JP2019020166A - 方位推定装置 - Google Patents
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Abstract
Description
移動体に搭載されて、移動体が移動する方位を逐次推定する方位推定装置であって、
GNSS受信機が受信する航法信号のドップラーシフト周波数を時系列的に取得する衛星データ取得部(101)と、
移動体で用いられているヨーレートセンサから移動体のヨーレートを時系列的に取得するセンサデータ取得部(102)と、
時系列的に取得された複数のドップラーシフト周波数に基づいて立式される各時刻における移動体の方位を推定する方程式であって、時刻毎に変化する未知パラメータが、ヨーレートに基づいて算出される方位角変化量により拘束された方程式に基づいて、移動体の方位を推定するドップラー方位推定部(103)と、
自律航法において方位角変化量を加算する基準方位が更新されてからの経過時間に応じて増加し、方位角の信頼度を表す状態変数(S)を決定する状態変数決定部(S14)と、
状態変数決定部が決定した状態変数が、方位角の信頼度が低いことを示す値であるほど、ドップラー方位推定部が推定した方位を基準方位として採用するか否かを決定するための複数組の評価パラメータ閾値群から、方位角の信頼度が低くても採用条件を満たしやすい評価パラメータ閾値群を選択する閾値選択部(S16)と、
ドップラー方位推定部が方位を推定した場合に、その方位の信頼度を評価するための複数の評価パラメータを算出する評価パラメータ算出部(S17)と、
複数の評価パラメータと、閾値選択部が選択した評価パラメータ閾値群とを比較し、採用条件を満たすと判断したことに基づいて、基準方位として、ドップラー方位推定部が推定した方位を採用することに決定する採否判断部(S18、S19)とを備える方位推定装置である。
移動体に搭載されて、移動体が移動する方位を逐次推定する方位推定装置であって、
GNSS受信機が受信する航法信号のドップラーシフト周波数を時系列的に取得する衛星データ取得部(101)と、
移動体で用いられている速度センサから移動体の速度の大きさを時系列的に取得するとともに、移動体で用いられているヨーレートセンサから移動体のヨーレートを時系列的に取得するセンサデータ取得部(102)と、
時系列的に取得された複数のドップラーシフト周波数に基づいて立式される各時刻における移動体の方位を推定する方程式であって、時刻毎に変化する未知パラメータが移動体の速度の大きさおよびクロックドリフトの時間変化の線形化により拘束された方程式に基づいて、移動体の方位を推定するドップラー方位推定部(103)と、
自律航法において、ヨーレートに基づいて算出される方位角変化量を加算する基準方位が更新されてからの経過時間に応じて増加し、方位角の信頼度を表す状態変数(S)を決定する状態変数決定部(S14)と、
状態変数決定部が決定した状態変数が、方位角の信頼度が低いことを示す値であるほど、ドップラー方位推定部が推定した方位を基準方位として採用するか否かを決定するための複数組の評価パラメータ閾値群から、方位角の信頼度が低くても採用条件を満たしやすい評価パラメータ閾値群を選択する閾値選択部(S16)と、
ドップラー方位推定部が方位を推定した場合に、その方位の信頼度を評価するための複数の評価パラメータを算出する評価パラメータ算出部(S17)と、
複数の評価パラメータと、閾値選択部が選択した評価パラメータ閾値群とを比較し、採用条件を満たすと判断したことに基づいて、基準方位として、ドップラー方位推定部が推定した方位を採用することに決定する採否判断部(S18、S19)とを備える方位推定装置である。
GNSS受信機2は、GNSS(Global Navigation Satellite System)が備える航法衛星Siが送信する航法信号を受信する。なお、iは航法衛星の番号である。GNSSは、たとえばGPSである。航法信号は搬送波に重畳されて電波として航法衛星Siから送信される。以下、航法衛星Siが送信する電波をGNSS電波とする。GNSS受信機2は、受信したGNSS電波を復調して航法信号を取り出す。
次に、方位推定装置100が実行する処理の概要を説明する。なお、方位推定装置100が実行する一部の処理については、図2、図3に示すフローチャートを用いて詳述する。
本実施形態の方位推定装置100は、方位角θの信頼度の大きさを表す状態変数Sを算出し(S14)、この状態変数Sが、方位角θの信頼度が低いことを示すほど、複数の評価パラメータと比較する評価パラメータ閾値群Pを、方位角θの信頼度が低くても採用条件を満たしやすい評価パラメータ閾値群Pとする。よって、ドップラー方位推定部103が推定した方位が、信頼度が十分に高くなくても、基準方位として採用されることになる。これにより、早期に基準方位が更新されやすくなるので、自律航法において推定する方位の誤差増加を抑制することができる。
前述の実施形態で示した(1)式は、特許文献1にも記載されているように、次の拘束条件1〜3を採用して、衛星方向速度Vsiと車両1の速度ベクトルの関係式を拘束して得られる式である。なお、Vx、Vyは、それぞれ、車両1の速度ベクトルのx成分、y成分である。
前述の実施形態では、移動体は車であったが、移動体は車以外でもよい。
Claims (6)
- 移動体に搭載されて、前記移動体が移動する方位を逐次推定する方位推定装置であって、
GNSS受信機が受信する航法信号のドップラーシフト周波数を時系列的に取得する衛星データ取得部(101)と、
前記移動体で用いられているヨーレートセンサから前記移動体のヨーレートを時系列的に取得するセンサデータ取得部(102)と、
時系列的に取得された複数の前記ドップラーシフト周波数に基づいて立式される各時刻における前記移動体の方位を推定する方程式であって、時刻毎に変化する未知パラメータが、前記ヨーレートに基づいて算出される方位角変化量により拘束された方程式に基づいて、前記移動体の方位を推定するドップラー方位推定部(103)と、
自律航法において前記方位角変化量を加算する基準方位が更新されてからの経過時間に応じて増加し、方位角の信頼度を表す状態変数(S)を決定する状態変数決定部(S14)と、
前記状態変数決定部が決定した前記状態変数が、前記方位角の信頼度が低いことを示す値であるほど、前記ドップラー方位推定部が推定した方位を前記基準方位として採用するか否かを決定するための複数組の評価パラメータ閾値群から、前記方位角の信頼度が低くても採用条件を満たしやすい前記評価パラメータ閾値群を選択する閾値選択部(S16)と、
前記ドップラー方位推定部が方位を推定した場合に、その方位の信頼度を評価するための複数の評価パラメータを算出する評価パラメータ算出部(S17)と、
複数の前記評価パラメータと、前記閾値選択部が選択した前記評価パラメータ閾値群とを比較し、前記採用条件を満たすと判断したことに基づいて、前記基準方位として、前記ドップラー方位推定部が推定した方位を採用することに決定する採否判断部(S18、S19)とを備える方位推定装置。 - 移動体に搭載されて、前記移動体が移動する方位を逐次推定する方位推定装置であって、
GNSS受信機が受信する航法信号のドップラーシフト周波数を時系列的に取得する衛星データ取得部(101)と、
前記移動体で用いられている速度センサから前記移動体の速度の大きさを時系列的に取得するとともに、前記移動体で用いられているヨーレートセンサから前記移動体のヨーレートを時系列的に取得するセンサデータ取得部(102)と、
時系列的に取得された複数の前記ドップラーシフト周波数に基づいて立式される各時刻における前記移動体の方位を推定する方程式であって、時刻毎に変化する未知パラメータが前記移動体の速度の大きさおよびクロックドリフトの時間変化の線形化により拘束された方程式に基づいて、前記移動体の方位を推定するドップラー方位推定部(103)と、
自律航法において、前記ヨーレートに基づいて算出される方位角変化量を加算する基準方位が更新されてからの経過時間に応じて増加し、方位角の信頼度を表す状態変数(S)を決定する状態変数決定部(S14)と、
前記状態変数決定部が決定した前記状態変数が、前記方位角の信頼度が低いことを示す値であるほど、前記ドップラー方位推定部が推定した方位を前記基準方位として採用するか否かを決定するための複数組の評価パラメータ閾値群から、前記方位角の信頼度が低くても採用条件を満たしやすい前記評価パラメータ閾値群を選択する閾値選択部(S16)と、
前記ドップラー方位推定部が方位を推定した場合に、その方位の信頼度を評価するための複数の評価パラメータを算出する評価パラメータ算出部(S17)と、
複数の前記評価パラメータと、前記閾値選択部が選択した前記評価パラメータ閾値群とを比較し、前記採用条件を満たすと判断したことに基づいて、前記基準方位として、前記ドップラー方位推定部が推定した方位を採用することに決定する採否判断部(S18、S19)とを備える方位推定装置。 - 前記状態変数は、前記移動体の速度が相対的に大きい場合には、前記移動体の速度が相対的に小さい場合よりも、前記経過時間の増加に伴う増加量が少ない、請求項1または2に記載の方位推定装置。
- 前記状態変数決定部が決定した前記状態変数に基づいて方位信頼度クラスを決定する信頼度クラス決定部(S15)を備え、
前記閾値選択部(S16)は、前記信頼度クラス決定部が決定した前記方位信頼度クラスと速度クラスとに基づいて前記評価パラメータ閾値群を選択するようになっており、前記方位信頼度クラスが、前記方位角の信頼度が低いことを示すクラスであるほど、また、前記速度クラスが速度が低いクラスであるほど、低い前記方位角の信頼度で前記採用条件を満たす前記評価パラメータ閾値群を選択する請求項3に記載の方位推定装置。 - 前記信頼度クラス決定部は、前記ドップラー方位推定部が一定時間以上連続して前記方位を推定できているときは、前記方位信頼度クラスを最も信頼度が高いクラスに決定する請求項4に記載の方位推定装置。
- 前記状態変数決定部は、前記方位推定装置が電源オンになった後の前記状態変数の初期値を、前回の電源オフ時の前記状態変数の値である前回終了値とし、前記前回終了値がない場合には、予め設定された初期値とする請求項1〜5のいずれか1項に記載の方位推定装置。
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