JP3746851B2 - 宇宙航行体の姿勢推定装置 - Google Patents
宇宙航行体の姿勢推定装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3746851B2 JP3746851B2 JP23644796A JP23644796A JP3746851B2 JP 3746851 B2 JP3746851 B2 JP 3746851B2 JP 23644796 A JP23644796 A JP 23644796A JP 23644796 A JP23644796 A JP 23644796A JP 3746851 B2 JP3746851 B2 JP 3746851B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sensor
- earth
- attitude angle
- correction
- sun
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 103
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 23
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 claims description 11
- 238000000034 method Methods 0.000 description 11
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
Images
Description
【発明の属する技術分野】
この発明は、例えば低高度の軌道上において地球を指向する人工衛星等の宇宙航行体の姿勢を推定するのに用いられる宇宙航行体の姿勢推定装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、この種の姿勢推定装置としては、図4及び図5に示す方式のものが知らしれている。但し、図4及び図5においては、例えば三軸(ロール軸、ピッチ軸、ヨー軸)回りのうちピッチ軸回りの姿勢推定系を示す。
【0003】
先ず、図4に示す前者の方式においては、センサとして、ジャイロを備えた慣性基準装置1と地球センサ2を設ける。そして、慣性基準装置1は、ピッチ軸回りの角速度(レート)を計測する。
【0004】
ここで、軌道伝搬部3には、地上から送信される軌道要素が入力されると、この軌道要素に基づいて軌道伝搬計算を実行して補正レート算出部4に出力する。補正レート算出部4は、入力した軌道伝搬情報に基づいて補正レートを算出して、第1の加算器5の一方の入力端に出力する。第1の加算器5には、その他方の入力端に慣性基準装置1で計測したレートが入力され、このレート情報を補正レートに基づいて補正して第2の加算器6を介して積分器7に出力する。積分器7は、第2の加算器6を介して入力したレート情報を積分して地球中心に対する姿勢角を算出する。
【0005】
積分器7の出力端には、第3の加算器8の一方の入力端が接続され、この第3の加算器8の出力端には、比較部9の一方の入力端が接続される。この比較部9の他方の入力端には、上記地球センサ2の出力端が接続される。比較部9は、地球センサ2のセンサ出力と第3の加算器8から出力される姿勢角情報を比較してドリフト補正量及び姿勢補正量を求めて、フィルタ10を介してドリフト補正量を上記第2の加算器6に出力し、姿勢補正量を第3の加算器8に出力する。第2の加算器6は、ドリフト補正量に基づいて慣性基準装置1のジャイロのドリフトを補正する。第3の加算器8は、姿勢補正量に基づいて積分器7で求めた姿勢角を補正する。
【0006】
ところが、上記姿勢推定装置では、角速度(レート)の補正レートを決定するのに、地上から送信される軌道要素に基づいて算出して実行しているために、高精度な推定を実現するのに、複雑な計算処理を必要とする地上からの軌道決定指令を頻繁に行なわなければならないという問題を有する。
【0007】
そして、これによると、姿勢角の推定精度が地球センサ2自体の性能に大きく左右されるものであるが、地球センサ2の測定誤差が比較的大きいために、高精度な姿勢角推定を実現のに非常に複雑なセンサ補正処理を必要とするという問題を有する。
【0008】
また、前記図5に示す後者の方式にあっては、センサとして、ジャイロを備えた慣性基準装置1と恒星センサ11を設ける。そして、慣性基準装置1は、ピッチ軸回りの角速度(レート)を計測する。
【0009】
ここで、軌道伝搬部3aには、地上から送信される軌道要素が入力されると、この軌道要素に基づいて軌道伝搬計算を実行して補正レート算出部4に出力する。補正レート算出部4は、入力した軌道伝搬情報に基づいて補正レートを算出して、第1の加算器5の一方の入力端に出力する。第1の加算器5には、その他方の入力端に慣性基準装置1で計測したレートが入力され、このレート情報を補正レートに基づいて補正して第2の加算器6を介して積分器7に出力する。積分器7は、第2の加算器6を介して入力したレート情報を積分して地球中心に対する姿勢角を算出する。
【0010】
積分器7の出力端には、比較部9の一方の入力端が接続され、この比較部9の他方の入力端には、座標変換部12の出力端が接続される。座標変換部12には、その一方の入力端に上記軌道伝搬部3aの出力端が接続され、その他方の入力端に恒星同定部13の出力端がスイッチ14を介して接続される。恒星同定部13には、恒星センサ11が接続され、恒星センサ11で計測した恒星の方位情報が入力されると、恒星を同定して座標変換部12に出力する。座標変換部12は、軌道伝搬情報と恒星同定部13からの恒星位置情報に基づいて姿勢角情報に生成してスイッチ14を介して比較部9に出力する。
【0011】
比較部9は、座標変換部12からの姿勢角情報と積分器7からの姿勢角情報を比較してドリフト補正量及び姿勢補正量を求めて、フィルタ10を介してドリフト補正量を上記第2の加算器6に出力し、姿勢補正量を第3の加算器8に出力する。第2の加算器6は、ドリフト補正量に基づいて慣性基準装置1のジャイロのドリフトを補正する。第3の加算器8は、姿勢補正量に基づいて積分器7で求めた姿勢角を補正する。
【0012】
ところが、上記姿勢推定装置では、恒星センサ11で恒星の方位を計測して、その恒星を同定しなければならないために、恒星を同定するための計算処理が複雑となるという問題を有する。
【0013】
また、これによると、図3の方式と略同様に地上から送信される軌道要素に基づいて軌道伝搬計算が必要となるために、この点からも計算処理が複雑となるという問題を有する。
【0014】
【発明が解決しようとする課題】
以上述べたように、従来の姿勢推定装置では、地上からの軌道要素に基づいて位置情報を算出しているために、非常に複雑な計算処理が必要となるという問題を有する。
【0015】
この発明は上記の事情に鑑みてなされたもので、簡易な計算処理を実現したうえで、高精度な姿勢の推定を実現し得るようにした宇宙航行体の姿勢推定装置を提供することを目的とする。
【0016】
【課題を解決するための手段】
この発明は、地球の方位を検出する地球センサと、角速度情報を取得する慣性基準装置と、太陽の方位を検出する太陽センサと、GPS信号を受信してGPS情報を取得するGPS信号受信手段と、前記慣性基準装置で検出した角速度情報に基づいて姿勢角を算出する姿勢角算出手段と、前記慣性基準装置で検出した角速度情報を前記GPS信号受信手段で取得したGPS情報に基づいて補正する角速度補正手段と、前記太陽センサのセンサ出力と前記GPS信号受信手段で取得したGPS情報とに基づいて地球に対する姿勢角を算出する座標変換手段と、前記地球センサのセンサ出力と前記姿勢角算出手段で算出した姿勢角とを比較して前記地球センサの誤差補正量を求めて該誤差を補正する補正手段と、前記座標変換手段で算出した姿勢角と前記姿勢角算出手段で算出した地球に対する姿勢角とを比較して姿勢補正量を求めて補正する姿勢角補正手段と、前記太陽センサの視野範囲内において前記座標変換手段で算出した姿勢角と前記姿勢角算出手段で算出した姿勢角とに基づいて前記慣性基準装置のドリフト補正量を求めてドリフト補正を実行し、前記太陽センサの視野範囲外において前記補正手段で補正した前記地球センサのセンサ出力と前記姿勢角算出手段で算出した姿勢角とに基づいて前記慣性基準装置のドリフト補正量を求めてドリフト補正を実行するドリフト補正手段とを備えて宇宙航行体の姿勢推定装置を構成したものである。
【0017】
上記構成によれば、太陽センサの視野範囲内においては、該太陽センサのセンサ出力とGPS受信手段で取得したGPS情報とに基づいて地球に対する姿勢角を算出して、この姿勢角情報と姿勢角算出手段で算出した姿勢角情報とに基づいて角速度補正、ドリフト補正及び姿勢角補正を実行して姿勢角を推定すると共に、太陽センサのセンサ出力とGPS受信手段で取得したGPS情報とに基づいて算出した姿勢角情報により地球センサのセンサ出力のセンサ誤差補正量を求める。そして、太陽センサの視野範囲外においては、上記センサ誤差補正量で地球センサのセンサ出力を補正して、その補正後のセンサ出力と姿勢角情報とに基づいて角速度補正、ドリフト補正及び姿勢角補正を実行して姿勢角を推定する。従って、地球センサの精度の向上が図れ、しかも、従来のような地上からの軌道要素の送信を行うことがなくなることで、計算処理の簡略化が図れると共に、高精度な姿勢角の推定が可能となる。
【0018】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。
図1は、この発明の一実施の形態に係る宇宙航行体の姿勢推定装置を示すもので、三軸(ロール軸、ピッチ軸、ヨー軸)のうちピッチ軸回りの姿勢推定系を示す。
【0019】
すなわち、慣性基準装置20は、ピッチ軸に対応して宇宙航行体21(図2三章)に搭載され、その出力端には第1の加算器22の一方の入力端に接続される。第1の加算器22は、その他方の入力端に補正レート算出部23の出力端が接続され、その出力端が第2の加算器24の一方の入力端に接続される。第2の加算器24は、その他方の入力端に第1の比較部25がフィルタ26を介して接続され、その出力端が積分器27に接続される。積分器27は、入力した角速度(レート)を積分して地球中心に対する姿勢角を算出して、第3の加算器28の一方の入力端に出力する。
【0020】
上記補正レート算出部23には、周知のGPS受信機29の出力端が接続される。補正レート算出部23は、GPS受信機29からのGPS情報(時刻、位置、速度)を受信すると、宇宙航行体21の位置p(x,y,z)、宇宙航行体21の速度v(vx,vy,vz)に基づいて補正レートΔωを算出して、第1の加算器22に出力する。即ち、補正レート算出部23は、GPS受信機29の位置情報をp、速度情報をv、微小量の補正項をfとして、補正レートΔωを
Δω={(vx2 +vy2 +vz2 ) /(x2 +y2 +z2 )}+f( p,v)
の式に基づいて演算処理して、GPS受信機29の出力を地球固定座標系から慣性基準装置20の出力に対応する慣性座標系に変換して、第1の加算器22に出力する。
【0021】
第1の加算器22は、補正レート算出部23からの補正レートΔωを慣性基準装置20の出力に加算して、該慣性基準装置20の出力を地球を指向した座標系に変換して第2の加算器24に出力する。
【0022】
また、上記GPS受信機29の出力端には、座標変換部30の一方の入力端が接続され、この座標変換部30の他方の入力端には、太陽センサ31の出力端が接続される。太陽センサ31は、図2に示すように、宇宙航行体21のピッチ軸に対応して配置され、太陽の方位を計測して座標変換部30に出力する。座標変換部30は、GPS情報と太陽方位情報に基づいて姿勢角情報を算出して姿勢角情報をスイッチ32の固定接点Aに出力する。
【0023】
座標変換部30は、太陽センサ31のセンサ出力を慣性座標系から地球中心を基準とする姿勢角に変換する。即、太陽の方位は、太陽センサ31のセンサ出力に基づいてモデル式に算出し、地球中心に対する宇宙航行体21の方位は、GPS受信機29からのGPS情報に基づいて求められる。
【0024】
上記座標変換部30の出力端には、第2の比較部33の一方の入力端が接続される。第2の比較部33は、その他方の入力端に第4の加算器34の出力端が接続され、この第4の加算器34の一方の入力端には、地球センサ35の出力端が接続される。
【0025】
第2の比較部33は、その出力端に第4の加算器34の他方の入力端が接続され、座標変換部30からの位置情報及び地球センサ35のセンサ出力に基づいて該地球センサ35のセンサ誤差補正量を算出して、この誤差補正量をより小さいゲインを掛けることによって実現されるローパスフィルタ36を介して第4の加算器34の他方の入力端に出力する。
【0026】
また、第4の加算器34の出力端には、スイッチ32の固定接点Bが接続され、このスイッチ32の固定接点Cには、上記第1の比較部25の一方の入力端が接続される。スイッチ32は、可動接点Cが、例えば太陽センサ31の視野範囲Xで固定接点Aに接続され、太陽センサ31の視野範囲外Yで固定接点Bに接続される。
【0027】
第1の比較部25は、その他方の入力端に第3の加算器28の出力端が接続され、地球の方位情報あるいは座標変換部30からの姿勢角情報のいずれかと、姿勢角情報とを比較して慣性基準装置20のドリフト補正量及び姿勢補正量を算出してフィルタ26に出力する。フィルタ26は、入力したドリフト補正量のノイズを除去して上記第2の加算器24に出力する。第2の加算器24は、補正レートを加算した角速度にドリフト補正量を加算して慣性基準装置20のジャイロのドリフトを補正する。
【0028】
また、上記フィルタ26は、入力した姿勢補正量のノイズを除去して第3の加算器28に出力する。第3の加算器28は、姿勢角に姿勢補正量を加算して地球に対する宇宙航行体21の姿勢角を算出する。
【0029】
上記構成において、慣性基準装置20は、ピッチ軸回りの角速度(レート)を計測して、第1及び第2の加算器22,24を介して積分器27に出力する。積分器27は、角速度を積分して地球の中心に対する宇宙航行体21の姿勢角を算出し、第3の加算器28に出力する。
【0030】
ここで、補正レート算出部23には、GPS受信機からのGPS情報が入力される。すると、補正レート算出部は、GPS情報29の位置・速度情報に基づいて上述したように補正レートを算出して、第1の加算器22に出力する。第1の加算器22は、入力した補正レートを慣性基準装置20の出力に加算して角速度を生成し、第2の加算器24に出力する。
【0031】
同時に、補正レート算出部23は、補正レートを座標変換部30に出力する。座標変換部30には、太陽センサ31の視野範囲X内において、該太陽センサ31のセンサ出力及びGPS受信機29のGPS情報が入力され、上述したようにこれらセンサ出力及びGPS情報に基づいて地球中心に対する姿勢角を求めてスイッチ32の固定接点A及び第2の比較部33に出力する。
【0032】
スイッチ32は、図2に示す太陽センサ31の視野範囲X内において、図示しない制御部を介して可動接点Cが固定接点A側に切換え設定され、入力した姿勢角情報を第1の比較部25に出力する。第1の比較部25には、第3の加算器28の出力端を介して地球中心に対する宇宙航行体21の姿勢角情報が入力され、これらを比較してドリフト補正量及び姿勢補正量を求めてフィルタ26に出力する。
【0033】
フィルタ26は、入力したドリフト補正量のノイズを除去して上記第2の加算器24に出力する。第2の加算器24は、第1の加算器22を介して入力される角速度にドリフト補正量を加算して慣性基準装置20のジャイロのドリフトを補正する。
【0034】
また、上記フィルタ26は、入力した姿勢補正量のノイズを除去して第3の加算器28に出力する。第3の加算器28は、姿勢角に姿勢補正量を加算して地球中心に対する宇宙航行体21の姿勢角を算出する。
【0035】
この際、座標変換部30で算出した地球中心に対する姿勢角は、第2の比較部33に入力される。第2の比較部33は、地球センサ35のセンサ出力が入力され、このセンサ出力と地球中心に対する姿勢角を比較してセンサ誤差補正量を算出し、スイッチ32の固定接点Bに出力する。
【0036】
次に、太陽センサ31の視野範囲外Y(図2参照)に到達すると、例えばGPS受信機29の位置情報に基づいて上記制御部(図示せず)が視野範囲外Yであることを検出し、スイッチ32の可動接点Cを固定接点B側に切換え設定する。
【0037】
ここで、第1の比較部25は、太陽センサ31の視野範囲Xにおいて該太陽センサ31のセンサ出力に基づいて求めた誤差補正量を第4の加算器34に出力する。すると、第4の加算器34には、この誤差補正量を地球センサ35のセンサ出力に加算して補正し、スイッチ32の固定接点Bに出力する。
【0038】
スイッチ32は、固定接点Bに供給されたセンサ出力を第1の比較部25に出力する。第1の比較部25は、入力したセンサ出力と第3の加算器28の出力と比較してドリフト補正量及び姿勢補正量を求め、フィルタ26に出力する。
【0039】
フィルタ26は、入力したドリフト補正量のノイズを除去して上記第2の加算器22に出力する。第2の加算器22は、補正レートを加算した角速度にドリフト補正量を加算して慣性基準装置20のジャイロのドリフトを補正する。
【0040】
また、上記フィルタ26は、入力した姿勢補正量のノイズを除去して第3の加算器28に出力する。第3の加算器28は、姿勢角に姿勢補正量を加算して地球中心に対する宇宙航行体21の姿勢角を算出する。
【0041】
このように、上記宇宙航行体の姿勢推定装置は、太陽センサ31の視野範囲X内で、太陽センサ31のセンサ出力とGPS受信機29で取得したGPS情報とに基づいて姿勢角情報を算出して、この位置情報と姿勢角情報とに基づいて角速度補正、ドリフト補正及び姿勢角補正を実行して姿勢角を推定すると共に、太陽センサ31のセンサ出力とGPS情報とに基づいて算出した姿勢角情報により地球センサ35のセンサ出力の誤差補正量を求め、太陽センサ31の視野範囲外Yに至ると、上記姿勢角情報に基づいた誤差補正量で地球センサ35のセンサ出力を補正して、その補正後のセンサ出力と姿勢角情報とに基づいて角速度補正、ドリフト補正及び姿勢角補正を実行して姿勢角を推定するように構成した。
【0042】
これによれば、地球センサ35の精度の向上が図れ、しかも、地上からの軌道要素の送信を行うことがなくなり、計算処理の簡略化が図れると共に、高精度な姿勢角情報の推定が実現される。
【0043】
そして、これによれば、仮に、GPS受信機29から出力されるGPS信号の出力誤差が大きくなったような場合、すなわち、太陽センサ31から求めた姿勢角の誤差が大きくなった太陽センサ31の使用を中止するような場合においても、地球センサ35の誤差が補正されていることにより、高精度な地球指向が実現されるため、信頼性の高い高精度な姿勢角推定が実現される。
【0044】
なお、上記実施の形態では、姿勢推定系をピッチ軸に対応して構成した場合で説明したが、これに限ることなく、ロール軸及びヨー軸を含む三軸に対応してそれぞれ姿勢推定系を構成してもよいし、あるいは三軸のうち一軸に対応してのみ姿勢推定系を構成するようにしてもよい。
【0045】
また、上記実施の形態では、宇宙航行体に対して太陽センサを一個配設するように構成した場合で説明したが、これに限ることなく、例えば図3に示すように太陽センサ40a,40bを宇宙航行体21に2個配設したり、あるいはそれ以上複数個の太陽センサを配設するように構成してもよい。これによると、太陽センサの視野範囲の拡大が図れることにより、さらに地球センサのセンサ誤差補正量の性能の高精度化が図れる。
よって、この発明は、上記実施の形態に限ることなく、その他、この発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変形を実施し得ることは勿論のことである。
【0046】
【発明の効果】
以上詳述したように、この発明によれば、簡易な計算処理を実現したうえで、高精度な姿勢の推定を実現し得るようにした宇宙航行体の姿勢推定装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】この発明の一実施の形態に係る宇宙航行体の姿勢推定装置を示した図。
【図2】図1の太陽センサの視野範囲を説明するために示した図。
【図3】この発明の他の実施の形態を示した図。
【図4】従来の姿勢推定装置を示した図。
【図5】従来の姿勢推定装置を示した図。
【符号の説明】
20…慣性基準装置。
21…宇宙航行体。
22,24,28,34…第1乃至第4の加算器。
23…補正レート算出部。
25,33…第1及び第2の比較部。
26…フィルタ。
27…積分器。
29…GPS受信機。
30…座標変換部。
31…太陽センサ。
32…スイッチ。
35…地球センサ。
36…ローパスフィルタ。
Claims (2)
- 地球の方位を検出する地球センサと、
角速度情報を取得する慣性基準装置と、
太陽の方位を検出する太陽センサと、
GPS信号を受信してGPS情報を取得するGPS信号受信手段と、
前記慣性基準装置で検出した角速度情報に基づいて姿勢角を算出する姿勢角算出手段と、
前記慣性基準装置で検出した角速度情報を前記GPS信号受信手段で取得したGPS情報に基づいて補正する角速度補正手段と、
前記太陽センサのセンサ出力と前記GPS信号受信手段で取得したGPS情報とに基づいて地球に対する姿勢角を算出する座標変換手段と、
前記地球センサのセンサ出力と前記姿勢角算出手段で算出した姿勢角とを比較して前記地球センサの誤差補正量を求めて該誤差を補正する補正手段と、
前記座標変換手段で算出した姿勢角と前記姿勢角算出手段で算出した地球に対する姿勢角とを比較して姿勢補正量を求めて補正する姿勢角補正手段と、
前記太陽センサの視野範囲内において前記座標変換手段で算出した姿勢角と前記姿勢角算出手段で算出した姿勢角とに基づいて前記慣性基準装置のドリフト補正量を求めてドリフト補正を実行し、前記太陽センサの視野範囲外において前記補正手段で補正した前記地球センサのセンサ出力と前記姿勢角算出手段で算出した姿勢角とに基づいて前記慣性基準装置のドリフト補正量を求めてドリフト補正を実行するドリフト補正手段と
を具備した宇宙航行体の姿勢推定装置。 - 前記太陽センサは、複数個を配設して、選択的に太陽の方位を計測してなることを特徴とする請求項1記載の宇宙航行体の姿勢推定装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP23644796A JP3746851B2 (ja) | 1996-09-06 | 1996-09-06 | 宇宙航行体の姿勢推定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP23644796A JP3746851B2 (ja) | 1996-09-06 | 1996-09-06 | 宇宙航行体の姿勢推定装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH1082656A JPH1082656A (ja) | 1998-03-31 |
JP3746851B2 true JP3746851B2 (ja) | 2006-02-15 |
Family
ID=17000891
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP23644796A Expired - Lifetime JP3746851B2 (ja) | 1996-09-06 | 1996-09-06 | 宇宙航行体の姿勢推定装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3746851B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE19816978C1 (de) * | 1998-04-17 | 1999-11-04 | Daimler Chrysler Ag | Verfahren zur Identifizierung eines fehlerhaft messenden Sensors in einem Raumfahrzeug |
US7406379B2 (en) * | 2004-05-13 | 2008-07-29 | Northrop Grumman Corporation | System for interferometric sensing |
KR100761011B1 (ko) | 2006-05-30 | 2007-09-21 | 학교법인 인하학원 | 카메라형 태양센서를 이용한 관성항법시스템의자세보정장치 및 방법 |
-
1996
- 1996-09-06 JP JP23644796A patent/JP3746851B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH1082656A (ja) | 1998-03-31 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US6409687B1 (en) | Motion tracking system | |
CN107747953B (zh) | 一种多敏感器数据与轨道信息时间同步方法 | |
JP5586994B2 (ja) | 位置標定装置、位置標定装置の位置標定方法および位置標定プログラム | |
EP1106505A2 (en) | Attitude angle sensor correcting apparatus for an artificial satellite | |
JP4729197B2 (ja) | 物体の姿勢検出装置および整数バイアス再決定方法 | |
CN110567457A (zh) | 一种基于冗余的惯导自检测系统 | |
JPH0420124B2 (ja) | ||
JP3746851B2 (ja) | 宇宙航行体の姿勢推定装置 | |
JP2736122B2 (ja) | 目標物の位置推定装置 | |
EP1127004B1 (en) | Method and apparatus for determining the yaw angle of a satellite | |
CN107228672B (zh) | 一种适用于姿态机动工况下的星敏和陀螺数据融合方法 | |
CN107228683B (zh) | 一种多星敏感器间慢变误差实时在轨修正方法 | |
US5030958A (en) | Coprocessor system and method | |
JP6531768B2 (ja) | センサ誤差補正装置及び方法 | |
JP2843904B2 (ja) | 車両用慣性航法装置 | |
JPH0949737A (ja) | 航法信号出力方法 | |
JPS63302317A (ja) | 移動体の位置速度測定装置 | |
JPH10160506A (ja) | 角度計測装置 | |
JP3368917B2 (ja) | 移動体の慣性検出手段の較正方法 | |
JP4287975B2 (ja) | 姿勢計測装置 | |
JP7156445B1 (ja) | 携帯端末、歩行ロボット、プログラム、および位置演算支援方法 | |
JP2958020B2 (ja) | 移動車の走行制御装置 | |
JP2756554B2 (ja) | 慣性装置 | |
JPS5956108A (ja) | 航法装置 | |
RU2573119C2 (ru) | Способ и система для выработки параметров угловой ориентации корпуса судна |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD01 | Notification of change of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7421 Effective date: 20050317 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20051013 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20051108 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20051125 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091202 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091202 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101202 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111202 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111202 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121202 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121202 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131202 Year of fee payment: 8 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
EXPY | Cancellation because of completion of term |