JP2003207342A - 地図情報更新装置およびシステム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 地図情報の精度を向上させることができる地
図情報更新装置およびシステムを提供すること。 【解決手段】 各車両に搭載されたナビゲーション装置
と地図情報サーバ２とをネットワーク３を介して接続す
ることによって地図情報更新システムが構築されてい
る。ナビゲーション装置は、所定のタイミングで走行履
歴情報を地図情報サーバ２に向けて送信する。地図情報
サーバ２は、各車両のナビゲーション装置から送られて
くる走行履歴情報に基づいて、地図情報データベースの
内容を更新する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ナビゲーション装
置等に用いられる地図情報の作成、更新を行う地図情報
更新装置およびシステムに関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、車載用のナビゲーション装置
は、車両位置の周辺などの地図を画面上に表示する地図
表示機能や、利用者により指定される目的地や経由地ま
での経路を探索する経路探索機能、経路探索によって求
められた経路に沿って車両の走行を誘導する経路誘導機
能、あるいは各種施設の所在地を示すマークを地図上に
表示したり、それらの施設に関連する情報を表示する等
の処理を行う施設案内機能など、各種の機能を備えてい
る。通常、これらの各機能は、ＣＤ（コンパクトディス
ク）やＤＶＤ（デジタルバーサタイルディスク）等のデ
ィスク型媒体や通信媒体等を介して提供される地図情報
に基づいて所定の処理を行うことによって実現される。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した地
図情報は、この地図情報の作成やメインテナンスを行う
特定メーカー等によって適宜最新の内容に更新され、最
新の道路事情が反映されるようになっている。特定メー
カー等ではこのような更新作業を行うために、自己が所
有する地図情報データベースの内容を最新のものにして
いるが、実際には、この地図情報データベースの内容更
新は、所定の間隔で行われることになるため、ある更新
タイミングの直前においては最新の道路事情に対してず
れが生じる場合がある。例えば、ある更新タイミングか
ら次の更新タイミングまでの間に道路の廃止や新規の追
加があった場合や、通行止め道路の指定あるいは解除が
あった場合には、これらの情報が次の更新タイミングで
反映されるまで、地図情報データベースの内容と実際の
道路事情とが部分的に相違することになる。また、実地
調査等の結果に基づいて実際の道路事情を調査する場合
には、調査範囲や調査精度に自ずと限界があるため、更
新タイミングを短くしたとしても、実際の道路事情を確
実に把握することが困難となる。

【０００４】また、一般には、航空写真に基づいて地図
情報を作成する手法が用いられるが、航空写真では平面
的な二次元情報が得られるだけであり、高さ情報が正確
に得られないため、高さ方向も考慮した道路の長さ等を
決定する際に誤差が生じ、地図情報データベースに格納
された地図情報の精度が低下するおそれがある。特に、
このようして作成される地図情報には、実際に道路を走
行した場合に要する時間（走行コスト）のデータは含ま
れないため、このようにして作成された最新の地図情報
を反映させたＣＤやＤＶＤを作成してもナビゲーション
装置において正確な旅行時間の計算を行うことができ
ず、走行コストも含めて正確な地図情報を作成すること
ができる方法が望まれている。

【０００５】本発明は、このような点に鑑みて創作され
たものであり、その目的は、地図情報の精度を向上させ
ることができる地図情報更新装置およびシステムを提供
することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上述した課題を解決する
ために、本発明の地図情報更新装置は、地図情報が格納
される地図情報データベースと、車両から送られてくる
走行軌跡情報を受信する軌跡情報受信手段と、軌跡情報
受信手段によって受信された走行軌跡情報に基づいて地
図情報データベースの内容を更新する地図情報更新手段
とを備えている。実際に走行中の車両から送られてくる
走行軌跡情報に基づいて逐次地図情報データベースの内
容を更新することができるため、地図情報の精度を向上
させることができる。

【０００７】また、上述した走行軌跡情報には、車両の
位置および方位と走行日時が含まれていることが望まし
い。これらのデータを用いることにより、時間的な要素
も加味した正確な走行履歴を把握することが可能にな
り、地図情報の更新を正確に行うことができる。

【０００８】また、地図情報データベースに格納された
地図情報には道路形状と走行コストが含まれており、上
述した地図情報更新手段は、走行軌跡情報に基づいて、
地図情報データベースに格納された道路形状と走行コス
トのデータを更新することが望ましい。地図情報に道路
形状以外に走行コストのデータを含ませておいて、これ
を各車両から送られてくる走行履歴情報に基づいて更新
することにより、従来では正確に把握することができな
かった実際の走行コストを反映させた高精度の地図情報
の作成が可能になる。

【０００９】また、上述した地図情報更新手段は、走行
軌跡情報に基づいて、通行止めになっている道路および
廃止された道路を判定して、地図情報データベースの内
容を更新することが望ましい。これらの道路の有無をリ
アルタイムに判定することができるようになるため、最
新の道路形状を常に地図情報に反映させて地図情報の精
度を高めることが可能になる。

【００１０】本発明の地図情報更新システムは、上述し
た地図情報更新装置と複数の車両とがネットワークを介
して接続されている。この車両は、走行軌跡情報を生成
する軌跡情報作成手段と、軌跡情報作成手段によって生
成された軌跡情報の送信タイミングを判定する送信タイ
ミング判定手段と、軌跡情報作成手段によって作成され
た走行軌跡情報を送信タイミング判定手段によって判定
された送信タイミングで地図情報更新装置に向けて送信
する軌跡情報送信手段とを有するナビゲーション装置を
備えている。車両がこのようなナビゲーション装置を備
えることにより、走行中の車両から所定のタイミングで
走行軌跡情報を地図情報更新装置に送ることが可能にな
り、実際に走行中の車両から送られてくる走行軌跡情報
に基づいて逐次地図情報データベースの内容を更新する
ことができる。

【００１１】また、上述したナビゲーション装置は、車
両に備わったセンサを用いて車両の位置および方位を検
出する自律航法センサをさらに備えており、軌跡情報作
成手段は、自律航法センサによって検出された車両の位
置および方位に基づいて走行軌跡情報を作成することが
望ましい。一般に、自律航法センサの検出結果を用いて
走行履歴情報を作成することにより、ＧＰＳ受信機等の
検出結果を用いる場合に比べて誤差の少ない走行軌跡情
報を得ることができる。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、本発明を適用した一実施形
態の地図情報更新システムについて、図面を参照しなが
ら説明する。図１は、一実施形態の地図情報更新システ
ムの構成を示す図である。図１に示す地図情報更新シス
テムは、各車両に搭載されたナビゲーション装置１−
１、１−２、…、１−ｎと、地図情報更新装置としての
地図情報サーバ２とを含んで構成されている。各ナビゲ
ーション装置１−１、１−２、…、１−ｎと地図情報サ
ーバ２の間は、所定のネットワーク３を介して接続され
ている。なお、本実施形態におけるネットワーク３は、
一般電話網、移動体電話網、インターネットなど各種の
通信網を含んで構成されているものとする。また、ナビ
ゲーション装置１−１等とネットワーク３の間は、例え
ば、移動体電話等（図示せず）を用いて接続されるもの
とする。

【００１３】次に、ナビゲーション装置１−１等の詳細
構成について説明する。図２は、ナビゲーション装置１
−１の詳細構成を示す図である。なお、他のナビゲーシ
ョン装置１−２、…、１−ｎも、ナビゲーション装置１
−１と同様の構成を有している。

【００１４】図２に示すナビゲーション装置１−１は、
車両に搭載されており、ナビゲーションコントローラ１
０、ＤＶＤ読取装置１１、操作部１２、ＧＰＳ受信機１
３、自律航法センサ１４、表示装置１５、通信処理部１
６、メモリ１７、時計１８を含んで構成されている。

【００１５】ナビゲーションコントローラ１０は、車両
位置周辺の地図を表示したり、利用者によって指定され
た目的地までの経路探索および経路誘導を行うなど、ナ
ビゲーション装置１−１の全体動作を制御する。このナ
ビゲーションコントローラ１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、Ｒ
ＡＭなどを含むコンピュータとしての構成を有してお
り、ＲＯＭあるいはＲＡＭに格納された所定のソフトウ
ェア（プログラム）を実行することにより所定の制御動
作を行う。

【００１６】また、ナビゲーションコントローラ１０
は、車両の走行に伴って、走行軌跡を示す所定の軌跡情
報（詳細は後述する）を作成し、所定のタイミングでネ
ットワーク３を介して地図情報配信サーバ２へ送信する
処理も行っている。このような処理を行うために、ナビ
ゲーションコントローラ１０は、軌跡情報作成部２０、
軌跡情報送信部２２、送信タイミング判定部２４を備え
ている。

【００１７】軌跡情報作成部２０は、自律航法センサ１
４による検出結果と時計１８により計測される日付およ
び時刻を取得し、車両が所定距離ｋを走行する毎、また
は、所定時間ｔが経過する毎に、車両の走行軌跡を示す
軌跡情報（走行軌跡情報）を作成し、メモリ１７に格納
する。上述した軌跡情報は、車両位置（緯度・経度）
と、この車両位置が検出された日時（日付および時刻）
を含んでいる。本実施形態の軌跡情報作成部２０は、自
律航法センサ１４の検出結果を用いて軌跡情報を作成し
ているので、車両がトンネル内や地下駐車場内にいる場
合など、ＧＰＳが使えない場合にも、車両位置を確実に
取得し、軌跡情報を作成することができる。

【００１８】軌跡情報送信部２２は、軌跡情報作成部２
０により作成されてメモリ１７に格納された軌跡情報を
読み出して、これらの軌跡情報をひとまとまりのデータ
にし、ナビゲーション装置１−１が搭載されている車両
を識別するための車両ＩＤを付加して、地図情報サーバ
２へ送信する処理を行う。送信タイミング判定部２４
は、軌跡情報作成部２０によって作成された軌跡情報を
軌跡情報送信部２２によって送信する際の送信タイミン
グの判定を行う。

【００１９】ＤＶＤ読取装置１１は、１枚または複数枚
のＤＶＤが装填されており、ナビゲーションコントロー
ラ１０の制御によっていずれかのＤＶＤから地図情報の
読み出しを行う。操作部１２は、上下左右のカーソルキ
ーやテンキーなど各種の操作キーを備えており、操作内
容に応じた信号をナビゲーションコントローラ１０に出
力する。

【００２０】ＧＰＳ受信機１３は、複数のＧＰＳ衛星か
ら送られてくる電波を受信して、３次元測位処理あるい
は２次元測位処理を行い、車両の絶対位置および方位を
計算し、これらを測位時刻とともに出力する。自律航法
センサ１４は、車両の回転角度を相対方位として検出す
る振動ジャイロ等の角度センサと、所定距離を走行する
毎に１個のパルスを出力する距離センサとを備えてお
り、車両の相対位置および方位を検出する。

【００２１】表示装置１５は、ナビゲーションコントロ
ーラ１０から出力される映像信号に基づいて、車両位置
周辺の地図画像など各種画像を表示する。通信処理部１
６は、ナビゲーションコントローラ１０がネットワーク
３を介して地図情報サーバ２との間でデータ通信を行う
ため必要な処理を行う。この通信処理部１６には、例え
ば移動体電話（図示せず）が接続されている。メモリ１
７は、ナビゲーションコントローラ１０内の軌跡情報作
成部２０により作成される軌跡情報などを格納する。時
計１８は、日付および時刻（走行日時）を計測してお
り、ナビゲーションコントローラ１０からの要求に応じ
て、現在の日付および時刻を出力する。

【００２２】次に、地図情報サーバ２の詳細構成につい
て説明する。図３は、地図情報サーバ２の詳細構成を示
す図である。図３に示す地図情報サーバ２は、サーバ制
御部５０、地図情報ＤＢ（データベース）５２、軌跡情
報ＤＢ５４、通信処理部５６を含んで構成されている。

【００２３】サーバ制御部５０は、ナビゲーション装置
１−１等から送られる軌跡情報を用いて地図情報の更新
を行うために地図情報サーバ２の全体動作を制御するも
のであり、軌跡情報受信部６８、道路形状決定部７０、
地図形状更新部７２、走行コスト更新部７４、通行止め
判定部７６、更新タイミング判定部７８を備えている。
このサーバ制御部５０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなど
を含むコンピュータとしての構成を有しており、ＲＯＭ
あるいはＲＡＭに格納された所定のソフトウェア（プロ
グラム）を実行することにより所定の制御動作を行う。

【００２４】軌跡情報受信部６８は、各車両に搭載され
たナビゲーション装置１−１、１−２、…、１−ｎのそ
れぞれから送信される軌跡情報を受信する処理を行う。
道路形状決定部７０は、各ナビゲーション装置から送信
される軌跡情報に基づいて各車両ごとの走行軌跡を求
め、これらの走行軌跡を用いて道路形状を決定する。地
図形状更新部７２は、道路形状決定部７０によって決定
された道路形状と地図情報ＤＢ５２に格納されている地
図情報を比較し、地図情報に含まれる道路形状に関する
データを更新する処理を行う。

【００２５】走行コスト更新部７４は、軌跡情報ＤＢ５
４に格納される軌跡情報に基づいて、地図情報ＤＢ５２
に格納されている地図情報のうちで、経路探索などに用
いられる各道路の走行コスト（旅行時間）に関するデー
タを更新する処理を行う。通行止め判定部７６は、軌跡
情報ＤＢ５４に格納される軌跡情報に基づいて、通行止
めとなっている可能性の高い道路が存在するか否かを判
定し、通行止めの道路が存在する場合に、それらの道路
を特定する所定の通行止め情報を作成して地図情報ＤＢ
５２に格納する処理を行う。例えば、隣接する道路の走
行頻度がある程度高いにもかかわらず、全く車両が走行
しない道路が存在する場合には、この道路が通行止めの
道路として判定される。この通行止めの道路には、道路
は存在するが通行止めになっている場合の他に、道路自
体が廃止されている場合が含まれている。また、サンプ
ル数が少ない場合には通行止めの道路であるか否かの判
定を正確に行うことができないため、サンプル数が所定
値以下の場合にはこの判定は省略される。更新タイミン
グ判定部７８は、地図情報ＤＢ５２に格納された地図情
報の更新タイミングを判定する。

【００２６】地図情報ＤＢ５２は、地図表示、経路探
索、経路誘導等のナビゲーション動作に必要な地図情報
を格納する。軌跡情報ＤＢ５４は、ナビゲーション装置
１−１等から送信される軌跡情報を格納する。通信処理
部５６は、サーバ制御部５０がネットワーク３を介して
ナビゲーション装置１−１等との間でデータ通信を行う
ために必要な処理を行う。

【００２７】上述した軌跡情報受信部６８が軌跡情報受
信手段に、道路形状決定部７０、地図形状更新部７２、
走行コスト更新部７４、通行止め判定部７６が地図情報
更新手段にそれぞれ対応する。また、軌跡情報作成部２
０が軌跡情報作成手段に、軌跡情報送信部２２が軌跡情
報送信手段に、送信タイミング判定部２４が送信タイミ
ング判定手段にそれぞれ対応する。

【００２８】本実施形態の地図情報更新システムはこの
ような構成を有しており、次にその動作について説明す
る。（１）ナビゲーション装置の動作 図４は、軌跡情報を作成して送信する際のナビゲーショ
ン装置１−１の動作手順を示す流れ図である。なお、他
のナビゲーション装置１−２等においても同様な処理が
行われる。

【００２９】軌跡情報作成部２０は、所定時間ｔ（例え
ば、数秒間）が経過したか否かを判定する（ステップ１
００）。所定時間ｔが経過していない場合には、ステッ
プ１００で否定判断がなされ、軌跡情報作成部２０は、
車両が所定距離ｋ（例えば、数メートル）を移動したか
否かを判定する（ステップ１０１）。車両が所定距離ｋ
を移動していない場合には、ステップ１０１で否定判断
がなされ、軌跡情報作成部２０は、上述したステップ１
００に戻って以後の処理を繰り返す。

【００３０】所定時間ｔが経過した場合（ステップ１０
０で肯定判断）、または、所定距離ｋを移動した場合
（ステップ１０１で肯定判断）に、軌跡情報作成部２０
は、時計１８から現在の日時（日付および時刻）を取得
するとともに（ステップ１０２）、自律航法センサ１４
から現在の車両位置を取得する（ステップ１０３）。次
に、軌跡情報作成部２０は、現在の日時および車両位置
を用いて軌跡情報を作成し、メモリ１７に格納する（ス
テップ１０４）。

【００３１】送信タイミング判定部２４は、軌跡情報の
送信タイミングとなったか否かを判定する（ステップ１
０５）。具体的には、送信タイミング判定部２４は、
（１）メモリ１７に蓄積された軌跡情報のデータ量が所
定量を超えた場合や、（２）ナビゲーション装置１−１
が地図情報サーバ２との間でデータ通信を行う必要が生
じた場合（例えば、地図情報サーバ２から地図情報を取
得する場合など）に、軌跡情報の送信タイミングである
と判定する。送信タイミングとなっていない場合には、
ステップ１０５で否定判断が行われ、上述したステップ
１００に戻って以後の処理が繰り返される。

【００３２】軌跡情報の送信タイミングとなった場合に
はステップ１０５で肯定判断がなされ、次に、軌跡情報
送信部２２は、メモリ１７に蓄積された軌跡情報を読み
出し、車両ＩＤを付加して地図情報サーバ２へ送信する
処理を行う（ステップ１０６）。その後、上述したステ
ップ１００に戻ってそれ以後の処理が繰り返される。

【００３３】（２）地図情報サーバ２の動作 図５は、各ナビゲーション装置から送信される軌跡情報
に基づいて、地図情報の更新を行う際の地図情報サーバ
２の動作手順を示す流れ図である。軌跡情報受信部６８
は、ナビゲーション装置１−１等から軌跡情報が送信さ
れたか否かを判定する（ステップ２００）。軌跡情報が
送信されていない場合には否定判断がなされ、ステップ
２００の判定処理が繰り返される。また、軌跡情報が送
信された場合にはステップ２００で肯定判断がなされ、
軌跡情報受信部６８は、送信された軌跡情報を軌跡情報
ＤＢ５４に格納する（ステップ２０１）。

【００３４】また、更新タイミング判定部７８は、地図
情報の更新タイミングとなったか否かを判定する（ステ
ップ２０２）。具体的には、更新タイミング判定部７８
は、軌跡情報ＤＢ５４に蓄積された軌跡情報のデータ量
が所定量（例えば、数百台の車両に対応するデータ量）
を超えた場合に、地図情報の更新タイミングであると判
断する。地図情報の更新タイミングとなっていない場合
にはステップ２０２で否定判断がなされ、上述したステ
ップ２００に戻って以後の処理が繰り返される。

【００３５】地図情報の更新タイミングとなった場合に
はステップ２０２で肯定判断がなされ、次に、道路形状
決定部７０は、軌跡情報ＤＢ５４に格納された軌跡情報
を用いて各車両の走行軌跡を求め、これらの走行軌跡に
基づいて道路形状を決定する（ステップ２０３）。

【００３６】図６は、道路形状を決定する処理の内容を
示す図である。図６に示すように、道路形状決定部７０
は、ナビゲーション装置１−１、１−２、…、１−ｎの
それぞれから送信された軌跡情報に基づいて、走行軌跡
２００−１、２００−２、…、２００−ｎを求める。次
に、道路形状決定部７０は、これらの走行軌跡２００−
１、２００−２、…、２００−ｎを合成し、合成後の走
行軌跡２１０と、地図情報ＤＢ５２に格納されている地
図情報に含まれる道路形状に関するデータに基づいて、
合成後の走行軌跡２１０に対して距離補正や角度補正を
行うとともに、この補正後の走行軌跡２１０を用いてパ
ターンマッチング等の処理を行って、最終的な道路形状
２２０を決定する。

【００３７】次に、地図形状更新部７２は、道路形状決
定部７０によって決定された道路形状を用いて、地図情
報ＤＢ５２に格納されている地図情報に含まれる道路形
状に関するデータを更新する処理を行う（ステップ２０
４）。ステップ２０４における処理内容の詳細について
は後述する。

【００３８】また、走行コスト更新部７４は、軌跡情報
ＤＢ５４に格納される軌跡情報を用いて、地図情報ＤＢ
５２に格納されている地図情報に含まれる各道路の走行
コストに関するデータを更新する処理を行う（ステップ
２０５）。具体的には、軌跡情報を用いることにより、
道路の走行所要時間を算出することができるので、この
走行所要時間に基づいて各道路に関する走行コストを求
めることにより、走行コストの更新を行うことができ
る。特に、本実施形態では、道路を特定するための位置
情報とともに、その位置情報が作成された日時を軌跡情
報に含ませているので、曜日、時間帯、季節などの時間
的要素を加味して各道路に関する実際の走行コストを求
めることができる。

【００３９】また、通行止め判定部７６は、道路形状決
定部７０により決定された道路形状を用いて、通行止め
となっている道路が存在するか否かを判定する（ステッ
プ２０６）。通行止めの道路が存在しない場合には、ス
テップ２０６で否定判断がなされ、上述したステップ２
００に戻り、以後の処理が繰り返される。

【００４０】また、通行止めの道路が存在する場合には
ステップ２０６で肯定判断がなされ、通行止め判定部７
６は、通行止めの道路を特定する所定の通行止め情報を
作成して地図情報ＤＢ５２に格納する処理を行う（ステ
ップ２０７）。その後、上述したステップ２００に戻っ
てそれ以後の処理が繰り返される。

【００４１】図７は、道路形状の更新処理および通行止
めの道路を判定する処理の内容を概略的に示す図であ
る。図７では、地図情報ＤＢ５２に格納されている地図
情報に基づいて特定される道路形状が点線によって示さ
れ、道路形状決定部７０によって決定された道路形状が
実線によって示されている。

【００４２】地図形状更新部７２は、地図情報に基づい
て特定される道路形状（点線）と、道路形状決定部７０
によって決定された道路形状（実線）を比較して両者の
差を検出し、地図情報に含まれる道路形状に関するデー
タの内容を更新する。また、通行止め判定部７０は、図
７に示す道路３００のように、地図情報においては道路
が存在することになっているが、道路形状が決定されて
いない道路、すなわち、車両がまったく通行していない
道路が存在する場合に、それらの道路を通行止めとなっ
ている可能性が高い道路であると判断し、通行止め情報
を作成する。

【００４３】このように、本実施形態の地図情報更新シ
ステムでは、実際に走行中の車両に搭載されたナビゲー
ション装置から送られてくる走行軌跡情報に基づいて、
逐次地図情報サーバ２内の地図情報ＤＢ５２の内容を更
新することができるため、地図情報の精度を向上させる
ことができる。

【００４４】また、地図情報ＤＢ５２に格納された地図
情報に道路形状以外に走行コストのデータを含ませてお
いて、これを各車両から送られてくる走行履歴情報に基
づいて更新することにより、従来では正確に把握するこ
とができなかった実際の走行コストを反映させた高精度
の地図情報の作成が可能になる。したがって、この走行
コストデータを用いて経路探索処理を行うことにより、
精度の高い最適走行経路の探索や正確な到着予想時刻の
計算を行うことが可能になる。さらに、通行止めになっ
ている道路や廃止された道路の有無をリアルタイムに判
定することができるようになるため、最新の道路形状を
常に地図情報に反映させて地図情報の精度を高めること
が可能になる。

【００４５】また、車両に搭載されたナビゲーション装
置のナビゲーションコントローラ１０が軌跡情報作成部
２０、軌跡情報送信部２２、送信タイミング判定部２４
を備えることにより、走行中の車両から所定のタイミン
グで走行軌跡情報を地図情報サーバ２に送ることが可能
になり、実際に走行中の車両から送られてくる走行軌跡
情報に基づいて逐次地図情報ＤＢ５２の内容を更新する
ことができる。また、自律航法センサの検出結果を用い
て走行履歴情報を作成することにより、ＧＰＳ受信機等
の検出結果を用いる場合に比べて誤差の少ない走行軌跡
情報を得ることができる。

【００４６】なお、本発明は上記実施形態に限定される
ものではなく、本発明の要旨の範囲内において種々の変
形実施が可能である。例えば、上述した実施形態では、
道路形状決定部７０により決定される道路形状を地図情
報と照合し、車両がまったく通行していない道路につい
て通行止めの道路であると判断していたが、反対に、新
規道路の発生について判断することもできる。この場合
には、地図情報によれば道路が存在しないはずの場所に
道路形状が決定されているか否かを判定し、道路形状が
決定されている場合には、新規道路が設けられている可
能性が高いと判断し、新規道路を追加したり、現地調査
等の対象としてピックアップすればよい。

【００４７】また、上述した実施形態では、ナビゲーシ
ョン装置１−１等に含まれる軌跡情報作成部２０は、自
律航法センサ１４の出力に基づいて軌跡情報を作成して
いたが、ＧＰＳ受信機１３の出力に基づいて軌跡情報を
作成するようにしてもよい。これにより、自車の現在位
置を検出する手段としてＧＰＳ受信機のみを備えている
ナビゲーション装置（例えば、ポータブル型のナビゲー
ション装置等）においても本発明を適用することができ
る。また、通行止めの道路や廃止あるいは新規道路を更
新したり、走行コストの更新等を行う場合には、ナビゲ
ーション装置１−１等の内部でマップマッチング処理さ
れた後の軌跡情報を用いてもよい。

【００４８】また、上述した実施形態では、ナビゲーシ
ョン装置１−１等から送られてきた軌跡情報に基づいて
地図情報サーバ２内の地図情報ＤＢ５２の内容を更新す
るようにしたが、送られてきた各軌跡情報の誤差を判定
して地図情報サーバ２から各車両に向けて個別の誤差情
報を送信するようにしてもよい。これにより、各車両で
は、自律航法センサ１４を用いて検出した車両位置・方
位の誤差を知ることが可能になり、この誤差を補正して
正確な車両位置・方位を知ることができる。これによ
り、ＧＰＳ受信機１３と組み合わせずに自律航法センサ
１４のみを用いて精度の高いナビゲーション動作を実現
することが可能になる。

【００４９】

【発明の効果】上述したように、本発明によれば、実際
に走行中の車両から送られてくる走行軌跡情報に基づい
て逐次地図情報データベースの内容を更新することがで
きるため、地図情報の精度を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】一実施形態の地図情報更新システムの構成を示
す図である。

【図２】ナビゲーション装置の詳細構成を示す図であ
る。

【図３】地図情報サーバの詳細構成を示す図である。

【図４】軌跡情報を作成し、送信する際のナビゲーショ
ン装置の動作手順を示す流れ図である。

【図５】各ナビゲーション装置から送信される軌跡情報
に基づいて、地図情報の更新を行う際の地図情報サーバ
の動作手順を示す流れ図である。

【図６】道路形状を決定する処理の内容を示す図であ
る。

【図７】道路形状の更新処理および通行止めの道路を判
定する処理の内容を概略的に示す図である。

【符号の説明】

１−１、１−２、１−ｎ ナビゲーション装置 ２ 地図情報サーバ ３ ネットワーク １０ ナビゲーションコントローラ １３ ＧＰＳ受信機 １４ 自律航法センサ １６ 通信処理部 １７ メモリ １８ 時計 ２０ 軌跡情報作成部 ２２ 軌跡情報送信部 ２４ 送信タイミング判定部 ５０ サーバ制御部 ５２ 地図情報データベース（ＤＢ） ５４ 軌跡情報ＤＢ ６８ 軌跡情報受信部 ７０ 道路形状決定部 ７２ 地図形状更新部 ７４ 走行コスト更新部 ７６ 通行止め判定部 ７８ 更新タイミング判定部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2C032 HB02 HB12 HB22 HB25 HC08 HD03 HD16 HD26 HD30 2F029 AA02 AB01 AB07 AC02 AC06 AC08 AC14 AD01 5B050 AA07 BA17 CA08 EA19 FA02 GA08 5H180 AA01 BB04 BB15 FF05 FF06 FF13 FF22 FF27

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 地図情報が格納される地図情報データベ
   ースと、 車両から送られてくる走行軌跡情報を受信する軌跡情報
   受信手段と、 前記軌跡情報受信手段によって受信された前記走行軌跡
   情報に基づいて、前記地図情報データベースの内容を更
   新する地図情報更新手段と、 を備えることを特徴とする地図情報更新装置。
2. 【請求項２】 請求項１において、 前記走行軌跡情報には、前記車両の位置および方位と走
   行日時が含まれていることを特徴とする地図情報更新装
   置。
3. 【請求項３】 請求項２において、 前記地図情報データベースに格納された前記地図情報に
   は、道路形状と走行コストが含まれており、 前記地図情報更新手段は、前記走行軌跡情報に基づい
   て、前記地図情報データベースに格納された前記道路形
   状と前記走行コストのデータを更新することを特徴とす
   る地図情報更新装置。
4. 【請求項４】 請求項１〜３のいずれかにおいて、 前記地図情報更新手段は、前記走行軌跡情報に基づい
   て、通行止めになっている道路および廃止された道路を
   判定して、前記地図情報データベースの内容を更新する
   ことを特徴とする地図情報更新装置。
5. 【請求項５】 請求項１〜４のいずれかの地図情報更新
   装置と複数の車両とがネットワークを介して接続された
   地図情報更新システムであって、 前記車両は、前記走行軌跡情報を生成する軌跡情報作成
   手段と、前記軌跡情報作成手段によって生成された前記
   軌跡情報の送信タイミングを判定する送信タイミング判
   定手段と、前記軌跡情報作成手段によって作成された前
   記走行軌跡情報を前記送信タイミング判定手段によって
   判定された送信タイミングで前記地図情報更新装置に向
   けて送信する軌跡情報送信手段とを有するナビゲーショ
   ン装置を備えることを特徴とする地図情報更新システ
   ム。
6. 【請求項６】 請求項５において、 前記ナビゲーション装置は、車両に備わったセンサを用
   いて車両の位置および方位を検出する自律航法センサを
   さらに備えており、 前記軌跡情報作成手段は、前記自律航法センサによって
   検出された車両の位置および方位に基づいて前記走行軌
   跡情報を作成することを特徴とする地図情報更新システ
   ム。