JP3414691B2 - ナビゲーション装置 - Google Patents
ナビゲーション装置Info
- Publication number
- JP3414691B2 JP3414691B2 JP2000074287A JP2000074287A JP3414691B2 JP 3414691 B2 JP3414691 B2 JP 3414691B2 JP 2000074287 A JP2000074287 A JP 2000074287A JP 2000074287 A JP2000074287 A JP 2000074287A JP 3414691 B2 JP3414691 B2 JP 3414691B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- information
- road
- altitude
- map
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Instructional Devices (AREA)
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ナビゲーション装
置に関し、特に、車両の３次元情報と道路の３次元情報
とでマップマッチング処理を行なうナビゲーション装置
に関する。
置に関し、特に、車両の３次元情報と道路の３次元情報
とでマップマッチング処理を行なうナビゲーション装置
に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のナビゲーション装置では、測位手
段によって測定した自車の位置と、方位検出手段で検出
した方位と、地図蓄積手段が蓄積する道路情報を比較し
て、道路上に自車の位置をマッチングさせる方法が広く
用いられている。
段によって測定した自車の位置と、方位検出手段で検出
した方位と、地図蓄積手段が蓄積する道路情報を比較し
て、道路上に自車の位置をマッチングさせる方法が広く
用いられている。
【０００３】また、特開平10-253373号公報や特開平11-
304513号公報に開示されているように、上下方向の変位
を検出するセンサを搭載したナビゲーション装置では、
自車の位置・方位に加えて、傾斜検出手段が検出する自
車の上下方向の変位と、３次元の道路情報を比較して、
マップマッチング処理を行なうことにより、高速道路と
一般道路が上下に併走するような箇所でも、高い精度で
位置を特定することが可能である。
304513号公報に開示されているように、上下方向の変位
を検出するセンサを搭載したナビゲーション装置では、
自車の位置・方位に加えて、傾斜検出手段が検出する自
車の上下方向の変位と、３次元の道路情報を比較して、
マップマッチング処理を行なうことにより、高速道路と
一般道路が上下に併走するような箇所でも、高い精度で
位置を特定することが可能である。
【０００４】特開平10-253373号公報に開示されたナビ
ゲーション装置は、図５(ａ)に示すように、高低差のあ
る地点付近を走行中であっても、複数の道路のうち、い
ずれの道路を車両が走行中かを正確に判断して、ナビゲ
ーション処理を行なうものである。車両に加わる加速度
及び重力加速度等から、車両の傾斜角θを算出し、算出
した傾斜角θと予め記憶されている高速道路情報等に基
づいて、車両が一般道501から高速道路502へ流入したか
否かを判定して、ナビゲーション処理を行なう。また、
図５(ｂ)に示すように、傾斜角θと予め記憶されている
立体交差点情報等に基づいて、車両が一般道503から立
体交差道路504へ流入したか否かを判定してナビゲーシ
ョン処理を行なう。
ゲーション装置は、図５(ａ)に示すように、高低差のあ
る地点付近を走行中であっても、複数の道路のうち、い
ずれの道路を車両が走行中かを正確に判断して、ナビゲ
ーション処理を行なうものである。車両に加わる加速度
及び重力加速度等から、車両の傾斜角θを算出し、算出
した傾斜角θと予め記憶されている高速道路情報等に基
づいて、車両が一般道501から高速道路502へ流入したか
否かを判定して、ナビゲーション処理を行なう。また、
図５(ｂ)に示すように、傾斜角θと予め記憶されている
立体交差点情報等に基づいて、車両が一般道503から立
体交差道路504へ流入したか否かを判定してナビゲーシ
ョン処理を行なう。
【０００５】特開平11-304513号公報に開示されたナビ
ゲーション装置は、図６に示すように、３次元ジャイロ
を用いない、ＧＰＳ部601と、自律測位部603と、地図記
憶部604と、測位制御部605と、表示部606と、マップマ
ッチング部607とからなるカーナビゲーションシステム
である。ＧＰＳ部601からのＧＰＳ情報を処理して、車
両の絶対位置情報を得る。また、ＧＰＳ情報内のドップ
ラーシフト量に基づく垂直方向の速度成分を用いて、車
両の高低差変位分データを得る。自律測位部603は、Ｇ
ＰＳ情報処理部602からの車両の高低差変位分データ
と、地図データの３次元道路情報に含まれる道路の高低
差情報とを比較して、車両の姿勢情報を得て、補正デー
タとしてマップマッチング部607に供給する。
ゲーション装置は、図６に示すように、３次元ジャイロ
を用いない、ＧＰＳ部601と、自律測位部603と、地図記
憶部604と、測位制御部605と、表示部606と、マップマ
ッチング部607とからなるカーナビゲーションシステム
である。ＧＰＳ部601からのＧＰＳ情報を処理して、車
両の絶対位置情報を得る。また、ＧＰＳ情報内のドップ
ラーシフト量に基づく垂直方向の速度成分を用いて、車
両の高低差変位分データを得る。自律測位部603は、Ｇ
ＰＳ情報処理部602からの車両の高低差変位分データ
と、地図データの３次元道路情報に含まれる道路の高低
差情報とを比較して、車両の姿勢情報を得て、補正デー
タとしてマップマッチング部607に供給する。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかし、従来のナビゲ
ーション装置では、車両が道路を走行しているのか、駐
車場などを走行しているのかを判別する手段がない。そ
のため、地図情報にないところを走行した場合には、誤
ってマップマッチング処理をしてしまう可能性がある。
その場合、実際に走行しているところとは別の道路上
に、自車の位置が誤って表示され、使用者に混乱や不安
を与えるという問題があった。
ーション装置では、車両が道路を走行しているのか、駐
車場などを走行しているのかを判別する手段がない。そ
のため、地図情報にないところを走行した場合には、誤
ってマップマッチング処理をしてしまう可能性がある。
その場合、実際に走行しているところとは別の道路上
に、自車の位置が誤って表示され、使用者に混乱や不安
を与えるという問題があった。
【０００７】さらに、多層駐車場等のように、複数の階
層で構成されている施設に車両がいる場合には、どの階
層にいるか表示されず、車両がどの階層にいるか把握す
ることは困難であるという問題があった。
層で構成されている施設に車両がいる場合には、どの階
層にいるか表示されず、車両がどの階層にいるか把握す
ることは困難であるという問題があった。
【０００８】本発明では、上記従来の問題を解決して、
車両が道路以外にいる場合は、マップマッチング処理を
行なわないようにして、誤った位置を算出することを防
止することを目的とする。また、車両が多層駐車場等の
どの階層にいるかを容易に把握できるようにすることも
目的とする。
車両が道路以外にいる場合は、マップマッチング処理を
行なわないようにして、誤った位置を算出することを防
止することを目的とする。また、車両が多層駐車場等の
どの階層にいるかを容易に把握できるようにすることも
目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに、本発明では、ナビゲーション装置を、自車位置を
測定する測位手段と、自車方位を検出する方位検出手段
と、自車傾斜角と自車高度を検出する傾斜検出手段と、
３次元道路情報を格納した地図蓄積手段と、自車位置と
自車方位と自車傾斜角と自車高度とからなる自車３次元
情報に応じて道路上へのマッチング処理を行なうマップ
マッチング手段と、画面上に自車位置を表示する表示手
段と、自車３次元情報と３次元道路情報とを比較して一
致不一致信号を出力する比較手段と、一致不一致信号が
不一致を示す時にはマップマッチング処理を中止させる
制御手段とを具備する構成とした。このように構成した
ことにより、誤ってマップマッチング処理を行なうこと
がなく、誤った自車位置算出を防止できる。
めに、本発明では、ナビゲーション装置を、自車位置を
測定する測位手段と、自車方位を検出する方位検出手段
と、自車傾斜角と自車高度を検出する傾斜検出手段と、
３次元道路情報を格納した地図蓄積手段と、自車位置と
自車方位と自車傾斜角と自車高度とからなる自車３次元
情報に応じて道路上へのマッチング処理を行なうマップ
マッチング手段と、画面上に自車位置を表示する表示手
段と、自車３次元情報と３次元道路情報とを比較して一
致不一致信号を出力する比較手段と、一致不一致信号が
不一致を示す時にはマップマッチング処理を中止させる
制御手段とを具備する構成とした。このように構成した
ことにより、誤ってマップマッチング処理を行なうこと
がなく、誤った自車位置算出を防止できる。
【００１０】また、地図蓄積手段に、道路外施設の階層
情報を格納した蓄積手段を設け、制御手段に、一致不一
致信号が不一致を示す時には自車高度に基づいて道路外
施設内の自車が位置している階層を表示手段に表示させ
る手段を設けた。このように構成したことにより、車両
が多層駐車場等のどの階層にいるかを容易に把握でき
る。
情報を格納した蓄積手段を設け、制御手段に、一致不一
致信号が不一致を示す時には自車高度に基づいて道路外
施設内の自車が位置している階層を表示手段に表示させ
る手段を設けた。このように構成したことにより、車両
が多層駐車場等のどの階層にいるかを容易に把握でき
る。
【００１１】また、マップマッチング処理を中止した時
の高度情報を記憶しておく記憶手段を設け、比較手段
に、高度情報と自車高度とを比較して高度一致不一致信
号を出力する手段を設け、制御手段に、高度一致不一致
信号が一致を示す時にはマップマッチング処理を再開さ
せる手段を設けた。このように構成したことにより、道
路外走行中に自律航法誤差が累積しても、道路に戻った
ときに直ちにマップマッチング処理を再開して、正確な
自車位置を表示できる。
の高度情報を記憶しておく記憶手段を設け、比較手段
に、高度情報と自車高度とを比較して高度一致不一致信
号を出力する手段を設け、制御手段に、高度一致不一致
信号が一致を示す時にはマップマッチング処理を再開さ
せる手段を設けた。このように構成したことにより、道
路外走行中に自律航法誤差が累積しても、道路に戻った
ときに直ちにマップマッチング処理を再開して、正確な
自車位置を表示できる。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て、図１〜図４を参照しながら詳細に説明する。
て、図１〜図４を参照しながら詳細に説明する。
【００１３】（第１の実施の形態）本発明の第１の実施
の形態は、車両の３次元情報と道路の３次元情報とでマ
ッチング処理を行ない、３次元情報が不一致の時にはマ
ップマッチング処理を中止するナビゲーション装置であ
る。
の形態は、車両の３次元情報と道路の３次元情報とでマ
ッチング処理を行ない、３次元情報が不一致の時にはマ
ップマッチング処理を中止するナビゲーション装置であ
る。
【００１４】図１は、本発明の第１の実施の形態におけ
るナビゲーション装置の機能ブロック図である。図１に
おいて、測位手段101は、ＧＰＳ受信機や距離センサや
方位センサを組み合わせて、緯度経度を算出する手段で
ある。方位検出手段102は、ジャイロセンサや地磁気方
位センサやＧＰＳにより方位を検出する手段である。傾
斜検出手段103は、ジャイロセンサや加速度センサを用
いて車両の傾斜角を検出する手段である。地図蓄積手段
104は、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等に３次元の道
路情報を蓄積したものである。マップマッチング手段10
5は、マップマッチング処理を実行するＣＰＵ、ＲＯ
Ｍ、ＲＡＭ等である。表示手段106は、車両の現在位置
や施設情報を表示する液晶ディスプレイやＬＥＤ等であ
る。
るナビゲーション装置の機能ブロック図である。図１に
おいて、測位手段101は、ＧＰＳ受信機や距離センサや
方位センサを組み合わせて、緯度経度を算出する手段で
ある。方位検出手段102は、ジャイロセンサや地磁気方
位センサやＧＰＳにより方位を検出する手段である。傾
斜検出手段103は、ジャイロセンサや加速度センサを用
いて車両の傾斜角を検出する手段である。地図蓄積手段
104は、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等に３次元の道
路情報を蓄積したものである。マップマッチング手段10
5は、マップマッチング処理を実行するＣＰＵ、ＲＯ
Ｍ、ＲＡＭ等である。表示手段106は、車両の現在位置
や施設情報を表示する液晶ディスプレイやＬＥＤ等であ
る。
【００１５】図２は、本発明のナビゲーション装置の処
理動作を説明するフローチャートである。
理動作を説明するフローチャートである。
【００１６】上記のように構成された本発明の第１の実
施の形態におけるナビゲーション装置の動作を説明す
る。測位手段101は、ＧＰＳ衛星の電波を受信するＧＰ
Ｓ受信機や距離センサや方位センサを組み合わせて、自
車の存在する緯度経度を算出する。方位検出手段102
は、ジャイロセンサによって得られる角速度を積分して
方位を算出する。また、地磁気方位センサや、ＧＰＳド
ップラーシフトにより得られる移動方位を利用して、方
位を検出する。傾斜検出手段103は、車両を対象とする
場合、ピッチ角方向を検出軸とするジャイロセンサや、
加速度センサを用いて、車両の傾斜角を検出する。この
傾斜角と走行距離から、上下方向の変位量を算出するこ
とができる。また、車両以外を対象とする場合でも、衛
星測位で得られる高度情報や、気圧変化などを利用した
高度計などにより、上下方向の変位を検出することがで
きる。さらに、傾斜検出手段103で得られる上下方向の
変位量を積分することで、自車の高度を算出することが
できる。
施の形態におけるナビゲーション装置の動作を説明す
る。測位手段101は、ＧＰＳ衛星の電波を受信するＧＰ
Ｓ受信機や距離センサや方位センサを組み合わせて、自
車の存在する緯度経度を算出する。方位検出手段102
は、ジャイロセンサによって得られる角速度を積分して
方位を算出する。また、地磁気方位センサや、ＧＰＳド
ップラーシフトにより得られる移動方位を利用して、方
位を検出する。傾斜検出手段103は、車両を対象とする
場合、ピッチ角方向を検出軸とするジャイロセンサや、
加速度センサを用いて、車両の傾斜角を検出する。この
傾斜角と走行距離から、上下方向の変位量を算出するこ
とができる。また、車両以外を対象とする場合でも、衛
星測位で得られる高度情報や、気圧変化などを利用した
高度計などにより、上下方向の変位を検出することがで
きる。さらに、傾斜検出手段103で得られる上下方向の
変位量を積分することで、自車の高度を算出することが
できる。
【００１７】地図蓄積手段104は、媒体としてＣＤ−Ｒ
ＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等を利用して、３次元の道路情報
等のデータを蓄積している。ネットワーク経由で地図デ
ータベースサーバーにアクセスして、データを取得する
ことも可能である。地図蓄積手段104には、多層駐車場
の階層情報などの道路外施設情報も格納しておく。
ＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等を利用して、３次元の道路情報
等のデータを蓄積している。ネットワーク経由で地図デ
ータベースサーバーにアクセスして、データを取得する
ことも可能である。地図蓄積手段104には、多層駐車場
の階層情報などの道路外施設情報も格納しておく。
【００１８】マップマッチング手段105は、測位手段101
から得られる位置と、方位検出手段102から得られる方
位と、傾斜検出手段103から得られる上下方向の変位や
傾斜角や高度などの自車３次元情報が、地図蓄積手段10
4から得られる３次元の道路情報と一致する場合には、
マップマッチング処理を行なう。逆に、一致しない場合
には、マップマッチング処理を行なわないで、自車の位
置を算出する。マップマッチング手段105内の比較手段
で、自車３次元情報と３次元道路情報とを比較して一致
不一致信号を出力する。一致不一致信号が不一致を示す
時には、マップマッチング処理を中止する。
から得られる位置と、方位検出手段102から得られる方
位と、傾斜検出手段103から得られる上下方向の変位や
傾斜角や高度などの自車３次元情報が、地図蓄積手段10
4から得られる３次元の道路情報と一致する場合には、
マップマッチング処理を行なう。逆に、一致しない場合
には、マップマッチング処理を行なわないで、自車の位
置を算出する。マップマッチング手段105内の比較手段
で、自車３次元情報と３次元道路情報とを比較して一致
不一致信号を出力する。一致不一致信号が不一致を示す
時には、マップマッチング処理を中止する。
【００１９】表示手段106は、マップマッチング手段105
が算出した自車の位置を表示する。マップマッチング処
理が行われない場合には、駐車場などの道路外施設の情
報等を表示する。また、自車高度に基づいて、道路外施
設内の自車が位置している階層を表示する。
が算出した自車の位置を表示する。マップマッチング処
理が行われない場合には、駐車場などの道路外施設の情
報等を表示する。また、自車高度に基づいて、道路外施
設内の自車が位置している階層を表示する。
【００２０】図２のフローチャートを参照しながら、ナ
ビゲーション装置の処理手順を説明する。ステップ201
では、測位手段101、方位検出手段102、傾斜検出手段10
3から得られる位置、方位、上下動変位のセンサデータ
を入力する。
ビゲーション装置の処理手順を説明する。ステップ201
では、測位手段101、方位検出手段102、傾斜検出手段10
3から得られる位置、方位、上下動変位のセンサデータ
を入力する。
【００２１】ステップ202では、地図蓄積手段104から自
車の位置に対応する３次元の道路情報と周囲の施設情報
を取得する。
車の位置に対応する３次元の道路情報と周囲の施設情報
を取得する。
【００２２】ステップ203では、ステップ201で入力した
センサデータと、ステップ202で入力した道路情報を比
較して、両者が一致した場合にはステップ204の処理を
行ない、不一致の場合はステップ206の処理を行なう。
センサデータと道路情報を比較する場合には、センサデ
ータの誤差および道路情報の誤差を考慮して閾値を設定
し、センサデータと道路情報の差がこの閾値よりも小さ
い時は、一致しているとみなす。
センサデータと、ステップ202で入力した道路情報を比
較して、両者が一致した場合にはステップ204の処理を
行ない、不一致の場合はステップ206の処理を行なう。
センサデータと道路情報を比較する場合には、センサデ
ータの誤差および道路情報の誤差を考慮して閾値を設定
し、センサデータと道路情報の差がこの閾値よりも小さ
い時は、一致しているとみなす。
【００２３】ステップ204では、センサデータと道路情
報が一致していた場合に、マップマッチング処理を行な
う。自車が、マップマッチング処理で一致した道路上に
存在するものとみなし、該当する道路のどの地点に存在
しているかを算出する。
報が一致していた場合に、マップマッチング処理を行な
う。自車が、マップマッチング処理で一致した道路上に
存在するものとみなし、該当する道路のどの地点に存在
しているかを算出する。
【００２４】ステップ205では、ステップ204で算出した
自車の位置を、道路地図上に表示し、使用者に対して自
車の道路上の位置を知らせる。
自車の位置を、道路地図上に表示し、使用者に対して自
車の道路上の位置を知らせる。
【００２５】ステップ206では、センサデータと道路情
報が一致しない場合に、ステップ204のマップマッチン
グ処理を行なわないで、センサデータだけで自車の位置
を算出する。したがって、自車位置が周辺の道路に誤っ
てマッチングすることを防ぐことができる。
報が一致しない場合に、ステップ204のマップマッチン
グ処理を行なわないで、センサデータだけで自車の位置
を算出する。したがって、自車位置が周辺の道路に誤っ
てマッチングすることを防ぐことができる。
【００２６】ステップ207では、ステップ206で算出した
自車の位置を表示してユーザーに知らせることに加え
て、地図蓄積手段104に格納されている施設の名称や施
設内の構造を表示する。
自車の位置を表示してユーザーに知らせることに加え
て、地図蓄積手段104に格納されている施設の名称や施
設内の構造を表示する。
【００２７】このような構成にしたことにより、道路情
報に含まれていない場所に車両が存在する場合でも、周
囲の道路に誤ってマッチングすることなく、正確に位置
を算出することができる。さらに、道路情報に含まれて
いない場所に車両が存在する場合には、その場所の施設
情報を表示する。使用者に誤った位置情報を提供するこ
となく、正確に位置を表示させることができる。
報に含まれていない場所に車両が存在する場合でも、周
囲の道路に誤ってマッチングすることなく、正確に位置
を算出することができる。さらに、道路情報に含まれて
いない場所に車両が存在する場合には、その場所の施設
情報を表示する。使用者に誤った位置情報を提供するこ
となく、正確に位置を表示させることができる。
【００２８】なお、本実施の形態では、道路情報に含ま
れていない場所に車両が存在する場合に、施設情報を画
面やＬＥＤで表示する例について説明したが、視覚情報
に限らず、音声情報で使用者に知らせるようにしても良
い。
れていない場所に車両が存在する場合に、施設情報を画
面やＬＥＤで表示する例について説明したが、視覚情報
に限らず、音声情報で使用者に知らせるようにしても良
い。
【００２９】また、道路情報蓄積手段に、施設出入口の
情報を格納しておき、センサデータが施設出入口情報と
一致した場合には、マップマッチングを行なわないよう
な構成としても良い。例えば、マップマッチング手段10
5内の比較手段に、自車３次元情報と出入口情報とを比
較して、道路外一致不一致信号を出力する手段を設け
る。マップマッチング手段105内の制御手段で、道路外
一致不一致信号が一致を示す時にはマップマッチング処
理を中止させる。
情報を格納しておき、センサデータが施設出入口情報と
一致した場合には、マップマッチングを行なわないよう
な構成としても良い。例えば、マップマッチング手段10
5内の比較手段に、自車３次元情報と出入口情報とを比
較して、道路外一致不一致信号を出力する手段を設け
る。マップマッチング手段105内の制御手段で、道路外
一致不一致信号が一致を示す時にはマップマッチング処
理を中止させる。
【００３０】上記のように、本発明の第１の実施の形態
では、ナビゲーション装置を、車両の３次元情報と道路
の３次元情報とでマッチング処理を行ない、３次元情報
が不一致の時にはマップマッチング処理を中止する構成
としたので、車両が道路外を走行しても、誤ったマップ
マッチング処理を防止して、正確な車両位置を表示する
ことができる。
では、ナビゲーション装置を、車両の３次元情報と道路
の３次元情報とでマッチング処理を行ない、３次元情報
が不一致の時にはマップマッチング処理を中止する構成
としたので、車両が道路外を走行しても、誤ったマップ
マッチング処理を防止して、正確な車両位置を表示する
ことができる。
【００３１】（第２の実施の形態）本発明の第２の実施
の形態は、マップマッチング処理を中止した時の高度情
報を記憶しておき、高度情報と自車高度とを比較して、
一致した時にはマップマッチング処理を再開するナビゲ
ーション装置である。
の形態は、マップマッチング処理を中止した時の高度情
報を記憶しておき、高度情報と自車高度とを比較して、
一致した時にはマップマッチング処理を再開するナビゲ
ーション装置である。
【００３２】図３は、本発明の第２の実施の形態におけ
るナビゲーション装置の機能ブロック図である。第２の
実施の形態の基本的な構成は、第１の実施の形態と同じ
である。第２の実施の形態が第１の実施の形態と異なる
ところは、高度記憶手段を設けた点である。図３におい
て、記憶手段107は、マップマッチング手段105がセンサ
データに一致する道路が存在しないと判定した場合に、
その直前の高度を記憶する記憶手段である。
るナビゲーション装置の機能ブロック図である。第２の
実施の形態の基本的な構成は、第１の実施の形態と同じ
である。第２の実施の形態が第１の実施の形態と異なる
ところは、高度記憶手段を設けた点である。図３におい
て、記憶手段107は、マップマッチング手段105がセンサ
データに一致する道路が存在しないと判定した場合に、
その直前の高度を記憶する記憶手段である。
【００３３】図４は、本発明の第２の実施の形態におけ
るナビゲーション装置の処理動作を示すフローチャート
である。
るナビゲーション装置の処理動作を示すフローチャート
である。
【００３４】上記のように構成された本発明の第２の実
施の形態におけるナビゲーション装置の動作を説明す
る。マップマッチング手段105が、センサデータに一致
する道路が存在しないと判定した場合に、その直前の高
度を記憶手段107に記憶する。記憶手段としては、ＲＡ
Ｍあるいは不揮発性メモリや磁気ディスクなどの外部記
憶媒体を利用する。これにより、電源のオンオフに関係
なく、高度データを保存しておくことができる。
施の形態におけるナビゲーション装置の動作を説明す
る。マップマッチング手段105が、センサデータに一致
する道路が存在しないと判定した場合に、その直前の高
度を記憶手段107に記憶する。記憶手段としては、ＲＡ
Ｍあるいは不揮発性メモリや磁気ディスクなどの外部記
憶媒体を利用する。これにより、電源のオンオフに関係
なく、高度データを保存しておくことができる。
【００３５】マップマッチング手段105は、道路情報に
含まれていない場所に車両が存在している時、傾斜検出
手段103が検出した高度と、記憶手段107が記憶した高度
を比較し、一致した場合にはマップマッチング処理を再
開させる。すなわち、マップマッチング手段105内の比
較手段で、高度情報と自車高度とを比較して高度一致不
一致信号を出す。マップマッチング手段105内の制御手
段で、高度一致不一致信号が一致を示す時にはマップマ
ッチング処理を再開させる。このようにして、自律航法
の累積誤差が蓄積して誤差が大きくなることを防止す
る。
含まれていない場所に車両が存在している時、傾斜検出
手段103が検出した高度と、記憶手段107が記憶した高度
を比較し、一致した場合にはマップマッチング処理を再
開させる。すなわち、マップマッチング手段105内の比
較手段で、高度情報と自車高度とを比較して高度一致不
一致信号を出す。マップマッチング手段105内の制御手
段で、高度一致不一致信号が一致を示す時にはマップマ
ッチング処理を再開させる。このようにして、自律航法
の累積誤差が蓄積して誤差が大きくなることを防止す
る。
【００３６】図４のフローチャートを参照して、ナビゲ
ーション装置の処理手順を説明する。ステップ301で
は、測位手段101、方位検出手段102、傾斜検出手段103
から得られる位置、方位、上下動変位のセンサデータを
入力する。
ーション装置の処理手順を説明する。ステップ301で
は、測位手段101、方位検出手段102、傾斜検出手段103
から得られる位置、方位、上下動変位のセンサデータを
入力する。
【００３７】ステップ302では、地図蓄積手段104から、
自車位置に対応する３次元の道路情報と周囲の施設情報
を取得する。
自車位置に対応する３次元の道路情報と周囲の施設情報
を取得する。
【００３８】ステップ303では、前回処理時に算出した
自車位置が、道路上であったか否かをチェックする。道
路上であったらステップ304の処理を行ない、道路以外
の位置であったらステップ305の処理を行なう。
自車位置が、道路上であったか否かをチェックする。道
路上であったらステップ304の処理を行ない、道路以外
の位置であったらステップ305の処理を行なう。
【００３９】ステップ304では、ステップ301で入力した
センサデータと、ステップ302で入力した道路情報を比
較して、両者が一致した場合にはステップ306、不一致
の場合はステップ308の処理を行なう。
センサデータと、ステップ302で入力した道路情報を比
較して、両者が一致した場合にはステップ306、不一致
の場合はステップ308の処理を行なう。
【００４０】ステップ305では、傾斜検出手段103が検出
した高度と、記憶手段107が記憶した高度とを比較し
て、一致した場合にはステップ304の処理を行ない、不
一致の場合はステップ309の処理を行なう。
した高度と、記憶手段107が記憶した高度とを比較し
て、一致した場合にはステップ304の処理を行ない、不
一致の場合はステップ309の処理を行なう。
【００４１】ステップ306、ステップ307では、第１の実
施の形態のステップ204、ステップ205で示した動作と同
様に、マップマッチング処理を行なって、算出された位
置を表示する。
施の形態のステップ204、ステップ205で示した動作と同
様に、マップマッチング処理を行なって、算出された位
置を表示する。
【００４２】ステップ308では、ステップ304でセンサデ
ータと道路情報が一致しないと判定された直前の高度デ
ータを保存する。
ータと道路情報が一致しないと判定された直前の高度デ
ータを保存する。
【００４３】ステップ309では、ステップ306のマップマ
ッチング処理を行なわずに、ステップ301で得られるセ
ンサデータだけで自車の位置を算出する。
ッチング処理を行なわずに、ステップ301で得られるセ
ンサデータだけで自車の位置を算出する。
【００４４】ステップ310では、ステップ309で算出した
自車の位置と、道路外施設の情報等を画面上に表示す
る。また、施設情報に階層情報が含まれている場合は、
傾斜検出手段103で得られた高度を用いて、自車が存在
する階層や高度を表示する。
自車の位置と、道路外施設の情報等を画面上に表示す
る。また、施設情報に階層情報が含まれている場合は、
傾斜検出手段103で得られた高度を用いて、自車が存在
する階層や高度を表示する。
【００４５】このような構成にしたことにより、道路情
報が含まれていない場所に車両が存在する場合でも、周
囲の道路に誤ってマッチングすることなく、正確に位置
を算出することができる。さらに、道路以外の場所と判
定された直前の高度情報を記憶して、高度情報に基づい
てマップマッチング処理を再開することにより、マップ
マッチング処理が中止されていた間に累積した自律航法
誤差で、マップマッチング処理の復帰が遅くなることを
防止できる。例えば、駐車場から出たときに、直ちにマ
ップマッチング処理を再開できる。また、道路外施設の
階層情報を表示することにより、使用者は、自車の位置
をより正確に把握することができる。
報が含まれていない場所に車両が存在する場合でも、周
囲の道路に誤ってマッチングすることなく、正確に位置
を算出することができる。さらに、道路以外の場所と判
定された直前の高度情報を記憶して、高度情報に基づい
てマップマッチング処理を再開することにより、マップ
マッチング処理が中止されていた間に累積した自律航法
誤差で、マップマッチング処理の復帰が遅くなることを
防止できる。例えば、駐車場から出たときに、直ちにマ
ップマッチング処理を再開できる。また、道路外施設の
階層情報を表示することにより、使用者は、自車の位置
をより正確に把握することができる。
【００４６】なお、本実施の形態では、記憶手段によっ
て高度を記憶する例について述べたが、高度だけでなく
位置や方位も保存して、マップマッチング処理を再開さ
せる際の判定条件としても良い。
て高度を記憶する例について述べたが、高度だけでなく
位置や方位も保存して、マップマッチング処理を再開さ
せる際の判定条件としても良い。
【００４７】上記のように、本発明の第２の実施の形態
では、ナビゲーション装置を、マップマッチング処理を
中止した時の高度情報を記憶しておき、高度情報と自車
高度とを比較して、一致した時にはマップマッチング処
理を再開する構成としたので、道路外走行から道路に戻
ったとき、直ちにマップマッチング処理を再開して、正
確な自車位置を表示できる。
では、ナビゲーション装置を、マップマッチング処理を
中止した時の高度情報を記憶しておき、高度情報と自車
高度とを比較して、一致した時にはマップマッチング処
理を再開する構成としたので、道路外走行から道路に戻
ったとき、直ちにマップマッチング処理を再開して、正
確な自車位置を表示できる。
【００４８】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
では、ナビゲーション装置を、自車位置を測定する測位
手段と、自車方位を検出する方位検出手段と、自車傾斜
角と自車高度を検出する傾斜検出手段と、３次元道路情
報を格納した地図蓄積手段と、自車位置と自車方位と自
車傾斜角と自車高度とからなる自車３次元情報に応じて
道路上へのマッチング処理を行なうマップマッチング手
段と、画面上に自車位置を表示する表示手段と、自車３
次元情報と３次元道路情報とを比較して一致不一致信号
を出力する比較手段と、一致不一致信号が不一致を示す
時にはマップマッチング処理を中止させる制御手段とを
具備する構成としたので、車両が道路情報に含まれてい
ない場所にあっても、付近の道路に誤ってマップマッチ
ングされることがなく、自律航法情報から正確に自車位
置を算出できるという効果が得られる。
では、ナビゲーション装置を、自車位置を測定する測位
手段と、自車方位を検出する方位検出手段と、自車傾斜
角と自車高度を検出する傾斜検出手段と、３次元道路情
報を格納した地図蓄積手段と、自車位置と自車方位と自
車傾斜角と自車高度とからなる自車３次元情報に応じて
道路上へのマッチング処理を行なうマップマッチング手
段と、画面上に自車位置を表示する表示手段と、自車３
次元情報と３次元道路情報とを比較して一致不一致信号
を出力する比較手段と、一致不一致信号が不一致を示す
時にはマップマッチング処理を中止させる制御手段とを
具備する構成としたので、車両が道路情報に含まれてい
ない場所にあっても、付近の道路に誤ってマップマッチ
ングされることがなく、自律航法情報から正確に自車位
置を算出できるという効果が得られる。
【００４９】また、地図蓄積手段に、道路外施設の階層
情報を格納した蓄積手段を設け、制御手段に、一致不一
致信号が不一致を示す時には自車高度に基づいて道路外
施設内の自車が位置している階層を表示手段に表示させ
る手段を設けたので、車両が施設内のどの階層に存在し
ているかを表示して、使用者に安心感を与えることがで
きるという効果が得られる。
情報を格納した蓄積手段を設け、制御手段に、一致不一
致信号が不一致を示す時には自車高度に基づいて道路外
施設内の自車が位置している階層を表示手段に表示させ
る手段を設けたので、車両が施設内のどの階層に存在し
ているかを表示して、使用者に安心感を与えることがで
きるという効果が得られる。
【００５０】また、マップマッチング処理を中止した時
の高度情報を記憶しておく記憶手段を設け、比較手段
に、高度情報と自車高度とを比較して高度一致不一致信
号を出力する手段を設け、制御手段に、高度一致不一致
信号が一致を示す時にはマップマッチング処理を再開さ
せる手段を設けたので、道路外走行中に自律航法誤差が
累積しても、道路に戻ったときに直ちにマップマッチン
グ処理を再開して、正確な自車位置を表示できるという
効果が得られる。
の高度情報を記憶しておく記憶手段を設け、比較手段
に、高度情報と自車高度とを比較して高度一致不一致信
号を出力する手段を設け、制御手段に、高度一致不一致
信号が一致を示す時にはマップマッチング処理を再開さ
せる手段を設けたので、道路外走行中に自律航法誤差が
累積しても、道路に戻ったときに直ちにマップマッチン
グ処理を再開して、正確な自車位置を表示できるという
効果が得られる。
【図１】本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーシ
ョン装置の構成を示す機能ブロック図、
ョン装置の構成を示す機能ブロック図、
【図２】本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーシ
ョン装置の動作を示すフローチャート、
ョン装置の動作を示すフローチャート、
【図３】本発明の第２の実施の形態におけるナビゲーシ
ョン装置の構成を示す機能ブロック図、
ョン装置の構成を示す機能ブロック図、
【図４】本発明の第２の実施の形態におけるナビゲーシ
ョン装置の動作を示すフローチャート、
ョン装置の動作を示すフローチャート、
【図５】従来のナビゲーション装置の機能を説明する走
行状態図、
行状態図、
【図６】従来のナビゲーション装置の機能ブロック図で
ある。
ある。
101 測位手段
102 方位検出手段
103 傾斜検出手段
104 地図蓄積手段
105 マップマッチング手段
106 表示手段
107 記憶手段
501 一般道
502 高速道路
503 一般道
504 立体交差道路
601 ＧＰＳ部
602 ＧＰＳ情報処理部
603 自律測位部
604 地図記憶部
605 測位制御部
606 表示部
607 マップマッチング部
フロントページの続き
(51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ
Ｇ０９Ｂ 29/00 Ｇ０９Ｂ 29/00 Ａ
29/10 29/10 Ａ
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G01C 21/00
G08G 1/0969
G01S 5/14
G09B 29/10
Claims (5)
- 【請求項１】 自車位置を測定する測位手段と、自車傾
斜角と自車高度を検出する傾斜検出手段と、前記傾斜検
出手段が検出した自車高度を高度情報として記憶してお
く記憶手段と、３次元道路情報を格納した地図蓄積手段
と、前記自車位置と前記自車傾斜角と前記自車高度とか
らなる自車３次元情報に応じて道路上へのマッチング処
理を行なうマップマッチング手段と、前記自車３次元情
報と前記３次元道路情報とを比較する比較手段と、前記
高度情報と現在の前記自車高度とを比較する高度比較手
段と、前記比較手段と前記高度比較手段との比較結果に
応じてマップマッチング処理を制御する制御手段とを具
備し、前記比較手段が前記自車３次元情報と前記３次元
道路情報とを比較して一致していないと判断した場合
に、前記制御手段が前記マップマッチング処理を中止
し、前記記憶手段がマップマッチング処理を中止したと
きの高度情報を記憶し、前記高度比較手段が前記マップ
マッチング処理を中止したときの高度情報と現在の自車
高度とを比較して一致したと判断した場合に、前記制御
手段が前記マップマッチング処理を再開することを特徴
とするナビゲーション装置。 - 【請求項２】 前記地図蓄積手段に、道路外施設情報を
格納した蓄積手段を設け、前記比較手段が前記自車３次
元情報と前記３次元道路情報とを比較して一致していな
いと判断した場合に前記道路外施設情報を前記表示手段
に表示させる手段を前記制御手段に設けたことを特徴と
する請求項１記載のナビゲーション装置。 - 【請求項３】 前記地図蓄積手段に、道路外施設の階層
情報を格納した蓄積手段を設け、前記比較手段が前記自
車３次元情報と前記３次元道路情報とを比較して一致し
ていないと判断した場合に前記自車高度に基づいて前記
道路外施設内の自車が位置している階層を前記表示手段
に表示させる手段を前記制御手段に設けたことを特徴と
する請求項１記載のナビゲーション装置。 - 【請求項４】 前記地図蓄積手段に、道路外施設の出入
口情報を格納した蓄積手段を設け、前記比較手段に、前
記自車３次元情報と前記出入口情報とを比較して道路外
一致不一致信号を出力する手段を設け、前記制御手段
に、前記道路外一致不一致信号が一致を示す時にはマッ
プマッチング処理を中止させる手段を設けたことを特徴
とする請求項１記載のナビゲーション装置。 - 【請求項５】 前記記憶手段に、電源のオンオフに関わ
らず情報を保持しておく手段を設けたことを特徴とする
請求項１記載のナビゲーション装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000074287A JP3414691B2 (ja) | 2000-03-16 | 2000-03-16 | ナビゲーション装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000074287A JP3414691B2 (ja) | 2000-03-16 | 2000-03-16 | ナビゲーション装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001264091A JP2001264091A (ja) | 2001-09-26 |
| JP3414691B2 true JP3414691B2 (ja) | 2003-06-09 |
Family
ID=18592371
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000074287A Expired - Fee Related JP3414691B2 (ja) | 2000-03-16 | 2000-03-16 | ナビゲーション装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3414691B2 (ja) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4652097B2 (ja) * | 2005-03-28 | 2011-03-16 | クラリオン株式会社 | 高度算出装置及びナビゲーション装置 |
| JP4693626B2 (ja) * | 2005-12-27 | 2011-06-01 | アルパイン株式会社 | 自車位置判定装置 |
| JP4968580B2 (ja) * | 2006-09-11 | 2012-07-04 | 株式会社デンソー | 車載用表示装置 |
| JP4978165B2 (ja) * | 2006-11-20 | 2012-07-18 | 株式会社デンソー | 道路特定装置 |
| JP4953829B2 (ja) * | 2007-01-11 | 2012-06-13 | アルパイン株式会社 | ナビゲーション装置および自車位置決定方法 |
| JP4825758B2 (ja) * | 2007-09-06 | 2011-11-30 | 株式会社日立製作所 | 交通情報システム |
| JP5946420B2 (ja) * | 2013-03-07 | 2016-07-06 | アルパイン株式会社 | ナビゲーション装置、自車位置補正プログラムおよび自車位置補正方法 |
-
2000
- 2000-03-16 JP JP2000074287A patent/JP3414691B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2001264091A (ja) | 2001-09-26 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5493294A (en) | Apparatus for detecting the position of a vehicle | |
| US7805242B2 (en) | Driving assistance system | |
| US6574550B2 (en) | Navigation apparatus | |
| US5119301A (en) | Vehicle location detecting system | |
| US6597987B1 (en) | Method for improving vehicle positioning in a navigation system | |
| JP4652097B2 (ja) | 高度算出装置及びナビゲーション装置 | |
| JP2002333333A (ja) | ナビゲーション装置 | |
| JP3027574B1 (ja) | 多層道路における自車道路位置判別方法 | |
| KR100526571B1 (ko) | 오프-보드 네비게이션 시스템 및 그의 오차 보정 방법 | |
| JP4392074B2 (ja) | 車載用ナビゲーション装置 | |
| US20020019700A1 (en) | Car navigation system and storage medium | |
| JP3414691B2 (ja) | ナビゲーション装置 | |
| JPH05113342A (ja) | ナビゲーシヨン装置 | |
| JP2011235695A (ja) | 車載勾配推定装置、勾配推定方法 | |
| JP4822938B2 (ja) | ナビゲーション装置 | |
| JP2002318122A (ja) | 方位測定装置及び方位測定方法 | |
| JP2003207342A (ja) | 地図情報更新装置およびシステム | |
| JP2001194169A (ja) | 車両姿勢角度検出装置 | |
| JPH0781872B2 (ja) | 位置検出精度判定方法およびその方法を用いた車両誘導装置 | |
| JP3451636B2 (ja) | 速度センサ係数算出装置 | |
| JP3290133B2 (ja) | カーナビゲーションシステム | |
| JPH06147908A (ja) | ナビゲーション装置 | |
| JP2002323326A (ja) | 建造物の階層間移動検出装置 | |
| JP4688534B2 (ja) | 加速度の較正方法、及びナビゲーション装置 | |
| JP2005063354A (ja) | 異常走行警告装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080404 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 6 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090404 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100404 Year of fee payment: 7 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |