KR20200063704A - 단말, 기준국 및 위치 측위 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 단말, 기준국 및 위치 측위 방법에 관한 것이다. 구체적으로 본 발명은 기준국으로부터 메시지와 위성으로부터 GNSS 신호를 수신하고 메시지와 GNSS 신호 각각에 포함된 정보를 이용하여 단말의 위치를 정확하게 측위하는 기술에 관한 것이다. 구체적으로 본 발명에 따른 단말은 하나 이상의 위성 각각으로부터 GNSS(Global Navigation Satellite System) 신호를 수신하고, 기준국으로부터 측위 보정 메시지를 수신하는 수신부와, GNSS 신호에 기초하여 단말의 추정 위치 좌표를 추정하는 위치 추정부와, 하나 이상의 위성에 대한 위성 위치 좌표를 측위 보정 메시지를 이용하여 추출하고, 추정 위치 좌표와 위성 위치 좌표 간의 의사거리를 추정하는 의사거리 추정부 및 측위 보정 메시지에 포함된 위치 보정 파라미터 및 추정된 의사거리를 이용하여 보정 의사거리를 산출하고, 보정 의사거리와 위성 위치 좌표를 이용하여 단말의 최종 위치 좌표를 추정하는 최종 위치 추정부를 포함할 수 있다.

Description

단말, 기준국 및 위치 측위 방법{TERMINAL, BASE STATION AND LOCATION POSITIONING METHOD}
본 발명은 단말, 기준국 및 위치 측위 방법에 관한 것이다. 구체적으로 본 발명은 기준국으로부터 메시지와 위성으로부터 GNSS 신호를 수신하고 메시지와 GNSS 신호 각각에 포함된 정보를 이용하여 단말의 위치를 정확하게 측위하는 기술에 관한 것이다.
요즈음, 산업기술의 발전과 통신기술의 급속한 발전에 따라 최근 현대사회는 이동성을 강조하게 되면서, 사용자의 위치 정보를 산출하는 측위 기술 또는 측위 시스템에 대한 요구가 급격하게 증가하고 있다.
사용자의 위치정보를 산출하는 대표적인 측위 시스템으로는 항법 위성을 이용한 GNSS(Global Navigation Satellite System)가 있다.
일반적으로 GNSS는, 우주궤도를 돌고 있는 항법위성에서 송출하는 신호를 이용하여 지구 전역에서 움직이거나, 고정되어 있는 물체의 위치, 고도, 속도 등을 계산하는 위성항법시스템으로, 미사일 유도와 같은 군사적인 용도뿐만 아니라 측량, 교통, 항공, 우주분야, 시설물관리, 묘지관리 등과 같이 다양한 분야에서 사용되고 있다.
그러나 GNSS를 이용하여 사용자의 위치정보를 산출할 때 사용되는 항법위성신호는, 지구 대기권을 통과하면서 왜곡되고, 항법위성을 위치와 시각의 추정과정에서 오차가 포함되며, 항법위성신호를 수신하는 지점에서의 다중경로 오차와 잡음 등으로 인해 통상 수십 미터의 위치오차가 발생할 수 있다. 이로 인해 GNSS 수신기에서 계산되는 위치정보는 실제정보와의 차이가 필연적으로 발생하게 된다.
따라서, GNSS를 이용하여 높은 수준의 위치 정확도를 유지하면서도 연산속도를 증대시키기 위한 기술이 요구되고 있는 실정이다.
전술한 배경에서 안출된 본 발명은 위성의 위치 좌표와 위치 보정 파라미터를 포함하는 측위 보정 메시지를 이동하는 물체에 전송함으로써 보다 정확한 이동하는 물체의 위치를 측위할 수 있는 단말, 기준국 및 위치 측위 방법을 제안하고자 한다.
또한, 본 발명은 사용자에게 최대의 연산속도를 유지하는 고정밀 측위 방법을 제공함으로써 사용자에게 편의성을 증대시킬 수 있는 단말, 기준국 및 위치 측위 방법을 제안하고자 한다.
전술한 과제를 해결하기 위한 일 실시예는 하나 이상의 위성 각각으로부터 GNSS(Global Navigation Satellite System) 신호를 수신하고, 기준국으로부터 측위 보정 메시지를 수신하는 수신부와, GNSS 신호에 기초하여 단말의 추정 위치 좌표를 추정하는 위치 추정부와, 하나 이상의 위성에 대한 위성 위치 좌표를 측위 보정 메시지를 이용하여 추출하고, 추정 위치 좌표와 위성 위치 좌표 간의 의사거리를 추정하는 의사거리 추정부 및 측위 보정 메시지에 포함된 위치 보정 파라미터 및 추정된 의사거리를 이용하여 보정 의사거리를 산출하고, 보정 의사거리와 위성 위치 좌표를 이용하여 단말의 최종 위치 좌표를 추정하는 최종 위치 추정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 단말을 제공한다.
또한, 다른 실시예는 하나 이상의 위성 각각으로부터 수신한 GNSS 신호에 기초하여 하나 이상의 위성에 대한 위성 위치 좌표를 산출하는 위치 좌표 산출부와, 위성 위치 좌표와 기준국의 기준국 위치 좌표를 이용하여 위치 보정 파라미터를 산출하는 파라미터 산출부 및 위성 위치 좌표와 위치 보정 파라미터를 포함하는 측위 보정 메시지를 생성하는 메시지 생성부를 포함하는 것을 특징으로 하는 기준국을 제공한다.
또한, 또 다른 실시예는 하나 이상의 위성 각각으로부터 GNSS(Global Navigation Satellite System) 신호를 수신하고, 기준국으로부터 측위 보정 메시지를 수신하는 수신 단계와, GNSS 신호에 기초하여 단말의 추정 위치 좌표를 추정하는 위치 추정 단계와, 하나 이상의 위성에 대한 위성 위치 좌표를 측위 보정 메시지를 이용하여 추출하고, 추정 위치 좌표와 위성 위치 좌표 간의 의사거리를 추정하는 의사거리 추정 단계 및 측위 보정 메시지에 포함된 위치 보정 파라미터 및 추정된 의사거리를 이용하여 보정 의사거리를 산출하고, 보정 의사거리와 위성 위치 좌표를 이용하여 단말의 최종 위치 좌표를 추정하는 최종 위치 추정 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 측위 방법을 제공한다.
본 발명은 위성 위치 좌표와 위치 보정 파라미터를 포함하는 측위 보정 메시지를 이동 물체에 전송함으로써 보다 정확한 이동 물체의 위치를 측위할 수 있는 효과를 제공한다.
또한, 본 발명은 사용자에게 최대의 연산속도를 유지하는 고정밀 측위 방법을 제공함으로써 사용자에게 편의성을 증대시킬 수 있는 효과를 제공한다.
도 1은 종래의 위치 측위 방법을 예시적으로 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 기준국의 구성을 나타낸 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 기준국의 GNSS 신호를 수신하는 동작을 예시적으로 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 기준국이 측위 보정 메시지를 전송하는 동작을 예시적으로 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 기준국의 동작을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 단말의 구성을 나타낸 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 단말이 측위 보정 메시지를 수신하는 동작을 예시적으로 나타낸 도면이다
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 단말의 동작을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 측위 방법을 나타낸 흐름도이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
도 1은 종래의 위치 측위 방법을 예시적으로 나타낸 도면이다.
도 1을 참조하면, 움직이는 이동 물체(110)의 위치를 측위하는 방법은 여러 가지가 존재한다. 일반적으로, 이동 물체(110)의 위치는 이동 물체(110)에 포함된 단말(미도시)이 기준국(Base Station, 120)과 위성(131, 132, 133, 134) 등으로부터 수신한 신호(메시지, GNSS 신호 등)를 처리함으로써 측위될 수 있다.
여기서, 이동 물체(110)는 이동국(Rover)을 의미할 수 있으며, 통신 가능한 단말을 포함하는 자율 주행 가능한 차량, 드론, 농기계, 건설기계 등뿐만 아니라, 단말을 휴대하고 있는 사람을 의미할 수 있다. 하지만, 이에 한정되는 것은 아니고, 단말을 포함할 수 있는 물체라면 무엇이든지 가능하다.
이하에서는 편의상 이동 물체(110)로 표현하여 설명한다. 또한, 도 1에서 위성(131, 132, 133, 134)의 개수는 4개인 것으로 도시되어 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
종래의 위치 측위 방법으로 예를 들면, RTK(Real-Time Kinematic), DGPS(Differential Global Positioning Services) 등이 있다.
구체적으로, RTK는 위성의 신호 중에서 L1(1575.42MHz) 반송파와 L2(1227.6MHz) 반송파를 처리하여 이동 물체(110)의 위치를 측정하는 방법이다. RTK는 이동 물체(110)의 위치를 정확히 측정할 수 있으나, 일반적으로 5개 이상의 위성으로부터 GNSS(Global Navigation Satellite System) 신호를 수신해야 이동 물체(110)의 위치를 측정할 수 있고 반송파를 처리하는 방식이 매우 복잡하다는 문제점이 있다.
DGPS는 2개의 GNSS 수신기 또는 GPS(Global Positioning Services) 수신기, 즉 정지된 기준국(Base Station)에 포함된 GPS 수신기와 이동 물체(110)에 포함된 GPS 수신기를 이용하여 위치를 측정하는 방법이다.
DGPS는 위치 측량이 종료된 후 위성으로부터 수신된 수신 자료를 보정값들을 이용하여 후처리함으로써 위치를 획득하는 후처리 DGPS와 기준국에서 생성된 위치 보정 데이터를 포함하는 메시지를 이동국에 송신하여 실시간으로 정확한 위치를 해석하는 실시간 DGPS가 있다.
여기서, GNSS 수신기에서 물체의 위치를 측위하는 방법은 기본적으로 코드 트래킹(Code Tracking) 방식과 캐리어 트래킹(Carrier Tracking) 방식 등이 있다.
예를 들면, 코드 트래킹(Code Tracking)은 2진 PRN(Pseudo-Random Noise)와 C/A 코드 및 P 코드를 이용하는 방법이다. 즉, 코드 트래킹은 위성으로부터 수신된 코드와 GNSS 수신기 내 코드 발생기에서 동 시간에 발생시킨 동기 신호의 코드를 비교하고, 코드의 전달 시간을 측정하여 의사거리(Pseudo-Range)를 이용하여 위치 계산을 한다.
여기서, 의사거리는 측위 과정에서 발생할 수 있는 오차들을 포함하여 계산된 위성과 GNSS 수신기 간의 거리이며, 위성과 GNSS 수신기 간의 신호 발생 시간 차와 빛의 속도를 곱하여 계산될 수 있다.
구체적으로, 의사거리는 C/A 코드나 P코드를 사용한 GNSS 수신기의 Delay-lock Loop에 의해 측정된 위성과 GNSS 수신기의 안테나 간의 위상거리이며, 이 위상거리에는 위성과 GNSS 수신기의 시계에 의한 오차와 대기층에 의한 전파지연 등이 포함되어 있다.
이때, 측위 과정에서 발생할 수 있는 오차들은 예를 들면, 위성과 GNSS 수신기 간의 시계 오차(Clock Bias)에 의한 거리 오차, 전리층에 의한 거리 오차, 대기 조건에 의한 거리 오차 등이 있을 수 있다. 하지만, 이에 한정되는 것은 아니다.
전술한 DGPS는 일반적으로 4개 이상의 위성이 수신되면 위치를 측정 가능하므로 RTK 보다는 상대적으로 적은 위성을 이용하고, 코드 처리 방식으로 계산 속도가 빠르지만, 기준국과 이동국(또는 이동 물체) 간의 거리가 멀어질수록 정확도가 떨어진다는 문제점이 있다.
이에 본 발명은 빠른 계산 속도와 위치에 대한 오차를 최소화하는 단말과 기준국 및 위치 측위 방법을 제공한다.
이하에서는 본 발명의 일 실시에에 따른 기준국을 설명한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 기준국(200)의 구성을 나타낸 블록도이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 기준국(200)은 위치 좌표 산출부(210)와, 파라미터 산출부(220) 및 메시지 생성부(230) 등을 포함할 수 있다.
위치 좌표 산출부(210)는 하나 이상의 위성(131, 132, 133, 134) 각각으로부터 수신한 GNSS 신호에 기초하여 하나 이상의 위성(131, 132, 133, 134)에 대한 위성 위치 좌표(S1, S2, S3, S4)를 산출할 수 있다.
위치 좌표 산출부(210)는 위성들(131, 132, 133, 134) 각각의 위성 위치 좌표들(S1, S2, S3, S4)을 산출하거나 획득하기 위하여 GNSS 수신기를 포함할 수 있다.
여기서, 위성은 복수 개일 수 있고, 바람직하게는 도 1에 도시된 바와 같이 4개 이상일 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다.
여기서, GNSS 신호는 위성의 위치를 나타내는 위성 위치 좌표에 대한 정보를 포함할 수 있다. 또한, GNSS 신호는 위성에 의해 만들어진 일정 모양의 코드인 PRN 코드를 포함할 수 있다.
여기서, 위성 위치 좌표들(S1, S2, S3, S4)은 바람직하게는 도 1에 도시된 바와 같이 3차원의 좌표로 표현될 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니며, NMEA(The National Marine Electronics Association)에서 정의된 위치 정보를 전송하기 위한 규격에 의해 정의된 좌표일 수 있다. 하지만, 이에 한정되는 것은 아니다.
파라미터 산출부(220)는 위성 위치 좌표와 기준국(200)의 기준국 위치 좌표를 이용하여 위치 보정 파라미터를 산출할 수 있다.
파라미터 산출부(220)는 위치 보정 파라미터를 산출하기 위하여 GNSS 신호의 Raw Data를 분석 가능한 RTK 모듈을 포함할 수 있다.
여기서, 기준국 위치 좌표는 기준국(200)의 정확한 위치 좌표가 기준국(200)에 미리 저장된 위치 좌표, 도 1을 참조하여 전술한 바와 같이 위성으로부터 GNSS 신호를 수신하여 산출한 위치 좌표 등을 의미할 수 있다.
여기서, 위치 보정 파라미터는 위성 위치 좌표들(S1, S2, S3, S4) 각각과 기준국 위치 좌표를 이용하여 계산한 의사거리와 실제 거리를 차분하여 계산될 수 있다. 이에 대한 구체적인 설명은 도 3을 참조하여 후술한다.
메시지 생성부(230)는 위성 위치 좌표와 위치 보정 파라미터를 포함하는 측위 보정 메시지를 생성할 수 있다.
여기서, 측위 보정 메시지는 국제적으로 인정된 데이터의 포맷, 예를 들어 RTCM(Radio Technical Commission for Maritime Services) 규격에 따라 생성된 RTCM 메시지일 수 있다. 하지만, 이에 한정되는 것은 아니다.
이에 따라, 위성 위치 좌표들(S1, S2, S3, S4)과 위치 보정 파라미터는 RTCM 규격(RTCM 표준)에 담아 RTCM 메시지를 통해 송신될 수 있다.
도시하지 않았지만, 기준국(200)은 전술한 신호, 파라미터 등을 저장하기 위한 메모리 등을 더 포함할 수 있다.
이하에서는 기준국(200)에서 GNSS 신호를 수신하는 동작과 이에 따른 위성 위치 좌표, 기준국 위치 좌표 및 위치 보정 파라미터를 산출하는 동작을 설명한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 기준국(200)의 GNSS 신호를 수신하는 동작을 예시적으로 나타낸 도면이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 기준국(200)이 측위 보정 메시지를 전송하는 동작을 예시적으로 나타낸 도면이다.
도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 기준국(200)은 하나 이상의 위성으로부터 GNSS 신호를 수신하여 위성 위치 좌표, 기준국 위치 좌표 등을 산출할 수 있다.
예를 들면, 기준국(200)에 포함된 GNSS 수신기가 4개의 위성들(131, 132, 133, 134)로부터 GNSS 신호를 각각 수신하고, 기준국(200)에 포함된 위치 좌표 산출부(210)가 GNSS 신호를 분석하여 4개의 위성들(131, 132, 133, 134) 각각의 위성 위치 좌표들(S1, S2, S3, S4)을 산출할 수 있다. 하지만, 이에 한정되는 것은 아니다.
이때, 기준국(200)은 정확한 위치 좌표인 제1 기준국 위치 좌표 M을 미리 저장할 수 있고, 하나 이상의 위성으로부터 수신한 GNSS 신호를 이용하여 제2 기준국 위치 좌표 M'를 산출할 수 있다.
이 경우, 파라미터 산출부(220)는 위성 위치 좌표와 미리 저장된 제1 기준국 위치 좌표를 이용하여 제1 거리를 산출하고, 위성 위치 좌표와 GNSS 신호에 기초하여 측정된 제2 기준국 위치 좌표를 이용하여 제2 거리를 산출하고, 제1 거리와 제2 거리 간의 차이값을 계산하여 위치 보정 파라미터를 산출할 수 있다.
구체적으로, 파라미터 산출부(220)는 k(2≤k) 번째 위성의 위성 위치 좌표
Figure pat00001
와 제1 기준국 위치 좌표 M를 이용하여 기준국(200)과 k 번째 위성 간의 제1 거리
Figure pat00002
를 산출하고, 파라미터 산출부(220)는 k 번째 위성의 위성 위치 좌표
Figure pat00003
와 제2 기준국 위치 좌표 M'를 이용하여 기준국(200)과 k 번째 위성 간의 제2 거리
Figure pat00004
를 산출하며, 제1 거리
Figure pat00005
와 제2 거리
Figure pat00006
간의 차이값을 계산하여 위치 보정 파라미터
Figure pat00007
를 산출할 수 있다.
여기서, 제1 거리
Figure pat00008
는 위성 위치 좌표
Figure pat00009
를 구성하는 각각의 위치 성분
Figure pat00010
과 제1 기준국 위치 좌표 M를 구성하는 각각의 위치 성분
Figure pat00011
간의 차이값에 기초하여 계산된 거리일 수 있다.
구체적으로, 제1 거리
Figure pat00012
는 기준국(200)과 k 번째 위성 사이에서의 실제 거리를 의미할 수 있으며, 아래와 같은 [수식 1]에 의해 계산될 수 있다.
[수식 1]
Figure pat00013
이때,
Figure pat00014
는 미리 저장된 제1 기지국 위치 좌표 M를 구성하는 위치 성분들이고,
Figure pat00015
는 k 번째 위성의 위성 위치 좌표
Figure pat00016
를 구성하는 위치 성분들이다.
한편, 제2 거리
Figure pat00017
는 위성 위치 좌표
Figure pat00018
를 구성하는 각각의 위치 성분
Figure pat00019
과 제2 기준국 위치 좌표 M'를 구성하는 각각의 위치 성분
Figure pat00020
간의 차이값에 기초하여 계산된 거리일 수 있다.
구체적으로, 제2 거리
Figure pat00021
는 기준국(200)과 k 번? 위성 사이에서의 의사거리를 의미할 수 있으며, 아래와 같은 [수식 2]에 의해 계산될 수 있다.
[수식 2]
Figure pat00022
이때,
Figure pat00023
는 GNSS 신호에 기초하여 측정된 제2 기지국 위치 좌표 M를 구성하는 위치 성분들이고,
Figure pat00024
는 k 번째 위성의 위성 위치 좌표
Figure pat00025
를 구성하는 위치 성분들이다.
그 다음, 계산된 제1 거리
Figure pat00026
와 제2 거리
Figure pat00027
간의 차이값(
Figure pat00028
)을 계산하여 위치 보정 파라미터
Figure pat00029
를 획득한다.
이렇게 산출된 위치 보정 파라미터
Figure pat00030
는 다음과 같은 오차를 포함하는 [수식 3]으로 표현될 수 있다.
[수식 3]
Figure pat00031
여기서,
Figure pat00032
는 빛의 속도,
Figure pat00033
는 기준국에 포함된 GNSS 수신기의 클락 바이어스(clock bias),
Figure pat00034
는 위성의 클락 바이어스(clock bias),
Figure pat00035
는 계산된 천체력(ephemeris)의 오차(error),
Figure pat00036
는 분산 전리층의 오차(dispersive ionospheric error),
Figure pat00037
는 비분산 대기층의 오차(nondispersive atmospheric errors),
Figure pat00038
는 다중 경로 에러(multipath error),
Figure pat00039
는 무작위로 측정된 노이즈,
Figure pat00040
는 선택적 이용성에 의한 오차(Selective Availablillty)이다.
위치 보정 파라미터
Figure pat00041
는 전술한 바와 같이 다양한 오차에 대응되는 값을 포함하지만, 이에 한정되는 것은 아니며, 필요에 따라 전술한 오차보다 적은 오차들을 포함할 수 있고, 다른 오차들을 더 포함할 수 있다.
또한, 위치 보정 파라미터
Figure pat00042
의 개수는 위성의 개수에 대응될 수 있다. 예를 들면, 도 3에 도시된 바와 같이 4개의 위성(131, 132, 133, 134)의 경우, 위치 보정 파라미터
Figure pat00043
의 개수는 4개이다.
도 4를 참조하면, 기준국(200)은 복수의 위성들 각각의 위성 위치 좌표
Figure pat00044
와 위치 보정 파라미터
Figure pat00045
를 포함하는 측위 보정 메시지를 이동 물체(110)에 전송할 수 있다.
예를 들면, 기준국(200)에 포함된 메시지 생성부(230)는 4개의 위성들(131, 132, 133, 134) 각각에 대한 위성 위치 좌표들(S1, S2, S3, S4)과 위치 보정 파라미터
Figure pat00046
를 포함하는 측위 보정 메시지인 RTCM 메시지를 생성하고, 생성된 RTCM 메시지를 이동 물체(110)에 전송한다.
측위 보정 메시지를 수신한 이동 물체(110)는 위치 좌표
Figure pat00047
를 산출할 수 있다. 이에 대한 설명은 도 6을 참조하여 구체적으로 후술한다.
이하에서는 기준국(200)의 동작 내용에 대한 흐름도를 이용하여 기준국(200)의 전체적인 동작을 설명한다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 기준국(200)의 동작을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 5를 참조하면, 기준국(200)은 복수의 위성들 각각에 대한 위성 위치 좌표들을 획득한다(S510).
예를 들면, 위치 좌표 산출부(210)는 4개의 위성들(131, 132, 133, 134) 각각으로부터 위성 위치 좌표에 대한 정보를 포함하는 GNSS 신호를 수신하고, 수신된 GNSS 신호로부터 위성 위치 좌표들(S1, S2, S3, S4)을 산출하여 획득한다.
그 다음, 기준국(200)은 미리 저장된 제1 기준국 위치 좌표, GNSS 신호로부터 측정된 제2 기준국 위치 좌표 및 위성 위치 좌표를 이용하여 위치 보정 파라미터를 산출한다(S520).
예를 들면, 파라미터 산출부(220)는 k 번째 위성의 위성 위치 좌표
Figure pat00048
와 제1 기준국 위치 좌표 M를 이용하여 기준국(200)과 k 번째 위성 간의 제1 거리
Figure pat00049
를 산출하고, 파라미터 산출부(220)는 k 번째 위성의 위성 위치 좌표
Figure pat00050
와 제2 기준국 위치 좌표 M'를 이용하여 기준국(200)과 k 번째 위성 간의 제2 거리
Figure pat00051
를 산출하며, 제1 거리
Figure pat00052
와 제2 거리
Figure pat00053
간의 차이값을 계산하여 위치 보정 파라미터
Figure pat00054
를 산출한다.
그 다음, 기준국(200)은 복수의 위성들 각각에 대한 위성 위치 좌표들과 위치 보정 파라미터를 포함하는 측위 보정 메시지를 생성한다(S530).
예를 들면, 메시지 생성부(230)는 k 번째 위성의 위성 위치 좌표
Figure pat00055
와, 위치 보정 파라미터
Figure pat00056
를 RTCM 규격에 담은 RTCM 메시지를 생성한다.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명은 기준국(200)에서 위성 위치 좌표와 위치 보정 파라미터를 포함하는 측위 보정 메시지를 이동 물체(110)에 전송함으로써 보다 정확한 이동 물체(110)의 위치를 측위할 수 있는 효과를 제공한다.
이하에서는 이동 물체(110), 보다 구체적으로 이동 물체(110)에 포함된 단말의 위치 좌표 U를 산출하는 방법과 이를 구현할 수 있는 단말을 설명한다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 단말(600)의 구성을 나타낸 도면이고, 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 단말(600)이 측위 보정 메시지를 수신하는 동작을 예시적으로 나타낸 도면이다.
도 6 및 도 7을 참조하면, 단말(600)은 수신부(610)와, 위치 추정부(620)와, 의사거리 추정부(630)와, 최종 위치 추정부(640) 등을 포함할 수 있다.
수신부(610)는 하나 이상의 위성 각각으로부터 GNSS 신호를 수신하고, 기준국(200)으로부터 측위 보정 메시지를 수신할 수 있다.
GNSS 신호, 측위 보정 메시지 각각에 대한 내용은 도 2 내지 도 4를 참조하여 전술한 바와 동일하므로 생략한다.
도 7을 참조하여 예를 들면, 수신부(610)는 4개 이상의 위성들(131, 132, 133, 134) 각각으로부터 GNSS 신호를 수신하고, 기준국(200)에 의해 송신된 측위 보정 메시지(RTCM 메시지)를 수신한다.
수신부(610)는 GNSS 신호와 측위 보정 메시지를 수신하기 위하여 GNSS 수신기를 더 포함할 수 있다.
위치 추정부(620)는 GNSS 신호에 기초하여 단말(600)의 추정 위치 좌표
Figure pat00057
를 추정할 수 있다.
여기서, 추정 위치 좌표
Figure pat00058
는 단말(600)의 위치 좌표를 정확히 측위하기 위해 먼저 예비적으로 추정하는 위치 좌표일 수 있다.
예를 들면, 추정 위치 좌표
Figure pat00059
는 단말(600)에 포함된 GNSS 수신기에 의해 계산된 위치 좌표일 수 있다. 하지만, 이에 한정되는 것은 아니다.
의사거리 추정부(630)는 하나 이상의 위성에 대한 위성 위치 좌표
Figure pat00060
를 측위 보정 메시지를 이용하여 추출할 수 있다.
도 7을 참조하여 예를 들면, 의사거리 추정부(630)는 측위 보정 메시지를 분석하여 측위 보정 메시지에 포함된 4개의 위성들(131, 132, 133, 134) 각각에 대한 위성 위치 좌표들(S1, S2, S3, S4)을 추출한다.
또한, 의사거리 추정부(630)는 추정 위치 좌표
Figure pat00061
와 위성 위치 좌표
Figure pat00062
간의 의사거리를 추정할 수 있다.
도 7을 참조하여 구체적으로 설명하면, 의사거리 추정부(630)는 추정 위치 좌표
Figure pat00063
를 구성하는 각각의 위치 성분
Figure pat00064
과 위성 위치 좌표
Figure pat00065
를 구성하는 각각의 위치 성분
Figure pat00066
간의 차이값에 기초하여 계산된 거리를 의사거리
Figure pat00067
로 추정할 수 있다.
여기서, 추정되는 의사거리
Figure pat00068
는 이동 물체(110)와 k 번째 위성 사이에서의 의사거리를 의미할 수 있으며 아래와 같은 [수식 4]에 의해 계산될 수 있다.
[수식 4]
Figure pat00069
이때,
Figure pat00070
는 추정 위치 좌표
Figure pat00071
를 구성하는 위치 성분들이고,
Figure pat00072
는 k 번째 위성의 위성 위치 좌표
Figure pat00073
를 구성하는 위치 성분들이다.
최종 위치 추정부(640)는 측위 보정 메시지에 포함된 위치 보정 파라미터 및 추정된 의사거리를 이용하여 보정 의사거리를 산출할 수 있다.
여기서, 위치 보정 파라미터는 기준국(200)이 하나 이상의 위성 각각으로부터 수신하는 GNSS 신호에 기초하여 획득한 위성 위치 좌표와 기준국(200)의 기준국 위치 좌표를 이용하여 산출될 수 있다.
즉, 위치 보정 파라미터는 도 3을 참조하여 전술한 바와 동일하게 위성 위치 좌표
Figure pat00074
와 기준국(200)에 미리 저장된 제1 기준국 위치 좌표 M를 이용하여 제1 거리
Figure pat00075
를 산출하고, 위성 위치 좌표
Figure pat00076
와 GNSS 신호에 기초하여 측정된 제2 기준국 위치 좌표 M'를 이용하여 제2 거리
Figure pat00077
를 산출하고, 제1 거리
Figure pat00078
와 제2 거리
Figure pat00079
간의 차이값(
Figure pat00080
)으로 계산될 수 있다.
여기서, 제1 거리
Figure pat00081
는 도 3을 참조하여 전술한 바와 동일하게 위성 위치 좌표
Figure pat00082
를 구성하는 각각의 위치 성분
Figure pat00083
과 제1 기준국 위치 좌표 M를 구성하는 각각의 위치 성분
Figure pat00084
간의 차이값에 기초하여 계산된 거리일 수 있다.
그리고, 제2 거리
Figure pat00085
는 도 3을 참조하여 전술한 바와 동일하게 위성 위치 좌표
Figure pat00086
를 구성하는 각각의 위치 성분
Figure pat00087
과 제2 기준국 위치 좌표 M'를 구성하는 각각의 위치 성분
Figure pat00088
간의 차이값에 기초하여 계산된 거리일 수 있다.
보정 의사거리
Figure pat00089
는 추정된 의사거리
Figure pat00090
에 위치 보정 파라미터
Figure pat00091
를 반영하여 얻은 결과값을 의미할 수 있다. 즉, 최종 위치 추정부(640)는 위치 보정 파라미터
Figure pat00092
와 추정된 의사거리
Figure pat00093
간의 차이값(
Figure pat00094
)을 계산하여 보정 의사거리
Figure pat00095
를 산출할 수 있다.
보정 의사거리가 산출되면, 최종 위치 추정부(640)는 보정 의사거리
Figure pat00096
와 위성 위치 좌표
Figure pat00097
를 이용하여 단말(600)의 최종 위치 좌표
Figure pat00098
를 추정할 수 있다.
최종 위치 좌표
Figure pat00099
를 구성하는 위치 성분들
Figure pat00100
은 3개 이상의 기준국(200)을 이용하여 측정하는 방법인 삼변측량(Trilateration Technique)에 의해 추정될 수 있다. 하지만, 이에 한정되는 것은 아니다.
구체적으로, 최종 위치 추정부(640)는 보정 의사거리
Figure pat00101
와, 최종 위치 좌표
Figure pat00102
를 구성하는 각각의 위치 성분
Figure pat00103
의 미지수와 위성 위치 좌표
Figure pat00104
를 구성하는 각각의 위치 성분
Figure pat00105
간의 차이값에 기초하여 연산된 거리를 포함하는 방정식을 계산하여 최종 위치 좌표
Figure pat00106
를 추정할 수 있다.
여기서, 연산된 거리는 최종 위치 좌표
Figure pat00107
와 위성 위치 좌표
Figure pat00108
간의 거리 공식을 이용하여 획득되는 의사거리일 수 있으며 전술한 바와 마찬가지로 단말(600)에 포함된 GNSS 수신기의 시계에 의한 오차를 포함할 수 있다.
따라서, 보정 의사거리
Figure pat00109
와 연산된 거리를 포함하는 방정식은 아래와 같은 [수식 5]에 의해 표현될 수 있다.
[수식 5]
Figure pat00110
이때,
Figure pat00111
는 최종 위치 좌표
Figure pat00112
를 구성하는 위치 성분들이고,
Figure pat00113
는 빛의 속도이며,
Figure pat00114
는 단말(600)에 포함된 GNSS 수신기의 클락 바이어스(clock bias)이다.
전술한 방정식을 정리하면 아래와 같은 [수식 6]에 의해 표현될 수 있다.
[수식 6]
Figure pat00115
이때, 방정식을 보다 간략하게 표현하기 위하여 치환 변수
Figure pat00116
를 도입한다. 이때, 치환 변수
Figure pat00117
는 아래와 같은 [수식 7]에 의해 표현될 수 있다.
[수식 7]
Figure pat00118
전술한 방정식을 치환 변수
Figure pat00119
를 이용하여 다시 정리하면 아래와 같은 [수식 8]에 의해 표현될 수 있다.
[수식 8]
Figure pat00120
한편, 전술한 방정식은 아래와 같은 [수식 9]에 의해 매트릭스(Matrix)로 표현될 수 있다.
[수식 9]
Figure pat00121
이러한 방정식은 위성 위치 좌표
Figure pat00122
를 구성하는 위치 성분 각각(
Figure pat00123
) 및 보정 의사거리
Figure pat00124
를 원소로서 포함하는 제1 매트릭스
Figure pat00125
와, 위성 위치 좌표
Figure pat00126
를 구성하는 각각의 위치 성분
Figure pat00127
과 보정 의사거리
Figure pat00128
가 연산 기호에 의해 조합된 연산 파라미터(
Figure pat00129
)를 원소로서 포함하는 제2 매트릭스
Figure pat00130
로 표현되어 해결될 수 있다.
즉, 매트릭스로 간단하게 표현하면 아래와 같은 [수식 10]에 의해 표현될 수 있다.
[수식 10]
Figure pat00131
A는 제1 매트릭스이고, X는 최종 위치 좌표
Figure pat00132
, 단말(600)에 포함된 GNSS 수신기의 클락 바이어스
Figure pat00133
및 치환 변수
Figure pat00134
를 원소로 하는 미지의 매트릭스이며, B는 제2 매트릭스이다.
이하에서는 이동 물체(110)에 포함된 단말(600)의 동작 내용에 대한 흐름도를 이용하여 단말(600)의 전체적인 동작을 설명한다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 단말(600)의 동작을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 8을 참조하면, 이동 물체(110)에 포함된 단말(600)은 복수의 위성들 각각으로부터 GNSS 신호를 수신하고(S810), 기준국(200)으로부터 측위 보정 메시지를 수신한다(S820).
예를 들면, 수신부(610)는 4개의 위성들(131, 132, 133, 134) 각각으로부터 GNSS 신호를 수신하고, 기준국(200)에 의해 송신된 측위 보정 메시지인 RTCM 메시지를 수신한다.
GNSS 신호가 수신되면, 이동 물체(110)에 포함된 단말(600)은 수신된 GNSS 신호에 기초하여 단말(600)의 추정 위치 좌표를 추정할 수 있다(S830).
예를 들면, 위치 추정부(620)는 GNSS 수신기를 이용하여 추정 위치 좌표
Figure pat00135
를 계산한다.
한편, 측위 보정 메시지가 수신되면, 이동 물체(110)에 포함된 단말(600)은 수신된 측위 보정 메시지에 기초하여 위성 위치 좌표를 추출하고(S840), 위치 보정 파라미터를 추출한다(S850).
예를 들면, 의사거리 추정부(630)는 수신된 측위 보정 메시지를 분석하여 4개의 위성들(131, 132, 133, 134) 각각에 대한 위성 위치 좌표들(S1, S2, S3, S4)과 위치 보정 파라미터
Figure pat00136
를 추출한다.
그 다음, 이동 물체(110)에 포함된 단말(600)은 추정 위치 좌표와 위성 위치 좌표를 이용하여 추정 위치 좌표와 위성 위치 좌표 간의 의사거리를 추정한다(S860).
예를 들면, 의사거리 추정부(630)는 추정 위치 좌표
Figure pat00137
를 구성하는 각각의 위치 성분
Figure pat00138
과 위성 위치 좌표
Figure pat00139
를 구성하는 각각의 위치 성분
Figure pat00140
간의 차이값에 기초하여 계산된 거리를 의사거리
Figure pat00141
로 추정한다.
의사거리가 추정되면, 이동 물체(110)에 포함된 단말(600)은 추정된 의사거리와 위치 보정 파라미터를 이용하여 보정 의사거리를 산출한다(S870).
예를 들면, 최종 위치 추정부(640)는 위치 보정 파라미터
Figure pat00142
와 추정된 의사거리
Figure pat00143
간의 차이값(
Figure pat00144
)을 계산하여 보정 의사거리
Figure pat00145
를 산출한다.
그 다음, 이동 물체(110)에 포함된 단말(600)은 보정 의사거리와 위성 위치 좌표를 이용하여 단말(600)의 최종 위치 좌표를 추정한다(S880).
예를 들면, 최종 위치 추정부(640)는 보정 의사거리
Figure pat00146
와, 최종 위치 좌표
Figure pat00147
를 구성하는 각각의 위치 성분의 미지수
Figure pat00148
와 위성 위치 좌표
Figure pat00149
를 구성하는 각각의 위치 성분
Figure pat00150
간의 차이값에 기초하여 연산된 거리를 포함하는 방정식을 설정하고, 설정된 방정식을 매트릭스로 표현한 후 방정식의 해를 결정함으로써 최종 위치 좌표
Figure pat00151
를 추정할 수 있다.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명은 사용자에게 더욱 정확한 위치를 제공함으로써 사용자에게 편의성을 증대시키는 효과가 있다.
이하에서는 본 발명의 실시예들을 모두 수행할 수 있는 위치 측위 방법을 설명한다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 측위 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 9를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 측위 방법은 수신 단계(S910)와, 위치 추정 단계(S920)와, 의사거리 추정 단계(S930) 및 최종 위치 추정 단계(S940) 등을 포함할 수 있다.
수신 단계(S910)는 하나 이상의 위성 각각으로부터 GNSS 신호를 수신하고, 기준국으로부터 측위 보정 메시지를 수신할 수 있다.
예를 들면, 수신부(610)는 4개 이상의 위성들로부터 GNSS 신호를 각각 수신하고, 기준국(200)으로부터 측위 보정 메시지를 수신한다.
위치 추정 단계(S920)는 GNSS 신호에 기초하여 단말의 추정 위치 좌표를 추정할 수 있다.
예를 들면, 위치 추정부(620)는 GNSS 신호에 기초하여 단말(600)의 추정 위치 좌표
Figure pat00152
를 추정할 수 있다.
의사거리 추정 단계(S930)는 하나 이상의 위성에 대한 위성 위치 좌표를 측위 보정 메시지를 이용하여 추출하고, 추정 위치 좌표와 위성 위치 좌표 간의 의사거리를 추정할 수 있다.
예를 들면, 의사거리 추정부(630)는 하나 이상의 위성에 대한 위성 위치 좌표
Figure pat00153
를 측위 보정 메시지를 이용하여 추출하고, 추정 위치 좌표
Figure pat00154
를 구성하는 각각의 위치 성분
Figure pat00155
과 위성 위치 좌표
Figure pat00156
를 구성하는 각각의 위치 성분
Figure pat00157
간의 차이값에 기초하여 계산된 거리를 의사거리
Figure pat00158
로 추정할 수 있다.
최종 위치 추정 단계(S940)는 측위 보정 메시지에 포함된 위치 보정 파라미터 및 추정된 의사거리를 이용하여 보정 의사거리를 산출하고, 보정 의사거리와 위성 위치 좌표를 이용하여 단말의 최종 위치 좌표를 추정할 수 있다.
예를 들면, 최종 위치 추정부(640)는 위치 보정 파라미터
Figure pat00159
와 추정된 의사거리
Figure pat00160
간의 차이값(
Figure pat00161
)을 계산하여 보정 의사거리
Figure pat00162
를 산출하고, 보정 의사거리
Figure pat00163
와, 최종 위치 좌표
Figure pat00164
를 구성하는 각각의 위치 성분의 미지수
Figure pat00165
와 위성 위치 좌표
Figure pat00166
를 구성하는 각각의 위치 성분
Figure pat00167
간의 차이값에 기초하여 연산된 거리를 포함하는 방정식을 설정하고, 설정된 방정식을 매트릭스로 표현한 후 방정식의 해를 결정함으로써 최종 위치 좌표
Figure pat00168
를 추정할 수 있다.
여기서, 위치 보정 파라미터는 기준국이 하나 이상의 위성 각각으로부터 수신하는 GNSS 신호에 기초하여 획득한 위성 위치 좌표와 기준국의 기준국 위치 좌표를 이용하여 산출될 수 있다.
구체적으로, 위치 보정 파라미터는 위성 위치 좌표와 기준국에 미리 저장된 제1 기준국 위치 좌표를 이용하여 제1 거리를 산출하고, 위성 위치 좌표와 GNSS 신호에 기초하여 측정된 제2 기준국 위치 좌표를 이용하여 제2 거리를 산출하고, 제1 거리와 제2 거리 간의 차이값으로 계산될 수 있다.
이때, 제1 거리는 위성 위치 좌표를 구성하는 각각의 위치 성분과 제1 기준국 위치 좌표를 구성하는 각각의 위치 성분 간의 차이값에 기초하여 계산될 수 있다.
또한, 제2 거리는 위성 위치 좌표를 구성하는 각각의 위치 성분과 제2 기준국 위치 좌표를 구성하는 각각의 위치 성분 간의 차이값에 기초하여 계산될 수 있다.
한편, 최종 위치 추정 단계(S940)는 보정 의사거리와, 최종 위치 좌표를 구성하는 각각의 위치 성분의 미지수와 위성 위치 좌표를 구성하는 각각의 위치 성분 간의 차이값에 기초하여 연산된 거리를 포함하는 방정식을 계산하여 최종 위치 좌표를 추정할 수 있다.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명은 위성 위치 좌표와 위치 보정 파라미터를 포함하는 측위 보정 메시지를 이동 물체(110)에 전송함으로써 보다 정확한 이동 물체(110)의 위치를 측위할 수 있는 단말, 기준국 및 위치 측위 방법을 제공한다.
또한, 본 발명은 사용자에게 최대의 연산속도를 유지하는 고정밀 측위 방법을 제공함으로써 사용자에게 편의성을 증대시킬 수 있는 단말, 기준국 및 위치 측위 방법을 제공한다.
이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (15)

  1. 하나 이상의 위성 각각으로부터 GNSS(Global Navigation Satellite System) 신호를 수신하고, 기준국으로부터 측위 보정 메시지를 수신하는 수신부;
    상기 GNSS 신호에 기초하여 단말의 추정 위치 좌표를 추정하는 위치 추정부;
    상기 하나 이상의 위성에 대한 위성 위치 좌표를 상기 측위 보정 메시지를 이용하여 추출하고, 상기 추정 위치 좌표와 상기 위성 위치 좌표 간의 의사거리를 추정하는 의사거리 추정부; 및
    상기 측위 보정 메시지에 포함된 위치 보정 파라미터 및 상기 추정된 의사거리를 이용하여 보정 의사거리를 산출하고, 상기 보정 의사거리와 상기 위성 위치 좌표를 이용하여 상기 단말의 최종 위치 좌표를 추정하는 최종 위치 추정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 단말.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 의사거리 추정부는,
    상기 추정 위치 좌표를 구성하는 각각의 위치 성분과 상기 위성 위치 좌표를 구성하는 각각의 위치 성분 간의 차이값에 기초하여 계산된 거리를 상기 의사거리로 추정하는 것을 특징으로 하는 단말.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 위치 보정 파라미터는,
    상기 기준국이 상기 하나 이상의 위성 각각으로부터 수신하는 GNSS 신호에 기초하여 획득한 상기 위성 위치 좌표와 상기 기준국의 기준국 위치 좌표를 이용하여 산출되는 것을 특징으로 하는 단말.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 위치 보정 파라미터는,
    상기 위성 위치 좌표와 상기 기준국에 미리 저장된 제1 기준국 위치 좌표를 이용하여 제1 거리를 산출하고, 상기 위성 위치 좌표와 상기 GNSS 신호에 기초하여 측정된 제2 기준국 위치 좌표를 이용하여 제2 거리를 산출하고, 상기 제1 거리와 상기 제2 거리 간의 차이값으로 계산된 것을 특징으로 하는 단말.
  5. 제3항에 있어서,
    상기 제1 거리는,
    상기 위성 위치 좌표를 구성하는 각각의 위치 성분과 상기 제1 기준국 위치 좌표를 구성하는 각각의 위치 성분 간의 차이값에 기초하여 계산된 거리이고,
    상기 제2 거리는,
    상기 위성 위치 좌표를 구성하는 각각의 위치 성분과 상기 제2 기준국 위치 좌표를 구성하는 각각의 위치 성분 간의 차이값에 기초하여 계산된 거리인 것을 특징으로 하는 단말.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 최종 위치 추정부는,
    상기 위치 보정 파라미터와 상기 추정된 의사거리 간의 차이값을 계산하여 상기 보정 의사거리를 산출하는 것을 특징으로 하는 단말.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 최종 위치 추정부는,
    상기 보정 의사거리와, 상기 최종 위치 좌표를 구성하는 각각의 위치 성분의 미지수와 상기 위성 위치 좌표를 구성하는 각각의 위치 성분 간의 차이값에 기초하여 연산된 거리를 포함하는 방정식을 해결하여 상기 최종 위치 좌표를 추정하는 것을 특징으로 하는 단말.
  8. 제6항에 있어서,
    상기 최종 위치 추정부는,
    상기 방정식을 상기 위성 위치 좌표를 구성하는 위치 성분 각각 및 상기 보정 의사거리를 원소로서 포함하는 제1 매트릭스와, 상기 위성 위치 좌표를 구성하는 각각의 위치 성분과 상기 보정 의사거리가 연산 기호에 의해 조합된 연산 파라미터를 원소로서 포함하는 제2 매트릭스로 표현하여 해결하는 것을 특징으로 하는 단말.
  9. 하나 이상의 위성 각각으로부터 수신한 GNSS 신호에 기초하여 상기 하나 이상의 위성에 대한 위성 위치 좌표를 산출하는 위치 좌표 산출부;
    상기 위성 위치 좌표와 상기 기준국의 기준국 위치 좌표를 이용하여 위치 보정 파라미터를 산출하는 파라미터 산출부; 및
    상기 위성 위치 좌표와 상기 위치 보정 파라미터를 포함하는 측위 보정 메시지를 생성하는 메시지 생성부를 포함하는 것을 특징으로 하는 기준국.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 파라미터 산출부는,
    상기 위성 위치 좌표와 미리 저장된 제1 기준국 위치 좌표를 이용하여 제1 거리를 산출하고, 상기 위성 위치 좌표와 상기 GNSS 신호에 기초하여 측정된 제2 기준국 위치 좌표를 이용하여 제2 거리를 산출하고, 상기 제1 거리와 상기 제2 거리 간의 차이값을 계산하여 상기 위치 보정 파라미터를 산출하는 것을 특징으로 하는 기준국.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 제1 거리는,
    상기 위성 위치 좌표를 구성하는 각각의 위치 성분과 상기 제1 기준국 위치 좌표를 구성하는 각각의 위치 성분 간의 차이값에 기초하여 계산된 거리이고,
    상기 제2 거리는,
    상기 위성 위치 좌표를 구성하는 각각의 위치 성분과 상기 제2 기준국 위치 좌표를 구성하는 각각의 위치 성분 간의 차이값에 기초하여 계산된 거리인 것을 특징으로 하는 기준국.
  12. 하나 이상의 위성 각각으로부터 GNSS(Global Navigation Satellite System) 신호를 수신하고, 기준국으로부터 측위 보정 메시지를 수신하는 수신 단계;
    상기 GNSS 신호에 기초하여 단말의 추정 위치 좌표를 추정하는 위치 추정 단계;
    상기 하나 이상의 위성에 대한 위성 위치 좌표를 상기 측위 보정 메시지를 이용하여 추출하고, 상기 추정 위치 좌표와 상기 위성 위치 좌표 간의 의사거리를 추정하는 의사거리 추정 단계; 및
    상기 측위 보정 메시지에 포함된 위치 보정 파라미터 및 상기 추정된 의사거리를 이용하여 보정 의사거리를 산출하고, 상기 보정 의사거리와 상기 위성 위치 좌표를 이용하여 상기 단말의 최종 위치 좌표를 추정하는 최종 위치 추정 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 측위 방법.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 위치 보정 파라미터는,
    상기 기준국이 상기 하나 이상의 위성 각각으로부터 수신하는 GNSS 신호에 기초하여 획득한 상기 위성 위치 좌표와 상기 기준국에 미리 저장된 제1 기준국 위치 좌표를 이용하여 제1 거리를 산출하고, 상기 위성 위치 좌표와 상기 GNSS 신호에 기초하여 측정된 제2 기준국 위치 좌표를 이용하여 제2 거리를 산출하고, 상기 제1 거리와 상기 제2 거리 간의 차이값으로 계산된 것을 특징으로 하는 위치 측위 방법.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 제1 거리는,
    상기 위성 위치 좌표를 구성하는 각각의 위치 성분과 상기 제1 기준국 위치 좌표를 구성하는 각각의 위치 성분 간의 차이값에 기초하여 계산된 거리이고,
    상기 제2 거리는,
    상기 위성 위치 좌표를 구성하는 각각의 위치 성분과 상기 제2 기준국 위치 좌표를 구성하는 각각의 위치 성분 간의 차이값에 기초하여 계산된 거리인 것을 특징으로 하는 위치 측위 방법.
  15. 제12항에 있어서,
    상기 최종 위치 추정 단계는,
    상기 보정 의사거리와, 상기 최종 위치 좌표를 구성하는 각각의 위치 성분의 미지수와 상기 위성 위치 좌표를 구성하는 각각의 위치 성분 간의 차이값에 기초하여 연산된 거리를 포함하는 방정식을 해결하여 상기 최종 위치 좌표를 추정하는 것을 특징으로 하는 위치 측위 방법.
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