CN115956211A - 全球导航卫星系统（gnss）接收器的多频实时动态（rtk）测量 - Google Patents

Abstract

向具有多星座多频(MCMF)功能的移动设备提供实时动态(RTK)解决方案，其中单个基站可以具有比传统基站远得多的基线，并且在相对短的时间段内实现高精度定位。为了实现这一点，实施例涉及对应于从一个或多个卫星接收的至少三个信号的组合的无电离层载波相位的建模。该建模保留了载波相位模糊度的整数性质，从而允许在确定载波相位的整周模糊度时快速收敛。

Description

全球导航卫星系统(GNSS)接收器的多频实时动态(RTK)测量

背景技术

本公开的各方面涉及通过使用多频实时动态(Real-Time Kinematic，RTK)测量对全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)接收器进行高精度定位。

高精度定位可以为移动设备的各种现代应用提供重要价值。例如，对于自动驾驶应用，不仅使用米级定位来确定车辆所在的道路的车道是有用的，而且使用亚米级定位来确定车辆在车道内的位置也是有用的。消费级(consumer-grade)GNSS接收器现在提供质量载波相位测量，具有多星座多频(multi-constellation,multi-frequency，MCMF)功能。当与RTK校正一起使用时，这些接收器可以提供这种类型的高精度定位。

发明内容

本文描述的技术利用MCMF功能来提供超长基线(very-long baseline，VLB)RTK解决方案，其中单个基站可以覆盖比传统方法远得多的半径(或基线)(一千英里或更远)，并且其中可以快速确定高精度定位。为了实现这一点，实施例涉及对应于从一个或多个卫星接收的并且具有不同载波相位的至少三个信号的组合的无电离层载波相位的建模。该建模保留了载波相位模糊度的整数性质，从而允许在确定载波相位的整周模糊度(integerambiguity)时快速收敛。

根据本说明书，一种移动站的GNSS定位的示例方法包括从至少一个卫星接收包括第一信号、第二信号和第三信号的多个信号，多个信号中的每一个具有不同的波长。该方法还包括确定第一信号和第二信号的第一组合的第一载波相位。第一组合具有比第一信号的第一波长和第二信号的第二波长更长的波长。该方法还包括确定第二信号和第三信号的第二组合的第二载波相位。这里同样的，第二组合具有比第二信号的第二波长和第三信号的第三波长更长的波长。该方法还包括基于第一载波相位和第二载波相位确定无电离层载波相位，以及基于无电离层载波相位确定移动站的位置。

根据本说明书，一种用于移动站的GNSS定位的示例设备包括存储器和一个或多个处理单元，该一个或多个处理单元与存储器可通信地耦接，并且被配置为从至少一个卫星接收包括第一信号、第二信号和第三信号的多个信号，多个信号中的每一个具有不同的波长。一个或多个处理单元还被配置为确定第一信号和第二信号的第一组合的第一载波相位。第一组合具有比第一信号的第一波长和第二信号的第二波长更长的波长。一个或多个处理单元还被配置为确定第二信号和第三信号的第二组合的第二载波相位。这里同样的，第二组合具有比第二信号的第二波长和第三信号的第三波长更长的波长。一个或多个处理单元还被配置为基于第一载波相位和第二载波相位确定无电离层载波相位，以及基于无电离层载波相位确定移动站的位置。

根据本说明书，一种用于移动站的GNSS定位的另一示例设备包括用于从至少一个卫星接收包括第一信号、第二信号和第三信号的多个信号的装置，多个信号中的每一个具有不同的波长。该设备还包括用于确定第一信号和第二信号的第一组合的第一载波相位的装置。第一组合具有比第一信号的第一波长和第二信号的第二波长更长的波长。该设备还包括用于确定第二信号和第三信号的第二组合的第二载波相位的装置。这里同样的，第二组合具有比第二信号的第二波长和第三信号的第三波长更长的波长。该设备还包括用于基于第一载波相位和第二载波相位确定无电离层载波相位的装置，以及用于基于无电离层载波相位确定移动站的位置的装置。

根据本说明书，示例非暂时性计算机可读介质存储有用于移动站的GNSS定位的指令。当由一个或多个处理单元执行时，指令使得一个或多个处理单元从至少一个卫星接收包括第一信号、第二信号和第三信号的多个信号，多个信号中的每一个具有不同的波长。当由一个或多个处理单元执行时，该指令还使得一个或多个处理单元确定第一信号和第二信号的第一组合的第一载波相位。第一组合具有比第一信号的第一波长和第二信号的第二波长更长的波长。当由一个或多个处理单元执行时，该指令还使得一个或多个处理单元确定第二信号和第三信号的第二组合的第二载波相位。这里同样的，第二组合具有比第二信号的第二波长和第三信号的第三波长更长的波长。当由一个或多个处理单元执行时，所述指令还使得一个或多个处理单元基于第一载波相位和第二载波相位确定无电离层载波相位，以及基于无电离层载波相位确定移动站的位置。

附图说明

图1是根据实施例的RTK系统的简图。

图2是示出根据实施例的单个基站的可能基线覆盖的地图。

图3是根据实施例的移动站的增强GNSS位置确定方法的实施例的泳道图，其中使用多频RTK测量。

图4是根据实施例的基于RTK测量确定无电离层载波相位的方法的流程图。

图5是根据实施例的基于RTK测量来计算宽巷相位(wide lane phase)的整周模糊度的方法的流程图。

图6是根据实施例的使用整周模糊度解算(integer ambiguity resolution，IAR)过程来基于RTK测量确定宽巷相位的整周模糊度的方法的流程图。

图7是基于RTK测量确定宽巷相位的整周模糊度的另一方法的流程图。

图8是根据实施例的示出定位误差结果的曲线图。

图9是根据实施例的示出整周模糊度结果的曲线图。

图10是根据实施例的基于无电离层载波相位确定GNSS接收器的位置的方法的流程图。

图11是根据实施例的移动站的框图。

图12是根据实施例的计算机系统的实施例的框图。

具体实施方式

现在将参考附图描述几个说明性实施例，附图构成了本说明书的一部分。虽然下面描述了其中可以实施本公开的一个或多个方面的特定实施例，但是在不脱离本公开的范围或所附权利要求的精神的情况下，可以使用其他实施例，并且可以进行各种修改。

如上所述，消费级GNSS接收器现在提供质量载波相位测量，具有能够进行高精度定位的MCMF功能。也就是说，目前用于提供亚米精度的解决方案有其缺点。例如，精确点定位(Precise Point Positioning，PPP)使用全球基站网络来确定GNSS卫星轨道和时钟校正，并将它们传输到“移动站”(例如，移动设备)。但是网络的开发和维护可能非常昂贵。因此，PPP提供商通常会对这些校正收取费用。此外，PPP具有若干限制，诸如所有误差(包括电离层误差)的紧密建模，这可能需要相当大的复杂度、维护和控制，并且在能够确定高精度定位之前可能需要大量的处理时间(例如，10到20分钟)。此外，向PPP添加新的星座可能会很慢且很昂贵，因为它依赖于全球分布式参考网络和数据处理中心来确定卫星轨道和时钟。PPP性能在很大程度上依赖于确定的轨道和时钟校正的精度，在类似卫星轨道日食的事件期间，轨道校正精度通常会下降，这可能会导致PPP性能问题。

RTK是PPP的替代方案。RTK校正是一种基于GNSS的定位技术，其通过确定卫星和移动站之间的载波周期数(例如，载波相位测量，包括载波信号的相位和周期数变化)来使用基于载波的测距。假设观测实际上具有相同的误差，如果用“基站”(具有已知位置的站)进行差分观测，则可以忽略各种误差(例如，卫星时钟和轨道、电离层和对流层延迟、相位缠绕(phase wind-up)、包括固体地球潮、海洋负荷和极潮的站点位移)。然而，由于基站和移动站之间的大气误差差异(主要是对流层效应)会随着两者之间距离的增加而增加，因此当前范围是有限的。因此，为整个美国提供RTK校正需要一个庞大、昂贵的基站网络。此外，定位的精度会受到强太阳活动的影响，在强太阳活动中，电离层误差在空间和时间域中显著地去相关，并且可能不再被忽略。

超长基线(VLB)RTK是对RTK的改进。VLB RTK显著降低了基站网络所需的密度，因此单个基站可以覆盖大约一千英里或更远。然而，像在PPP中一样，电离层误差在VLB RTK中占主导地位。并且载波相位的无电离层建模用于移除或减少电离层误差的影响。然而，无电离层建模可能放大载波相位噪声和多径误差，并且像在PPP中一样，在可以确定高精度定位之前需要大量的处理时间(例如，10到20分钟)。

因此，上述高精度定位的解决方案可以分组为两个类别。第一类别包括RTK并忽略无电离层误差。然而，该类别需要高密度的基站网络，并且定位的稳健性可能受太阳活动的影响。第二类别包括PPP和VLB RTK，使用无电离层建模。然而，该类别可能需要大量的处理时间(例如，10到20分钟)来收敛到定位确定的预期高精度。因此，在该类别下，在GNSS接收器的初始通电时或在载波信号被阻断(例如，丢失、未接收到等)然后再次被接收的任何时候，在该时间段期间高精度定位可能不可用(例如，收敛到高精度需要多达二十分钟左右)。

本公开的实施例通过使用无电离层建模来提供高精度定位，同时还显著减少收敛到高精度定位确定所需的时间量。特定实施例是对VLB RTK(例如，e-VLB RTK，其中“e”表示“增强的”)的增强，其中使用稀疏密度基站网络(例如，其中每个基站覆盖一千英里或更多)并以快得多的方式(例如，可能在二十到三十秒的范围内)实现预期的高精度可能就足够了。这些实施例使得VLB RTK成为比PPP和RTK更好的解决方案。

在示例中，e-VLB RTK使用多个测量，包括伪距和载波相位(例如，每个载波相位对应于载波信号的组合)，用于三个或更多个载波信号，每个载波信号具有不同的波长(或等效地，频率)。载波信号可以但不必属于相同星座(例如但不限于全球定位系统(GPS)星座中的L1、L2、L5载波信号，伽利略(GAL)星座中的E1、E5A、E5B、E5A E5B AltBOC和E6(多达三十种组合)，或者北斗(BDS)星座中的B1C、B1l、B1I、B1I B1C AltBOC、B2A、B2B、B2A B2BAltBOC和B3(多达一百零五种组合))。测量用于建模无电离层载波相位，其中根据该无电离层载波相位可以确定高精度定位。该建模可以使用双差观测(double-differencedobservation)(例如，基于从基站接收的测量)来充分限制相位噪声和多径误差。此外，该建模保留了载波相位的模糊度的整数性质(例如，整周模糊度表示锁相的初始值，并且使得能够根据相位和周期测量来计算相位范围)，从而允许应用IAR过程来实现快速收敛。本文将结合附图进一步描述e-VLB RTK的这些和其他方面。

图1是根据实施例的RTK系统100的简图。RTK系统100生成RTK测量，可以根据本文描述的e-VLB RTK技术对其进行处理，以快速收敛到高精度定位。一般来说，RTK系统100使用在移动站110和基站120两者处的GNSS接收器实现移动站110的高精度GNSS定位固定，其中GNSS接收器从来自一个或多个GNSS星座(例如，GPS、GAL、BDS等)的人造卫星(satellitevehicle，SV)140接收RF信号130。在示例中，GNSS接收器还包括收发器。所使用的移动站110的类型可以取决于应用而变化。例如，在一些实施例中，移动站110可以包括消费电子产品或设备，诸如移动电话、平板电脑、笔记本电脑、可穿戴设备、车辆等。在一些实施例中，移动站110可以包括工业装备，诸如勘测装备。在其他实施例中，移动站110可以与装备集成以提供各种基于位置的功能，诸如集成在车辆中，包括自主地面、空中和海上车辆。

还可以注意到，尽管图1所示的实施例和本文描述的附加实施例示出了仅使用单个基站120，但是替代实施例可以采用多于一个基站120。也就是说，根据一些实施例，移动站110可以单独地和/或共同地采用来自多个基站120的RTK校正信息。这样，将理解，在本文实施例的描述中，对“基站”的引用可以指多个基站中的一个基站。

为了执行传统的GNSS定位固定，移动站110可以使用基于代码的定位来基于在RF信号130中接收的生成的伪随机二进制序列中的确定的延迟来确定每个SV 140的距离，并且移动站110的定位固定的结果精度受到由SV140轨道和时钟、电离层和对流层延迟以及其他现象引起的误差的影响。尽管这可以提供米量级的精度，但是这种精度对于许多应用来说可能是不够的。

如上所述，通过使用基于RF信号130的载波相位的基于载波的测距并使用基站120来帮助减少来自各种误差源的误差，传统RTK可以提供增强的精度(例如，厘米或分米量级)。为了简洁起见，载波相位在本文中被称为相位。基站120包括固定的GNSS接收器，其使用基于载波的测距和已知定位，确定校正信息以减少如上所述的误差(例如，轨道和时钟误差、电离层和对流层延迟等)，然后可以经由例如数据通信网络150将其提供给移动站110。

然而，RTK校正信息仅在阈值距离160内有效。也就是说，基于移动站110在距离基站120的阈值距离160或“基线”内，RTK校正信息假设基站120和移动站110之间存在类似的误差(例如，大气误差)。然而，因为误差的空间去相关随着距离160而增加(例如，因为RF信号130在传播到基站120然后到移动站110时穿过大气的不同部分)，所以该距离160对于传统RTK是有限的。对于具有单个基站的传统RTK系统，该距离160是10-20km。对于具有多个基站(并且因此多个数据点)的网络RTK，该距离160可以扩展到40-50km。超过该距离，对于移动站110，载波相位的整周模糊度可能是不可分辨的。因此，在这样的距离下的RTK校正信息在移动站110的定位固定中可能具有有限的用途或没有用途。

根据本文提供的实施例，通过利用移动站110处的GNSS接收器的MCMF功能并使用e-VLB RTK技术来补偿移动站110和基站120之间的大气差异，对于给定的RTK系统100，该距离160可以显著延长(例如，高达一千英里或更长)。如图2所示，例如，位于基站位置210处的单个基站120可以提供基线覆盖区域220，该区域能够为位于美国大部分地区的移动站提供精确的RTK校正信息。然后，几个基站120可以为整个北美提供覆盖。这样，与传统的网络RTK方法相比，这可以在建立基站120的网络以提供RTK校正信息方面提供显著的节约。

再次参考图1，为了显著延长距离160，实施例可以提供包括电离层误差的误差校正。具体而言，可以使用移动站110处的GNSS接收器的MCMF功能来减少电离层误差。为此，MCMF GNSS接收器可以接收在至少三个频率(例如，GPS L1、L2、L5频率、GAL E1、E6和E5A频率、BDS B1l、B3和B2A频率等)上发送的RF信号130，推导RF信号130的各种RTK测量，并利用本文所述的e-VLB RTK处理技术快速收敛到高精度定位。

在示例中，使用对应于三个RF信号130的三重频率(或者等效地，三重波长)，并且在下面的表1中列出(其中“f₀”是基频，如10.23Mhz)。表1只是一个说明性示例。其他组合也是可能的(例如，GAL星座中多达30种组合，BDS星座中多达105种组合)。

表1。

原始RTK测量包括伪距测量“P”、载波相位测量“Φ”、几何距离“ρ”、接收器时钟“dT”、信号间时间偏差“ISTB”、卫星轨道误差“dOrb”、卫星时钟误差“dClk”、对流层延迟“Trop”、电离层延迟残留误差“dIono”、模糊度整数项“N”、模糊度接收器分数偏差项“r”、模糊度卫星分数偏差项“s”以及噪声和多径误差“∈”。MCMF GNSS接收器可根据以下等式生成原始RTK测量：

根据原始RTK测量，MCMF GNSS接收器(例如，其定位引擎)可以实施e-VLB RTK技术。例如，定位引擎使用形成载波相位组合(例如，载波相位)的模型，将无电离层载波相位定义为这些组合的函数，解算无电离层载波相位的定义中的任何整周模糊度，并且在无电离层载波相位的计算中移除或减少载波相位噪声和多径误差。

图3是根据实施例的移动站110的增强GNSS位置确定方法的实施例的泳道图，其中使用多频RTK测量。如同本文提供的其他附图一样，图3作为非限制性示例提供。这样，将理解，在替代实施例中可以对所示方法进行特定变化。这种变化可以包括以不同的顺序执行图3所示的各个块中描述的功能，添加和/或移除特定功能，等等。此外，尽管各种功能归于移动站110或基站120，但是应当理解，一些功能可以由基站120和/或移动站110本地或远程的一个或多个单独的设备(例如，计算机)来执行。此外，尽管移动站110的定位确定被示为由移动站110执行，但是该定位确定可以由基站120通过颠倒适用于移动站110和基站120的所描述的块来执行，或者可以由另一远程设备通过执行与针对移动站110描述的功能类似的功能来执行，并且所确定的定位可以被发送到移动站110和/或另一客户端设备。

从基站120开始，在块310处，基站120观测一个或多个SV 140。基站120可以包括MCMF GNSS接收器，其接收由一个或多个SV 140发送的至少三个RF信号130。在块312处，基站120确定第一RTK测量信息。例如，基站120的MCMF GNSS接收器使用至少三个RF信号130的载波来执行基于载波的RTK距离测量。这些测量涉及伪距测量、载波相位测量、几何距离、接收器时钟、定位误差矢量、对流层延迟、电离层延迟残留误差、模糊度整数项、模糊度接收器分数偏差项、模糊度卫星分数偏差项以及噪声和多径误差。第一RTK测量信息可以被提供给移动站110。因为移动站110和基站120之间的距离160可能很大(例如，高达一千英里左右)，所以基站120可以经由数据通信网络150而不是经由直接无线手段将该信息发送到移动站110。这样，数据通信网络150可以包括广域网(WAN)，其可以包括一个或多个公共和/或私有数据通信网络(包括互联网)，并且可以利用任何种类的有线和/或无线通信技术。在一些实施例中，RTK测量信息可以响应于从移动站110发送的对这种信息的请求(图3中未示出)。

现在参考移动站，在块350处，移动站110也观测一个或多个SV 140。移动站110可以包括MCMF GNSS接收器(在示例中包括收发器)，其接收由一个或多个SV 140发送的至少三个RF信号130。在块352处，移动站110确定第二RTK测量信息。例如，移动站110的MCMFGNSS接收器(例如，该接收器的测量引擎(ME))使用至少三个RF信号130的载波执行基于载波的RTK距离测量。这些测量涉及伪距测量、载波相位测量、几何距离、接收器时钟、定位误差矢量、对流层延迟、电离层延迟残留误差、模糊度整数项、模糊度接收器分数偏差项、模糊度卫星分数偏差项以及噪声和多径误差。在块354处，移动站110接收从基站120发送的第一RTK测量信息。

在块356处，移动站110(例如，MCMF GNSS接收器的定位引擎(PE))根据第一RTK测量和第二RTK测量生成双差观测。在结合下面的图描述的等式中，双差观测由符号“

”表示。通常，由接收器(例如，移动站110或基站120的)针对参数的两个或更多个观测测量来确定差。双差观测是差的差，诸如对于相同参数，一个接收器(例如，移动站110)的观测测量的差和另一接收器(例如，基站120)的观测测量的差之间的差。为了说明，相位的双差观测“

”是由移动站110的接收器针对两个RF信号之间的相位测量的第一差“Δ”(例如，ΔΦ_L1-L2，针对在移动站110处测量的L1和L2信号)与由基站120的接收器针对该相位测量的第二差“Δ”(例如，ΔΦ_L1-L2，针对在基站120处测量的L1和L2信号)之间的差“

”。双差观测允许移除卫星时钟误差、模糊度接收器分数偏差项和模糊度卫星分数偏差项，并将卫星轨道误差减小到可忽略的水平。

此外，在块358处，移动站110(例如，PE)设置无电离层模型的参数。例如，该模型定义了无电离层载波相位，其中从该无电离层载波相位可以推导移动站110的位置(例如，高精度定位)。无电离层载波相位可以被定义为载波相位的函数，每个载波相位是对应于三个RF信号中的两个的组合的载波相位，如图4中进一步示出的。载波相位的整周模糊度可以直接计算，如图5所示，和/或按照IAR过程以快速方式解算，如图6-图7所示。整周模糊度和无电离层载波相位的确定可以涉及双差观测。在块360处，移动站110(例如，PE)基于无电离层载波相位来确定位置。例如，该相位不受电离层误差的影响，从而显著提高位置确定的精度。根据本公开的实施例，对于本领域普通技术人员明显的是，无电离层载波相位可用于以高精度确定移动站110的MCMF GNSS接收器和一个或多个SV 140之间的载波周期数。位置是载波周期数的函数。

图4-图7示出了根据各种实施例的与使用无电离层模型相关联的流程图的示例。用于执行流程图的操作的一些或所有指令可以被实施为硬件电路和/或作为计算机可读指令存储在GNSS接收器(例如，包括在移动站110、基站120或另一设备中并且还可以包括收发器的GNSS接收器)的非暂时性计算机可读介质上。如所实施的，这些指令表示包括可由GNSS接收器的(多个)处理器执行的电路或代码(如果适用的话)的模块。这些指令的使用将GNSS接收器配置为执行本文描述的特定操作。与处理器结合的每个电路或代码表示用于执行(多个)相应操作的装置。可以省略、跳过、并行执行和/或重新排序一个或多个操作

图4是根据实施例的基于RTK测量确定无电离层载波相位的方法的流程图。在块410处，GNSS接收器形成对应于第一信号和第二信号的第一组合的第一宽巷相位。第一宽巷相位是第一组合的载波相位的示例。第一组合本身是伪信号，因为它不是实际接收的信号，而是第一信号和第二信号的联合表示。第一组合的波长在2到6米的范围内(取决于星座和来自星座的特定信号)，并且比第一信号的波长和第二信号的波长长。通过使用更长的波长(因此，命名为“宽巷”)，该载波相位可以增加以高精度计算无电离层载波相位所需的收敛时间。在示例中，第一信号对应于在上面的表1中标识的GNSS-L5(例如，GPS L5、GAL E5A、BDS B2A等)。在该示例中，第二信号对应于也在上面的表1中标识的GNSS-L2(例如，GPS L2、GAL E6、BDS B3等)。因此，第一组合是GNSS-L2和GNSS-L5信号的组合，并且具有大约3米到大约5米之间的波长(取决于星座)。第一宽巷相位可以标记为“Φ_WL-2-5”，以表示GNSS-L2和GNSS-L5信号的使用。

在块412处，GNSS接收器形成对应于第二信号和第三信号的第二组合的第二宽巷相位。第二宽巷相位也是载波相位的示例，但是该载波相位对应于第二组合。类似于第一组合，第二组合是伪信号，其波长在半米到两米的范围内(取决于星座和来自星座的特定信号)，并且比第二信号的波长和第三信号的波长长。在示例中，第三信号对应于在上面的表1中标识的GNSS-L1(例如，GPS L1、GAL E1、BDS B1l等)。在该示例中，第一组合是GNSS-L1和GNSS-L2信号的联合表示，并且具有大约一米的波长(取决于星座)。第二宽巷相位可以标记为“Φ_WL-1-2”，以表示使用GNSS-L1和GNSS-L2信号。

在块414处，GNSS接收器基于第一宽巷相位和第二宽巷相位形成无电离层载波相位。双差观测用于定义无电离层载波相位，并且可以移除模糊度接收器分数偏差项和模糊度卫星分数偏差项。此外，模糊度是整数属性，因此可以使用IAR过程。在示例中，回头参考“Φ_WL-1-2”和“Φ_WL-2-5”，无电离层载波相位被定义为“Φ_{IF,(WL-1-2,WL-2-5)}”，并且被建模为：

其中“f_i”是GNSS-L_i信号的频率(“i”是1、2或5)，“λ”对应于适用的第一组合或第二组合的波长，“N”是适用的第一宽巷相位或第二宽巷相位的整周模糊度，“ρ”是几何距离，“Trop”是对流层延迟，并且“∈”是噪声和多径误差。

信号的各种组合是可能的，并且可以产生宽巷相位。例如，除了上述示例组合之外，GNSS-L1和GNSS-L5的组合也是可能的。这些组合的波长在下面的表2中标识。每个产生的宽巷相位可以表示为：

表2。

如表2所示，GNSS-L1和GNSS-L2以及GNSS-L2和GNSS-L5的组合比GNSS-L1和GNSS-L5的组合具有更长的波长。更长的波长是选择前两种组合的一个因素。另一因素与噪声尺度有关。具体地，继续三种可能的组合，可以定义三个无电离层载波相位：IF(WL-1-2,WL-1-5)、IF(WL-1-2,WL-2-5)和IF(WL-1-5,WL-2-5)。这三个无电离层载波相位的噪声尺度在下面的表3中标识。三个无电离层载波相位中的每一个可以表示为：

GNSS IF-WL ID	GPS	GAL	BDS
				IF(WL-1-2,WL-1-5)	178.43	102.57	114.84
IF(WL-1-2,WL-2-5)	100.60	56.90	63.88
				IF(WL-1-5,WL-2-5)	119.42	77.74	85.86

表3。

如表3所示，使用GNSS-L1和GNSS-L2的第一组合以及GNSS-L2和GNSS-L5的第二组合的无电离层载波相位(即，IF(WL-1-2,WL-2-5))具有最小的噪声尺度(而这两种组合具有最长的波长)。因此，这两种组合用于无电离层载波相位的建模，其中建模使用双差观测。

在块416处，GNSS接收器确定无电离层载波相位(例如，IF(WL-1-2,WL-2-5))。例如，根据上述模型计算双差无电离层载波相位“

”，其中双差观测从GNSS接收器接收的信号的RTK测量和从另一GNSS接收器(例如，属于基站120的GNSS接收器)发送的RTK测量中推导。计算包括确定第一宽巷相位的整周模糊度(例如，“N_WL-2-5”)，如结合图5进一步描述的，以及第二宽巷相位的整周模糊度(例如，“N_WL-1-2”)，如结合图6和图7进一步描述的。

图5是根据实施例的基于RTK测量来计算宽巷相位的整周模糊度的方法的流程图。继续图4的上述示例，这里的宽巷相位是第一宽巷相位WL-2-5。然而，取决于信号的特定组合，该流程可以类似地应用于其他宽巷相位。在所使用的示例中，信号组合的波长非常大(例如，取决于星座，在大约三米到大约五米的范围内)。通常，定位精度是波长的1/20，并且该解决方案可能仍然易受电离层误差的影响，尽管它减少了电离层误差。因此，仅计算第一宽巷的整周模糊度可能不足以达到分米或厘米精度，在这种情况下，可以确定第二宽巷相位的整周模糊度，以实现期望的精度并进一步移除电离层误差。尽管如此，第一宽巷相位的整周模糊度的计算不需要涉及复杂的算法，诸如卡尔曼滤波器(KF)或IAR过程，并且可以几乎立即执行，并且一旦完成第二宽巷相位的整周模糊度的确定，可以进一步提高所得的精度。

在块510处，GNSS接收器确定对应于第一信号和第二信号的第一组合(例如，GNSS-L5和GNSS-L2的组合，如结合图4所述)的窄巷(narrow lane)伪距。窄巷伪距可以定义为：

这里，双差观测也可以用于计算窄巷伪距，由此该计算可以表示为：

在块512处，GNSS接收器确定对应于第一组合的相位测量。在示例中，该相位测量对应于第一宽巷相位，并且基于双差观测被计算为：

在块514处，GNSS接收器确定对应于第一组合的波长。如上所述，波长取决于组合的定义中使用的特定信号及其星座。给定信号和星座，适用的波长可以存储在GNSS接收器的存储器中并被索引。因此，基于特定的组合，GNSS接收器可以从存储器中检索适用的波长。在示例中，第一组合用于GNSS-L5和GNSS-L2，如结合图4所述，并且适用的波长在下面的表4中示出。

表4。

在块516处，GNSS接收器计算第一宽巷相位的整周模糊度。该整周模糊度是基于波长、新的窄巷伪距和相位测量来确定的。在示例中，整周模糊度作为双差观测根据以下等式来计算：

所计算的双差观测可在图4的块416处使用来确定无电离层载波相位。

图6是根据实施例的使用IAR过程来基于RTK测量确定宽巷相位的整周模糊度的方法的流程图。继续图4的上述示例，这里的宽巷相位是第二宽巷相位WL-1-2。可以分别计算窄巷伪距和第二宽巷相位如下：

然而，窄巷伪距和第二宽巷相位的舍入不能用于解算第二宽巷相位的整周模糊度。虽然窄巷伪距可以减少码噪声和多径影响，但是窄巷伪距误差对于第二信号组合(例如，第二宽巷WL-2-5)的波长来说太大了。波长如下面的表5所示。

表5。

代替使用窄巷伪距，定义并使用新观测。该新观测利用三重频率观测(例如，三个信号的观测)并减少噪声，从而允许简单的舍入方法来固定第二宽巷相位的整周模糊度。

在块610处，GNSS接收器确定第三信号(例如，在上述示例中的GNSS-L1，对应于GPSL1、GAL E1、BDS B1l等)的伪距。例如，伪距计算如下：

在块612处，GNSS接收器确定对应于第一组合的第一相位测量。继续前面的示例，第一相位测量是第一宽巷相位“Φ_WL-2-5”，计算如下：

在块614处，GNSS接收器基于伪距和第一相位测量来确定观测(例如，新观测)。在示例中，观测被定义为：

在示例中，“a”被设置为0.6356，“b”被设置为“0.3644”。这些值是通过将“a”和“b”之和限制为1并使用以下等式推导出的：

“b”系数可以用其他方法确定，如下所示。并且在给定对这两个系数之和的约束的情况下,“a”系数可以从“b”推导。

在块616处，GNSS接收器确定对应于第二组合的第二相位测量。继续前面的示例，第二相位测量是第二宽巷相位“Φ_WL-1-2”，计算如下：

在块618处，GNSS接收器确定对应于第二组合的波长。如上所述，波长取决于在第二组合的定义中使用的特定信号及其星座。给定信号和星座，适用的波长可以存储在GNSS接收器的存储器中并被索引。因此，基于特定的组合，GNSS接收器可以从存储器中检索适用的波长。在示例中，第二组合用于GNSS-L1和GNSS-L2，如结合图4所述，并且适用的波长在上面的表5中示出。

在块620处，GNSS接收器解算第二宽巷相位的整周模糊度。该整周模糊度是基于波长、新观测和第二相位测量来确定的。在示例中，整周模糊度作为双差观测根据以下等式来确定：

因为波长相对小于图5中使用的波长，所以可以使用IAR过程通过搜索可能的整周模糊度的空间直到收敛来解算图6中的整周模糊度。所确定的双差观测可在图4的块416处使用来确定无电离层载波相位。

图6的上述流程图可以类似地应用于信号的另一组合。例如，不是解算第二宽巷相位的整周模糊度，而是可以定义第三宽巷相位，并且第三宽巷相位可以对应于GNSS-L1和GNSS-L5信号的组合。在该示例中，可以通过使用适当的信号来重复上述块。具体地，第三组合(例如，WL-1-5)的窄巷伪距和宽巷相位可以分别定义为：

第三组合的波长如表2所示。并且“a”和“b”系数可以通过观测对它们的和的约束并通过使用以下等式来推导：

“b”系数也可以可替代地表示为：

或者，“b”系数也可以可替代地表示为：

图7是基于RTK测量确定宽巷相位的整周模糊度的另一方法的流程图。这里的流程图可以用来代替图6的流程图或者与图6的流程图结合使用。作为替代使用，第二宽巷相位的整周模糊度的解算比图6的流程图相对更快，但是更不可靠(因此，移动站的位置可以以快速方式确定，但是可能不如目标精确)。结合使用加速了整周模糊度的解算，同时还实现了图6的流程图所提供的高精度定位。在两种情况下，图7的流程图增加了第二组合(例如“λ_WL-1-2”)的波长，使得收敛很快。

在块710处，GNSS接收器基于第一宽巷相位和第二宽巷相位形成无电离层载波相位。在示例中，可以使用双差观测，并且无电离层载波相位可以表示为双差观测的函数，类似于图4的块414。

在块712处，GNSS接收器确定第一宽巷相位的整周模糊度。该操作类似于图5的块516的确定。

在块714处，GNSS接收器为第二组合设置波长，其中该波长比图6的流程图中使用的波长长得多，诸如长大约三至大约四倍的量级。在示例中，该波长根据下面的表6的信号来定义。

表6。

在块716处，GNSS接收器确定第二宽巷相位的整周模糊度。该操作类似于图6的块620的确定，除了该确定使用长得多的波长(在长大约三至大约四倍之间)并且因此收敛更快。

图8是示出在东北天(East-North-Up，ENU)坐标系中定位误差结果(以米为单位)随时间(以秒为单位)的曲线图。具体而言，在模糊度固定800(例如，根据图5-图6的流程图确定整周模糊度)之前绘制了北(纬度)误差810、东(经度)误差820和天(垂直)误差830。在模糊度固定800之后还绘制了北(纬度)误差812、东(经度)误差822和天(垂直)误差832。如图所示，大约300秒之后，总水平误差(东误差820和北误差810)减小到并保持在20cm以下。

图9是示出根据实施例的整周模糊度结果的曲线图。左图900示出了当没有使用图6-图7的流程图时整周模糊度(在水平轴上)的范围(在垂直轴上)。右边的图950示出了当使用图6的流程图时，整周模糊度随时间(在水平轴上)的范围(在垂直轴上)。可以看出，两个曲线的平均都是10。然而，曲线900中的变化要大得多，从而表明根据图6的流程图解算整周模糊度的收敛要快得多。

图10是根据实施例的基于无电离层载波相位确定GNSS接收器的位置的方法的流程图。替代实施例可以通过组合、分离或以其他方式改变图10所示的块中描述的功能来改变功能。在示例中，GNSS接收器还包括收发器。图10中所示的一个或多个块的功能可以由计算设备来执行，诸如移动站110或经由数据网络直接或间接与移动站110可通信地耦接的另一计算设备(例如，基站120，或与移动站110和基站120可通信地耦接的中间设备)，如先前描述的实施例中所指示的。这样，用于执行图10中所示的一个或多个块的功能的装置可以包括图11和/或图12中所示的硬件和/或软件组件，图11和/或图12分别示出了移动站110和另一计算设备的组件，并且将在下面更详细地讨论。

在块1010处，例如经由GNSS接收器从至少一个卫星接收多个信号。多个信号包括第一信号、第二信号和第三信号，多个信号中的每一个具有不同的波长。例如，如上所述，第一信号是GNSS-L5信号，第二信号是GNSS-L2信号，第三信号是GNSS-L1信号。

用于执行块1010处的功能的装置可以包括移动站110的一个或多个软件和/或硬件组件，诸如总线1105、(多个)处理单元1110、存储器1160、无线通信接口1130、GNSS接收器1180和/或图11中所示的移动站110的其他软件和/或硬件组件，下面将更详细地描述。

附加地或可替代地，用于执行块1010处的功能的装置可以包括另一计算设备的一个或多个软件和/或硬件组件，诸如总线1205、(多个)处理单元1210、工作存储器1235、通信子系统1230和/或图12中示出的计算机系统1200的其他软件和/或硬件组件，这将在下面更详细地描述。

在块1012处，基于多个信号来确定第一RTK测量信息。第一RTK测量信息可以至少部分地由移动站110的GNSS接收器从GNSS-L5信号、GNSS-L2信号和GNSS-L1信号的载波确定。

用于执行块1012处的功能的装置可以包括移动站110的一个或多个软件和/或硬件组件，诸如总线1105、(多个)处理单元1110、存储器1160、无线通信接口1130、GNSS接收器1180和/或图11中所示的移动站110的其他软件和/或硬件组件，下面将更详细地描述。

附加地或可替代地，用于执行块1010处的功能的装置可以包括另一计算设备的一个或多个软件和/或硬件组件，诸如总线1205、(多个)处理单元1210、工作存储器1235、通信子系统1230和/或图12中示出的计算机系统1200的其他软件和/或硬件组件，这将在下面更详细地描述。

在块1014处，例如经由GNSS接收器从基站(例如，基站120)接收第二RTK测量信息。第二RTK测量信息可以至少部分地由基站的GNSS接收器从GNSS-L5信号、GNSS-L2信号和GNSS-L1信号的载波确定，并且可以通过数据网络发送到移动站110。通过使用第一RTK测量信息和第二RTK测量信息，第一载波相位、第二载波相位或无电离层载波相位中的至少一个被确定为(i)来自第一RTK测量信息的第一测量和(ii)来自第二RTK测量信息的第二测量的双差观测。

用于执行块1014处的功能的装置可以包括移动站110的一个或多个软件和/或硬件组件，诸如总线1105、(多个)处理单元1110、存储器1160、无线通信接口1130、GNSS接收器1180和/或图11中所示的移动站110的其他软件和/或硬件组件，下面将更详细地描述。

附加地或可替代地，用于执行块1014处的功能的装置可以包括另一计算设备的一个或多个软件和/或硬件组件，诸如总线1205、(多个)处理单元1210、工作存储器1235、通信子系统1230和/或图12中示出的计算机系统1200的其他软件和/或硬件组件，这将在下面更详细地描述。

在块1016处，确定第一信号和第二信号的第一组合的第一载波相位。第一组合具有比第一信号的第一波长和第二信号的第二波长更长的波长。例如，第一组合的波长在2到6米的范围内，并且第一载波相位是第一组合的第一宽巷相位，第二组合的波长在半米到2米的范围内，并且第二载波相位是第二组合的第二宽巷相位。在示例中，第一载波相位是GNSS-L5信号和GNSS-L2信号的第一组合的第一宽巷相位，并且取决于至少一个卫星的星座，其波长在2米和6米的范围内，如上所述。

确定第一载波相位可以包括块1017，其中基于伪距测量、相位测量和对应于第一组合的波长来计算第一载波相位的第一整周模糊度。该计算可以涉及图5的流程图的块。

用于执行块1016和1017处的功能的装置可以包括移动站110的一个或多个软件和/或硬件组件，诸如总线1105、(多个)处理单元1110、存储器1160、无线通信接口1130、GNSS接收器1180和/或图11中示出的移动站110的其他软件和/或硬件组件，这将在下面更详细地描述。

附加地或可替代地，用于执行块1016和1017处的功能的装置可以包括另一计算设备的一个或多个软件和/或硬件组件，诸如总线1205、(多个)处理单元1210、工作存储器1235、通信子系统1230和/或图12中示出的计算机系统1200的其他软件和/或硬件组件，这将在下面更详细地描述。

在块1018处，确定第一信号和第二信号的第二组合的第二载波相位。第二组合具有比第二信号的第二波长和第三信号的第三波长更长的波长。例如，第二载波相位是GNSS-L2信号和GNSS-L1信号的第二组合的第二宽巷相位，并且其波长取决于至少一个卫星的星座在半米到两米的范围内，如上所述。确定第二载波相位可以包括块1019，其中通过应用IAR过程来解算第二载波相位的第二整周模糊度，其中该IAR过程使用对应于第三信号的伪距测量和对应于第一组合的相位测量。IAR过程还使用相位测量和对应于第二组合的波长。该解决方案可以涉及图6的流程图的块。该解决方案可以附加地或可替代地涉及图7的流程图的块，在这种情况下，确定无电离层载波相位的函数进一步使用不同的波长用于第二组合，其中该不同的波长比IAR过程用于第二组合的波长更长。

用于执行块1018和1019处的功能的装置可以包括移动站110的一个或多个软件和/或硬件组件，诸如总线1105、(多个)处理单元1110、存储器1160、无线通信接口1130、GNSS接收器1180和/或图11中示出的移动站110的其他软件和/或硬件组件，这将在下面更详细地描述。

附加地或可替代地，用于执行块1018和1019处的功能的装置可以包括另一计算设备的一个或多个软件和/或硬件组件，诸如总线1205、(多个)处理单元1210、工作存储器1235、通信子系统1230和/或图12中示出的计算机系统1200的其他软件和/或硬件组件，这将在下面更详细地描述。

在块1020处，基于第一载波相位和第二载波相位确定无电离层载波相位。在示例中，无电离层载波相位被确定为第一载波相位的第一整周模糊度和第二载波相位的第二整周模糊度的函数。在该示例中，确定无电离层载波相位可以涉及图4的流程图的块。在该块和上述块中，无电离层载波相位、第一整周模糊度和第二整周模糊度中的每一个可以基于从移动站110的第一RTK测量信息和基站的第二RTK测量信息生成的双差观测来确定。

用于执行块1020处的功能的装置可以包括移动站110的一个或多个软件和/或硬件组件，诸如总线1105、(多个)处理单元1110、存储器1160、无线通信接口1130、GNSS接收器1180和/或图11中所示的移动站110的其他软件和/或硬件组件，下面将更详细地描述。

附加地或可替代地，用于执行块1020处的功能的装置可以包括另一计算设备的一个或多个软件和/或硬件组件，诸如总线1205、(多个)处理单元1210、工作存储器1235、通信子系统1230和/或图12中示出的计算机系统1200的其他软件和/或硬件组件，这将在下面更详细地描述。

在块1022处，基于无电离层载波相位移动站的位置。在示例中，无电离层载波相位可用于以高精度确定移动站110的GNSS接收器和至少一个卫星之间的载波周期数。位置是载波周期数的函数。如果位置是由基站和中间设备而不是移动站110确定的，则位置可以从基站和中间设备发送到移动站110。

用于执行块1022处的功能的装置可以包括移动站110的一个或多个软件和/或硬件组件，诸如总线1105、(多个)处理单元1110、存储器1160、无线通信接口1130、GNSS接收器1180和/或图11中所示的移动站110的其他软件和/或硬件组件，下面将更详细地描述。

附加地或可替代地，用于执行块1022处的功能的装置可以包括另一计算设备的一个或多个软件和/或硬件组件，诸如总线1205、(多个)处理单元1210、工作存储器1235、通信子系统1230和/或图12中示出的计算机系统1200的其他软件和/或硬件组件，这将在下面更详细地描述。

图11是根据实施例的移动站110的各种硬件和软件组件的框图。这些组件可以如上所述(例如，结合图1-9)使用。例如，移动站110可以执行图4和图8所示的移动站110的动作，和/或图9所示的方法900的一个或多个功能。应当注意，图11仅旨在提供各种组件的概括说明，其中的任何一个或全部都可以被适当地利用。如前所述，移动站110的形式和功能可以不同，并且最终可以包括任何支持GNSS的设备，包括车辆、商用和消费电子设备、勘测装备等等。因此，在一些情况下，图11所示的组件可以位于单个物理设备和/或分布在各种联网设备当中，这些联网设备可以位于不同的物理位置(例如，车辆的不同位置)。

移动站110被示为包括可以经由总线1105电耦接的硬件元件(或者可以以其他方式通信，如果适用的话)。硬件元件可以包括(多个)处理单元1110，(多个)处理单元1110可以包括但不限于一个或多个通用处理器、一个或多个专用处理器(诸如数字信号处理(DSP)芯片、图形加速单元(GPU)、专用集成电路(ASIC)等)和/或其他处理结构或装置。如图11所示，取决于期望的功能，一些实施例可以具有单独的数字信号处理器(DSP)1120。可以在(多个)处理单元1110和/或无线通信接口1130(下面讨论)中提供基于无线通信的位置确定和/或其他确定。移动站110还可以包括一个或多个输入设备1170，其可以包括但不限于键盘、触摸屏、触摸板、麦克风、(多个)按钮、(多个)拨号盘、(多个)开关等；以及一个或多个输出设备1115，其可以包括但不限于显示器、发光二极管(LED)、扬声器等。应当理解，输入设备1170和输出设备1115的类型可以取决于输入设备1170和输出设备1115与之集成的移动站110的类型。

移动站110还可以包括无线通信接口1130，其可以包括但不限于调制解调器、网卡、红外通信设备、无线通信设备和/或芯片组(诸如蓝牙

设备、IEEE 802.11设备、IEEE802.15.4设备、Wi-Fi设备、WiMAX^TM设备、WAN设备和/或各种蜂窝设备等)等，这可以使移动站110能够经由上面关于图1描述的网络进行通信。无线通信接口1130可以允许例如经由WAN接入点、蜂窝基站和/或其他接入节点类型和/或其他网络组件、计算机系统和/或本文描述的任何其他电子设备与网络进行数据和信令的通信(例如，发送和接收)。通信可以经由发送和/或接收无线信号1134的一个或多个无线通信天线1132来执行。

取决于期望的功能，无线通信接口1130可以包括单独的收发器，以与基站和其他地面收发器(诸如无线设备和接入点)进行通信。移动站110可以与可以包括各种网络类型的不同数据网络通信。例如，无线广域网(WWAN)可以是码分多址(CDMA)网络、时分多址(TDMA)网络、频分多址(FDMA)网络、正交频分多址(OFDMA)网络、单载波频分多址(SC-FDMA)网络、WiMAX^TM(IEEE 802.16)网络等等。CDMA网络可以实施一种或多种无线电接入技术(RAT)，诸如

宽带CDMA(WCDMA)等。CDMA2000包括IS-95、IS-2000和/或IS-856标准。TDMA网络可以实施GSM、数字高级移动电话系统(D-AMPS)或一些其他RAT。OFDMA网络可以采用LTE^TM、高级LTE^TM、5G NR等等。在来自名为第三代合作伙伴计划(3GPP^TM)的文档中描述了5G NR、长期演进(LTE^TM)、高级LTE、GSM和WCDMA。在来自名为“第三代合作伙伴计划2”(3GPP2)的联盟的文档中描述了

3GPP^TM和3GPP2文档是公开可用的。无线局域网(WLAN)也可以是IEEE 802.11x网络，无线个人区域网(WPAN)可以是蓝牙

网络、IEEE 802.15x或一些其他类型的网络。本文描述的技术也可以用于WWAN、WLAN和/或WPAN的任何组合。

移动站110还可以包括(多个)传感器1140。传感器1140可包括但不限于一个或多个惯性传感器和/或其他传感器(例如，(多个)加速度计、(多个)陀螺仪、(多个)相机、(多个)磁力计、(多个)高度计、(多个)麦克风、(多个)接近传感器、(多个)光传感器、(多个)气压计等)，在一些情况下，其中一些可用于补充和/或促进本文所述的定位确定。

移动站110的实施例还可以包括GNSS接收器1180，其能够使用天线1182(可以与天线1132相同)从一个或多个GNSS卫星(例如，SV 140)接收信号1184，如本文所述。GNSS接收器1180可使用传统技术从GNSS系统的GNSS SV(例如，图1的SV 140)提取移动站110的定位，GNSS系统诸如GPS、GAL、GLONASS、日本上空的准天顶卫星系统(QZSS)、印度上空的印度区域导航卫星系统(IRNSS)、中国上空的北斗等。此外，GNSS接收器1180可以与各种增强系统(例如，SBAS)一起使用，这些增强系统可以与一个或多个全球和/或区域导航卫星系统(诸如WAAS、欧洲地球静止导航覆盖服务(EGNOS)、多功能卫星增强系统(MSAS)和Geo增强导航系统(GAGAN)等)相关联或者能够以其他方式与一个或多个全球和/或区域导航卫星系统一起使用。GNSS接收器1180还可以包括收发器。

移动站110还可以包括存储器1160和/或与存储器1160通信。存储器1160可以包括机器或计算机可读介质，其可以包括但不限于本地和/或网络可访问存储装置、磁盘驱动器、驱动器阵列、光存储设备、固态存储设备，诸如随机存取存储器(RAM)和/或只读存储器(ROM)，其可以是可编程的、可闪存更新的等。这种存储设备可被配置为实施任何适当的数据存储，包括但不限于各种文件系统、数据库结构等。

移动站110的存储器1160还可以包括软件元素(图11中未示出)，包括操作系统、设备驱动程序、可执行库和/或其他代码，诸如一个或多个应用程序，其可以包括由各种实施例提供的计算机程序，和/或可以被设计成实施由其他实施例提供的方法，和/或配置系统，如本文所述。仅作为示例，关于上面讨论的(多个)方法描述的一个或多个过程可以被实施为存储器1160中可由移动站110(和/或移动站110内的(多个)处理单元1110或DSP 1120)执行的代码和/或指令。然后，在一个方面，这样的代码和/或指令可以用于配置和/或适配通用计算机(或其他设备)以根据所描述的方法执行一个或多个操作。

图12示出了计算机系统1200的实施例，该计算机系统1200可以被利用和/或被结合到基站120和/或本文描述的其他设备中。图12提供了计算机系统1200的一个实施例的示意图，该计算机系统1200可以执行由各种其他实施例提供的方法，诸如关于图1-图9描述的方法。应当注意，图12仅旨在提供各种组件的概括说明，其中的任何一个或全部都可以被适当地利用。因此，图12概括地示出了如何以相对分离或相对更集成的方式实施各个系统元件。此外，与图11的组件一样，图12所示的组件可以局限于单个设备和/或分布在各种联网设备中，这些设备可以位于不同的物理或地理位置。

计算机系统1200被示为包括可以经由总线1205电耦接的硬件元件(或者可以以其他方式通信，如果适用的话)。硬件元件可以包括(多个)处理单元1210，(多个)处理单元1210可以包括但不限于一个或多个通用处理器、一个或多个专用处理器(诸如DSP、ASIC、GPU等)和/或其他处理结构，其可以被配置为执行本文描述的一个或多个方法，包括关于图9描述的方法。计算机系统1200还可以包括一个或多个输入设备1215，其可以包括但不限于鼠标、键盘、相机、麦克风等；和一个或多个输出设备1220，输出设备1220可以包括但不限于显示设备、打印机等。同样，输入设备1215和输出设备1220的类型可以取决于计算机系统1200的类型。

计算机系统1200还可以包括一个或多个非暂时性存储设备1225(和/或与一个或多个非暂时性存储设备1225通信)，该一个或多个非暂时性存储设备1225可以包括但不限于本地和/或网络可访问存储装置，和/或可以包括但不限于磁盘驱动器、驱动器阵列、光存储设备、诸如RAM和/或ROM的固态存储设备，其可以是可编程的、可闪存更新的等等。这种存储设备可被配置为实现任何适当的数据存储，包括但不限于各种文件系统、数据库结构等。

计算机系统1200还可以包括通信子系统1230，除了GNSS接收器之外，通信子系统1230还可以包括支持有线通信技术和/或由无线通信接口1233管理和控制的无线通信技术(在一些实施例中)。通信子系统1230可以包括调制解调器、网卡(无线或有线)、红外通信设备、无线通信设备和/或芯片组等。通信子系统1230可以包括一个或多个输入和/或输出通信接口，诸如无线通信接口1233，以允许与网络、移动设备、其他计算机系统和/或本文描述的任何其他电子设备交换数据和信令。

在许多实施例中，计算机系统1200将进一步包括工作存储器1235，其可以包括RAM和/或ROM设备。被示为位于工作存储器1235内的软件元素可以包括操作系统1240、设备驱动程序、可执行库和/或其他代码，诸如(多个)应用1245，其可以包括由各种实施例提供的计算机程序，和/或可以被设计成实施由其他实施例提供的方法，和/或配置系统，如本文所述。仅作为示例，关于以上讨论的(多个)方法描述的一个或多个过程，诸如关于图9描述的方法，可以被实施为存储(例如，临时)在工作存储器1235中并且可由计算机(和/或计算机内的处理单元，诸如(多个)处理单元1210)执行的代码和/或指令；然后，在一个方面，这样的代码和/或指令可以用于配置和/或适配通用计算机(或其他设备)以根据所描述的方法执行一个或多个操作。

这些指令和/或代码的集合可以存储在非暂时性计算机可读存储介质上，诸如上述(多个)存储设备1225。在一些情况下，存储介质可以并入计算机系统，诸如计算机系统1200。在其他实施例中，存储介质可以与计算机系统分离(例如，诸如光盘的可移动介质)，和/或在安装包中提供，使得存储介质可以用于编程、配置和/或适配其上存储有指令/代码的通用计算机。这些指令可以采取可由计算机系统1200执行的可执行代码的形式，和/或可以采取源代码和/或可安装代码的形式，其在编译和/或安装在计算机系统1200上时(例如，使用各种普遍可用的编译器、安装程序、压缩/解压缩实用程序等中的任何一种)，然后采取可执行代码的形式。

对于本领域的技术人员来说明显的是，可以根据特定的要求进行实质性的改变。例如，也可以使用定制的硬件，和/或特定的元件可以在硬件、软件(包括便携式软件，诸如小应用程序等)或两者中实施。此外，可以采用到诸如网络输入/输出设备的其他计算设备的连接。

参考附图，可以包括存储器的组件可以包括非暂时性机器可读介质。本文使用的术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是参与提供使机器以特定方式操作的数据的任何存储介质。在上文提供的实施例中，各种机器可读介质可能涉及向处理单元和/或(多个)其他设备提供指令/代码以供执行。附加地或可替代地，机器可读介质可以用于存储和/或携带这样的指令/代码。在许多实施方式中，计算机可读介质是物理和/或有形的存储介质。这种介质可以采取多种形式，包括但不限于非易失性介质、易失性介质和传输介质。计算机可读介质的常见形式包括例如磁性和/或光学介质、具有孔图案的任何其他物理介质、RAM、可编程ROM(PROM)、可擦除PROM(EPROM)、FLASH-EPROM、任何其他存储器芯片或盒、下文描述的载波、或者计算机可以从中读取指令和/或代码的任何其他介质。

本文讨论的方法、系统和设备是示例。各种实施例可以适当地省略、替代或添加各种过程或组件。例如，关于特定实施例描述的特征可以结合在各种其他实施例中。实施例的不同方面和元素可以以类似的方式组合。本文提供的附图的各种组件可以用硬件和/或软件来体现。此外，技术在发展，因此，许多元素是示例，并不将本公开的范围限于那些特定的示例。

主要出于通用的原因，将这样的信号称为比特、信息、值、元素、符号、字符、变量、术语、数字、数目等有时被证明是方便的。然而，应当理解，所有这些或类似的术语都与适当的物理量相关联，并且仅仅是方便的标记。除非特别声明，否则从以上讨论中明显的是，应当理解，贯穿本说明书的讨论，使用诸如“处理”、“计算”、“计算”、“确定”、“确定”、“识别”、“关联”、“测量”、“执行”等术语是指特定装置的动作或过程，诸如专用计算机或类似的专用电子计算设备。因此，在本说明书的上下文中，专用计算机或类似的专用电子计算设备或系统能够操纵或转换信号，通常表示为专用计算机或类似的专用电子计算设备或系统的存储器、寄存器或其他信息存储设备、传输设备或显示设备内的物理电子、电气或磁量。

本文使用的术语“和”和“或”可以包括多种含义，这些含义也预期至少部分取决于使用这些术语的上下文。典型地，“或”如果用于关联列表，诸如A、B或C，则意在表示A、B和C，这里用于包含的意义，以及A、B或C，这里用于排他的意义。此外，本文使用的术语“一个或多个”可以用来描述单数形式的任何特征、结构或特性，或者可以用来描述特征、结构或特性的某种组合。然而，应当注意，这仅仅是说明性的示例，并且所要求保护的主题不限于该示例。此外，术语“至少一个”如果用于关联列表，诸如A、B或C，可以解释为表示A、B和/或C的任意组合，诸如A、AB、AA、AAB、AABBCCC等。

已经描述了几个实施例，在不脱离本公开的精神的情况下，可以使用各种修改、替代构造和等同物。例如，上述元件可以仅仅是更大系统的组件，其中其他规则可以优先于或以其他方式修改各种实施例的应用。此外，在考虑上述元素之前、期间或之后，可以采取许多步骤。因此，以上描述不限制本公开的范围。

鉴于该描述，实施例可以包括特征的不同组合。实施方式示例在以下编号的条款中描述：

条款1：一种移动站的全球导航卫星系统(GNSS)定位方法，所述方法包括：从至少一个卫星接收包括第一信号、第二信号和第三信号的多个信号，所述多个信号中的每一个具有不同的波长；确定所述第一信号和所述第二信号的第一组合的第一载波相位，所述第一组合具有比所述第一信号的第一波长和所述第二信号的第二波长更长的波长；确定所述第二信号和所述第三信号的第二组合的第二载波相位，所述第二组合具有比所述第二信号的第二波长和所述第三信号的第三波长更长的波长；基于所述第一载波相位和所述第二载波相位确定无电离层载波相位；以及基于所述无电离层载波相位确定所述移动站的位置。

条款2.根据条款1所述的方法，其中，所述方法由所述移动站实施，并且还包括：基于所述多个信号确定第一实时动态(RTK)测量信息；以及从基站接收第二RTK测量信息，其中，所述第一载波相位、所述第二载波相位或所述无电离层载波相位中的至少一个被确定为(i)来自所述第一RTK测量信息的第一测量和(ii)来自所述第二RTK测量信息的第二测量的双差观测。

条款3.根据条款1-2中任一项所述的方法，其中，所述第一组合的波长在2至6米的范围内，并且所述第一载波相位是所述第一组合的第一宽巷相位，并且其中，所述第二组合的波长在半米到2米的范围内，并且所述第二载波相位是所述第二组合的第二宽巷相位。

条款4.根据条款1-3中任一项所述的方法，其中，所述无电离层载波相位被确定为所述第一载波相位的第一整周模糊度和所述第二载波相位的第二整周模糊度的函数。

条款5.根据条款4所述的方法，还包括基于伪距测量、相位测量和对应于所述第一组合的波长来计算所述第一整周模糊度。

条款6.根据条款4或5所述的方法，还包括通过应用整周模糊度解算(IAR)过程来解算所述第二整周模糊度，所述整周模糊度解算(IAR)过程使用对应于所述第三信号的伪距测量和对应于所述第一组合的相位测量。

条款7.根据条款6所述的方法，其中，所述IAR过程还使用相位测量和对应于所述第二组合的波长。

条款8.根据条款7所述的方法，其中，确定所述无电离层载波相位的函数还使用不同的波长用于第二组合，其中，所述不同的波长比所述IAR过程用于所述第二组合的波长更长。

条款9.根据条款4-6中任一项所述的方法，其中，所述无电离层载波相位、所述第一整周模糊度和所述第二整周模糊度中的每一个是基于从所述移动站的第一实时动态(RTK)测量信息和基站的第二RTK测量信息生成的双差观测来确定的。

条款10.一种用于移动站的全球导航卫星系统(GNSS)定位的设备，所述设备包括：接收器；存储器；以及一个或多个处理单元，与所述存储器可通信地耦接并且被配置为执行根据条款1-9中任一项所述的方法。

条款11.一种用于移动站的全球导航卫星系统(GNSS)定位的设备，所述设备包括用于执行根据条款1-9中任一项所述的方法的装置。

条款12.一种非暂时性计算机可读介质，其中存储有移动站的全球导航卫星系统(GNSS)定位的指令，其中，当由一个或多个处理单元执行时，所述指令使得所述一个或多个处理单元执行根据条款1-9中任一项所述的方法。

Claims (30)

1.一种移动站的全球导航卫星系统(GNSS)定位的方法，所述方法包括：

从至少一个卫星接收包括第一信号、第二信号和第三信号的多个信号，所述多个信号中的每一个具有不同的波长；

确定所述第一信号和所述第二信号的第一组合的第一载波相位，所述第一组合具有比所述第一信号的第一波长和所述第二信号的第二波长更长的波长；

确定所述第二信号和所述第三信号的第二组合的第二载波相位，所述第二组合具有比所述第二信号的第二波长和所述第三信号的第三波长更长的波长；

基于所述第一载波相位和所述第二载波相位确定无电离层载波相位；以及

基于所述无电离层载波相位确定所述移动站的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法由所述移动站实施，并且还包括：

基于所述多个信号确定第一实时动态(RTK)测量信息；以及

从基站接收第二RTK测量信息，其中，所述第一载波相位、所述第二载波相位或所述无电离层载波相位中的至少一个被确定为(i)来自所述第一RTK测量信息的第一测量和(ii)来自所述第二RTK测量信息的第二测量的双差观测。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一组合的波长在2至6米的范围内，并且所述第一载波相位是所述第一组合的第一宽巷相位，并且其中，所述第二组合的波长在半米到2米的范围内，并且所述第二载波相位是所述第二组合的第二宽巷相位。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述无电离层载波相位被确定为所述第一载波相位的第一整周模糊度和所述第二载波相位的第二整周模糊度的函数。

5.根据权利要求4所述的方法，还包括：

基于伪距测量、相位测量和对应于所述第一组合的波长来计算所述第一整周模糊度。

6.根据权利要求4所述的方法，还包括：

通过应用整周模糊度解算(IAR)过程来解算所述第二整周模糊度，所述整周模糊度解算(IAR)过程使用对应于所述第三信号的伪距测量和对应于所述第一组合的相位测量。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述IAR过程还使用相位测量和对应于所述第二组合的波长。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，确定所述无电离层载波相位的函数还使用不同的波长用于第二组合，其中，所述不同的波长比所述IAR过程用于所述第二组合的波长更长。

9.根据权利要求4所述的方法，其中，所述无电离层载波相位、所述第一整周模糊度和所述第二整周模糊度中的每一个是基于从所述移动站的第一实时动态(RTK)测量信息和基站的第二RTK测量信息生成的双差观测来确定的。

10.一种用于移动站的全球导航卫星系统(GNSS)定位的设备，所述设备包括：

接收器；

存储器；和

一个或多个处理单元，与所述存储器可通信地耦接，并且被配置为：

经由所述接收器从至少一个卫星接收包括第一信号、第二信号和第三信号的多个信号，所述多个信号中的每一个具有不同的波长；

确定所述第一信号和所述第二信号的第一组合的第一载波相位，所述第一组合具有比所述第一信号的第一波长和所述第二信号的第二波长更长的波长；

确定所述第二信号和所述第三信号的第二组合的第二载波相位，所述第二组合具有比所述第二信号的第二波长和所述第三信号的第三波长更长的波长；

基于所述第一载波相位和所述第二载波相位确定无电离层载波相位；以及

基于所述无电离层载波相位确定所述移动站的位置。

11.根据权利要求10所述的设备，其中，所述设备包括所述移动站，其中，所述一个或多个处理单元还被配置为：

基于所述多个信号确定第一实时动态(RTK)测量信息；以及

经由所述接收器从基站接收第二RTK测量信息，其中，所述第一载波相位、所述第二载波相位或所述无电离层载波相位中的至少一个被确定为(i)来自所述第一RTK测量信息的第一测量和(ii)来自所述第二RTK测量信息的第二测量的双差观测。

12.根据权利要求10所述的设备，其中，所述第一载波相位是所述第一组合的第一宽巷相位，取决于所述至少一个卫星的星座，所述第一组合的波长在2米到6米的范围内，并且其中，所述第二载波相位是所述第二组合的第二宽巷相位，取决于所述星座，所述第二组合的波长在半米到2米的范围内。

13.根据权利要求10所述的设备，其中，所述无电离层载波相位被确定为所述第一载波相位的第一整周模糊度和所述第二载波相位的第二整周模糊度的函数。

14.根据权利要求13所述的设备，其中，所述一个或多个处理单元还被配置为：

基于伪距测量、相位测量和对应于所述第一组合的波长来计算所述第一整周模糊度。

15.根据权利要求13所述的设备，其中，所述一个或多个处理单元还被配置为：

通过应用整周模糊度解算(IAR)过程来解算所述第二整周模糊度，所述整周模糊度解算(IAR)过程使用对应于所述第三信号的伪距测量和对应于所述第一组合的相位测量。

16.根据权利要求15所述的设备，其中，所述IAR过程还使用相位测量和对应于所述第二组合的波长。

17.根据权利要求16所述的设备，其中，确定所述无电离层载波相位的函数还使用不同的波长用于第二组合，其中，所述不同的波长比所述IAR过程用于所述第二组合的波长更长。

18.根据权利要求13所述的设备，其中，所述无电离层载波相位、所述第一整周模糊度和所述第二整周模糊度中的每一个是基于从所述移动站的第一实时动态(RTK)测量信息和基站的第二RTK测量信息生成的双差观测来确定的。

19.一种用于移动站的全球导航卫星系统(GNSS)定位的设备，所述设备包括：

用于从至少一个卫星接收包括第一信号、第二信号和第三信号的多个信号的装置，所述多个信号中的每一个具有不同的波长；

用于确定所述第一信号和所述第二信号的第一组合的第一载波相位的装置，所述第一组合具有比所述第一信号的第一波长和所述第二信号的第二波长更长的波长；

用于确定所述第二信号和所述第三信号的第二组合的第二载波相位的装置，所述第二组合具有比所述第二信号的第二波长和所述第三信号的第三波长更长的波长；

用于基于所述第一载波相位和所述第二载波相位确定无电离层载波相位的装置；和

用于基于所述无电离层载波相位确定所述移动站的位置的装置。

20.根据权利要求19所述的设备，其中，所述设备包括：

所述移动站；

用于基于所述多个信号确定第一实时动态(RTK)测量信息的装置；和

从基站接收第二RTK测量信息的装置，其中，所述第一载波相位、所述第二载波相位或所述无电离层载波相位中的至少一个被确定为(i)来自所述第一RTK测量信息的第一测量和(ii)来自所述第二RTK测量信息的第二测量的双差观测。

21.根据权利要求19所述的设备，其中，所述第一载波相位是所述第一组合的第一宽巷相位，取决于所述至少一个卫星的星座，所述第一组合的波长在2米到6米的范围内，并且其中，所述第二载波相位是所述第二组合的第二宽巷相位，取决于所述星座，所述第二组合的波长在半米到2米的范围内。

22.根据权利要求19所述的设备，其中，所述无电离层载波相位被确定为所述第一载波相位的第一整周模糊度和所述第二载波相位的第二整周模糊度的函数。

23.根据权利要求22所述的设备，还包括：

用于基于伪距测量、相位测量和对应于所述第一组合的波长来计算所述第一整周模糊度的装置。

24.根据权利要求22所述的设备，还包括：

用于通过应用整周模糊度解算(IAR)过程来解算所述第二整周模糊度的装置，所述整周模糊度解算(IAR)过程使用对应于所述第三信号的伪距测量和对应于所述第一组合的相位测量。

25.根据权利要求24所述的设备，其中，所述IAR过程还使用相位测量和对应于所述第二组合的波长。

26.根据权利要求25所述的设备，其中，确定所述无电离层载波相位的函数还使用不同的波长用于第二组合，其中，所述不同的波长比所述IAR过程用于所述第二组合的波长更长。

27.根据权利要求22所述的设备，其中，所述无电离层载波相位、所述第一整周模糊度和所述第二整周模糊度中的每一个是基于从所述移动站的第一实时动态(RTK)测量信息和基站的第二RTK测量信息生成的双差观测来确定的。

28.一种非暂时性计算机可读介质，其中存储有移动站的全球导航卫星系统(GNSS)定位的指令，其中，当由一个或多个处理单元执行时，所述指令使得所述一个或多个处理单元：

从至少一个卫星接收包括第一信号、第二信号和第三信号的多个信号，所述多个信号中的每一个具有不同的波长；

确定所述第一信号和所述第二信号的第一组合的第一载波相位，所述第一组合具有比所述第一信号的第一波长和所述第二信号的第二波长更长的波长；

确定所述第二信号和所述第三信号的第二组合的第二载波相位，所述第二组合具有比所述第二信号的第二波长和所述第三信号的第三波长更长的波长；

基于所述第一载波相位和所述第二载波相位确定无电离层载波相位；以及

基于所述无电离层载波相位确定所述移动站的位置。

29.根据权利要求28所述的非暂时性计算机可读介质，其中，所述指令在由一个或多个处理单元执行时，使得所述一个或多个处理单元：

基于所述多个信号确定第一实时动态(RTK)测量信息；以及

从基站接收第二RTK测量信息，其中，所述第一载波相位、所述第二载波相位或所述无电离层载波相位中的至少一个被确定为(i)来自所述第一RTK测量信息的第一测量和(ii)来自所述第二RTK测量信息的第二测量的双差观测。

30.根据权利要求28所述的非暂时性计算机可读介质，其中，所述无电离层载波相位被确定为所述第一载波相位的第一整周模糊度和所述第二载波相位的第二整周模糊度的函数。

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