JPH0413922A - 移動体の位置検出装置 - Google Patents
移動体の位置検出装置Info
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- JPH0413922A JPH0413922A JP11647190A JP11647190A JPH0413922A JP H0413922 A JPH0413922 A JP H0413922A JP 11647190 A JP11647190 A JP 11647190A JP 11647190 A JP11647190 A JP 11647190A JP H0413922 A JPH0413922 A JP H0413922A
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- satellite navigation
- navigation means
- moving object
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Landscapes
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
この発明は道路交通網の任意の個所を走行している車両
の位置を夫々原理の異なる複数の航法に用いて比較照合
し、互いの相関位置関係から車両の位置を検出する移動
体の位置検出装置に関するものである。
の位置を夫々原理の異なる複数の航法に用いて比較照合
し、互いの相関位置関係から車両の位置を検出する移動
体の位置検出装置に関するものである。
従来から道路交通網の任意の個所を走行している車両の
位置を検出する方法としては、距離センサと方位センサ
の岡山力信号に必要な処理を施す処理装置とを備え、車
両の走行に伴って生ずる距離変化量、及び方位変化量を
積算しながら車両の現在位置データを得る推測航法（Ｄ
ｅａｄ Ｒｏｃｋｏｎｉｎｇ）が提案されている。この
推測航法の欠点は距離センサや方位センサの有する誤差
が走行８Ｉ続に伴って累積されることにあり、結果とし
て、現在位置データに累積誤差が現れる。この様な課題
を考慮し、かつ車両が道路上を走行することを前提とし
て、上記推測航法によって得られた現在位置データと、
予めメモリに格納されている道路交通網データとを比較
し、車両の現在位置データの道路からのずれ量を累積誤
差として算出し、上記現在位置データに対して累積誤差
分の補正を施し、現在位置データを道路データに一致さ
せる方法として、例えば特開昭６３−６４１４号公報に
記載されたハイブリッド衛星航法のデータ処理方式、又
は特開昭６３−１４８１１５号公報に記載された位置検
出方式が提案されている。例えば、 （Ａ）、特開昭６３−６４１４号公報に記載された方式
は、衛星航法による測定毎の距離差、車両がら受信衛星
に対する幾何学的精度発散値、および受信衛星の信号レ
ベルをパラメータとし、衛星航法による測定値と推測航
法による測定値に重み付は平均をするものである。例え
ば、幾何学的精度発散の最高値を２０とし、これを１０
等分する。 その順に重み付は値■１をもつ。また受信衛星の信号レ
ベルの最高値から最低値までを１０等分し、高い値から
順次重み付は値■２を１０．９．８・・・■と与える。 重み付は値ｖ２は、受信している衛星の中で最低のレベ
ルで受信している衛星の受信レベルより求める。この時
、Ｇ Ｐ Ｓ （Ｇｌｏｂａｌ Ｐ。 ｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）航法の測定位置の
重み付は値Ｗ６は、 Ｗ６＝Ｖ１ Ｘ Ｖｚ ／ １ ００として与える
。又、推測航法の測定位置の重み付は値ＷＩｌは、Ｗｂ
＝ Ｉ Ｗａ として与えられる。 ここで、ＧＰＳ航法の測定位置のＸＹ座標軸位置をＸ
ｃ、 Ｙ ｃとし、推測航法による測定位置のＸＹ座標
軸位置をＸ ｎ、 Ｙ ａとすると、測位データ較正部
による測位出力データのｘ、ｙ座標軸位置は、Ｘ＝ＷＧ
’ Ｘｃ＋（Ｉ Ｗｃ）’ ＸｎＹ ＝ Ｗｃ−Ｙｃ
＋ （Ｉ Ｗｃ） ・Ｙ。 として求められる。 （Ｂ）９特開昭６３−１４８１１５号公報に記載された
マツプマツチ航法は、推測航法ないしは衛星航法で得ら
れた位置と進行方向を元に、最も確からしい近傍の道路
データ上に車両位置を修正する航法である。しかし。、
センサ異常や道路データの誤り等で間違った道路上に車
両位置を修正することもある。誤った道路上に車両の位
置をしばりつけたままマツプマツチ航法を続けると、や
がて大きな位置誤差を生じることになる。この様子を第
５図を参照して説明する。同図において、移動体Ｐは道
路１上点Ａにあり、これから道路３．道路４を通って移
動するものとする。点Ｂにおいて、方位センサが外乱磁
気等により道路２の方位を示した場合、マツプマツチ航
法の出力は道路２を選択する。よって、実際は道路３上
を移動しているにもかかわらず、車両位置は道路２上に
決定される。やがて行き止まりの点りに達したのち車両
位置はそのまま道路データ外走行を継続する。点Ｅで衛
星航法手段が道路４上の正しい位置を出力しても重み付
は平均で使用すると徐々にしか道路４に近づかない。な
お、衛星航法手段が点Ｅから位置出力を開始するように
説明したが、全区間出力している場合でも点Ｂで道路２
を選択し、かつ衛星航法手段の位置の重みを小さく使用
すれば同様の結果となる。
位置を検出する方法としては、距離センサと方位センサ
の岡山力信号に必要な処理を施す処理装置とを備え、車
両の走行に伴って生ずる距離変化量、及び方位変化量を
積算しながら車両の現在位置データを得る推測航法（Ｄ
ｅａｄ Ｒｏｃｋｏｎｉｎｇ）が提案されている。この
推測航法の欠点は距離センサや方位センサの有する誤差
が走行８Ｉ続に伴って累積されることにあり、結果とし
て、現在位置データに累積誤差が現れる。この様な課題
を考慮し、かつ車両が道路上を走行することを前提とし
て、上記推測航法によって得られた現在位置データと、
予めメモリに格納されている道路交通網データとを比較
し、車両の現在位置データの道路からのずれ量を累積誤
差として算出し、上記現在位置データに対して累積誤差
分の補正を施し、現在位置データを道路データに一致さ
せる方法として、例えば特開昭６３−６４１４号公報に
記載されたハイブリッド衛星航法のデータ処理方式、又
は特開昭６３−１４８１１５号公報に記載された位置検
出方式が提案されている。例えば、 （Ａ）、特開昭６３−６４１４号公報に記載された方式
は、衛星航法による測定毎の距離差、車両がら受信衛星
に対する幾何学的精度発散値、および受信衛星の信号レ
ベルをパラメータとし、衛星航法による測定値と推測航
法による測定値に重み付は平均をするものである。例え
ば、幾何学的精度発散の最高値を２０とし、これを１０
等分する。 その順に重み付は値■１をもつ。また受信衛星の信号レ
ベルの最高値から最低値までを１０等分し、高い値から
順次重み付は値■２を１０．９．８・・・■と与える。 重み付は値ｖ２は、受信している衛星の中で最低のレベ
ルで受信している衛星の受信レベルより求める。この時
、Ｇ Ｐ Ｓ （Ｇｌｏｂａｌ Ｐ。 ｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）航法の測定位置の
重み付は値Ｗ６は、 Ｗ６＝Ｖ１ Ｘ Ｖｚ ／ １ ００として与える
。又、推測航法の測定位置の重み付は値ＷＩｌは、Ｗｂ
＝ Ｉ Ｗａ として与えられる。 ここで、ＧＰＳ航法の測定位置のＸＹ座標軸位置をＸ
ｃ、 Ｙ ｃとし、推測航法による測定位置のＸＹ座標
軸位置をＸ ｎ、 Ｙ ａとすると、測位データ較正部
による測位出力データのｘ、ｙ座標軸位置は、Ｘ＝ＷＧ
’ Ｘｃ＋（Ｉ Ｗｃ）’ ＸｎＹ ＝ Ｗｃ−Ｙｃ
＋ （Ｉ Ｗｃ） ・Ｙ。 として求められる。 （Ｂ）９特開昭６３−１４８１１５号公報に記載された
マツプマツチ航法は、推測航法ないしは衛星航法で得ら
れた位置と進行方向を元に、最も確からしい近傍の道路
データ上に車両位置を修正する航法である。しかし。、
センサ異常や道路データの誤り等で間違った道路上に車
両位置を修正することもある。誤った道路上に車両の位
置をしばりつけたままマツプマツチ航法を続けると、や
がて大きな位置誤差を生じることになる。この様子を第
５図を参照して説明する。同図において、移動体Ｐは道
路１上点Ａにあり、これから道路３．道路４を通って移
動するものとする。点Ｂにおいて、方位センサが外乱磁
気等により道路２の方位を示した場合、マツプマツチ航
法の出力は道路２を選択する。よって、実際は道路３上
を移動しているにもかかわらず、車両位置は道路２上に
決定される。やがて行き止まりの点りに達したのち車両
位置はそのまま道路データ外走行を継続する。点Ｅで衛
星航法手段が道路４上の正しい位置を出力しても重み付
は平均で使用すると徐々にしか道路４に近づかない。な
お、衛星航法手段が点Ｅから位置出力を開始するように
説明したが、全区間出力している場合でも点Ｂで道路２
を選択し、かつ衛星航法手段の位置の重みを小さく使用
すれば同様の結果となる。
【発明が解決しようとする課題】
従来の移動体の位置検出装置は以上のように構成されて
いるので、大きな位置誤差を持った状態で、道路データ
外走行を行うと、その次の段階で衛星航法手段が比較的
新しい位置データを出力しても、上述した重み付は方式
では、正しい位置に収束するのに相当の時間がかかると
いう課題があった。 この発明は上記のような課題を解消するためになされた
もので、大きな位置誤差を持った状態で、道路データ外
走行を行っていても、次の時点で衛星航法手段が新しい
位置データを出力すると、車両の位置を速やかに正しい
位置に戻すことができる移動体の位置検出装置を得るこ
とを目的とする。
いるので、大きな位置誤差を持った状態で、道路データ
外走行を行うと、その次の段階で衛星航法手段が比較的
新しい位置データを出力しても、上述した重み付は方式
では、正しい位置に収束するのに相当の時間がかかると
いう課題があった。 この発明は上記のような課題を解消するためになされた
もので、大きな位置誤差を持った状態で、道路データ外
走行を行っていても、次の時点で衛星航法手段が新しい
位置データを出力すると、車両の位置を速やかに正しい
位置に戻すことができる移動体の位置検出装置を得るこ
とを目的とする。
請求項１記載の移動体の位置検出装置は、移動体の移動
方位を検出する方位センサ及び移動体の走行距離を検出
する走行距離センサの画情報から移動体の位置を求める
推測航法手段と、その移動体の位置を人工衛星からの信
号を受信して所定の演算式により求める衛星航法手段と
、その推測航法手段および衛星航法手段の何れか一方の
手段により移動体の位置を決定する複合航法手段と、そ
の衛星航法手段で求めた前回の位置を使用してから今回
の衛星航法手段による位置を使用するまでのインターバ
ルタイマのインターバル時間が所定値以上のときに衛星
航法手段によって求めた位置を優先して出力する移動体
位置出力手段とをもって構成したものである。 また、請求項２記載の移動体の位置検出装置は、移動体
の移動方位を検出する方位センサ及び移動体の走行距離
を検出する走行距離センサの画情報から移動体の位置を
求める推測航法手段と、その移動体の位置を人工衛星が
出力する信号を受信し演算によって求める衛星航法手段
と、その推測航法手段および衛星航法手段の何れか一方
の手段により移動体の位置を決定する複合航法手段と、
前記各手段の電源が投入されて以後、衛星航法手段によ
る位置を未だ使用していないことを記憶する衛星航法未
使用記憶手段と、その衛星航法未使用記憶手段が衛星航
法未使用状態を出力している時で、かつその後に得られ
た衛星航法手段による位置と現在の移動体位置が所定距
離以上離れている時に衛星航法手段による位置を優先し
て出力する移動体位置出力手段とをもって構成したもの
である。
方位を検出する方位センサ及び移動体の走行距離を検出
する走行距離センサの画情報から移動体の位置を求める
推測航法手段と、その移動体の位置を人工衛星からの信
号を受信して所定の演算式により求める衛星航法手段と
、その推測航法手段および衛星航法手段の何れか一方の
手段により移動体の位置を決定する複合航法手段と、そ
の衛星航法手段で求めた前回の位置を使用してから今回
の衛星航法手段による位置を使用するまでのインターバ
ルタイマのインターバル時間が所定値以上のときに衛星
航法手段によって求めた位置を優先して出力する移動体
位置出力手段とをもって構成したものである。 また、請求項２記載の移動体の位置検出装置は、移動体
の移動方位を検出する方位センサ及び移動体の走行距離
を検出する走行距離センサの画情報から移動体の位置を
求める推測航法手段と、その移動体の位置を人工衛星が
出力する信号を受信し演算によって求める衛星航法手段
と、その推測航法手段および衛星航法手段の何れか一方
の手段により移動体の位置を決定する複合航法手段と、
前記各手段の電源が投入されて以後、衛星航法手段によ
る位置を未だ使用していないことを記憶する衛星航法未
使用記憶手段と、その衛星航法未使用記憶手段が衛星航
法未使用状態を出力している時で、かつその後に得られ
た衛星航法手段による位置と現在の移動体位置が所定距
離以上離れている時に衛星航法手段による位置を優先し
て出力する移動体位置出力手段とをもって構成したもの
である。
請求項１記載の発明における移動体の位置検出装置は、
推測航法手段と衛星航法手段とを有し、そのうちの少な
くとも一方の手段で走行するために複合航法手段によっ
て移動体の位置を決定する。 次に、もし衛星航法手段によって求めた前回の車両位置
を使用してから今回の衛星航法手段による位置を使用す
るまでの間、通信が途切れたインターバル時間をインタ
ーバルタイマによって計測し、そのインターバル時間が
所定時間（例えば、１時間）を超えた場合には衛星航法
手段によって求めた新しい位置を優先して移動体の走行
位置として採用する。 また、請求項２記載の発明における移動体の位置検出装
置は、推測航法手段と衛星航法とを有し、そのうちの少
なくとも一方の手段で走行するために複合航法手段によ
って移動体の位置を決定する。 次に装置に電源を投入してから未だ衛星航法の出力を使
用していないことを記憶する衛星航法未使用記憶手段が
衛生航法未使用状態を出力しており、かつその後に得ら
れた衛星航法手段による位置と現在の移動体の位置とが
所定の距離以上離れている時には現在の衛星航法手段に
よる位置を優先して移動体の位置として採用する。
推測航法手段と衛星航法手段とを有し、そのうちの少な
くとも一方の手段で走行するために複合航法手段によっ
て移動体の位置を決定する。 次に、もし衛星航法手段によって求めた前回の車両位置
を使用してから今回の衛星航法手段による位置を使用す
るまでの間、通信が途切れたインターバル時間をインタ
ーバルタイマによって計測し、そのインターバル時間が
所定時間（例えば、１時間）を超えた場合には衛星航法
手段によって求めた新しい位置を優先して移動体の走行
位置として採用する。 また、請求項２記載の発明における移動体の位置検出装
置は、推測航法手段と衛星航法とを有し、そのうちの少
なくとも一方の手段で走行するために複合航法手段によ
って移動体の位置を決定する。 次に装置に電源を投入してから未だ衛星航法の出力を使
用していないことを記憶する衛星航法未使用記憶手段が
衛生航法未使用状態を出力しており、かつその後に得ら
れた衛星航法手段による位置と現在の移動体の位置とが
所定の距離以上離れている時には現在の衛星航法手段に
よる位置を優先して移動体の位置として採用する。
以下、この発明の一実施例を図について説明する。第１
図において、１１は地磁気に基いて絶対方位を検出する
地磁気センサ、又は車両の左右の車輪速の相違などから
車両の方位変化を検出する車輪速センサ等の方位センサ
、１２は移動体としての車両の移動距離を検出する走行
距離センサ、１３は前記方位センサ１１や走行距離セン
サ１２から情報を得て車両位置を演算によって求める推
測航法手段、１４はＧＰＳ用の人工衛星、１５は人工衛
星１４からの信号を受信し、車両の位置を演算によって
求め出力する衛星航法手段、１６は前記推測航法手段１
３と衛星航法手段１５のいずれかの手段により車両の位
置を決定する複合航法手段、１７は衛星航法手段１５を
使用してから情報が一旦途切れ、再度衛星航法手段によ
る車両の位置を確認するまでのインターバル時間を計測
するインターバルタイマ、１８は複合航法手段１６で決
定された道路データ上の車両位置を出力表示する移動体
位置出力手段である。 次に、第２図のフローチャートを参照して動作について
説明する。まず、ステップ５ＴＩＯＩでは夫々の手段の
初期化処理を行い、続いて例えば前回求めた車両の最終
位置（Ｘ＋−＋、Ｙ＋−＋）及び前回の衛星航法手段１
５による位置使用時刻’ｒｔ−＋を読み出す。ステップ
５Ｔ１０２ではセンサ信号から推測航法手段１３で相対
移動量ΔＸ、Δｙを求め今回の車両位置（ｘｔ、ｙｔ）
を（１） （２）式によって求める。 ｘ Ｈ−Ｘ ＋−＋ 十ΔＸ・・・・・（１）ｙｔ
−Ｙ、−、十Δｙ・・・・・（２）次に、ステップ５Ｔ
１０３では衛星航法手段１５による衛星航法出力（Ｘ
ｇ、 Ｙ ｇ）があるか否かを判定し、もし、ＮＯであ
れば、衛星航法による位置補正を行わずにステップ５Ｔ
１０９に進み、推測航法手段１３によって求めた位置を
そのまま（３） （４）式のごとく求める。 Ｘ８−ｘ、・・・・・（３） ＹＨ−ｙｌ ・ ・ ・ ・ ・（４）また、ステップ
５Ｔ１０３でＹＥＳであれば、ステップ５Ｔ１０４で衛
星航法手段１５から位置情報と同時に得られる現在の時
刻ｔ、を検出してＴ、＝ｔ、とする。次のステップ５Ｔ
１０５では時刻Ｔ、−５から時刻ＴＩまでのインターバ
ルタイマ１７の時間が所定値Ｔより小さいか否かを判定
する。ここで、所定値Ｔについては以下のように考える
。人工衛星１４を頼りにした衛生航法手段１５の位置検
出精度は極めて高い（一般に誤差３０〜２００ｍと言わ
れる）が常に１００％使用できるとは限らない。例えば
、衛星が故障した場合や車両が電波しゃ蔽域に侵入した
場合等には使用できない。また、使用時間帯は１日の中
で決められている。そこで、走行中に電波がしゃ断され
ると、推測航法手段１３に頼ることになる。この場合の
センサ誤差を５％とすると、例えば時速１１００Ｋ／ｈ
で１時間走行した時の誤差は５ｋｍとなって到底頼れる
値ではない。よって、ここではインターバル時間Ｔを約
１時間と仮定する。 Ｔ、−Ｔｉ−１＜Ｔ・・・・・（５） 但し、Ｔ＃１時間 （５）式において、もし所定値Ｔより小さければ、ステ
ップ５ＴＩ０７に進み、衛星航法手段１５による位置で
所定量の位置補正を行うべく重み付は値Ｗｇ−α（α≠
０，１）としてステップ５Ｔ１０８の複合航法手段１６
に進む。もし、Ｔが所定時間より大きければ、ステップ
５ＴＩ０６に進む。 ステップ５Ｔ１０６では衛星航法手段１５による座標を
優先して使用すべく推測航法手段１３によって求めた値
を衛星航法出力Ｘｇ、Ｙｇにおきかえて（６） 、 （
７）式のように計算する。 ｘ、 −Ｘｇ ・・・・・（６） Ｙｉ −ｙｇ ・・・・・（７） ステップ５Ｔ１０＋３では（８） （９）式の計算で今
回の位置を求める。 ｘ、−ｗｇ−Ｘｇ＋（１−Ｗｇ）−ｘ、−−−（８）ｙ
、−ｗ、、−Ｙｇ＋（１−Ｗｇ）・ｙ、・・・（９）な
お、上記説明では第１図のマツプマツチ航法を使用しな
い例を説明したが、複合航法手段１６にマツプマツチ航
法を併用するようにしても同様の効果を奏することは言
うまでもない。更に、インターバルタイマ１７が所定値
以内であっても現在の推測位置と衛星航法手段１５によ
る位置との差が所定値以上の場合には、衛星航法手段１
５による位置を優先して使用するようにしても良い。 また、インターバル時間計測用に専用のリアルタイムク
ロックを用意しても良い。 次に第３図は、この発明の他の実施例を示したものであ
る。図中、第１図と同一の部分は同一の符号をもって示
した第３図において、１９は衛星航法未使用記憶手段で
ある。 以下、第３図の動作を第４図のフローチャートを参照し
て以下に説明する。 図中、ステップ５ＴＩＯＩ〜１０３の動作は第２図の動
作と同一であるので説明を省略する。 まず、ステップ５Ｔ１０３で衛星航法出力（Ｘｇ。 Ｙｇ）であるか否か判定し、衛星航法未使用記憶手段１
９が衛星航法未使用状態を出している時、すなわち、Ｙ
ＥＳであれば、ステップ５ＴＩＩＯでフラグＦが立って
いるか否かを判定する。もし、Ｆ＝Ｏであれば、衛星航
法未使用なのでステップ５Ｔ１１５に進み、衛星航法手
段１５による車両の位置で所定量の位置補正を行うべく
重み付は値Ｗｇ−α（α≠０．１）としてステップ５Ｔ
１１６の複合航法手段１６に進む。 もし、衛星航法未使用記憶手段１９がフラグＦ−１であ
れば、ステップ５ＴＩＬＬでフラグＦをクリアしステッ
プ５Ｔ１１２に進む。 ステップ５Ｔ１１２では今回の車両位置（ｘｔ、ｙｉ）
と今回の衛星航法位置（Ｘｇ、Ｙｇ）のかい離距離を求
める。 Ｄ＝ （（ｘｌ−Ｘｇ）”＋ （ｙ； −Ｙｇ）”）
・・・（１０）ステップ５Ｔ１１３でかい離距離り
が所定値により小さいか否かを判定する。もし、小さけ
れば、ステップＳＴ’ｌ１５に進む。もし大きければス
テップ５ＴＩＬ４に進む。ステップ５Ｔ１１４では衛星
航法手段１５による座標を優先して使用するべく （１
１） 、 （１２）式のように計算する。 ｘ、＝Ｘｇ ・・・・・（１１） Ｙ、 ＝ｙｇ ・ ・ ・ ・ ・（１２）ステッ
プ５Ｔ１１６では以下の計算で今回の位置を求める。 ＸＨ＝Ｗｇ−Ｘｇ＋（１−Ｗｇ） ・ｘｔ ・・・（
１３）Ｙｒ＝Ｗｇ−Ｙｇ＋（１−ｗｇ） ・ｙ、・・
・（１４）なお、上記実施例では、第３図でマツプマツ
チ航法を使用しない例について説明したが、複合航法手
段１６にマツプマツチ航法を併用するようにしても良く
、上記実施例と同様の効果を奏する。
図において、１１は地磁気に基いて絶対方位を検出する
地磁気センサ、又は車両の左右の車輪速の相違などから
車両の方位変化を検出する車輪速センサ等の方位センサ
、１２は移動体としての車両の移動距離を検出する走行
距離センサ、１３は前記方位センサ１１や走行距離セン
サ１２から情報を得て車両位置を演算によって求める推
測航法手段、１４はＧＰＳ用の人工衛星、１５は人工衛
星１４からの信号を受信し、車両の位置を演算によって
求め出力する衛星航法手段、１６は前記推測航法手段１
３と衛星航法手段１５のいずれかの手段により車両の位
置を決定する複合航法手段、１７は衛星航法手段１５を
使用してから情報が一旦途切れ、再度衛星航法手段によ
る車両の位置を確認するまでのインターバル時間を計測
するインターバルタイマ、１８は複合航法手段１６で決
定された道路データ上の車両位置を出力表示する移動体
位置出力手段である。 次に、第２図のフローチャートを参照して動作について
説明する。まず、ステップ５ＴＩＯＩでは夫々の手段の
初期化処理を行い、続いて例えば前回求めた車両の最終
位置（Ｘ＋−＋、Ｙ＋−＋）及び前回の衛星航法手段１
５による位置使用時刻’ｒｔ−＋を読み出す。ステップ
５Ｔ１０２ではセンサ信号から推測航法手段１３で相対
移動量ΔＸ、Δｙを求め今回の車両位置（ｘｔ、ｙｔ）
を（１） （２）式によって求める。 ｘ Ｈ−Ｘ ＋−＋ 十ΔＸ・・・・・（１）ｙｔ
−Ｙ、−、十Δｙ・・・・・（２）次に、ステップ５Ｔ
１０３では衛星航法手段１５による衛星航法出力（Ｘ
ｇ、 Ｙ ｇ）があるか否かを判定し、もし、ＮＯであ
れば、衛星航法による位置補正を行わずにステップ５Ｔ
１０９に進み、推測航法手段１３によって求めた位置を
そのまま（３） （４）式のごとく求める。 Ｘ８−ｘ、・・・・・（３） ＹＨ−ｙｌ ・ ・ ・ ・ ・（４）また、ステップ
５Ｔ１０３でＹＥＳであれば、ステップ５Ｔ１０４で衛
星航法手段１５から位置情報と同時に得られる現在の時
刻ｔ、を検出してＴ、＝ｔ、とする。次のステップ５Ｔ
１０５では時刻Ｔ、−５から時刻ＴＩまでのインターバ
ルタイマ１７の時間が所定値Ｔより小さいか否かを判定
する。ここで、所定値Ｔについては以下のように考える
。人工衛星１４を頼りにした衛生航法手段１５の位置検
出精度は極めて高い（一般に誤差３０〜２００ｍと言わ
れる）が常に１００％使用できるとは限らない。例えば
、衛星が故障した場合や車両が電波しゃ蔽域に侵入した
場合等には使用できない。また、使用時間帯は１日の中
で決められている。そこで、走行中に電波がしゃ断され
ると、推測航法手段１３に頼ることになる。この場合の
センサ誤差を５％とすると、例えば時速１１００Ｋ／ｈ
で１時間走行した時の誤差は５ｋｍとなって到底頼れる
値ではない。よって、ここではインターバル時間Ｔを約
１時間と仮定する。 Ｔ、−Ｔｉ−１＜Ｔ・・・・・（５） 但し、Ｔ＃１時間 （５）式において、もし所定値Ｔより小さければ、ステ
ップ５ＴＩ０７に進み、衛星航法手段１５による位置で
所定量の位置補正を行うべく重み付は値Ｗｇ−α（α≠
０，１）としてステップ５Ｔ１０８の複合航法手段１６
に進む。もし、Ｔが所定時間より大きければ、ステップ
５ＴＩ０６に進む。 ステップ５Ｔ１０６では衛星航法手段１５による座標を
優先して使用すべく推測航法手段１３によって求めた値
を衛星航法出力Ｘｇ、Ｙｇにおきかえて（６） 、 （
７）式のように計算する。 ｘ、 −Ｘｇ ・・・・・（６） Ｙｉ −ｙｇ ・・・・・（７） ステップ５Ｔ１０＋３では（８） （９）式の計算で今
回の位置を求める。 ｘ、−ｗｇ−Ｘｇ＋（１−Ｗｇ）−ｘ、−−−（８）ｙ
、−ｗ、、−Ｙｇ＋（１−Ｗｇ）・ｙ、・・・（９）な
お、上記説明では第１図のマツプマツチ航法を使用しな
い例を説明したが、複合航法手段１６にマツプマツチ航
法を併用するようにしても同様の効果を奏することは言
うまでもない。更に、インターバルタイマ１７が所定値
以内であっても現在の推測位置と衛星航法手段１５によ
る位置との差が所定値以上の場合には、衛星航法手段１
５による位置を優先して使用するようにしても良い。 また、インターバル時間計測用に専用のリアルタイムク
ロックを用意しても良い。 次に第３図は、この発明の他の実施例を示したものであ
る。図中、第１図と同一の部分は同一の符号をもって示
した第３図において、１９は衛星航法未使用記憶手段で
ある。 以下、第３図の動作を第４図のフローチャートを参照し
て以下に説明する。 図中、ステップ５ＴＩＯＩ〜１０３の動作は第２図の動
作と同一であるので説明を省略する。 まず、ステップ５Ｔ１０３で衛星航法出力（Ｘｇ。 Ｙｇ）であるか否か判定し、衛星航法未使用記憶手段１
９が衛星航法未使用状態を出している時、すなわち、Ｙ
ＥＳであれば、ステップ５ＴＩＩＯでフラグＦが立って
いるか否かを判定する。もし、Ｆ＝Ｏであれば、衛星航
法未使用なのでステップ５Ｔ１１５に進み、衛星航法手
段１５による車両の位置で所定量の位置補正を行うべく
重み付は値Ｗｇ−α（α≠０．１）としてステップ５Ｔ
１１６の複合航法手段１６に進む。 もし、衛星航法未使用記憶手段１９がフラグＦ−１であ
れば、ステップ５ＴＩＬＬでフラグＦをクリアしステッ
プ５Ｔ１１２に進む。 ステップ５Ｔ１１２では今回の車両位置（ｘｔ、ｙｉ）
と今回の衛星航法位置（Ｘｇ、Ｙｇ）のかい離距離を求
める。 Ｄ＝ （（ｘｌ−Ｘｇ）”＋ （ｙ； −Ｙｇ）”）
・・・（１０）ステップ５Ｔ１１３でかい離距離り
が所定値により小さいか否かを判定する。もし、小さけ
れば、ステップＳＴ’ｌ１５に進む。もし大きければス
テップ５ＴＩＬ４に進む。ステップ５Ｔ１１４では衛星
航法手段１５による座標を優先して使用するべく （１
１） 、 （１２）式のように計算する。 ｘ、＝Ｘｇ ・・・・・（１１） Ｙ、 ＝ｙｇ ・ ・ ・ ・ ・（１２）ステッ
プ５Ｔ１１６では以下の計算で今回の位置を求める。 ＸＨ＝Ｗｇ−Ｘｇ＋（１−Ｗｇ） ・ｘｔ ・・・（
１３）Ｙｒ＝Ｗｇ−Ｙｇ＋（１−ｗｇ） ・ｙ、・・
・（１４）なお、上記実施例では、第３図でマツプマツ
チ航法を使用しない例について説明したが、複合航法手
段１６にマツプマツチ航法を併用するようにしても良く
、上記実施例と同様の効果を奏する。
以上のように、請求項１記載の発明によれば、推測航法
手段と衛星航法手段とを備え１．衛星の故障や電波しゃ
蔽域への侵入、又はフェリー等による移動で装置の電源
をオフにし衛星航法が使用できないときには、推測航法
に依存した走行では位置誤差が大きいため、衛星航法が
機能回復した時点でインターバル時間を確認し所定時間
以上経過している場合には、直ちに衛星航法による位置
に速やかに戻すようにしたので、常に信頼度の高い位置
走行が可能となる効果がある。 また、請求項２記載の発明によれば、推測航法と衛星航
法とを備え、衛星航法未使用記憶手段が衛星航法未使用
状態を出力している時で、かつその後に得られた衛星航
法手段による位置と現在の移動体位置が所定距離以上前
れているときには、衛星航法手段による位置を優先して
移動体の位置として採用するので、推測航法による位置
が大きく誤っても衛星航法が動作していれば、速やかに
正しい位置に戻すことができる効果がある。
手段と衛星航法手段とを備え１．衛星の故障や電波しゃ
蔽域への侵入、又はフェリー等による移動で装置の電源
をオフにし衛星航法が使用できないときには、推測航法
に依存した走行では位置誤差が大きいため、衛星航法が
機能回復した時点でインターバル時間を確認し所定時間
以上経過している場合には、直ちに衛星航法による位置
に速やかに戻すようにしたので、常に信頼度の高い位置
走行が可能となる効果がある。 また、請求項２記載の発明によれば、推測航法と衛星航
法とを備え、衛星航法未使用記憶手段が衛星航法未使用
状態を出力している時で、かつその後に得られた衛星航
法手段による位置と現在の移動体位置が所定距離以上前
れているときには、衛星航法手段による位置を優先して
移動体の位置として採用するので、推測航法による位置
が大きく誤っても衛星航法が動作していれば、速やかに
正しい位置に戻すことができる効果がある。
第１図及び第３図はこの発明の一実施例による移動体の
車両位置検出装置の構成を示すブロック図、第２図及び
第４図は夫々第１図及び第３図の動作を示すフローチャ
ート、第５図は従来のマツプマツチ航法による走行例の
説明図である。 図において、１１は方位センサ、１２は走行距離センサ
、１３は推測航法手段、１４は人工衛星、１５は衛星航
法手段、１６は複合航法手段、１７ばインターバルタイ
マ、１８は移動体位置出力手段、１ｑは衛星航法未使用
記１１ｇ手段である。 なお、図中、同一符号は同一、又は相当部分を示す。
車両位置検出装置の構成を示すブロック図、第２図及び
第４図は夫々第１図及び第３図の動作を示すフローチャ
ート、第５図は従来のマツプマツチ航法による走行例の
説明図である。 図において、１１は方位センサ、１２は走行距離センサ
、１３は推測航法手段、１４は人工衛星、１５は衛星航
法手段、１６は複合航法手段、１７ばインターバルタイ
マ、１８は移動体位置出力手段、１ｑは衛星航法未使用
記１１ｇ手段である。 なお、図中、同一符号は同一、又は相当部分を示す。
Claims (2)
- （１） 移動体の移動方位を検出する方位センサ及び移
動体の走行距離を検出する走行距離センサの両情報から
移動体の位置を求める推測航法手段と、前記移動体の位
置を人工衛星からの信号を受信して所定の演算式により
求める衛星航法手段と、前記推測航法手段及び衛星航法
手段の何れか一方の手段により移動体の位置を決定する
複合航法手段と、前記衛星航法手段によって求めた前回
の位置を使用してから今回の衛星航法手段による位置を
使用するまでのインターバルタイマの時間が所定値以上
のときに衛星航法手段による位置を優先して出力する移
動体位置出力手段とを備えた移動体の位置検出装置。 - （２） 移動体の移動方位を検出する方位センサ及び移
動体の走行距離を検出する走行距離センサの両情報から
移動体の位置を求める推測航法手段と、前記移動体の位
置を人工衛星からの信号を受信して所定の演算式により
求める衛星航法手段と、前記推測航法手段及び衛星航法
手段の何れか一方の手段により移動体の位置を決定する
複合航法手段と、前記各手段の電源が投入されて以後、
衛星航法手段による位置を未だ使用していないことを記
憶する衛星航法未使用記憶手段と、前記衛星航法未使用
記憶手段が衛星航法未使用状態を出力している時で、か
つその後に得られた衛星航法手段による位置と現在の移
動体位置が所定の距離以上離れている時に衛星航法手段
による位置を優先して出力する移動体位置出力手段とを
備えた移動体の位置検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2116471A JP2786310B2 (ja) | 1990-05-02 | 1990-05-02 | 移動体の位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2116471A JP2786310B2 (ja) | 1990-05-02 | 1990-05-02 | 移動体の位置検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0413922A true JPH0413922A (ja) | 1992-01-17 |
| JP2786310B2 JP2786310B2 (ja) | 1998-08-13 |
Family
ID=14687928
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2116471A Expired - Fee Related JP2786310B2 (ja) | 1990-05-02 | 1990-05-02 | 移動体の位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2786310B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1997000424A1 (fr) * | 1995-06-16 | 1997-01-03 | Masprodenkoh Kabushikikaisha | Dispositif servant a detecter la position d'un objet en mouvement |
| WO2019012951A1 (ja) * | 2017-07-12 | 2019-01-17 | 株式会社デンソー | 方位推定装置 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6262912U (ja) * | 1985-10-12 | 1987-04-18 | ||
| JPS636414A (ja) * | 1986-06-27 | 1988-01-12 | Japan Radio Co Ltd | ハイブリツド衛星航法のデ−タ処理方式 |
| JPS63247612A (ja) * | 1987-04-02 | 1988-10-14 | Mazda Motor Corp | 車両用ナビゲ−シヨン装置 |
-
1990
- 1990-05-02 JP JP2116471A patent/JP2786310B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| WO2019012951A1 (ja) * | 2017-07-12 | 2019-01-17 | 株式会社デンソー | 方位推定装置 |
| JP2019020166A (ja) * | 2017-07-12 | 2019-02-07 | 株式会社デンソー | 方位推定装置 |
| CN110869808A (zh) * | 2017-07-12 | 2020-03-06 | 株式会社电装 | 方位推定装置 |
| CN110869808B (zh) * | 2017-07-12 | 2023-04-07 | 株式会社电装 | 方位推定装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2786310B2 (ja) | 1998-08-13 |
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