位変化
量が求められ、この求められた移動量および方位変化量
が予め設定されている初期位置に累積されることにより
推定位置が検出される。
【００３１】上記制御部６にはまた、ＧＰＳ受信機５か
らＧＰＳ位置が与えられる。この与えられたＧＰＳ位置
は、少なくとも次にＧＰＳ位置が与えられるまでＲＡＭ
に保持される。そして、上記制御部６では、上記距離セ
ンサ２から出力される距離データおよび上記ＲＡＭに保
持されているＧＰＳ位置に基づいて、ＧＰＳフラグセッ
ト処理が行われる。
らＧＰＳ位置が与えられる。この与えられたＧＰＳ位置
は、少なくとも次にＧＰＳ位置が与えられるまでＲＡＭ
に保持される。そして、上記制御部６では、上記距離セ
ンサ２から出力される距離データおよび上記ＲＡＭに保
持されているＧＰＳ位置に基づいて、ＧＰＳフラグセッ
ト処理が行われる。
【００３２】より具体的に説明すると、制御部６では、
ＧＰＳ受信機５からＧＰＳ位置が与えられると、この与
えられたＧＰＳ位置とＲＡＭに保持されている１回前に
検出されたＧＰＳ位置との間の直線距離が求められる。
具体的には、図２に示すように、ＧＰＳ受信機５におい
てＧＰＳ位置Ｇn （ただし、ｎは自然数）が検出される
と、ＲＡＭに保持されている１回前に検出されたＧＰＳ
位置Ｇn-1 との間の直線距離Ｌn が下記(1) 式により求
められる。
ＧＰＳ受信機５からＧＰＳ位置が与えられると、この与
えられたＧＰＳ位置とＲＡＭに保持されている１回前に
検出されたＧＰＳ位置との間の直線距離が求められる。
具体的には、図２に示すように、ＧＰＳ受信機５におい
てＧＰＳ位置Ｇn （ただし、ｎは自然数）が検出される
と、ＲＡＭに保持されている１回前に検出されたＧＰＳ
位置Ｇn-1 との間の直線距離Ｌn が下記(1) 式により求
められる。
【００３３】 Ｌn ＝√（ｘn −ｘn-1 ）2 ＋（ｙn −ｙn-1 ）2 ‥‥(1) ただし、ｘn ，ｙn はそれぞれＧＰＳ位置Ｇn のｘ座
標，ｙ座標を表し、ｘn- 1 ，ｙn-1 はそれぞれＧＰＳ位
置Ｇn-1 のｘ座標，ｙ座標を表す。そして、この求めら
れた直線距離Ｌn が位置検出開始から直前までに検出さ
れている直線距離の加算値に加算され、位置検出開始か
らの総移動量Ｌが求められる。すなわち、 Ｌ＝（Ｌ1 ＋Ｌ2 ＋・・・＋Ｌn-1 ）＋Ｌn ‥‥(2) が求められる。
標，ｙ座標を表し、ｘn- 1 ，ｙn-1 はそれぞれＧＰＳ位
置Ｇn-1 のｘ座標，ｙ座標を表す。そして、この求めら
れた直線距離Ｌn が位置検出開始から直前までに検出さ
れている直線距離の加算値に加算され、位置検出開始か
らの総移動量Ｌが求められる。すなわち、 Ｌ＝（Ｌ1 ＋Ｌ2 ＋・・・＋Ｌn-1 ）＋Ｌn ‥‥(2) が求められる。
【００３４】一方、制御部６では、上記推定位置検出処
理の開始から距離センサ２から与えられるべき距離デー
タが監視されている。そして、制御部６では、総移動量
Ｌが求められると、その総移動量Ｌがしきい値ＬTH（た
とえばＬTH＝１０００(m) ）に達した否かが判別される
とともに、距離センサ２から距離データが与えられてい
るか否かが判別される。この距離データが与えられてい
るか否かは、たとえば距離データがしきい値ＫTH以上で
あるか否かによって判別される。
理の開始から距離センサ２から与えられるべき距離デー
タが監視されている。そして、制御部６では、総移動量
Ｌが求められると、その総移動量Ｌがしきい値ＬTH（た
とえばＬTH＝１０００(m) ）に達した否かが判別される
とともに、距離センサ２から距離データが与えられてい
るか否かが判別される。この距離データが与えられてい
るか否かは、たとえば距離データがしきい値ＫTH以上で
あるか否かによって判別される。
【００３５】上記判別の結果、総移動量Ｌがしきい値Ｌ
THに達し、かつ上記距離データが与えられていないと判
別されると、ＧＰＳフラグがセットされる。一方、上記
以外の場合には、ＧＰＳフラグはセットされない。な
お、このＧＰＳフラグは不揮発性メモリ６１に含まれて
いるので、エンジンを停止させても、強制的にリセット
するまで保持され続ける。したがって、仮にＧＰＳフラ
グがセットされた場合、次回の走行以後はＧＰＳフラグ
はセットされたままとなる。そのため、次回の走行から
は、上記ＧＰＳフラグセット処理は不要になり、後述す
るＧＰＳモードが走行開始直後から選択される。
THに達し、かつ上記距離データが与えられていないと判
別されると、ＧＰＳフラグがセットされる。一方、上記
以外の場合には、ＧＰＳフラグはセットされない。な
お、このＧＰＳフラグは不揮発性メモリ６１に含まれて
いるので、エンジンを停止させても、強制的にリセット
するまで保持され続ける。したがって、仮にＧＰＳフラ
グがセットされた場合、次回の走行以後はＧＰＳフラグ
はセットされたままとなる。そのため、次回の走行から
は、上記ＧＰＳフラグセット処理は不要になり、後述す
るＧＰＳモードが走行開始直後から選択される。
【００３６】上記制御部６ではまた、上記ＧＰＳフラグ
がセットされているか否かに基づいて、通常モードまた
はＧＰＳモードが選択される。上記通常モードは、ＧＰ
Ｓフラグがリセットされているときに行われるもので、
上記推定位置検出処理で検出された推定位置およびＧＰ
Ｓ受信機５から与えられるＧＰＳ位置のうちいずれか一
方の位置が選択され、この選択された位置が実際の車両
の現在位置とみなされる。
がセットされているか否かに基づいて、通常モードまた
はＧＰＳモードが選択される。上記通常モードは、ＧＰ
Ｓフラグがリセットされているときに行われるもので、
上記推定位置検出処理で検出された推定位置およびＧＰ
Ｓ受信機５から与えられるＧＰＳ位置のうちいずれか一
方の位置が選択され、この選択された位置が実際の車両
の現在位置とみなされる。
【００３７】なお、上記選択された位置をいわゆるマッ
プマッチング技術（たとえば特開昭６３−１４８１５５
号公報参照）によって補正し、補正後の位置を実際の車
両の現在位置としてもよい。上記選択処理の詳細は、上
記「従来の技術」の欄で詳述したとおりであるが、簡単
に説明すると、ＧＰＳ位置が推定位置の誤差範囲内に存
在する場合は推定位置が選択され、ＧＰＳ位置が推定位
置の誤差範囲外に存在する場合はＧＰＳ位置が選択され
る。
プマッチング技術（たとえば特開昭６３−１４８１５５
号公報参照）によって補正し、補正後の位置を実際の車
両の現在位置としてもよい。上記選択処理の詳細は、上
記「従来の技術」の欄で詳述したとおりであるが、簡単
に説明すると、ＧＰＳ位置が推定位置の誤差範囲内に存
在する場合は推定位置が選択され、ＧＰＳ位置が推定位
置の誤差範囲外に存在する場合はＧＰＳ位置が選択され
る。
【００３８】一方、ＧＰＳモードは、ＧＰＳフラグがセ
ットされているときに行われるもので、ＧＰＳ受信機５
から与えられるＧＰＳ位置が常に選択されて実際の車両
の現在位置とみなされる。なお、この場合においても、
上記マップマッチング技術によってＧＰＳ位置を補正
し、この補正後の位置を車両の現在位置としてもよい。
ットされているときに行われるもので、ＧＰＳ受信機５
から与えられるＧＰＳ位置が常に選択されて実際の車両
の現在位置とみなされる。なお、この場合においても、
上記マップマッチング技術によってＧＰＳ位置を補正
し、この補正後の位置を車両の現在位置としてもよい。
【００３９】このようにして、実際の車両の現在位置が
求められると、この実際の車両の現在位置の周辺の道路
地図データが道路地図メモリ１０からＣＤドライバ１１
を介して読出され、この読出された道路地図データおよ
び上記現在位置データが表示手段などとして機能する表
示装置３に与えられる。表示装置１０３では、上記道路
地図上の現在位置に対応する位置にカーマークが重畳表
示される。
求められると、この実際の車両の現在位置の周辺の道路
地図データが道路地図メモリ１０からＣＤドライバ１１
を介して読出され、この読出された道路地図データおよ
び上記現在位置データが表示手段などとして機能する表
示装置３に与えられる。表示装置１０３では、上記道路
地図上の現在位置に対応する位置にカーマークが重畳表
示される。
【００４０】図３は、上記ＧＰＳモードを選択している
場合におけるカーマークの表示状態を具体的に示す図で
ある。ＧＰＳモードを選択している場合は、制御部６で
は、上述のように、ＧＰＳ位置が常に車両の現在位置と
して選択される。一方、図３(a) に示すように、車両が
位置Ｉ1 ，Ｉ2 ，Ｉ3 ，Ｉ4 ，Ｉ5 の順に移動するのに
従って車両の現在位置とみなされるＧＰＳ位置Ｇも位置
Ｇ1 ，Ｇ2 ，Ｇ3 ，Ｇ4 ，Ｇ5 の順に求められる。その
ため、カーマークＡは、図３(b) に示すように、ＧＰＳ
位置Ｇの検出順序に応じて連続的に移動するように表示
される。
場合におけるカーマークの表示状態を具体的に示す図で
ある。ＧＰＳモードを選択している場合は、制御部６で
は、上述のように、ＧＰＳ位置が常に車両の現在位置と
して選択される。一方、図３(a) に示すように、車両が
位置Ｉ1 ，Ｉ2 ，Ｉ3 ，Ｉ4 ，Ｉ5 の順に移動するのに
従って車両の現在位置とみなされるＧＰＳ位置Ｇも位置
Ｇ1 ，Ｇ2 ，Ｇ3 ，Ｇ4 ，Ｇ5 の順に求められる。その
ため、カーマークＡは、図３(b) に示すように、ＧＰＳ
位置Ｇの検出順序に応じて連続的に移動するように表示
される。
【００４１】なお、上記車載用ナビゲーション装置にお
いて、ＧＰＳモードが選択されている場合には、表示装
置３にＧＰＳモードが行われていることを表示するよう
にしてもよい。これによれば、たとえば走行中にライン
７，９が断線してＧＰＳモードに移行した場合、ドライ
バはＧＰＳモードに移行したことを確認することができ
るので、ライン７，９が断線したか、あるいは距離デー
タを取得できない何らかの異常が発生したことを確認す
ることができる。
いて、ＧＰＳモードが選択されている場合には、表示装
置３にＧＰＳモードが行われていることを表示するよう
にしてもよい。これによれば、たとえば走行中にライン
７，９が断線してＧＰＳモードに移行した場合、ドライ
バはＧＰＳモードに移行したことを確認することができ
るので、ライン７，９が断線したか、あるいは距離デー
タを取得できない何らかの異常が発生したことを確認す
ることができる。
【００４２】以上のように本実施例の車載用ナビゲーシ
ョン装置によれば、距離データが制御部６に与えられな
い状態が車両がしきい値Ｌ TH だけ移動する間継続した場
合には自動的にＧＰＳモードが選択されるので、ＧＰＳ
位置に基づく車両の現在位置が表示される。したがっ
て、たとえ距離データが制御部６に与えられない場合で
も、カーマークを連続的に移動するように表示すること
ができる。そのため、実体に即した見やすい表示画面を
実現することができる。
ョン装置によれば、距離データが制御部６に与えられな
い状態が車両がしきい値Ｌ TH だけ移動する間継続した場
合には自動的にＧＰＳモードが選択されるので、ＧＰＳ
位置に基づく車両の現在位置が表示される。したがっ
て、たとえ距離データが制御部６に与えられない場合で
も、カーマークを連続的に移動するように表示すること
ができる。そのため、実体に即した見やすい表示画面を
実現することができる。
【００４３】また、距離データが与えられない状態が車
両がしきい値Ｌ TH だけ移動する間継続した場合にのみＧ
ＰＳモードが選択されるので、たとえばライン７，９の
断線等によりＧＰＳモードに移行すべき場合に距離デー
タに突発的な上記しきい値ＫTHを越えるようなノイズな
どが混入した場合であっても、誤って通常モードが選択
されることはない。本発明の実施例の説明は以上のとお
りであるが、本発明は上述の実施例に限定されるもので
はない。たとえば上記実施例では、距離データが与えら
れない状態が車両がしきい値ＬTHだけ移動する間継続し
た場合にＧＰＳモードが選択されるが、たとえば距離デ
ータが与えられない状態がＧＰＳ受信機５でＧＰＳ位置
が検出される回数が所定回数ＮTH（たとえばＮTH＝５
回）に達するまで継続した場合に、ＧＰＳモードを選択
するようにしてもよい。
両がしきい値Ｌ TH だけ移動する間継続した場合にのみＧ
ＰＳモードが選択されるので、たとえばライン７，９の
断線等によりＧＰＳモードに移行すべき場合に距離デー
タに突発的な上記しきい値ＫTHを越えるようなノイズな
どが混入した場合であっても、誤って通常モードが選択
されることはない。本発明の実施例の説明は以上のとお
りであるが、本発明は上述の実施例に限定されるもので
はない。たとえば上記実施例では、距離データが与えら
れない状態が車両がしきい値ＬTHだけ移動する間継続し
た場合にＧＰＳモードが選択されるが、たとえば距離デ
ータが与えられない状態がＧＰＳ受信機５でＧＰＳ位置
が検出される回数が所定回数ＮTH（たとえばＮTH＝５
回）に達するまで継続した場合に、ＧＰＳモードを選択
するようにしてもよい。
【００４４】また、上記実施例では、ＧＰＳモードは自
動的に選択されるが、たとえばメンテナンスマンが手動
で操作できる操作スイッチを設け、この操作スイッチが
操作されたことに応答して、ＧＰＳモードを強制的に選
択させるようにしてもよい。より詳述すると、上記実施
例では、距離データが与えられない状態が車両がしきい
値ＬTHだけ移動する間、あるいはＧＰＳ受信機５が所定
回数ＮTHだけＧＰＳ位置を検出する間継続した場合に限
りＧＰＳモードが選択される。換言すれば、距離データ
が与えられない場合でも、車両がしきい値ＬTHだけ移動
するまで、あるいはＧＰＳ受信機５が所定回数ＮTHだけ
ＧＰＳ位置を検出するまではＧＰＳモードは選択されな
い。
動的に選択されるが、たとえばメンテナンスマンが手動
で操作できる操作スイッチを設け、この操作スイッチが
操作されたことに応答して、ＧＰＳモードを強制的に選
択させるようにしてもよい。より詳述すると、上記実施
例では、距離データが与えられない状態が車両がしきい
値ＬTHだけ移動する間、あるいはＧＰＳ受信機５が所定
回数ＮTHだけＧＰＳ位置を検出する間継続した場合に限
りＧＰＳモードが選択される。換言すれば、距離データ
が与えられない場合でも、車両がしきい値ＬTHだけ移動
するまで、あるいはＧＰＳ受信機５が所定回数ＮTHだけ
ＧＰＳ位置を検出するまではＧＰＳモードは選択されな
い。
【００４５】したがって、この初期の走行期間に限って
は、上記「発明が解決しようとする課題」の欄で説明し
たように、カーマークは、走行のたびに、不連続的に移
動するように表示される。これに対して、上記操作スイ
ッチを設ける構成にすれば、上記初期の走行期間におい
てもＧＰＳモードを選択することができるので、カーマ
ークを連続的に移動するように表示することができる。
は、上記「発明が解決しようとする課題」の欄で説明し
たように、カーマークは、走行のたびに、不連続的に移
動するように表示される。これに対して、上記操作スイ
ッチを設ける構成にすれば、上記初期の走行期間におい
てもＧＰＳモードを選択することができるので、カーマ
ークを連続的に移動するように表示することができる。
【００４６】なお、操作スイッチを操作する場合とは、
たとえば上記初期の走行の期間にカーマークが不連続的
に移動するように表示されることが予めわかっている場
合、たとえば距離センサそのものを車両の構造的要因に
よって取付けることができない場合などが考えられる。
その他特許請求の範囲に記載された範囲で種々の設計変
更を施すことは可能である。
たとえば上記初期の走行の期間にカーマークが不連続的
に移動するように表示されることが予めわかっている場
合、たとえば距離センサそのものを車両の構造的要因に
よって取付けることができない場合などが考えられる。
その他特許請求の範囲に記載された範囲で種々の設計変
更を施すことは可能である。
【００４７】以上のように本発明の車載用ナビゲーショ
ン装置によれば、距離データがなく、かつ検出された互
いに隣接するＧＰＳ位置間の直線距離の累積値が所定値
に達した場合、または距離データがなく、かつＧＰＳ位
置の検出回数が所定回数に達した場合には、ＧＰＳ位置
に基づく車両の現在位置を表示するようにしているの
で、距離データがない場合であっても、車両の現在位置
を連続的に表示することができる。しかも、距離データ
がない状態をしばらく監視しているから、突発的なノイ
ズによって一時的に距離データがない状態になった場合
における誤判断を防ぐことができる。したがって、実体
に即した見やすい表示画面を実現することができる。そ
のため、ドライバ等のユーザに対するサービスの向上を
図ることができる。
ン装置によれば、距離データがなく、かつ検出された互
いに隣接するＧＰＳ位置間の直線距離の累積値が所定値
に達した場合、または距離データがなく、かつＧＰＳ位
置の検出回数が所定回数に達した場合には、ＧＰＳ位置
に基づく車両の現在位置を表示するようにしているの
で、距離データがない場合であっても、車両の現在位置
を連続的に表示することができる。しかも、距離データ
がない状態をしばらく監視しているから、突発的なノイ
ズによって一時的に距離データがない状態になった場合
における誤判断を防ぐことができる。したがって、実体
に即した見やすい表示画面を実現することができる。そ
のため、ドライバ等のユーザに対するサービスの向上を
図ることができる。
【００４８】
【００４９】
【００５０】また、請求項３記載の車載用ナビゲーショ
ン装置によれば、いったんＧＰＳ位置に基づく車両の現
在位置を表示するようにすれば、次回の走行からは、走
行開始直後からＧＰＳ位置に基づく車両の現在位置を表
示することができる。したがって、上記制御後の走行か
らは、走行開始直後から車両の現在位置を常に連続的に
表示することができる。そのため、実体の即した見やす
い表示画面を実現できる。
ン装置によれば、いったんＧＰＳ位置に基づく車両の現
在位置を表示するようにすれば、次回の走行からは、走
行開始直後からＧＰＳ位置に基づく車両の現在位置を表
示することができる。したがって、上記制御後の走行か
らは、走行開始直後から車両の現在位置を常に連続的に
表示することができる。そのため、実体の即した見やす
い表示画面を実現できる。
【００５１】また、請求項４記載の車載用ナビゲーショ
ン装置によれば、操作スイッチを操作することによりＧ
ＰＳ位置に基づく車両の現在位置を表示させることがで
きる。したがって、たとえばナビゲーション装置の取付
時に操作スイッチを操作すれば、初回の走行開始直後か
ら車両の現在位置を常に連続的に表示することができ
る。そのため、初回の走行開始直後から実体に即した見
やすい表示画面を常に実現することができる。
ン装置によれば、操作スイッチを操作することによりＧ
ＰＳ位置に基づく車両の現在位置を表示させることがで
きる。したがって、たとえばナビゲーション装置の取付
時に操作スイッチを操作すれば、初回の走行開始直後か
ら車両の現在位置を常に連続的に表示することができ
る。そのため、初回の走行開始直後から実体に即した見
やすい表示画面を常に実現することができる。
【図１】本発明の一実施例のナビゲーション装置の構成
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
【図２】上記ナビゲーション装置の一部を構成する制御
部で行われるＧＰＳフラグセット処理を説明するための
図である。
部で行われるＧＰＳフラグセット処理を説明するための
図である。
【図３】上記ナビゲーション装置における車両の現在位
置とこの現在位置を表すカーマークとの関係を具体的に
示す図である。
置とこの現在位置を表すカーマークとの関係を具体的に
示す図である。
【図４】従来のＧＰＳ航法と自立航法とを併用して車両
の現在位置を検出するためのナビゲーション装置の一般
的な構成例を示すブロック図である。
の現在位置を検出するためのナビゲーション装置の一般
的な構成例を示すブロック図である。
【図５】従来の車両の現在位置とこの現在位置を表すカ
ーマークとの関係を示す図である。
ーマークとの関係を示す図である。
【図６】従来の距離データが制御部に与えられない場合
における車両の現在位置とこの現在位置を表すカーマー
クとの関係を具体的に示す図である。
における車両の現在位置とこの現在位置を表すカーマー
クとの関係を具体的に示す図である。
１ ナビゲーション装置本体 ２ 距離センサ ３ 表示装置 ４ 方位センサ ５ ＧＰＳ受信機 ６ 制御部 ６１ 不揮発性メモリ
Claims (4)
- 【請求項１】車両に搭載されて用いられ、地球の周回軌
道を航行しているＧＰＳ衛星から送信される電波を受信
するためのＧＰＳ受信手段と、 このＧＰＳ受信手段で受信された電波の伝搬遅延時間に
基づいて車両のＧＰＳ位置を検出するＧＰＳ位置検出手
段と、 距離センサおよび方位センサからそれぞれ出力される距
離データおよび方位データに基づいて車両の推定位置を
検出する推定位置検出手段と、 上記ＧＰＳ位置検出手段および推定位置検出手段でそれ
ぞれ検出された車両のＧＰＳ位置および推定位置のうち
いずれか一方を選択する位置選択手段と、 この位置選択手段で選択された位置に基づいて車両の現
在位置を表示する表示手段と、 上記距離センサから出力される距離データがなく、かつ
上記ＧＰＳ位置検出手段で検出された互いに隣接するＧ
ＰＳ位置間の直線距離の累積値が所定値に達したとき
に、上記ＧＰＳ位置検出手段で検出されたＧＰＳ位置を
常に選択するように、上記位置選択手段を制御する制御
手段とを含むことを特徴とする車載用ナビゲーション装
置。 - 【請求項２】車両に搭載されて用いられ、地球の周回軌
道を航行しているＧＰＳ衛星から送信される電波を受信
するためのＧＰＳ受信手段と、 このＧＰＳ受信手段で受信された電波の伝搬遅延時間に
基づいて車両のＧＰＳ位置を検出するＧＰＳ位置検出手
段と、 距離センサおよび方位センサからそれぞれ出力される距
離データおよび方位データに基づいて車両の推定位置を
検出する推定位置検出手段と、 上記ＧＰＳ位置検出手段および推定位置検出手段でそれ
ぞれ検出された車両のＧＰＳ位置および推定位置のうち
いずれか一方を選択する位置選択手段と、 この位置選択手段で選択された位置に基づいて車両の現
在位置を表示する表示手段と、 上記距離センサから出力される距離データがなく、かつ
上記ＧＰＳ位置検出手 段での位置検出回数が所定回数に
達したときに、上記ＧＰＳ位置検出手段で検出されたＧ
ＰＳ位置を常に選択するように、上記位置選択手段を制
御する制御手段とを含むことを特徴とする車載用ナビゲ
ーション装置。 - 【請求項３】上記制御手段によって上記位置選択手段が
上記ＧＰＳ位置検出手段で検出されたＧＰＳ位置を常に
選択するように制御されていることを記憶するための不
揮発性記憶手段をさらに含むことを特徴とする請求項１
または２記載の車載用ナビゲーション装置。 - 【請求項４】上記位置選択手段において、上記推定位置
検出手段またはＧＰＳ位置検出手段でそれぞれ検出され
た推定位置またはＧＰＳ位置のいずれか一方の位置を選
択させるか、または上記ＧＰＳ位置検出手段で検出され
たＧＰＳ位置を常に選択させるかを手動で切換えること
ができる操作スイッチをさらに含むことを特徴とする請
求項１記載の車載用ナビゲーション装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6104073A JP2647343B2 (ja) | 1994-05-18 | 1994-05-18 | 車載用ナビゲーション装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6104073A JP2647343B2 (ja) | 1994-05-18 | 1994-05-18 | 車載用ナビゲーション装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07311045A JPH07311045A (ja) | 1995-11-28 |
| JP2647343B2 true JP2647343B2 (ja) | 1997-08-27 |
Family
ID=14370984
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6104073A Expired - Lifetime JP2647343B2 (ja) | 1994-05-18 | 1994-05-18 | 車載用ナビゲーション装置 |
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-
1994
- 1994-05-18 JP JP6104073A patent/JP2647343B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
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