CN110418276A - 多普勒频移矫正方法、装置、设备及计算机可读存储介质 - Google Patents

多普勒频移矫正方法、装置、设备及计算机可读存储介质 Download PDF

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Abstract

本文公开了一种多普勒频移矫正方法、装置、设备及计算机可读存储介质，属于通信技术领域，该方法包括：建立终端之间的车对车通信，所述终端包括第一终端和第二终端；获取终端的行驶速度及方向；计算所述第一终端和第二终端之间的多普勒频移；根据所述多普勒频移矫正所述车对车通信的通信质量；通过计算V2V系统中两个车辆之间的多普勒频移，对V2V系统的通信质量进行矫正，提升了通信质量，提高了V2V系统的抗干扰性，增加了信号解调的准确性。

Description

多普勒频移矫正方法、装置、设备及计算机可读存储介质
技术领域
本文涉及通信技术领域，尤其涉及一种多普勒频移矫正方法、装置、设备及计算机可读存储介质。
背景技术
V2X(Vehicle to X、vehicle to everything，车对外界的信息交换)系统是基于LTE(Long Term Evolution，长期演进)系统技术演化而来的，V2X系统及技术提供了汽车和其他事物的交互可能，包括汽车与汽车之间的交互V2V(vehicle to vehicle)，当V2X系统中的一侧终端以恒定的速度沿某一方向移动时，由于传播路程差的原因，会造成相位和频率的变化，这种现象叫做多普勒频移，多普勒平移的产生是电磁波的一个特性，会影响通信质量。
发明内容
本文在于提供一种多普勒频移矫正方法、装置、设备及计算机可读存储介质,通过计算V2V系统中两个车辆之间的多普勒频移，对V2V系统的通信质量进行矫正，提升了通信质量，提高了V2V系统的抗干扰性，增加了信号解调的准确性。
本文解决上述技术问题所采用的技术方案如下：
根据本文的一个方面，提供的一种多普勒频移矫正方法，包括：
建立终端之间的车对车通信，所述终端包括第一终端和第二终端；
获取终端的行驶速度及方向；
计算所述第一终端和第二终端之间的多普勒频移；
根据所述多普勒频移矫正所述车对车通信的通信质量。
可选地，所述获取终端的行驶速度及方向包括：
通过终端的电子控制单元ECU对所述终端的CAN总线进行解码，获取所述终端的速度值；
通过车对车通信进行第一终端的速度值与第二终端的速度值之间的交互；
根据路侧单元RSU的位置信息判断终端之间的相对运动方向，所述相对运动方向包括同向和反向。
可选地，所述计算所述第一终端和第二终端之间的多普勒频移包括：
当两个终端之间的相对运动方向为同向时，多普勒频移fd的计算公式为：
当两个终端之间的相对运动方向为反向时，多普勒频移fd的计算公式为：
其中，V1为第一终端的速度值，V2为第二终端的速度值，λ为车对车通信的载波波长，θ为第一终端与第二终端的连线与行驶方向之间的夹角。
可选地，所述根据所述多普勒频移矫正所述车对车通信的通信质量包括：
获取所述车对车通信的有效信号功率谱，从所述功率谱中读取原采样频率点；
根据所述原采样频率点和所述多普勒频移计算得到调整后的采样频率点；
根据所述调整后的采样频率点计算所述车对车通信的有效信号功率。
根据本发明的另一个方面，提供的一种多普勒频移矫正装置，包括：
通信模块，用于建立终端之间的车对车通信，所述终端包括第一终端和第二终端；
获取模块，用于获取终端的行驶速度及方向；
计算模块，用于计算所述第一终端和第二终端之间的多普勒频移；
矫正模块，用于根据所述多普勒频移矫正所述车对车通信的通信质量。
可选地，所述获取模块包括：
解码单元，用于通过终端的电子控制单元ECU对所述终端的CAN总线进行解码，获取所述终端的速度值；
交互单元，用于通过车对车通信进行第一终端的速度值与第二终端的速度值之间的交互；
判断单元，用于根据路侧单元RSU的位置信息判断终端之间的相对运动方向，所述相对运动方向包括同向和反向。
可选地，所述计算模块包括：
同向计算单元，用于当两个终端之间的相对运动方向为同向时，多普勒频移fd的计算公式为：
反向计算单元，用于当两个终端之间的相对运动方向为反向时，多普勒频移fd的计算公式为：
其中，V1为第一终端的速度值，V2为第二终端的速度值，λ为车对车通信的载波波长，θ为第一终端与第二终端的连线与行驶方向之间的夹角。
可选地，所述矫正模块包括：
功率谱获取单元，用于获取所述车对车通信的有效信号功率谱，从所述功率谱中读取原采样频率点；
采样频率点调整单元，用于根据所述原采样频率点和所述多普勒频移计算得到调整后的采样频率点；
功率矫正单元，用于根据所述调整后的采样频率点计算所述车对车通信的有效信号功率。
根据本文的再一个方面，提供的一种电子设备，包括存储器、处理器和至少一个被存储在所述存储器中并被配置为由所述处理器执行的应用程序，所述应用程序被配置为用于执行以上所述的多普勒频移矫正方法。
根据本文的再一个方面，提供的一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现以上所述的多普勒频移矫正方法。
本发明实施例的一种多普勒频移矫正方法、装置、设备及计算机可读存储介质，该方法包括：建立终端之间的车对车通信，所述终端包括第一终端和第二终端；获取终端的行驶速度及方向；计算所述第一终端和第二终端之间的多普勒频移；根据所述多普勒频移矫正所述车对车通信的通信质量；通过计算V2V系统中两个车辆之间的多普勒频移，对V2V系统的通信质量进行矫正，提升了通信质量，提高了V2V系统的抗干扰性，增加了信号解调的准确性。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的一种多普勒频移矫正方法流程图；
图2为本发明实施例一提供的一种车对车通信的有效信号功率谱示意图；
图3为图1中步骤S20的方法流程图；
图4为本发明实施例一提供的终端之间的相对运动方向判断示意图；
图5为本发明实施例一提供的第一种同向运动汽车的示意图；
图6为本发明实施例一提供的第二种同向运动汽车的示意图；
图7为本发明实施例一提供的反向运动汽车的示意图；
图8为图1中步骤S40的方法流程图；
图9为本发明实施例二提供的一种多普勒频移矫正装置示范性结构框图；
图10为图9中获取模块的示范性结构框图；
图11为图9中计算模块的示范性结构框图；
图12为图9中矫正模块的示范性结构框图。
本文目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
为了使本文所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚、明白，以下结合附图和实施例，对本文进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本文，并不用于限定本文。
实施例一
如图1所示，在本实施例中，一种多普勒频移矫正方法，包括：
S10、建立终端之间的车对车通信，所述终端包括第一终端和第二终端；
S20、获取终端的行驶速度及方向；
S30、计算所述第一终端和第二终端之间的多普勒频移；
S40、根据所述多普勒频移矫正所述车对车通信的通信质量。
在本实施例中，通过计算V2V系统中两个车辆之间的多普勒频移，对V2V系统的通信质量进行矫正，提升了通信质量，提高了V2V系统的抗干扰性，增加了信号解调的准确性。
在本实施例中，所述终端为具有V2V通信模块的车辆或其他可自主移动的终端；V2V通信需要一个无线网络，在这个网络上汽车之间互相传送信息，告诉对方自己在做什么，这些信息包括速度、位置、驾驶方向、刹车等。V2V技术使用的是专用短程通信(DedicatedShortRangeCommunications,DSRC)，DSRC是类WiFi网络，它的覆盖范围最高达300米。
在本实施例中，以汽车为例，第一终端和第二终端皆为汽车，两个汽车皆在行驶状态，可以是同向行驶，也可以是反向行驶，当两车之间的距离在预设距离内时(如300米)，两车开始建立V2V通信，由于两车都在移动中，传播路程差的原因，会造成相位和频率的变化，所以，在实际场景中获取的采样频率点是发生了偏移的，如图2所示的X点，这就造成了采样功率并不是最理想的峰值，使得通信质量不是最佳；本案可以根据多普勒频移来对采样功率点进行调整，调整到如图2所示的Y点，从图2可以看出，Y点的功率是大于X点的功率的，所以使用调整频偏后的采样方法，这样可以得到更高功率的有用信号，提高了通信质量。
如图3所示，在本实施例中，所述S20包括：
S21、通过终端的电子控制单元ECU对所述终端的CAN总线进行解码，获取所述终端的速度值；
S22、通过车对车通信进行第一终端的速度值与第二终端的速度值之间的交互；
S23、根据路侧单元RSU的位置信息判断终端之间的相对运动方向，所述相对运动方向包括同向和反向。
在本实施例中，汽车的电子控制单元ECU可以对车速、转速、电压、水温、燃油、发动机负荷、故障码等信号进行解析；通过ECU模块对汽车CAN(控制器局域网总线，ControllerArea Network)总线进行解码，获取汽车的速度值，并传输到汽车的V2V通信模块，并通过V2V通信模块完成第一终端与第二终端之间的交互，也即将第一汽车的速度值传输到第二汽车，将第二汽车的速度值传输到第一汽车，使得V2V通信系统的两侧都获知对方的速度。
在本实施例中，如图4所示，汽车在运行时，涉及的路侧单元RSU(Road Side Unit)的位置信息包括：RSUX,RSUY,RSUZ,这里假设从RSUX点指向RSUY点的方向为正方向；当汽车开始运动，即可首先获取汽车1行驶在B1点的如下相关值包括XB1，ZB1；假设汽车1经过很短时间T1行驶到B2点，此时获取如下相关值：XB2，ZB2；如果XB1<XB2，ZB1>ZB2则判定为与标准方向同向，否则则为反向。
如下表1为一种RSU数据库的位置信息，此信息相对整个网络是已知信息。用于定位汽车1在不同时间点的位置。由于定位为常规技术，这里不做具体说明。
表1
在本实施例中，所述计算所述第一终端和第二终端之间的多普勒频移包括：
当两个终端之间的相对运动方向为同向时，多普勒频移fd的计算公式为：
其中，V1为第一终端的速度值，V2为第二终端的速度值，λ为车对车通信的载波波长，θ为第一终端与第二终端的连线与行驶方向之间的夹角。
如图5所示，为第一种同向运动汽车的示意图，图中第二汽车在前方行驶，速度标记为V2，第一汽车在正后方行驶，假设第二汽车不动，则第一汽车相对于第二汽车的相对速度为V1-V2，图中，在t1时刻时第一汽车在t2-t1时间内运动到t2时刻所示的位置。由于此时第二汽车在第一汽车的正前方，其夹角θ为0，cosθ为1。
如图6所示，为第二种同向运动汽车的示意图，图中第二汽车在前方行驶，速度标记为V2，第一汽车在后方行驶，假设第二汽车不动，则第一汽车相对于第二汽车的相对速度为V1-V2，图中，在t1时刻时第一汽车在t2-t1时间内运动到t2时刻所示的位置。由于此时第二汽车不在第一汽车的正前方，其夹角θ第一终端与第二终端的连线与行驶方向之间的夹角。
当两个终端之间的相对运动方向为反向时，多普勒频移fd的计算公式为：
其中，V1为第一终端的速度值，V2为第二终端的速度值，λ为车对车通信的载波波长，θ为第一终端与第二终端的连线与行驶方向之间的夹角。
如图7所示，为反向运动汽车的示意图，图中第一汽车和第二汽车相向行驶，势必不能正对面前行，两者之间的夹角θ必不为0，假设第二汽车不动，则第一汽车相对于第二汽车的相对速度为V1-V2，图中，在t1时刻时第一汽车在t2-t1时间内运动到t2时刻所示的位置。
在本实施例中，以图7为例，第一终端与第二终端的连线与行驶方向之间的夹角θ可以通过固定长度的AB以及可测试长度BC来计算，AB为两车道的垂直距离，可以通过RSU通知对应车辆，BC为定位信息，可以计算出来，这样就可以得到cosθ的值。图6中的计算方法相同，兹不赘述。
在本实施例中，假设第一汽车的车速V1＝160KM/h，第二汽车的车速V2＝60KM/h，另假设两车进行V2V通信时使用的载波频率为2.4Ghz，那么波长λ＝光速/2.4G＝0.125m；以图5中两车同向运动为例，cosθ为1，其多普勒频移：
也就是说，有效信号的传输产生了+222Hz的偏移。
如图8所示，在本实施例中，所述步骤S40包括：
S41、获取所述车对车通信的有效信号功率谱，从所述功率谱中读取原采样频率点；
S42、根据所述原采样频率点和所述多普勒频移计算得到调整后的采样频率点；
S43、根据所述调整后的采样频率点计算所述车对车通信的有效信号功率。
图2为车对车通信的有效信号功率谱，中部信号最强处为2KHz带宽那么222hz的频偏采样点则靠近1/5位置，在不考虑两车相对速度带来的频率影响下，接收终端(既可以为第一终端，也可以为第二终端)会按照原始采样频率进行采样，则会在X点进行采样，继而计算得到有效信号的功率；但由于实际传输中的确产生了频率偏移，此时X点的采样就不是最理想的峰值，使得通信质量不是最佳；本案可以根据多普勒频移来对采样功率点进行调整，调整到如图2所示的Y点，从图2可以看出，Y点的功率是大于X点的功率的，所以使用调整频偏后的采样方法，这样可以得到更高功率的有用信号，提高了通信质量。
实施例二
如图9所示，在本实施例中，一种多普勒频移矫正装置，包括：
通信模块10，用于建立终端之间的车对车通信，所述终端包括第一终端和第二终端；
获取模块20，用于获取终端的行驶速度及方向；
计算模块30，用于计算所述第一终端和第二终端之间的多普勒频移；
矫正模块40，用于根据所述多普勒频移矫正所述车对车通信的通信质量。
在本实施例中，通过计算V2V系统中两个车辆之间的多普勒频移，对V2V系统的通信质量进行矫正，提升了通信质量，提高了V2V系统的抗干扰性，增加了信号解调的准确性。
在本实施例中，所述终端为具有V2V通信模块的车辆或其他可自主移动的终端；V2V通信需要一个无线网络，在这个网络上汽车之间互相传送信息，告诉对方自己在做什么，这些信息包括速度、位置、驾驶方向、刹车等。V2V技术使用的是专用短程通信(DedicatedShortRangeCommunications,DSRC)，DSRC是类WiFi网络，它的覆盖范围最高达300米。
在本实施例中，以汽车为例，第一终端和第二终端皆为汽车，两个汽车皆在行驶状态，可以是同向行驶，也可以是反向行驶，当两车之间的距离在预设距离内时(如300米)，两车开始建立V2V通信，由于两车都在移动中，传播路程差的原因，会造成相位和频率的变化，所以，在实际场景中获取的采样频率点是发生了偏移的，如图2所示的X点，这就造成了采样功率并不是最理想的峰值，使得通信质量不是最佳；本案可以根据多普勒频移来对采样功率点进行调整，调整到如图2所示的Y点，从图2可以看出，Y点的功率是大于X点的功率的，所以使用调整频偏后的采样方法，这样可以得到更高功率的有用信号，提高了通信质量。
如图10所示，在本实施例中，所述获取模块包括：
解码单元21，用于通过终端的电子控制单元ECU对所述终端的CAN总线进行解码，获取所述终端的速度值；
交互单元22，用于通过车对车通信进行第一终端的速度值与第二终端的速度值之间的交互；
判断单元23，用于根据路侧单元RSU的位置信息判断终端之间的相对运动方向，所述相对运动方向包括同向和反向。
在本实施例中，汽车的电子控制单元ECU可以对车速、转速、电压、水温、燃油、发动机负荷、故障码等信号进行解析；通过ECU模块对汽车CAN(控制器局域网总线，ControllerArea Network)总线进行解码，获取汽车的速度值，并传输到汽车的V2V通信模块，并通过V2V通信模块完成第一终端与第二终端之间的交互，也即将第一汽车的速度值传输到第二汽车，将第二汽车的速度值传输到第一汽车，使得V2V通信系统的两侧都获知对方的速度。
在本实施例中，如图4所示，汽车在运行时，涉及的路侧单元RSU(Road Side Unit)的位置信息包括：RSUX,RSUY,RSUZ,这里假设从RSUX点指向RSUY点的方向为正方向；当汽车开始运动，即可首先获取汽车1行驶在B1点的如下相关值包括XB1，ZB1；假设汽车1经过很短时间T1行驶到B2点，此时获取如下相关值：XB2，ZB2；如果XB1<XB2，ZB1>ZB2则判定为与标准方向同向，否则则为反向。
如图11所示，在本实施例中，所述计算模块包括：
同向计算单元31，用于当两个终端之间的相对运动方向为同向时，多普勒频移fd的计算公式为：
其中，V1为第一终端的速度值，V2为第二终端的速度值，λ为车对车通信的载波波长，θ为第一终端与第二终端的连线与行驶方向之间的夹角。
如图5所示，为第一种同向运动汽车的示意图，图中第二汽车在前方行驶，速度标记为V2，第一汽车在正后方行驶，假设第二汽车不动，则第一汽车相对于第二汽车的相对速度为V1-V2，图中，在t1时刻时第一汽车在t2-t1时间内运动到t2时刻所示的位置。由于此时第二汽车在第一汽车的正前方，其夹角θ为0，cosθ为1。
如图6所示，为第二种同向运动汽车的示意图，图中第二汽车在前方行驶，速度标记为V2，第一汽车在后方行驶，假设第二汽车不动，则第一汽车相对于第二汽车的相对速度为V1-V2，图中，在t1时刻时第一汽车在t2-t1时间内运动到t2时刻所示的位置。由于此时第二汽车不在第一汽车的正前方，其夹角θ第一终端与第二终端的连线与行驶方向之间的夹角。
反向计算单元32，用于当两个终端之间的相对运动方向为反向时，多普勒频移fd的计算公式为：
其中，V1为第一终端的速度值，V2为第二终端的速度值，λ为车对车通信的载波波长，θ为第一终端与第二终端的连线与行驶方向之间的夹角。
如图7所示，为反向运动汽车的示意图，图中第一汽车和第二汽车相向行驶，势必不能正对面前行，两者之间的夹角θ必不为0，假设第二汽车不动，则第一汽车相对于第二汽车的相对速度为V1-V2，图中，在t1时刻时第一汽车在t2-t1时间内运动到t2时刻所示的位置。
在本实施例中，以图7为例，第一终端与第二终端的连线与行驶方向之间的夹角θ可以通过固定长度的AB以及可测试长度BC来计算，AB为两车道的垂直距离，可以通过RSU通知对应车辆，BC为定位信息，可以计算出来，这样就可以得到cosθ的值。图6中的计算方法相同，兹不赘述。
在本实施例中，假设第一汽车的车速V1＝160KM/h，第二汽车的车速V2＝60KM/h，另假设两车进行V2V通信时使用的载波频率为2.4Ghz，那么波长λ＝光速/2.4G＝0.125m；以图5中两车同向运动为例，cosθ为1，其多普勒频移：
也就是说，有效信号的传输产生了+222Hz的偏移。
如图12所示，在本实施例中，所述矫正模块包括：
功率谱获取单元41，用于获取所述车对车通信的有效信号功率谱，从所述功率谱中读取原采样频率点；
采样频率点调整单元42，用于根据所述原采样频率点和所述多普勒频移计算得到调整后的采样频率点；
功率矫正单元43，用于根据所述调整后的采样频率点计算所述车对车通信的有效信号功率。
图2为车对车通信的有效信号功率谱，中部信号最强处为2KHz带宽那么222hz的频偏采样点则靠近1/5位置，在不考虑两车相对速度带来的频率影响下，接收终端(既可以为第一终端，也可以为第二终端)会按照原始采样频率进行采样，则会在X点进行采样，继而计算得到有效信号的功率；但由于实际传输中的确产生了频率偏移，此时X点的采样就不是最理想的峰值，使得通信质量不是最佳；本案可以根据多普勒频移来对采样功率点进行调整，调整到如图2所示的Y点，从图2可以看出，Y点的功率是大于X点的功率的，所以使用调整频偏后的采样方法，这样可以得到更高功率的有用信号，提高了通信质量。
实施例三
在本实施例中，一种电子设备，包括存储器、处理器和至少一个被存储在所述存储器中并被配置为由所述处理器执行的应用程序，所述应用程序被配置为用于执行实施例一所述的多普勒频移矫正方法。
实施例四
本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述多普勒频移矫正方法实施例中任一所述的方法实施例。
需要说明的是，上述装置、设备实和计算机可读存储介质实施例与方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，且方法实施例中的技术特征在装置实施例中均对应适用，这里不再赘述。
本发明实施例的一种多普勒频移矫正方法、装置、设备及计算机可读存储介质，该方法包括：建立终端之间的车对车通信，所述终端包括第一终端和第二终端；获取终端的行驶速度及方向；计算所述第一终端和第二终端之间的多普勒频移；根据所述多普勒频移矫正所述车对车通信的通信质量；通过计算V2V系统中两个车辆之间的多普勒频移，对V2V系统的通信质量进行矫正，提升了通信质量，提高了V2V系统的抗干扰性，增加了信号解调的准确性。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件来实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上参照附图说明了本发明的优选实施例，并非因此局限本发明的权利范围。本领域技术人员不脱离本发明的范围和实质内所作的任何修改、等同替换和改进，均应在本发明的权利范围之内。

Claims (10)

1.一种多普勒频移矫正方法，其特征在于，包括：
建立终端之间的车对车通信，所述终端包括第一终端和第二终端；
获取终端的行驶速度及方向；
计算所述第一终端和第二终端之间的多普勒频移；
根据所述多普勒频移矫正所述车对车通信的通信质量。
2.根据权利要求1所述的一种多普勒频移矫正方法，其特征在于，所述获取终端的行驶速度及方向包括：
通过终端的电子控制单元ECU对所述终端的CAN总线进行解码，获取所述终端的速度值；
通过车对车通信进行第一终端的速度值与第二终端的速度值之间的交互；
根据路侧单元RSU的位置信息判断终端之间的相对运动方向，所述相对运动方向包括同向和反向。
3.根据权利要求2所述的一种多普勒频移矫正方法，其特征在于，所述计算所述第一终端和第二终端之间的多普勒频移包括：
当两个终端之间的相对运动方向为同向时，多普勒频移fd的计算公式为：
当两个终端之间的相对运动方向为反向时，多普勒频移fd的计算公式为：
其中，V1为第一终端的速度值，V2为第二终端的速度值，λ为车对车通信的载波波长，θ为第一终端与第二终端的连线与行驶方向之间的夹角。
4.根据权利要求3所述的一种多普勒频移矫正方法，其特征在于，所述根据所述多普勒频移矫正所述车对车通信的通信质量包括：
获取所述车对车通信的有效信号功率谱，从所述功率谱中读取原采样频率点；
根据所述原采样频率点和所述多普勒频移计算得到调整后的采样频率点；
根据所述调整后的采样频率点计算所述车对车通信的有效信号功率。
5.一种多普勒频移矫正装置，其特征在于，包括：
通信模块，用于建立终端之间的车对车通信，所述终端包括第一终端和第二终端；
获取模块，用于获取终端的行驶速度及方向；
计算模块，用于计算所述第一终端和第二终端之间的多普勒频移；
矫正模块，用于根据所述多普勒频移矫正所述车对车通信的通信质量。
6.根据权利要求5所述的一种多普勒频移矫正装置，其特征在于，所述获取模块包括：
解码单元，用于通过终端的电子控制单元ECU对所述终端的CAN总线进行解码，获取所述终端的速度值；
交互单元，用于通过车对车通信进行第一终端的速度值与第二终端的速度值之间的交互；
判断单元，用于根据路侧单元RSU的位置信息判断终端之间的相对运动方向，所述相对运动方向包括同向和反向。
7.根据权利要求6所述的一种多普勒频移矫正装置，其特征在于，所述计算模块包括：
同向计算单元，用于当两个终端之间的相对运动方向为同向时，多普勒频移fd的计算公式为：
反向计算单元，用于当两个终端之间的相对运动方向为反向时，多普勒频移fd的计算公式为：
其中，V1为第一终端的速度值，V2为第二终端的速度值，λ为车对车通信的载波波长，θ为第一终端与第二终端的连线与行驶方向之间的夹角。
8.根据权利要求7所述的一种多普勒频移矫正装置，其特征在于，所述矫正模块包括：
功率谱获取单元，用于获取所述车对车通信的有效信号功率谱，从所述功率谱中读取原采样频率点；
采样频率点调整单元，用于根据所述原采样频率点和所述多普勒频移计算得到调整后的采样频率点；
功率矫正单元，用于根据所述调整后的采样频率点计算所述车对车通信的有效信号功率。
9.一种电子设备，包括存储器、处理器和至少一个被存储在所述存储器中并被配置为由所述处理器执行的应用程序，其特征在于，所述应用程序被配置为用于执行权利要求1-4任一项所述的多普勒频移矫正方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-4任一所述的多普勒频移矫正方法。
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