KR970000547B1 - 위치검출장치 - Google Patents

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스미도모덴기고오교오 가부시기가이샤
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Abstract

내용 없음.

Description

위치검출장치
제1도는 본 발명의 일실시예의 위치검출장치가 적용되는 항행장치의 기본적인 구성을 표시한 블록도.
제2도는 추정위치 및 추정방위의 보정을 위한 처리를 설명하기 위한 순서도.
* 도면의 주요부분에 대한 설명
1 : 차속센서 2 : 자이로(gyro)
3 : 위치검출부 10a, 10b, 10c : GPS위성
11 : GPS순서기 12 : 지자기(地磁氣)센서
본 발명은, 차량등의 이동체에 탑재되어서 사용되고, 이동체의 현재위치를 검출하는 위치검출장치에 관한 것이다.
종래부터, 낯선고장에 있어서의 차량으로의 주행을 지원하기 위하여, 차량의 현재위치를 그 주변의 도로지도와 똑같이 CRT등의 표시장치에 표시하도록 한 항행장치가 차량에 탑재되어서 사용되고 있다. 이와같은 항행장치에 있어서의 차량의 현재위치의 검출에는, 종래부터, 소위 추측항법이 적용되어 왔다. 이 추측항법에서는, 소정시간에 있어서의 차량의 이동거리△L와, 이때의 이동방위 θ에 의거해서, 예를들면 이동거리△L의 동서방향성분 △X (=Lsinθ)와, 남북방향성분 △y(=LCOSθ)산출된다. 그리고, 이들을 종전의 위치좌표(Px', Py')의 각 성분에 가산하므로서, 차량의 현재위치를 표시한 위치좌표(PX, PY)를 얻을 수 있다.
차량의 이동방위 θ의 검출에는, 지자기센서나 차량의 선회각속도를 검출하는 자이로가 사용된다. 그러나, 지자기센서에서는, 미약한 지구자계의 검출에 의해 차량의 방위를 검출하고자 하는 것이므로, 차체의 착자량이 변화하면, 그 출력에는 큰 오차가 포함되게 한다. 이 오차를 부정하기 위하여, 일반적으로는, 지자기센서의 초기화처리가 행하여진다. 그러나, 차량이 건널목이나 전력케이블매설장소, 철교, 방음벽이 있는 고속도로, 고츨빌딩의 골짜기등을 통과하면, 외부로부터의 강전자계의 영향에 의해서, 차체의 착자량이 변화한다. 즉, 차량이 주행중이더라도 착자량이 변화하므로, 상기의 초기화처리를 행하여도, 주행중에 재차 오차가 발생하여 버린다. 따라서, 지자기센서를 사용하면, 차량의 위치의 검출에 큰 오차를 발생시키게 되지않을 수 없다.
한편, 자이로를 사용하는 경우에는, 자이로에 의해서 검출된 차량의 선회각속도가 소정시간에 걸쳐서 적산되어서 방위변화량 △θ가 검출된다. 이 방위변화량 △θ를 종전의 방θ'에 가산하므로서 새로운 방위θ(=θ'+△θ)를 얻을 수 있다(이 방위를 이하에서는 「추정방위」라고 한다.). 그러나, 이 자이로를 사용하여 추정방위를 검출하는 경우에는, 자이로 자체가 필연적으로 가지고 있는 출력오차 때문에, 차량의 이동에 따라서 오차가 누적되어가, 결국, 차량의 위치검출에 오차가 발생한다고 하는 불평이 있다. 그러나, 자이로출력에 의거해서 검출되는 추정방위의 오차는, 지자기센서의 경우와 같이 급격히 증대하는 것은 아니고, 서서히 밖에 증대하지 않으므로, 일반적으로는, 자이로에 의해 방위를 검출하는 편이 신뢰성이 높다고 할 수 있다.
그런데, 최근에는, 지구 주위의 소정의 궤도를 주회하는 GPS(Grobal Positioning System)위성으로부터의 전파의 전반(傳搬) 지연시간을 계측하므로서 2차원측위(二次元側位) 또는 3차원측위를 고정밀도로 행하는 기술이 제공되고 있다. 그리고, 이 기술을 상기의 추측항법에 있어서의 현재위치의 검출오차를 보정하기 위하여 적용하는 기술이 제안되는데 이르고 있다. 즉, GPS위성으로부터의 전파를 수신해서 측위데이터를 출력하는 GPS수신기를 차량에 장비하고, 추측항법에 의해 얻은 추정위치를 소정시간마다 GPS수신기로부터의 측위데이터에 의해서 보정한다. 이와같이 하면, 위치검출오차가 커지기전에 추정위치를 올바른 값으로 보정할 수 있다. 이에 의해, 항행장치에 의한 차량으로의 주행의 지원을 양호하게 행할 수 있다. 또한, GPS수신기로부터는, 수신전파의 주파수가 도플러(Doppler)효과에 의해 변화하는 것을 이용하여 검출한 차량의 방위를 나타내는 데이터가 도출되나, 도플러효과를 이용하고 있기 때문에, 차속이 고속이 아닌 경우에는 데이터의 정밀도가 낮아, 고속주행중 이외에는 실용적으로 되지 않는다.
상기의 제안기술에서는, 추정위치의 보정은 행하여지나, 예를 들면 자이로 출력에 의거해서 검출되는 추정방위의 오차는 보정되지 않느다. 이 때문에, 위치보정 후의 추정위치의 검출은, 오차를 포함한 추정방위에 의거해서 행하여질 우려가 있다. 이 결과, 추정방위의 오차가 큰 경우에는, 추정위치의 궤적이 톱니형상으로 되거나 할 우려가 있다.
한편, 예를들면 차량이 나룻배에 탑재되어서 운반되는 경우를 상정한다. 이 경우에는, 차량의 시동스위치는 OFF상태로 되는 것이 통상이다. 이때, 항행장치는 최후에 산출한 차량의 추정위치와, 자이로출력의 적산에 의해 얻어진 추정방위를 내부의 기억장치로 기억하고 있다. 그리고, 나룻배로부터 하선한 후에, 차량의 시동스위치가 ON되면, 기억장치로부터 판독한 상기의 추정위치 및 추정방위에 의거해서, 차량의 현재위치의 검출을 개시한다. 이 경우에 있어서, 나룻배로부터 하선한 후의 차량의 위치는 기억장치에 기억된 위치와는 전혀 다른 위치로 되어 있으며, 또 차량의 방위도 상기 기억장치에 기억된 추정방위와는 전혀 다른 방위일 가능성이 매우 높다. 이 경우, 추정위치의 보정은 GPS수신기로부터의 측위데이터에 의해 행할 수 있다고 해도, 추정방위의 보정은 행할 수 없기 때문에, 사용자가 차량을 발진시키기 전에, 미리 올바른 방위를 키이입력조작등에 의해서 항행장치에 부여하지 안는 한 전적으로 달라진 추정방위에 의거해서 그 후의 위치검출이 행하여지게 된다.
그래서, 본 발명의 목적은, 상기의 기술적 과제를 해결하여, 자립형 위치검출수단을 사용해서 이동체의 위치를 정확하게 검출할 수 있는 위치검출장치를 제공하는데 있다.
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명의 제1발명의 위치검출장치는, 이동체에 탑재되어서 사용되고, 이동체의 이동거리 및 이동체의 추정방위에 의거해서 이동체의 추정위치를 검출하는 자립형 위치검출수단을 가진 위치검출장치에 있어서, 지구의 주위의 소정궤도를 주회하는 인공위성으로부터의 전파를 수신해서 이동체의 위치를 검출하고, 이 검출위치에 대응하는 위치정보를 도출하는 수신수단과, 이 수신수단에서의 검출위치와 상기 자립형 위치검출수단에서의 추정위치와의 위치어긋남을 검출하는 수단과, 검출된 위치어긋남이 제1의 소정치 이상인 때에, 상기 자립형 위치검출수단에 있어서의 추정위치를 상기 수신수단에서의 검출위치로 보정하는 위치보정수단과, 지구자계를 검출하므로서 이동체의 방위를 검출하는 지자기센서와, 상기 위치보정수단에 의해 상기 자립형 위치검출수단의 추정위치가 보정된 후, 이동체가 소정거리만큼 이동하기 이전에, 상기 위치어긋남이 상기 제1의 소정치 이상으로 되었을 때에는, 상기 자립형 위치검출수단에 있어서의 상기 추정방위를 상기 지자기센서의 검출방위로 보정하는 방위보정수단을 포함하는 것이다.
이 구성에 의하면, 자립형 위치검출수단에서의 검출위치와 수신수단에서의 검출위치와의 위치어긋남이 제1의 소정치 이상으로 되면, 자립형 위치검출수단에서의 추정위치가 수신수단에서의 검출위치로 보정된다. 이렇게 보정한 후, 이동체가 소정거리 만큼 이동하기 이전에, 위치어긋남이 다시 제1의 소정치 이상으로 되면, 자립형 위치검출수단에서의 추정방위가 지자기센서에서의 검출방위로 보정된다.
즉, 추정위치를 보정하였는데도 불구하고 근거리의 이동에 의해서 재차 큰 위치어긋남이 발생하였을 때에는, 추정방위가 큰 오차를 포함하고 있는 것으로 고려된다. 그래서, 이와같은 신뢰성이 낮은 추정방위를, 보다 신뢰성이 높다고 고려되는 지자기센서에서의 검출방위로 보정하는 것으로 하고 있다.
본 발명의 제2발명의 위치검출장치는, 상기 위치어긋남이 상기 제1의 소정치보다도 큰 제2의 소정치 이상인때에는, 그 이전에 추정위치의 보정이 행하여진 일이 있었는지 여부에 상관없이, 상기 자립형 위치검출수단에 있어서의 추정방위를 상기 자자기센서에서의 검출방위로 보정하는 수단을 또 포함하는 것을 특징으로 한다.
이 구성에서는, 제2의 소정치 이상인 매우 큰 위치어긋남이 발생하였을 경우에는, 그 이전에 추정위치의 보정이 행하여진 일이 있었는지 여부에 상관없이, 추정방위가 지자기센서에서의 검출방위로 보정된다. 이에의해, 위치검출장치를 부동작상태로해서 이동체 자체가 다른 이동체에 의해 운반되는 경우와 같이, 위치검출장치에 있어서 이동체의 위치의 추이를 검출할 수 없는 경우에 대응하고자 하는 것이다. 즉, 이동체 자체가 다른 이동체에 의해 운반된 후, 위치검출장치가 동작상태로 된 직후와 같이, 추정위치와 수시수단에서의 검출위치와의 위치어긋남이 매우 클 때에는, 자립형 위치검출수단에서의 추정방위도 신뢰성이 악화되어 있다고 고려되다.
그래서, 이와같은 경우에는, 보다 신뢰성이 높다고 고려되는 지자기센서에서의 검출방위에 의해 추정방위를 보정하는 것으로 하고 있다.
이하 실시예를 표시한 첨부도면에 의해서 상세히 설명한다.
제1도는 본 발명의 일실시예의 위치검출장치가 적용되는 항행장치의 기본적인 구성을 표시한 블록도이다. 이 항행장치는, 차량에 탑재되어서 사용되고, 차속센서(1)와, 차량의 선회각속도를 검출하는 자이로(2)와의 각 출력에 의거해서, 차량의 추정위치를 위치검출부(3)에서 산출하고, 이 산출한 추정위치를 CRT나 액정표시소자등에 의해서 구성한 표시부(4)에 그 주변의 도로지도와 똑같이 표시하도록 한 것이다. 즉, 위치검출부(3)가 추정위치에 대응하는 위치데이터를 제어부(5)에 부여하면, 이 제어부(5)는 CD-ROM등으로 구성한 지도메모리(6)로부터, 메모리드라이브(7)를 개재해서, 추정위치의 근처의 도로지도를 판독하고, 이 판독한 도로지도와 상기 추정위치를 표시부에 표시시킨다. (8)은 표시부(4)에 관련해서 설치한 콘소울(console)이고, (9)는 표시부(4)의 표시면에 설치한 터치패널이다.
본 실시예에서는, 차속센서(1), 자이로(2) 및 위치검출부(3)에 의해 자립형 위치검출수단이 구성되어 있으며, 또, 위치검출부(3)는 위치보정수단 및 방위보정수단등으로 해도 가능한다.
위치검출부(3)에는, 지구의 주위의 소정궤도를 주회하는 GPS(Grobal Positioning System)위성(10a), (10b), (10c)으로부터의 전파를 수신하고, 각 위성으로부터의 전파의 전반지연시간을 계측하므로서 차량의 현재위치를 검출하는 수신수단인 GPS수신기(11)가 접속되어 있다. 위치검출부(3)에서는, GPS수신기(11)로부터 부여되는 위치정보인 측위데이터에 의거해서 상기 추정위치의 보정을 행한다. 위치검출부(3)에는 또, 지구자계를 검출하므로서 차량의 방위를 검출하는 지자기센서(12)가 접속되어 있다.
위치검출부(3)에 있어서의 위치검출은, 기본적으로는 차속센서(1) 및 자이로(2)의 출력에 의거해서 소위 추측항법에 의해 행하여진다. 즉, 위치검출부(3)는, 소정시간에 걸쳐서 차속센서(1)의 출력을 적산하는 동시에, 이 소정시간에 있어서의 자이로(2)의 출력을 적산한다. 이에의해, 차속센서(1)의 적산치로부터 상기 소정시간에 있어서의 차량의 이동거리가 얻어지고, 또 자이로(2)의 출력을 적산치로부터 방위변화량이 얻어진다. 따라서, 예를 들면 차량을 발진시키기 전에, 콘소올(8)이나 터치패널(9)로부터 차량의 정확한 위치 및 방위를 입력하여 두면, 그 후의 차량위치의 추이를 추정할 수 있다. 이하의 설명에서는, 자이로(2)의 출력을 적산해서 얻어지는 차량의 방위를 「추정방위」 라고 한다.
제2도는 위치검출부(3)에 있어서의 추정위치의 보정 및 추정방위의 보정을 위한 처리를 설명하기 위한 순서도이다. 스텝n1에서는, GPS수신기(11)로부터의 측위데이터가 부여되었는지 여부가 판단되고, 측위데이터가 부여되지 않았을 때에는, 추정위치의 보정등을 행하는 일 없이, 스텝n5에 있어서 추정위치의 산출이 행하여진다. 한편, GPS수신기(11)로부터의 측위데이터가 부여되었을 때에는, 이 측위데이터가 표시하는 위치와 추정위치와의 어긋남 △가 스텝 n2에서 산출된다.
스텝n3에서는, 위치어긋남 △가 제2의 소정치에 대응하는 소정치D2 이상인지 여부가 판단된다. 그리고 위치어긋남 △가 소정치 D2(예를 들면 1km)이상인 때에는, 스텝n9에 있어서, 추정위치가 GPS수신기(11)로부터의 측위데이터가 표시하는 위치로 보정된다. 이때, 추정방위는, 지자기센서(12)의 검출방위(지자기방위)로 보정된다. 이것은, 위치어긋남△가 큰 경우에는, 예를들면 나룻배에 의해 운반된 겨우등과 같이, 시동스위치가 OFF되어서 항행장치가 부동작상태로 되어서 차량이 이동한 경우로 고려되기 때문이다. 즉, 위치검출부(3)는, 시동스위치가 OFF되었을 때에는, 그 내부의 메모리(도시생략)에 시동스위치가 OFF되기 직전에 있어서의 추정위치 및 추정방위를 기억시킨다. 따라서, 나룻배로부터 하선한 상태등에서는, 추정방위와 실제의 차량의 방위와는 크게 달라져 있으며, 지자기센서(12)의 신뢰성 쪽이 높다고 고려된다. 스텝n9에서의 추정방위의 보정은, 이점을 고려한 것이다. 이 스텝n9의 처리 후는, 스텝n5로 진행한다.
스텝n3에서, 위치어긋남△가 소정치 D2미만이라고 판단될 때에는, 스텝n4에 있어서, 위치어긋남△가 제1의 소정치에 대응하는 소정D1(예를들면 250m)이상인지 여부가 판단된다. 이 소정치D1은 GPS수신기(11)에 의한 위치검출정밀도에 의거해서 미리 정해진다. 위치어긋남△가 소정치 D1미만이면, 스텝n5로 진행한다. 한편, 위치어긋남△가 소정치 D1이상인때, 즉,
의 경우에는, 스텝n10에 있어서, GPS수신기(11)로부터의 측위데이터에 의해서 추정위치의 보정을 행한 회수에 대응하는 위치수정타운트치 C가 0인지 여부가 판단된다.
위치수정카운트치 C가 0인 때에는, 스텝n10으로부터 스텝n11로 처리가 이동되어, 추정위치의 보정 후의 차량의 이동거리에 대응하는 거리카운트치C가 0으로 리세트된다. 다음에, 스텝n12에서는, 수정카운트치 C가 증분된다. 그리고, 스텝n13에 있어서, GPS수신기(11)로부터의 측위데이터가 표시하는 위치로, 추정위치가 보정된다. 이때, 추정방위의 보정은 행하여지지 않고, 위치검출부(3)는 계속 종전의 추정방위에 자이로(2)의 출력을 적산하므로서, 방위의 추정을 행한다. 스텝n13의 뒤처리는 스텝n5로 이동한다.
스텝n5에서는, 종전의 추정위치 또는 GPS수신기(11)로부터의 측위데이터에 의해 보정된 추정위치와, 자이로(1)의 출력의 소정시간에 걸친 적산치와, 차속센서(1)의 출력의 소정시간에 걸친 적산치에 의거해서, 차량의 현재위치의 추정이 행하여진다. 이 추정위치에 대응하는 위치데이터가 제어부(5)에 부여되게 된다.
다음에, 스텝n6에서는, 차량의 이동거리에 대응한 값이, 거리카운트치DC에 누적된다. 그리고, 스텝n7에서는, 누적 후의 거리카운트치DC가 소정치K 이상인지 여부가 판단된다. 이 소정치K는, 예를 들면 차량의 이동거리로 환산해서, 수km정도에 대응하는 값으로 설정되다. 거리카운트치DC가 소정치K에 달하고 있을 때에는, 스텝n8로 진행하여, 위치수정카운트치C가 0으로 리세트된다. 거리카운트치DC가 소정치K에 달하고 있지 않을 때 및 스텝n8에서 위치수정카운트치C가 리세트된 후에는, 처리는 스텝n1로 복귀한다.
스텝n13에서 GPS수신기(11)로부터의 측위데이터에 의거한 추정위치의 보정이 행하여진 후, 거리카운트치DC가 소정치K에 달하기 이전에, 위치어긋남△가 소정D1이상으로 되면, 처리는 스텝n4로부터 스텝n10으로 이동하고, 또 스텝n14로 진행한다. 즉 GPS수신기(11)로부터의 측위데이터에 의거한 추정위치의 보정이 행하여진 후, 거리카운트치DC가 소정K에 달하기 이전의 기간에는, 스텝n8에서의 위치수정카운트치 C의 리세트가 행하여지지 않으므로, 스텝n10에서의 판단이 부정적인 것으로 되고, 스텝n14로 처리가 이동하게 되는 것이다.
스텝n14에서는, 거리카운트치DC가 리세트되고, 스텝n15에서는, 추정위치가 GPS수신기(11)에서의 검출위치로 보정된다. 이 추정위치의 보정에 따라서, 위치검출부(3)에서는, 그 추정방위를 지자기센서(12)에서의 검출방위로 보정한다. 즉, 추정위치의 보정을 행한 후에 근거리의 이동에도 불구하고 재차 위치어긋남이 커졌을 경우에는, 추정방위가 부정확 할 가능성이 강하기 때문에, 보다 신뢰성이 높다고 고려되는 지자기방위로 추정방위를 보정하는 것으로 하고 있는 것이다. 또한, 스텝n15의 뒤처리는, 스텝n5로 진행한다.
거리카운트DC가 소정치K에 달할 때까지, 위치어긋남△가 소정치D1에 달하지 않을 때에는, 스텝n7, n8에서의 처리에 의해서 위치수정카운트치C가 리세트되므로, 이후에 위치어긋남△가 커졌을 때에는, 스텝n10으로부터 스텝n11로 처리가 이동하게 된다. 즉, 원거리의 이동에 의해 위치어긋남△가 커졌을 경우에는, 추정방위에 큰 오차가 포함되어 있다고는 고려되지 않으므로, 지자기센서(12)보다도 추정방위쪽이 신뢰성이 높은 것으로서, 추정방위를 그대로 채택하는 것으로 하고 있다.
이상과 같이 본 실시예에 있어서는, 추정위치를 GPS수신기(11)에서의 검출위치로 보정한 후, 근거리(소정치K에 대응하는 거리보다도 짧은 거리)의 이동에 의해서 재차 큰 위치어긋남(소정치D1이상)이 발생하였을 경우에는, 추정방위를 지자기센서(12)에서의 검출방위로 보정하도록 하고 있다. 즉, 추정방위의 신뢰성이 저하된 때에는, 보다 신뢰성이 높다고 고려되는 지자기방위에 의해 추정방위의 보정이 행하여지기 때문에, 위치검출이 양호하게 행하여지게 된다. 이에의해, 종래와 같이, 추정위치의 궤적이, GPS수신기(11)에서의 검출위치에 의거한 보정에 의해서, 톱니형상으로 되거나 하는 것을 방지할 수 있다.
또, 매우 큰 위치어긋남(소정치D2이상)이 발생하였을 때에는, 그 이전에 추정위치의 보정이 행하여진 일이 있었는지 여부에 상관없이, 추정방위가 지자기방위로 보정된다.
이에의해, 나룻배등에서의 이동과 같이, 시동스위치가 OFF된 상태에서 차량이 이동하는 경우에도, 다음에 발진할 때에는, 전적으로 무의미하게 되어 있는 추정방위를, 보다 신뢰성이 있는 지자기방위로 보정해서, 발진 직 후의 기간으로부터 정확한 위치의 추정을 기할 수 있다. 단, 이 처리를 생략해도, 스텝n14, n15의 처리에 의해 추정방위를 지자기방위로 보정시키는 것이 가능하다. 또한, 이 경우에는, 올바른 방위를 얻을 때까지 장시간을 요하게 될 우려가 있다.
또한, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니다. 예를들면, 위치검출부(3)에 있어서의 위치검출에는, 차량의 위치가 도로상으로 제한되는 것을 이용해서 추정위치를 그 근처의 도로상의 위치로 보정하도록한, 소위 지도정합법이 병용되어도 된다. 또, 상기의 실시예에서는, 자이로에 의해 차량의 선회각속도가 검출되고 있으나, 선회각속도의 검출은, 좌우의 차륜속의 차이를 검출하므로서도 행할 수 있다. 또 자이로에는, 기계식자이로, 진동자이로, 광파이버자이로등의 각종의 것이 적용가능하다. 또, 상기의 실시예에서는, 차량을 예로 들어서 설명하였으나, 본 발명은 항공기나 선박등의 다른 이동체의 위치검출을 위해서도 응용할 수 있는 것이다. 그외에, 본 발명의 요지를 변경하지 않는 범위에서 여러 가지의 설계변경을 실시하는 것이 가능하다.
본 발명의 제1발명의 위치검출장치에 의하면, 자립형 위치검출수단에서의 추정위치를 보정하였는데도 불구하고 근거리의 이동에 의해서 또 큰 위치어긋남이 발생하였을 때에는, 추정방위가, 보다 신뢰성이 높다고 고려되는 지자기센서에서의 검출방위로 보정된다. 이에의해, 방위의 검출을 정확하게 행하여서, 이동체의 위치의 검출을 양호하게 행할 수 있게 된다.
본 발명의 제2발명의 위치검출장치에 의하면, 위치검출장치를 부동작상태로서 이동체 자체가 다른 이동체에 의해 운반되는 경우와 같이, 위치검출장치에 있어서 이동체의 위치의 추이를 검출할 수 없었던 경우등에는, 자립형 위치검출수단에서 추정방위가 지자기센서에서의 검출방위로 보정된다. 이에의해, 이동체 자체가 다른 이동체에 의해 운반되는 경우에도, 운반 후에 있어서의 추정방위를 정확한 값으로 보정하고, 그 후의 위치검출을 양호하게 행할 수 있다.

Claims (2)

  1. 이동체에 탑재되어서 사용되고, 이동체의 이동거리 및 이동체의 추정방위에 의거해서 이동체의 추정위치를 검출하는 자립형 위치검출수단을 가지 위치검출장치에 있어서, 지구의 주위의 소정궤도를 주회하는 인공위성으로부터의 전파를 수신해서 이동체의 위치를 검출하고, 이 검출위치에 대응하는 위치정보를 도출하는 수신수단과, 이 수신수단에서의 검출위치와 상기 자립형 위치검출수단에서의 추정위치와의 위치어긋남을 검출하는 수단과, 검출된 위치어긋남이 제1의 소정치 이상인 때에, 상기 자립형 위치검출수단에 있어서의 추정위치를 상기 수신수단에서의 검출위치로 보정하는 위치보정수단과, 지구자계를 검출하므로서 이동체의 방위를 검출하는 지자기센서와, 상기 위치보정수단에 의해 상기 자립형 위치검출수단의 추정위치가 보정된 후, 이동체가 소정거리만큼 이동하기 이전에, 상기 위치어긋남이 상기 제1의 소정치 이상으로 되었을 때에는, 상기 자립형 위치검출수단에 있어서의 상기 추정방위를 상기 지자기센서의 검출방위로 보정하는 방위보정수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 위치검출장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 위치어긋남이 상기 제1의 소정치보다도 큰 제2의 소정치 이상인 때에는, 그 이전에 추정위치의 보정이 행하여진 일이 있었는지 여부에 상관없이, 상기 자립형 위치검출수단에 있어서의 추정방위를 상기 지자기센서에서의 검출방위로 보정하는 수단을 또 포함하는 것을 특징으로 하는 위치검출장치.
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