KR20240004386A - Uwl(ultra wide-lane) rtk(real-time kinematic) 포지셔닝 - Google Patents

Abstract

모바일 디바이스의 GNSS(Global Navigation Satellite System) 포지셔닝 기법들은 모바일 디바이스의 다중 대역 GNSS 수신기를 사용하여: 제1 GNSS 반송파 주파수 상의 제1 GNSS 신호의 제1 반송파 위상 측정, 및 제2 GNSS 반송파 주파수 상의 제2 GNSS 신호의 제2 반송파 위상 측정을 획득하는 것을 포함할 수 있다. 기법들은 모바일 디바이스의 포지션 추정치를 제공하는 것을 더 포함하고, 포지션 추정치는 제1 반송파 위상 측정과 제2 반송파 위상 측정의 WL(wide-lane) 결합으로부터 결정되고, WL 조합은 제1 반송파 위상 측정의 의사 거리 노이즈 및 제2 반송파 위상 측정의 의사 거리 노이즈보다 작은 조합된 반송파 위상 노이즈를 갖는다.

Description

UWL(ULTRA WIDE-LANE) RTK(REAL-TIME KINEMATIC) 포지셔닝

[0001] 본 개시내용은 일반적으로 위성 기반 포지셔닝 분야, 및 더 구체적으로는 RTK(Real-Time Kinematic) 포지셔닝에 관한 것이다.

[0002] RTK 포지셔닝은 GNSS(Global Navigation Satellite Systems) 수신기에 의해 획득된 포지션 데이터의 정밀도를 향상시키는 데 사용되는 위성 기반 포지셔닝 기법이다. RTK 포지셔닝이 제공할 수 있는 미터 이하 레벨 포지셔닝은 일반적으로 종래의 소비자 등급 GNSS 수신기들의 정확도를 초과한다. 따라서, RTK 포지셔닝은 소비자 등급 GNSS 수신기들이 사용될 수 있는 애플리케이션들의 개수를 늘릴 수 있다. 그러나 RTK 포지셔닝이 이러한 높은 정확도를 달성하는 데 상대적으로 오랜 시간이 소요된다는 것은 제한일 수 있다.

[0003] 본 개시내용에 따른 모바일 디바이스의 GNSS(Global Navigation Satellite System) 포지셔닝의 예시적인 방법은 모바일 디바이스의 다중 대역 GNSS 수신기를 사용하여, 제1 GNSS 반송파 주파수 상의 제1 GNSS 신호의 제1 반송파 위상 측정, 및 제2 GNSS 반송파 주파수 상의 제2 GNSS 신호의 제2 반송파 위상 측정을 획득하는 단계를 포함한다. 방법은 또한 모바일 디바이스를 사용하여, 모바일 디바이스의 포지션 추정치를 제공하는 단계를 포함하고, 포지션 추정치는 제1 반송파 위상 측정과 제2 반송파 위상 측정의 WL(wide-lane) 결합으로부터 결정되고, WL 조합은 제1 반송파 위상 측정의 의사 거리 노이즈 및 제2 반송파 위상 측정의 의사 거리 노이즈보다 작은 조합된 반송파 위상 노이즈를 갖는다.

[0004] 본 개시내용에 따른 모바일 디바이스의 GNSS(Global Navigation Satellite System) 포지셔닝을 위한 예시적인 모바일 디바이스는 다중 대역 GNSS 수신기, 메모리, 및 다중 대역 GNSS 수신기 및 메모리와 통신 가능하게 결합된 하나 이상의 프로세서들을 포함한다. 하나 이상의 프로세싱 유닛들은 모바일 디바이스의 다중 대역 GNSS 수신기를 사용하여: 제1 GNSS 반송파 주파수 상의 제1 GNSS 신호의 제1 반송파 위상 측정, 및 제2 GNSS 반송파 주파수 상의 제2 GNSS 신호의 제2 반송파 위상 측정을 획득하도록 추가로 구성된다. 하나 이상의 프로세싱 유닛들은 모바일 디바이스의 포지션 추정치를 제공하도록 추가로 구성되고, 포지션 추정치는 제1 반송파 위상 측정과 제2 반송파 위상 측정의 WL(wide-lane) 결합으로부터 결정되고, WL 조합은 제1 반송파 위상 측정의 의사 거리 노이즈 및 제2 반송파 위상 측정의 의사 거리 노이즈보다 작은 조합된 반송파 위상 노이즈를 갖는다.

[0005] 본 개시내용에 따른 모바일 디바이스의 GNSS(Global Navigation Satellite System) 포지셔닝을 위한 예시적인 장치는 모바일 디바이스의 다중 대역 GNSS 수신기를 사용하여, 제1 GNSS 반송파 주파수 상의 제1 GNSS 신호의 제1 반송파 위상 측정, 및 제2 GNSS 반송파 주파수 상의 제2 GNSS 신호의 제2 반송파 위상 측정을 획득하기 위한 수단을 포함한다. 장치는 모바일 디바이스를 사용하여, 모바일 디바이스의 포지션 추정치를 제공하기 위한 수단을 더 포함하고, 포지션 추정치는 제1 반송파 위상 측정과 제2 반송파 위상 측정의 WL(wide-lane) 조합으로부터 결정되고, WL 조합은 제1 반송파 위상 측정의 의사 거리 노이즈 및 제2 반송파 위상 측정의 의사 거리 노이즈보다 작은 조합된 반송파 위상 노이즈를 갖는다.

[0006] 본 개시내용에 따른 모바일 디바이스의 GNSS(Global Navigation Satellite System) 포지셔닝을 위한 명령을 저장하는 예시적인 비일시적 컴퓨터 판독 가능 매체는 모바일 디바이스의 다중 대역 GNSS 수신기를 사용하여, 제1 GNSS 반송파 주파수 상의 제1 GNSS 신호의 제1 반송파 위상 측정, 및 제2 GNSS 반송파 주파수 상의 제2 GNSS 신호의 제2 반송파 위상 측정을 획득하기 위한 코드를 포함하는 명령들을 포함한다. 명령들은 모바일 디바이스를 사용하여, 모바일 디바이스의 포지션 추정치를 제공하기 위한 코드를 더 포함하고, 포지션 추정치는 제1 반송파 위상 측정과 제2 반송파 위상 측정의 WL(wide-lane) 결합으로부터 결정되고, WL 조합은 제1 반송파 위상 측정의 의사 거리 노이즈 및 제2 반송파 위상 측정의 의사 거리 노이즈보다 작은 조합된 반송파 위상 노이즈를 갖는다.

[0007] 도 1은 실시예에 따른 RTK(REAL-TIME KINEMATIC) 시스템의 단순화된 다이어그램이다.
[0008] 도 2a-도 2b는 예에 따른 자동차 플랫폼에 대한 측정 품질 및 RTK 픽싱(fixing)을 예시하는 일련의 그래프들이다.
[0009] 도 3a 및 도 3b는 예에 따른 모바일 폰들 및 다른 소형 소비자용 전자장치에 사용되는 모바일 플랫폼에 대한 측정 품질 및 RTK 픽싱을 예시하는 일련의 그래프들이다.
[0010] 도 4는 다양한 WL 조합들에 대해 형성된 WL 조합의 유효 WL(Wide-Lane) 파장, 스케일 팩터(scale factor)(S) 및 표준 편차(STD)의 표이다.
[0011] 도 5는 본원에 설명된 방식으로 모호성을 픽싱하기 위해 UWL(Ultra-Wide Lan) 조합으로 정확도 향상들을 보여주는 일련의 그래프들이다.
[0012] 도 6은 실시예에 따른 UWL 조합을 사용하여 모바일 디바이스의 RTK 포지셔닝 방법의 흐름도이다.
[0013] 도 7a-도 7b는 일부 실시예들에 따른 UWL 조합을 사용하여 RTK 포지셔닝을 수행할지 여부를 결정하는 방법들(예를 들어, 도 6에 예시된 방식)을 예시하는 흐름도이다.
[0014] 도 8은 실시예에 따른 모바일 디바이스의 다양한 하드웨어 및 소프트웨어 구성요소들의 블록도이다.
[0015] 소정 예시적인 구현들에 따라, 다양한 도면들에서 유사한 참조 기호들은 유사한 요소들을 나타낸다.

[0016] 몇몇 예시적인 실시예들은 이제 본원의 일부를 형성하는 첨부 도면들과 관련하여 설명될 것이다. 본 개시내용의 하나 이상의 양태들이 구현될 수 있는 특정 실시예들이 아래에 설명되지만, 다른 실시예들이 사용될 수 있고, 다양한 수정들은 본 개시내용의 범위를 벗어나지 않고 이루어질 수 있다.

[0017] 본원에서 사용된 바와 같이, "포지션" 및 "위치"라는 용어는 상호교환적으로 사용된다. 추가로, "포지셔닝 결정(position determination)", "포지션 픽스(position fix)", "위치 추정", "추정된 위치", "위치 픽스" 등 같은 용어는 본원에서 GNSS 수신기를 포함하는 모바일 디바이스 또는 다른 디바이스의 추정된 포지션을 지칭하기 위해 GNSS(Global Navigation Satellite Systems) 기반 포지셔닝에 관해 혼용하여 사용된다. 포지션 또는 위치는 예를 들어 2차원 맵에 관한 2차원 포지션, 또는 3차원 포지션일 수 있다.

[0018] 추가로, 본원에서 사용되는 바와 같이, "정정 데이터"라는 용어는 GNSS 수신기를 갖는 디바이스의 고정밀 포지션 결정을 가능하게 하기 위해 제공되는 RTK(Real-Time Kinematic) 서비스에 의해 제공되는 정정 정보를 지칭할 수 있다. 정정 데이터는 기준국에 의해 취해진 측정 데이터 및/또는 기준국의 알려진 위치에 기반한 실제 거리 결정과, 기준국에 의해 취해진 측정 사이의 차이와 같이 측정 데이터로부터 도출된 정정 정보를 포함할 수 있다. 정정 데이터는 본원에서 설명된 바와 같이, GNSS 수신기를 갖는 디바이스에서 취해진 측정들과 함께, 디바이스의 고정밀 포지션을 결정하는 데 사용될 수 있다.

[0019] 본원에 사용된 바와 같이, "포지셔닝 엔진(positioning engine)"은 모바일 디바이스의 위치 데이터를 결정하기 위해 포지셔닝 기법들을 수행하는 하나 이상의 구성요소들(예를 들어, 소프트웨어 구성요소들 또는 모듈들)를 지칭한다. 일반적인 실시예에서, 모바일 디바이스용 포지셔닝 엔진은 모바일 디바이스의 하나 이상의 프로세싱 유닛들에 의해 실행된다. RTK 포지셔닝을 제공하는 포지셔닝 엔진(또한 본원에서 "PPE(Precise Positioning Engine)"으로 지칭됨)은 일반적으로 하나 이상의 GNSS 성상도들의 무선 주파수(RF) 신호들에서 GNSS 데이터를 획득하고 추가로 정확한 포지션을 추가로 결정하기 위해 GNSS 데이터에 다양한 정정들을 적용하는 기준국들의 네트워크(이하에서 더 상세히 설명됨)로부터 획득된 정정 데이터를 추가로 적용하여 동작한다. 보다 특정하게, RTK 포지셔닝은 위성과 모바일 디바이스 사이의 반송파 사이클들의 개수(예를 들어, 반송파 신호들의 위상 및 개수의 변화들을 포함한 반송파 위상 측정들)를 결정하여 반송파 기반 거리측정을 사용한다.

[0020] 포지셔닝 엔진은 예를 들어 모바일 디바이스의 하나 이상의 RTK 포지션들을 결정하기 위해 베이지안 추정기를 사용할 수 있다. 사용될 수 있는 베이지안 추정기들의 예들은 칼만 필터(Kalman Filter), 확장 칼만 필터(Extended Kalman Filter), 무향 칼만 필터(Unscented Kalman Filter), 입자 필터 등을 포함한다. 본원에서 사용된 바와 같이, "칼만 필터"가 확장 칼만 필터, 무향 칼만 필터 등과 같은 다양한 유형들의 칼만 필터들을 지칭하도록 의도되었다는 것이 유의되어야 한다. 일부 실시예들에서, 추정기는 일련의 시간 단계들에 걸쳐 예측된 디바이스 위치에 대응하는 상태들을 반복적으로 결정하는 데 사용될 수 있다. 이 예를 계속하면, 베이지안 추정기는 해를 식별하기 위해 반복적으로 업데이트될 수 있다(예를 들어, 추정기의 상태들은 반복적으로 업데이트될 수 있음). 추정기의 해는 추정기가 수렴되는 시점에서의 모바일 디바이스의 RTK 포지션에 대응할 수 있다.

[0021] 본원에서 사용된 바와 같은 포지셔닝 엔진이 하나 이상의 모듈들로 구현될 수 있다는 것이 유의되어야 한다. 예를 들어, 일부 실시예들에서, 포지셔닝 엔진은 2개 이상의 모듈들로 구현될 수 있다. 보다 특정한 예로서, 일부 실시예들에서, 제1 모듈은 포지션 정보를 수신하고 포지션 정보에 대한 다양한 전처리 기법들을 수행할 수 있다. 이런 보다 특정한 예를 계속하면, 일부 실시예들에서, 제2 모듈은 포지션 정보에 기반하여 하나 이상의 RTK 포지션들을 추정하는 베이지안 추정기에 대응할 수 있다. 반대로, 일부 실시예들에서, 포지셔닝 엔진은 하나의 모듈로 구현될 수 있다. 본원에 설명된 방법들, 시스템들, 장치들, 매체 및 기법들이 임의의 적합한 개수의 모듈들 또는 엔진들을 사용하여 구현될 수 있다는 것이 이해되어야 한다.

[0022] 이하에서 더 상세히 설명되는 바와 같이, 본원에 설명되는 기법들은 모바일 디바이스의 빠르고 정확한 RTK 포지셔닝을 허용한다. 특히, 본원에 제공된 기법들은 모바일 디바이스가 종종 단일 에포크(epoch)(예를 들어, 포지션 엔진이 추정된 포지션을 제공하는 반복 기간) 내에서 데시미터 레벨의 정확도를 갖는 포지션을 획득하기 위해 높은 정도의 의사 거리 노이즈를 경험할 수 있게 할 수 있다. 이러한 모바일 디바이스들은 RTK 포지셔닝이 가능한 GNSS 수신기를 갖는 임의의 전자 디바이스를 포함할 수 있다. 이하에서 더 상세히 설명되는 바와 같이, 실시예들은 모바일 폰들, 스마트 시계, 추적 디바이스들 등과 같이 상대적으로 작은 안테나를 갖는 모바일 전자 디바이스들에 특히 유익할 수 있다. 그러나 먼저, 도 1은 RTK 포지셔닝과 관련하여 몇 가지 추가 세부사항을 제공한다.

[0023] 도 1은 실시예에 따른 RTK 시스템의 단순화된 다이어그램이다. 유의된 바와 같이, RTK 시스템(100)은 하나 이상의 GNSS 성상도들(예를 들어, GPS(Global Position System), 갈릴레오(GAL), GLONASS, Beidou(BDS) 등))에서 인공 위성(SV)들(140)(GNSS 위성들)로부터 무선 주파수(RF) 신호들(130)을 수신하는 모바일 디바이스(110) 및 하나 이상의 기준국들(120)(또한 "기지국들"로 알려짐) 둘 모두에 있는 GNSS 수신기들을 사용하여 모바일 디바이스(110)(또한 "로버 스테이션(rover station)" 또는 "로버"로 알려짐)의 매우 정확한(예를 들어 미터 이하) GNSS 포지션 픽스를 가능하게 한다. 사용되는 모바일 디바이스들(110)의 유형들은 애플리케이션에 따라 달라질 수 있고, GNSS 수신기들이 장착된 모바일 디바이스들과 같이 GNSS 포지셔닝 데이터에 액세스하는 다양한 유형들의 디바이스들 중 임의의 디바이스를 포함할 수 있다. 이전에 표시된 바와 같이, 이러한 모바일 디바이스들은 소비자 전자장치 또는 모바일 폰, 태블릿, 랩톱, 웨어러블 디바이스, 추적 디바이스, 차량 등과 같은 다른 모바일 소비자 디바이스들을 포함할 수 있다. 일부 실시예들에서, 모바일 디바이스(110)는 측량 장비와 같은 산업 장비를 포함할 수 있다.

[0024] 종래의 GNSS 기반 포지셔닝에서, 모바일 디바이스(110)는 코드 기반 포지셔닝을 사용하여 RF 신호들(130)에서 수신된 생성된 의사랜덤 이진 시퀀스의 결정된 지연에 기반하여 SV들(140) 각각의 거리를 결정할 수 있다. RF 신호들(130)은 상이한 반송파 주파수들에서 송신될 수 있고, 모바일 디바이스(110)는 포지션 픽스의 정확도를 높이기 위해 다중 반송파 주파수들의 RF 신호들(130)을 사용할 수 있다. GPS에서, 반송파 주파수들은 1.5754 GHz의 주파수 및 0.1903 m의 파장을 갖는 L1, 1.2276 GHz의 주파수 및 0.2442 m의 파장을 갖는 L2, 1.1765 GHz의 주파수 및 0.2548 m의 파장을 갖는 L5를 포함한다. 다른 GNSS 성상도들은 상이한 반송파 주파수들의 세트들을 갖는다. 모바일 디바이스(110)는 SV들(140)에 대한 위성력(또는 내비게이션) 데이터를 사용하여 특정 시점의 각각의 SV(140)의 위치를 정확하게 계산할 수 있다. 이어서, SV들(140)의 거리 및 위치 정보를 사용하여, 모바일 디바이스(110)는 종래의 GNSS 기법들을 사용하여 그 위치에 대한 포지션 픽스를 결정할 수 있다.

[0025] 이 포지션 픽스는 예를 들어 모바일 디바이스(110)의 하나 이상의 프로세서들에 의해 실행되는 SPE(Standalone Positioning Engine)에 의해 결정될 수 있다. 그러나 모바일 디바이스(110)에 대한 포지션 픽스의 결과적인 정확도는 SV(140) 궤도 및 시계, 전리층 및 대류권 지연, 및 다른 현상으로 인해 야기되는 에러에 영향을 받는다. 이것이 미터 레벨의 정확도를 제공할 수 있지만, 이 정확도는 많은 애플리케이션들에서 충분하지 않을 수 있다.

[0026] RTK 시스템(100)은 RTK 기반 포지셔닝을 지원할 수 있고, RTK 기반 포지셔닝은 RF 신호들(130)의 반송파에 기반한 반송파 기반 거리측정을 사용하여 종래의 GNSS 기반 포지셔닝보다 훨씬 더 높은 정확도(예를 들어, 센티미터 또는 데시미터 정도)로 포지션 픽스를 제공할 수 있다. RTK 포지셔닝은 기준국(120)을 사용하여 알려진 위치에서 매우 정확한 GNSS 수신기로 RF 신호들(130)을 측정할 수 있다. RTK 정정 데이터(또한 "RTK 서비스 데이터"로 알려짐)는 매우 정확한 반송파 기반 거리측정을 포함하고, 이는 서비스 제공자(170)에 제공되고 라디오 브로드캐스트들 및/또는 데이터 통신 네트워크(150)(예를 들어, 인터넷)를 통해 모바일 디바이스(110)로 릴레이될 수 있다. 이어서 모바일 디바이스(110)는 자신의 GNSS 수신기로부터의 RF 신호들(130)의 측정들을 사용하여 자신의 반송파 기반 거리측정에서의 에러들을 정정하기 위해 RTK 정정 데이터를 사용할 수 있다. RTK 포지셔닝에 대한 에러 정정은 위성 시계 및 궤도 정정, 전리층 및 대류권 지연들, 위상 와인드업(wind-up), 고체 지구 조석을 포함한 현장 변위, 해양 하중, 및/또는 극 조수 정정을 포함할 수 있다. 이보다 정확한 포지션 픽스(즉, 포지션)는 예를 들어 모바일 디바이스(110)의 하나 이상의 프로세서들에 의해 실행되는 PPE(Precise Positioning Engine)에 의해 결정될 수 있다. 보다 구체적으로, SPE에 제공되는 정보 외에도, PPE는 RTK 정정 데이터를 사용하여, 높은 정확도의 반송파 기반 포지션 픽스를 제공할 수 있다. RTK 및/또는 DGNSS(Differential GNSS) 및 PPP(Precise Point Positioning)와 같은 다른 기법들을 포함하여 여러 GNSS 기법들이 PPE에 채택될 수 있다. 모바일 디바이스(110)에 대한 RTK 기반 포지션 픽스의 정확도는 기준국(120)으로부터의 거리 또는 기준선 길이(160); 차등 정정들의 정확도; 등에 따를 수 있다. 기존의 RTK 정정은 킬로미터 또는 수십 킬로미터 정도의 기준선 길이(160)로 제한되었지만, 새로운 기법들은 에러 정정을 위한 향상된 기법들을 사용하여 기준선 길이(160)를 훨씬 더 먼 거리들로 확장할 수 있다.

[0027] RTK 포지셔닝은 네트워크 기반 기법들을 사용하는 것을 포함할 수 있다. 네트워크 기반 RTK에서, 복수의 기준국들(120)로부터의 정정 데이터는 서비스 제공자(170)로 전송된다. 이어서, 모바일 디바이스(110)는 모바일 디바이스(110)의 대략적인 위치를 포함하는 요청을 서비스 제공자(170)에 전송함으로써 주문형 RTK 정정 데이터를 수신할 수 있다(예를 들어, 이전에 알려진 포지션, 비-GNSS 기반 포지셔닝(예를 들어, 무선 통신 네트워크의 추적 영역 또는 추측 항법 기반 차량 포지셔닝 등)에 기반함). 이어서, 하나 이상의 컴퓨터 서버들을 포함할 수 있는 서비스 제공자(170)는 모바일 디바이스(110)의 대략적인 위치에 대한 RTK 정정 데이터를 제공하기 위해 복수의 기준국들(120)로부터의 정정 데이터를 보간함으로써 모바일 디바이스(110)에 대한 맞춤화된 RTK 서비스 데이터를 제공할 수 있다.

[0028] 유의된 바와 같이, RTK 기반 포지션 추정치를 결정하기 위해, 모바일 디바이스(110)는 모호성 해결과 미분 정정을 통합한 포지션 추정치를 결정하도록 칼만 필터, 가중 최소 제곱(WLS: Weighted Least Squares), 입자 필터, 등에 기반하여 위치/포지션 추정기 또는 포지셔닝 엔진(예를 들어, PPE)을 사용할 수 있다. 위치/포지션 추정기 또는 포지셔닝 엔진은 일반적으로 초당 한 번인 매 측정 사이클, 또는 에포크마다 업데이트된다. 각각의 사이클 동안, 실시예들은 각각의 측정 에포크에 대해 2개의 계산 단계들: 즉 예측 단계와 업데이트 단계를 이용할 수 있다. 추가적으로, 모바일 디바이스(110)의 위치/포지션 추정기는 추정된 포지션 및 추정된 위치의 추정된 정확도를 나타내는 예측된 추정된 공분산(종종 간단히 공분산 또는 추정 공분산으로 칭해짐)을 예측하고 업데이트할 수 있다.

[0029] 위상 측정을 바이어싱하는 알 수 없는 개수의 정수 반송파 사이클들을 해결하는 모호성 해결은 고정밀 RTK 포지셔닝을 위한 반송파 위상 측정들을 결정하는 프로세스의 일부이다. 모호성이 해결되면("모호성 해결" 또는 "모호성 픽싱"으로 알려짐), 낮은 노이즈 반송파 위상 측정은 거리 신호로 사용될 수 있다. 그러나 모호성 해결은 부분적으로 다중경로 에러 및 수신기 노이즈의 평균화로 인해 오랜 시간이 걸릴 수 있다. 그리고 소정 모바일 플랫폼들은 다중경로 에러 및/또는 수신기 노이즈가 더 높기 때문에, 모호성 해결은 이러한 플랫폼들에서 특히 어려울 수 있다. 도 2a-도 3b는 예를 예시한다.

[0030] 도 2a-도 2b는 예에 따른 자동차 플랫폼에 대한 측정 품질 및 RTK 픽싱을 예시하는 일련의 그래프들이다. 이 예에서, 자동차 플랫폼은 셀룰러 폰들 및 다른 소형 모바일 디바이스들에 비해 높은 품질을 갖는 RHCP(Right Hand Circular Polarized) 패치 안테나를 사용한다. 따라서, 이 자동차 플랫폼에서 경험하는 수신기 노이즈 및 다중경로 에러는 다른 모바일 플랫폼들보다 낮다.

[0031] 도 2a는 자동차 플랫폼에 대한 예시적인 측정 품질을 예시하는 일련의 그래프들을 포함한다. 그래프들(210, 220, 및 230)은 상이한 GNSS 반송파 주파수들에 대한 시간 경과에 따른 다중경로 에러 및 수신기 노이즈로 인한 의사 거리 잔여 에러를 예시한다. 보다 구체적으로, 그래프들(210, 220 및 230)의 값들은 의사 거리 잔여 에러를 획득하기 위해 실제 포지션으로 결정된 기하구조 거리를 제거하는 이중 차분 의사 거리에서 실제 포지션으로 결정된 기하구조 거리를 제거하여 획득되었고, 이는 의사 거리 노이즈/다중경로를 반영한다. 시간에 따른 반송파 위상 잔여 에러를 나타내는 그래프(240)의 값들은 유사하게 획득되었다.

[0032] 이들 그래프들은 모바일 플랫폼을 사용한 측정들로부터의 유사한 그래프들과 비교할 때(이하 도 3a에 관련하여 논의됨), 자동차 플랫폼이 어떻게 비교적 작은 다중경로 에러와 수신기 노이즈를 경험할 수 있는지 도시한다. 그래프(210)는 GPS L1 CA 의사 거리에 대해 자동차 플랫폼에 의해 측정된 시간 경과에 따른 의사 거리 잔여 에러를 표시한다. 그래프(210)는 0.24 m의 평균 의사 거리 잔여 에러와 3.41 m의 표준 편차를 도시한다. 그래프(220)는 Galileo E5A 의사 거리에 대해 자동차 플랫폼에 의해 측정된 시간 경과에 따른 의사 거리 잔여 에러를 표시한다. 그래프(220)는 -0.62 m의 평균 의사 거리 잔여 에러와 0.95 m의 표준 편차를 도시한다. 그래프(230)는 Galileo E1B 의사 거리에 대해 자동차 플랫폼에 의해 측정된 시간 경과에 따른 의사 거리 잔여 에러를 표시한다. 그래프(230)는 0.48 m의 평균 의사 거리 잔여 에러와 0.99 m의 표준 편차를 도시한다. 그래프들(210-230)의 표준 편차는 자동차 플랫폼에 대한 측정 품질의 표시자로 보여질 수 있다. 마지막으로, 그래프(240)는 다른 신호 유형들의 반송파 위상 잔여 에러를 나타내는 Galileo E1B에 대응하는 시간에 따른 반송파 위상 잔여 에러를 예시한다. 여기서, 0.03 사이클들의 표준 편차는 반송파 위상 품질의 표시자로 보여질 수 있다. 또한, 급격한 사이클들의 변화가 없는 것은 사이클 슬리핑이 발생하지 않음을 나타내므로, 지속적인 반송파 위상 추적을 초래한다.

[0033] 도 2b는 도 2a의 그래프들(210-240)에 예시된 것들과 유사한 측정 품질을 갖는 신호들을 사용하여, 자동차 플랫폼에 대한 모호성 픽싱을 위한 타임라인을 예시하는 추가 그래프들(250 및 260)을 예시한다. 그래프(250)는 초 단위 시간 경과에 따른 수평 에러(HE)를 미터 단위로 표시한다. 볼 수 있듯이, 1 분(약 40초) 내에, 모호성 해결(270)이 발생하고, 수평 에러는 1m 초과에서 약 0.2 m로 떨어진다. 수평 에러는 예의 나머지 시간 동안 약 0.2 m로 유지된다. 그래프(260)는 그래프(250)에 시간상으로 대응하고, RTK 모드가 모호성 해결 순간에, PPE "부동(float)" 모드(280)(모호성이 아직 해결되지 않은 경우)에서 PPE "픽스(fixed)" 모드(290)(모호성이 해결됨)으로 어떻게 변경되었는지 도시한다.

[0034] 도 3a 및 도 3b는 예에 따른 모바일 폰들 및 다른 소형 소비자용 전자장치에 사용되는 모바일 플랫폼에 대한 측정 품질 및 RTK 픽싱을 예시하는 도 2a-도 2b와 대조되게 제공되는 일련의 그래프들이다. 이 예에서, 플랫폼은 훨씬 낮은 품질의 안테나를 사용하는 것을 제외하고는 도 2a-도 2b에 사용된 플랫폼과 거의 동일하다. 이하 설명되는 바와 같이, 이는 모바일 플랫폼은 RTK 포지션에 대한 모호성을 해결할 수 없게 한다.

[0035] 도 3a는 모바일 플랫폼에 대한 예시적인 측정 품질을 예시하는 도 2a와 유사한 일련의 그래프들을 포함한다. 그래프들(310, 320, 및 330)은 각각 도 2a의 그래프들(210, 220, 및 230)에 대응하는 상이한 GNSS 의사 거리들에 대한 시간 경과에 따른 다중경로 에러와 수신기 노이즈로 인한 의사 거리 잔여 에러를 예시한다. GPS L1 CA 의사 거리에 대응하는 그래프(310)는 0.64 m의 평균 의사 거리 잔여 에러 및 6.03 m의 표준 편차를 도시하고, Galileo E5A 의사 거리에 대응하는 그래프(320)는 1.93 m의 평균 의사 거리 잔여 에러 및 2.17 m의 표준 편차를 도시하고, Galileo E1B 의사 거리에 대응하는 그래프(330)는 -3.96 m의 평균 의사 거리 잔여 에러 및 8.23 m의 표준 편차를 도시한다. 알 수 있듯이, 그래프들(310-330)의 측정 에러(예를 들어, 표준 편차)는 대응 그래프들(210-230)의 의사 거리 잔여 에러보다 훨씬 더 크다. 추가로, 그래프(340)(도 2a의 그래프(240)와 유사), Galileo E1B에 대응하는 반송파 위상 잔여 에러는 다중 사이클 슬립들(345)을 도시한다. 추가로, 그래프(340)에 표시되지는 않았지만, 그래프(340)의 표준 편차는 대응 그래프(240)의 표준 편차보다 훨씬 더 클 것이다.

[0036] 도 3b는 도 2b의 그래프들(250 및 260) 유사하고, 도 3a의 그래프들(310-340)에 예시된 것들과 유사한 측정 품질을 갖는 신호들을 사용하여 모바일 플랫폼에 대한 (시도된) 모호성 픽싱을 위한 타임라인을 예시하는 추가 그래프들(350 및 360)을 예시한다. 그래프(250)와 유사하게, 그래프(350)는 초 단위의 시간 경과에 따른 HE를 미터 단위로 표시한다. 그러나 그래프(250)와 달리, 모호성이 해결되는 단일 지점은 없다. 실제로, 그래프(350)는 모호성 해결이 전혀 발생하지 않음을 도시한다. (그러므로, 그래프(360)는 PPE가 픽싱된 모드로 결코 변화되지 않고 어떻게 부동 모드(380)에 유지되는지를 도시한다). 대신, 시간 경과에 따라 증가된 정확도는 모호성 해결보다는 모호성 수렴에 의존한다. HE가 아래로 떨어지고 0.5 m 아래로 유지되는 데는 약 175초가 걸린다. 추가로, HE는 그래프(250)에 도시된 자동차 플랫폼에서 달성된 정확도(약 0.2 m)에 결코 도달하지 못한다. 따라서, 모바일 플랫폼은 RTK 포지셔닝의 일부 이점을 달성하여 상대적으로 시간이 오래 걸리더라도 기존 GNSS 포지셔닝보다 더 높은 정확도를 초래한다. 보다 일반적으로, 모바일 플랫폼에서 RTK 포지셔닝이 데시미터 레벨의 정확도(예를 들어, 0.5 m 미만)를 달성하고 유지하는 데 5분 이상이 걸리는 것은 흔하고, 정확도 결과들은 일관되지 않을 수 있다.

[0037] 이들 및 다른 문제들을 해결하기 위해, 본원의 실시예들은 즉시(예를 들어, 1 에포크 내에서) 또는 거의 즉시(예를 들어, 몇 개의 에포크들 내에서) 모호성 해결을 가능하게 하기 위해 WL(Wide-Lane) 조합 모호성 해결 기법들을 활용한다. 본원에 사용되는 WL 조합들의 유효 파장은 일반적으로 종래의 WL 조합보다 훨씬 크기 때문에, 본원에 사용되는 WL 조합들은 또한 "UWL(Ultra Wide-Lane)" 조합들로 지칭된다. 이하에서 더 상세히 설명하는 바와 같이, 본원에 설명된 RTK 포지셔닝 기법들은 2개의 GNSS 반송파 주파수들의 반송파 위상 측정들로부터 WL 조합을 활용할 수 있고, 여기서 조합은 비교적 큰 유효 파장(예를 들어, 3m 이상)과 소정 임계치(예를 들어, 약 2m)를 초과하지 않는 추정된 파장 노이즈/다중경로 에러의 밸런스를 포함한다. 새로운 삼중 대역, 사중 대역 및 다중 대역 GNSS 안테나는 이러한 밸런스를 달성하기 위해 새로운 주파수 조합들을 가능하게 할 수 있다.

[0038] WL 조합은 2개의 상이한 GNSS 반송파 주파수들에서 GNSS 신호들의 조합이고 이는 2개의 GNSS 반송파 주파수들 중 하나의 파장보다 큰 유효 파장을 초래한다. 예를 들어, 2개의 반송파 주파수들( 및 )의 경우, 신호들은 다음과 같이 표현될 수 있다:

및

여기서 는 미터 단위의 반송파 위상 측정이고, 는 이중 차분 연산자이고, 는 기하구조 거리이고, 는 정수 모호성이고, 는 미터 단위의 신호 파장이고, 는 신호에 대한 신호 노이즈/다중경로를 나타낸다. 이어서, 방정식(1)으로 표현된 2개의 신호들의 WL 조합은 다음과 같다:

[0039] 2개의 반송파 주파수들( 및 ) 중 하나의 파장보다 큰 유효 파장()을 갖는 WL 조합. RTK 모호성 픽싱의 경우, 모호성 항에 대한 검색 공간은 파장에 반비례한다. 따라서, WL 조합은 모호성 항에 대한 검색 공간을 크게 줄인다. 많은 경우들에서, 이는 모호성 항이 달리 계산되지 않는 곳(예를 들어, 도 3a 및 3b의 예에서)에서 계산되는 것을 가능하게 할 수 있다. 보다 일반적으로, WL 조합은 모호성 항 계산 속도를 크게 높일 수 있다.

[0040] WL 조합의 트레이드오프는 노이즈의 증폭이다. 분산 법칙에 의해, 형성된 WL 조합 노이즈/다중경로(가우시안 가정)의 표준 편차(STD)는 다음과 같이 획득될 수 있다:

[0041] 예로서, GPS L1과 L2 대역들의 WL 조합은 다음과 같이 계산될 수 있다: 측정된 값들에 기반한 모바일 플랫폼의 개별 신호의 STD 값은 반송파 위상 파장의 10%로 가정된다. 따라서, 19cm의 파장을 갖는 GPS L1의 경우, . 24cm의 파장을 갖는 GPS L2의 경우,

. 추가로, GPS L1의 경우 과 GPS L2의 경우 이고, 여기서 . 이어서, GPS L1과 L2의 WL 조합의 STD 값은 다음과 같이 방정식 (3)을 사용하여 획득될 수 있다:

(4)

[0042] WL 조합의 증폭된 노이즈를 결정하는 다른 접근법은 WL 조합에 대한 스케일 팩터를 결정하는 것이다. WL 조합의 STD 값을 대략적으로 계산하기 위해, 다음과 같이 가정될 수 있다:

(5)

[0043] 방정식 (3)을 사용하면, 이는 다음을 초래할 수 있다:

(6) 여기서, 스케일 팩터()는 다음과 같다:

(7)

[0044] GPS L1과 L2의 WL 조합의 경우, 스케일 팩터 값은 약 5.74이다.

[0045] 도 4는 이전에 설명된 방식으로 계산된 다양한 WL 조합들에 대해, 형성된 WL 조합(본원에서 "WL 노이즈/MP"로 지칭됨)의 유효 WL 파장, 스케일 팩터(S) 및 표준 편차(STD)의 표(400)이다. (마지막 열의 WL 노이즈/MP 값은 모바일 플랫폼의 STD 값 10%를 반영한다). WL 조합들은 GPS, Galileo(GAL) 및 Beidou(BDS)의 다양한 반송파 주파수들에 대해 이루어졌다. 유사한 계산들은 다른 GNSS 시스템들에 대해 이루어질 수 있다. 추가로, 성상도 내의 추가 반송파 주파수들의 도입은 본원에 설명된 실시예들에 의해 사용되는 바와 같이 UWL 조합들에 대한 반송파 주파수들의 추가 가능한 조합들을 초래할 수 있다.

[0046] 이전에 유의된 바와 같이, 실시예들은 높은 정도의 정확도를 유지하면서 빠른 모호성 해결을 보장하는 데 도움이 되도록 "UWL" 조합들(본원에 설명된 기준을 만족하는 WL 조합들)을 사용할 수 있다. 여기서, UWL 조합은 (고정확도를 유지하기 위해) 임계량 미만의 스케일 팩터 또는 WL 노이즈/MP로 상대적으로 큰 파장(검색 공간을 줄임)을 밸런싱하는 WL 조합을 포함한다. 스케일 팩터 또는 WL 노이즈/MP가 파장에 비례하기 때문에, 더 큰 파장들을 가진 WL 조합들은 원하는 임계치를 초과하는 스케일 팩터 또는 WL 노이즈/MP를 가질 수 있다. 따라서, 실시예들은 이들 값들을 적합하게 밸런싱하는 범위 내에서 WL 조합들을 포함하는 UWL 조합들을 활용할 수 있다. 이전에 유의된 바와 같이, 일부 실시예들은 3m보다 큰 유효 파장과 소정 임계치를 초과하지 않는 추정된 파장 노이즈/다중경로 에러를 갖는 UWL 조합을 사용할 수 있다. 예를 들어, 2m의 추정된 파장 노이즈/다중경로 에러는 도 3a의 그래프들(310-330)의 STD 값들보다 여전히 더 나을 것이고, 그러므로 UWL 조합을 이용하지 않는 실시예들에 비해 이점들을 제공할 것이다. 도 4의 박스들(410, 420, 및 430)은 이들 임계치들을 충족하는 각각의 성상도에 대한 표(400)에서 UWL 조합의 예들을 식별한다. 알 수 있듯이, 다른 조합들은 또한 이들 임계치들을 만족한다.

[0047] 도 5는 본원에 설명된 방식으로 모호성 픽싱을 위해 UWL 조합을 사용함으로써 정확도 향상들을 보여주는 일련의 그래프들(510-540)이다. 그래프들(510 및 520)은 GPS L1/L2/L5, GAL E1/E5A/E5B 및 BDS B1I/B2A를 사용한 종래의 RTK 결과들을 예시한다. 그래프들(530 및 540)은 이들 동일한 반송파 주파수들뿐만 아니라, GPS L2 및 L5와 GAL E5A 및 E5B의 UWL 조합들을 사용한 결과들을 예시한다. 결과들은 1.6 km의 RTK 기준선 길이를 갖는 개방형 환경에서 모바일 플랫폼(도 3a 및 도 3b에 사용된 것과 유사)에 의해 캡처된 실제 데이터로부터 시뮬레이팅된다. 모호성 픽싱 속도를 테스트하기 위해, 포지셔닝 엔진(PPE)은 5 초마다 리셋되었다.

[0048] 종래의 RTK 결과들은 예상된 바와 같다. 시간 경과에 따른 HE를 예시하는 그래프(510)는 대략 0.2 m에서 1.1 m까지 대략 11분 동안 변하는 HE 값들을 도시한다. 그래프(520)에 도시된 HE의 누적 분포 함수(CDF)는 HE 값들의 대략 절반이 0.5 m보다 큰지를 도시한다.

[0049] 그래프들(530 및 540)은 UWL 조합 결과들을 도시하고, 이는 명확한 개선을 나타낸다. 시간 경과에 따른 HE를 도시하는 차트(530)는 약 0.2 m에서 약 0.75 m까지 변하는 HE 값들을 도시하고, 대부분의 HE 값들은 0.5 m 미만에 유지된다. 그래프(540)에 도시된 대응 CDF는 이를 확증하며, 이는 모든 값들의 대략 90%가 0.5 m 미만임을 나타낸다.

[0050] 따라서, 본원에 설명된 방식으로 UWL 조합의 사용은 RTK 포지셔닝이 데시미터 레벨 포지션 결정을 초래하는 빠른(종종 순간적인) 모호성 해결을 가능하게 함으로써 다양한 모바일 플랫폼들에서 사용되는 애플리케이션들을 확장할 수 있다. 이전에 유의된 바와 같이, 이는 의사 거리 노이즈가 높은 상황들 및/또는 플랫폼들에서 특히 유용할 수 있다. 특히, 본원에 설명된 방식의 UWL 조합은 예를 들어 소비자용 모바일 폰을 사용하여 순간적(예를 들어, 단일 에포크 내 모호성 픽싱) 또는 거의 순간적(몇 개의 에포크들 내 모호성 픽싱) 데시미터 레벨 포지션 결정을 가능하게 할 수 있다. 모바일 폰들의 경우, 이것은 종래의 RTK보다 더 빠른 포지션 결정 및 종래의 GNSS보다 더 정확한 포지션 결정을 가능하게 할 수 있다.

[0051] 도 6은 실시예에 따른 모바일 디바이스의 GNSS 포지셔닝 방법(600)의 흐름도이다. 방법(600)은 모바일 디바이스를 포지셔닝하기 위한 UWL 조합의 사용에 대해 위에서 설명된 실시예들의 하나 이상의 양태들을 통합할 수 있다. (그러므로, 아래에 더 상세히 설명되는 블록(620)에서 수행되는 WL 조합은 앞서 설명된 UWL 조합에 대응할 수 있다). 일부 실시예들에 따르면, 모바일 디바이스는 모바일 폰을 포함할 수 있다. 도 6에 도시된 블록들 중 하나 이상에 예시된 기능을 수행하기 위한 수단은 모바일 디바이스의 하드웨어 및/또는 소프트웨어 구성요소들에 의해 수행될 수 있다. 모바일 디바이스의 예시적인 구성요소들은 도 8에 예시되고, 이는 아래에 더 상세히 설명된다.

[0052] 모바일 디바이스의 GNSS 포지셔닝이 도 6에 명시적으로 표시되지 않은 추가적인 또는 대안적인 기능들을 포함할 수 있다는 것이 유의될 수 있다. 예를 들어, 일부 실시예들에 따르면, RTK 정정은 제1 반송파 위상 측정, 제2 반송파 위상 측정 및/또는 WL 조합에 대해 수행될 수 있다. 추가 또는 대안적인 특징들은 이후에 설명된다.

[0053] 블록(610)에서, 기능은 모바일 디바이스의 다중 대역 GNSS 수신기를 사용하여 (i) 제1 GNSS 반송파 주파수 상의 제1 GNSS 신호의 제1 반송파 위상 측정, 및 (ii) 제2 GNSS 반송파 주파수 상의 제2 GNSS 신호의 제2 반송파 위상 측정을 획득하는 것을 포함한다. 유의된 바와 같이, 실시예들은 복수의 주파수 대역들을 수신할 수 있는 다중 대역 GNSS 수신기(예를 들어, 이중 대역 수신기, 삼중 대역 수신기 등)를 사용할 수 있다. 일부 실시예들은 다중 성상도들에서 다중 주파수 대역들을 수신할 수 있는 MCMF(Multi-Constellation Multi-Frequency) 수신기들을 사용할 수 있다.

[0054] 다중 대역 GNSS 수신기가 3개 이상의 반송파 주파수들에서 GNSS 신호들을 수신할 수 있는 실시예들(예를 들어, 삼중 대역 수신기 또는 3개 초과의 대역들을 수신할 수 있는 수신기)에서, 반송파 주파수들의 상이한 조합들은 WL 조합들에 대해 가능할 수 있다. 이는 단일 성상도 내의 반송파 주파수들의 상이한 WL 조합들(예를 들어, GAL을 사용하는 2개의 상이한 조합들) 및/또는 상이한 성상도들에 걸친 반송파 주파수들의 상이한 WL 조합들(예를 들어, GPS를 사용하는 하나의 조합, GAL을 사용하는 2개의 상이한 조합들, 및 BDS를 사용한 3개의 조합들)을 포함할 수 있다.

[0055] 어떤 WL 조합을 사용할지의 선택, 및/또는 적어도 WL 조합을 사용할지 여부는 다양한 반송파 주파수들에 대한 GNSS 신호들의 하나 이상의 신호 특성들에 기반할 수 있다. 따라서, 방법(600)의 일부 대안적인 실시예들은 2개 초과의 잠재적 GNSS 반송파 주파수들을 포함하는 그룹으로부터 제1 GNSS 반송파 주파수 및 제2 GNSS 반송파 주파수를 선택하는 단계를 더 포함할 수 있고, 여기서 선택은 그룹의 적어도 하나의 GNSS 반송파 주파수의 신호 특성에 기반한다. 예를 들어, 높은 정도의 노이즈를 경험하는 반송파 주파수(예를 들어, 임계 값 미만의 SNR)는 WL 조합에 대한 고려에서 생략될 수 있다. 다른 신호들은 차단될 수 있고, 높은 정도의 다중경로 등을 경험할 수 있다. 따라서, 이러한 실시예들은 실시간 신호 조건들에 기반하여 WL 조합에서 사용할 주파수들을 반송할 수 있다. 대안적으로, 미리 선택된/미리 결정된 WL 조합이 사용될 수 있고/있거나, 미리 선택된/미리 결정된 반송파 주파수들의 WL 조합이 선택될 수 있다.

[0056] 블록(610)에서 기능을 수행하기 위한 수단은 도 8에 예시된 바와 같이, 버스(805) 프로세싱 유닛(들)(810), 디지털 신호 프로세서(DSP)(820), 무선 통신 인터페이스(830) 메모리(860), PPE(865), GNSS 수신기(880), 및/또는 모바일 디바이스(110)의 다른 구성요소들을 포함할 수 있다.

[0057] 블록(620)에서의 기능은 모바일 디바이스를 사용하여, 모바일 디바이스의 위치 추정을 제공하는 것을 포함하고, 여기서 (i) 포지션 추정치는 제1 반송파 위상 측정과 제2 반송파 위상 측정의 WL 조합으로부터 결정되고, (ii) WL 조합은 제1 반송파 위상 측정의 의사 거리 노이즈 및 제2 반송파 위상 측정의 의사 거리 노이즈보다 작은 조합된 반송파 위상 노이즈를 갖는다. 이전에 설명된 실시예들에서 언급된 바와 같이, WL 조합은 결과적인 유효 파장이 순간적인(또는 거의 순간적인) 모호성 픽싱을 지원하기에 충분히 큰 UWL 조합을 포함할 수 있다. 따라서, 일부 실시예들에 따르면, 방법(600)은 WL 조합으로부터 포지션 추정치를 결정하기 위해 WL 조합의 반송파 위상 모호성을 해결하는 단계를 더 포함할 수 있다. WL 조합에 대한 조합된 반송파 위상 노이즈와 유효 파장은 도 4와 관련하여 이전에 나타낸 바와 같이 다양할 수 있다. 구체적으로, 일부 실시예들에 따르면, WL 조합은 3m 이상의 유효 파장을 가질 수 있다. 추가적으로 또는 대안적으로, WL 조합의 조합된 반송파 위상 노이즈는 1 미터 이하일 수 있다.

[0058] 포지션 추정이 제공되는 방식은 원하는 기능에 따라 달라질 수 있다. 일부 실시예들에 따르면, 예를 들어, 방법(600)의 하나 이상의 기능들은 모바일 디바이스의 특정 구성요소 또는 구성요소들의 그룹, 및/또는 모바일 디바이스의 기능의 특정 계층(예를 들어, 하위 레벨 하드웨어 또는 펌웨어 계층)에 의해 수행될 수 있다. 그러한 경우들에서, 포지션 추정치를 제공하는 것은 하나의 구성 요소에서 다른 구성 요소로 및/또는 한 계층에서 다른 계층으로 포지션 추정치를 제공하는 것을 포함할 수 있다. 이는 예를 들어 하위 계층 하드웨어 또는 펌웨어 계층에서 운영 체제 및/또는 애플리케이션 계층으로 포지션 추정치를 제공하는 것을 포함할 수 있다. 추가적으로 또는 대안적으로, 포지션 추정치를 제공하는 것은 화면 상에 위치를 디스플레이하는 것, 스피커를 통해 위치를 청각적으로 나타내는 것 등과 같이 사용자 인터페이스를 통해 포지션 추정을 나타내는 정보를 출력하는 것을 포함할 수 있다. 추가적으로 또는 대안적으로, 포지션 추정치를 제공하는 것은 포지션 추정을 나타내는 정보를 다른 디바이스(예를 들어, 원격 서버, 로컬 연결된 디바이스들 등)로 전송하는 것을 포함할 수 있다. 포지션 추정을 다른 디바이스에 제공하는 것은 예를 들어 임의의 다양한 유선 및/또는 무선 기술들을 사용하여 수행될 수 있다.

[0059] 일부 실시예들에 따르면, 도 6의 블록들에 도시된 기능들 중 기능들을 수행하는 것은 그렇게 하기 위한 소정 선호 조건들을 결정하는 것에 기반할 수 있다. 예를 들어, 일부 실시예들에 따르면, 방법(600)은 조합된 반송파 위상 노이즈가 제1 반송파 위상 측정의 의사 거리 노이즈 및 제2 반송파 위상 측정의 의사 거리 노이즈보다 작다는 결정에 대한 응답으로 WL 조합으로부터 포지션 추정치를 결정하는 단계를 더 포함할 수 있다. 그러한 실시예들에서, 제1 반송파 위상 측정의 의사 거리 노이즈, 제2 반송파 위상 측정의 의사 거리 노이즈, 또는 제1 반송파 위상 측정의 의사 거리 노이즈와 제2 반송파 위상 측정의 의사 거리 노이즈 모두는 추정된 의사 거리 노이즈를 포함한다. 추가적으로 또는 대안적으로, 제1 반송파 위상 측정의 의사 거리 노이즈, 제2 반송파 위상 측정의 의사 거리 노이즈, 또는 제1 반송파 위상 측정의 의사 거리 노이즈와 제2 반송파 위상 측정의 의사 거리 노이즈 모두는 측정된 의사 거리 노이즈를 포함한다. 도 7b와 관련하여 이후에 유의되는 바와 같이, 일부 실시예들에 따르면, WL 조합으로부터 포지션 추정치를 결정하는 것은 WL 조합을 포지션 추정치를 결정하는 포지셔닝 엔진에 대한 모호성 제약으로서 사용하는 것을 포함할 수 있다.

[0060] 블록(620)에서 기능을 수행하기 위한 수단은 도 8에 예시된 바와 같이 버스(805) 프로세싱 유닛(들)(810), DSP(820), 무선 통신 인터페이스(830) 메모리(860), PPE(865), GNSS 수신기(880), 및/또는 모바일 디바이스(110)의 다른 구성요소들을 포함할 수 있다.

[0061] 도 7a는 실시예에 따라 UWL 조합을 사용하여 (예를 들어, 도 6에 도시된 방식으로) RTK 포지셔닝을 수행할지 여부를 결정하기 위한 방법(700-A)을 예시하는 흐름도이다. 다르게 말하면, 방법(700-A)은 실시예가 RTK 포지셔닝을 수행할 때 본원에 설명된 방식으로 UWL 조합을 사용할지 여부를 결정할 수 있는 방법을 예시한다. 그러나 이는 단지 예일 뿐이고 대안적인 실시예들이 UWL 조합을 다르게 활용할 수 있다는 것이 유의되어야 한다. 대안적인 실시예들은 도 7a에 예시된 기능에 추가적으로 또는 대안적으로 변형들을 만들 수 있다.

[0062] 방법(700-A)의 사용은 원하는 기능에 따라 달라질 수 있다. 예를 들어, 방법(700-A)은 종래의 RTK 포지셔닝이 포지션 추정치를 제공하는 데 너무 오래 걸릴 수 있고/있거나 종래의 GNSS 포지셔닝이 충분히 정확한 포지션 추정치를 제공하는 것에 실패하는 경우와 같이 가능한 UWL 조합이 종래의 포지셔닝에 비해 이점을 제공할 수 있는 상황들에서 사용될 수 있다. 따라서, 본원에 설명된 바와 같이 RTK 포지셔닝을 위한 UWL 조합들의 사용으로부터 이익을 얻을 수 있는 소정 애플리케이션들의 사용은 방법(700-A)의 사용을 트리거할 수 있다. 이들 애플리케이션들은 예를 들어, 또한 방법(700-A)을 실행할 수 있는 모바일 디바이스(예를 들어, 모바일 폰)에 의해 실행되는 소프트웨어 애플리케이션들을 포함할 수 있다.

[0063] 방법(700-A)은 블록(710)에서 선택적 기능으로 시작할 수 있고, 여기서 기능은 제1 및 제2 반송파 주파수를 선택하는 것을 포함한다. 이 기능은 예를 들어 다수의 가능한 UWL 조합들이 만들어질 수 있는 실시예들의 경우일 수 있다. 일부 실시예들에 따르면, 방법(700-A)은 적합한 조합이 발견될 때까지 반송파 주파수들의 상이한 가능한 UWL 조합들을 통해 반복될 수 있고, 이는 방법(700-A)이 실시간 신호 조건들에 동적으로 적응하게 한다. 일부 실시예들에 따르면, 조합들은 실시예들이 가장 높은 우선순위 조합에서 시작하여 더 높은 우선순위 조합들이 UWL 조합에 대해 주어진 환경에서 적합하지 않은 경우 점진적으로 더 낮은 우선순위 조합들로 작업할 수 있도록 우선순위화될 수 있다. 일부 실시예들에 따르면, 블록(710)에서의 선택 동작은 실시예들이 단일의 미리 결정된 UWL 조합을 사용하는 경우 생략될 수 있다.

[0064] 블록(720)에서, 기능은 제1 및 제2 반송파 주파수들의 의사 거리 노이즈를 획득하는 것을 포함한다. 유의된 바와 같이, 이는 추정된 의사 거리 노이즈를 획득하는 것 및/또는 실제 의사 거리 노이즈를 측정하는 것을 수반할 수 있다. 실제 의사 거리 노이즈를 측정하는 것은 더 정확하고 동적인 구현을 허용할 수 있지만, 또한 추가 시간 및/또는 프로세싱 자원들을 요구할 수 있다. 추정된 의사 거리 노이즈를 획득하는 것은 룩업 테이블로부터 노이즈를 획득하는 것(예를 들어, 특정 플랫폼이 주어진 다양한 주파수들에 대해 추정된 노이즈를 제공하는 것), 모바일 디바이스의 실제 이력 데이터로부터 추정된 의사 거리 노이즈를 결정하는 것, 포스트-핏 잔차(post-fit residual)를 사용한 포지션 추정과 함께 실시간 의사 거리 노이즈를 결정하는 것 등을 포함할 수 있다.

[0065] 블록(730)에서, 기능은 제1 및 제2 반송파 주파수들의 WL 조합에 대한 UWL 조합 반송파 위상 노이즈를 결정하는 것을 포함한다. 이 결정은 이전에 설명된 대로 이루어질 수 있다(예를 들어, 도 4의 표(400)의 가장 우측 열의 값들을 결정하기 위해). 일부 실시예들에 따르면, 이 결정은 블록(720)에서 의사 거리 노이즈를 획득하기 위해 이루어진 실제 측정들에 기반하여 실시간으로 이루어질 수 있다. 대안적으로, 이 결정은 제1 및 제2 반송파 위상 주파수의 UWL 조합에 대한 조합된 반송파 위상 노이즈에 대한 이력 및/또는 대표 값들을 갖는 미리 결정된 룩업 테이블을 사용함으로써 이루어질 수 있다. 후자의 경우, 블록(730)의 기능은 대안적으로 블록(720)의 기능과 병행하여 또는 이전에 수행될 수 있다.

[0066] 블록(740)에서, 조합된 반송파 위상 노이즈가 개별 반송파 주파수들의 의사 거리 노이즈를 초과하는지 여부가 결정된다. 조합된 반송파 위상 노이즈가 개별 의사 거리 노이즈보다 크지 않으면, 방법(700-A)은 제1 및 제2 반송파 주파수들의 UWL 조합을 사용하여 RTK 포지셔닝이 수행되는 블록(750)으로 진행할 수 있다. 일부 실시예들에 따르면, 블록(750)의 기능은 도 6의 방법(600)을 수행하는 것을 포함할 수 있다.

[0067] 그렇지 않고, 조합된 반송파 위상 노이즈가 개별 반송파 주파수들의 의사 거리 노이즈를 초과하는 경우, UWL 조합을 사용하는 RTK 포지셔닝은 개별 반송파 주파수들을 사용하는 종래의 RTK 포지셔닝보다 더 나은 정확도를 제공하지 못할 수 있다. 그러한 경우이면, 방법(700-B)은 선택적으로 블록(760)으로 진행할 수 있고, 여기서 모든 이용 가능한 반송파 주파수 조합들이 시도되었는지(예를 들어, 단일 성상도 및/또는 다중 성상도의 다중 대역들에 걸쳐) 여부의 결정이 이루어진다. 그렇지 않은 경우, 프로세스는 반송파 주파수들의 상이한 선택이 잠재적인 UWL 조합에 대해 이루어질 수 있는 블록(710)으로 진행할 수 있고, 방법(700-A)은 반복될 수 있다. 다시, 앞서 유의된 바와 같이, 방법(700-A)은 일부 실시예들에 따라, 조합들의 미리 결정된 우선순위에 기반하여 상이한 잠재적인 UWL 조합들을 순환할 수 있다.

[0068] 대안적으로, 모든 반송파 주파수 조합들이 시도된 경우, 방법(700-A)은 종래의 RTK 포지셔닝이 수행될 수 있는 블록(770)으로 진행할 수 있다. 일부 실시예들에 따르면, 종래의 RTK 포지셔닝이 수행되는 경우, 방법(700-A)은 가능한 미래의 지점(예를 들어, 임계 시간 기간 후, 임계 개수의 에포크들 후 등)에서 반복되어, UWL 조합을 사용하기 위한 조건들이 개선되는 경우 가능한 UWL 조합을 허용할 수 있다.

[0069] 도 7b는 실시예에 따라 UWL 조합을 사용하여 RTK 포지셔닝을 수행할지 여부를 결정하기 위한 다른 방법(700-B)을 예시하는 흐름도이다. 알 수 있는 바와 같이, 방법(700-B)은 도 7a의 방법(700-A) 및 대부분의 동작들과 유사하다. 그러나 여기서, UWL 조합에 기반한 RTK 포지셔닝은 블록(780)에 표시된 바와 같이, RTK 포지셔닝을 수행하는 포지셔닝 엔진(예를 들어, PPE)에 UWL 모호성 제약을 추가함으로써 구현될 수 있다. 예를 들어, 제1 및 제2 반송파 주파수들에 대한 포지셔닝 엔진의 모호성들은 새로운 UWL 모호성을 형성하는 데 사용될 수 있다. 이어서 이 새로운 UWL 모호성은 제1 및 제2 반송파 주파수들의 모호성들을 정수들로 픽싱하기 위한 검색을 수행하는 데 사용될 수 있고, 이어서 이는 RTK 포지셔닝을 위해 포지셔닝 엔진에 제공될 수 있다(블록 770). 따라서, 이 실시예에서, UWL 모호성 제약은 PPE 엔진이 UWL RTK 포지셔닝을 제공할 수 있게 하는 피드백의 형태로 사용될 수 있다.

[0070] 도 8은 실시예에 따른 모바일 디바이스(110)의 다양한 하드웨어 및 소프트웨어 구성요소들의 블록도이다. 이들 구성요소들은 위의 본원에서 설명된 바와 같이(예를 들어, 도 1-7과 연관하여) 활용될 수 있다. 예를 들어, 모바일 디바이스(110)는 본원의 실시예들에서 설명된 바와 같이 도 6, 도 7a 및 도 7b에 예시된 방법들의 동작들, 및/또는 모바일 디바이스(110)의 기능들 중 하나 이상을 수행할 수 있다. 도 8이 다양한 구성요소들의 일반화된 예시를 제공하기 위한 것일 뿐이며, 이들 중 일부 또는 전부가 적절하게 활용될 수 있음이 유의되어야 한다. 이전에 유의된 바와 같이, 모바일 디바이스(110)는 형태와 기능이 다양할 수 있고, 궁극적으로 차량들, 상업용 및 소비자 전자 디바이스들, 측량 장비 등을 포함하는 임의의 GNSS 가능 디바이스를 포함할 수 있다. 따라서, 일부 예들에서, 도 8에 의해 예시된 구성요소들은 단일 물리적 디바이스에 로컬화될 수 있고/있거나 다양한 네트워크 디바이스들에 분산될 수 있고, 이는 상이한 물리적 위치들(예를 들어, 차량의 상이한 위치들)에 배치될 수 있다. 기준들이 모바일 디바이스(110)와 유사한 하드웨어 및/또는 소프트웨어 구성요소들을 활용할 수 있다는 것이 추가로 유의될 수 있다.

[0071] 모바일 디바이스(110)는 버스(805)를 통해 전기적으로 결합될 수 있는(또는 그렇지 않으면 적절하게 통신할 수 있는) 하드웨어 요소들을 포함하는 것으로 도시되어 있다. 하드웨어 요소들은 하나 이상의 범용 프로세서들, 하나 이상의 특수 목적 프로세서들(예를 들어, DSP 칩들, GPU(graphics processing unit)들, 주문형 집적 회로(ASIC)들 등), 및/또는 다른 프로세서, 프로세싱 구조 또는 프로세싱 수단을 포함(이에 제한되지 않음)할 수 있는 프로세싱 유닛(들)(810)을 포함할 수 있다. 도 8에 도시된 바와 같이, 일부 실시예들은 원하는 기능에 따라 별도의 DSP(820)를 가질 수 있다. 무선 통신에 기반한 위치 결정 및/또는 다른 결정은 프로세싱 유닛(들)(810) 및/또는 무선 통신 인터페이스(830)(아래에서 논의됨)에서 제공될 수 있다. 모바일 디바이스(110)는 또한 키보드, 터치 스크린, 터치 패드, 마이크로폰, 버튼(들), 다이얼(들), 스위치(들) 등을 포함(이에 제한되지 않음)할 수 있는 하나 이상의 입력 디바이스들(870); 및 디스플레이, 발광 다이오드(LED), 스피커들 등을 포함(이에 제한되지 않음)할 수 있는 하나 이상의 출력 디바이스(815)들을 포함할 수 있다. 인식될 바와 같이, 입력 디바이스들(870) 및 출력 디바이스들(815)의 유형은 입력 디바이스들(870) 및 출력 디바이스들(815)이 통합되는 모바일 디바이스(110)의 유형에 따를 수 있다.

[0072] 모바일 디바이스(110)는 또한 무선 통신 인터페이스(830)를 포함할 수 있고, 이는 모뎀, 네트워크 카드, 적외선 통신 디바이스, 무선 통신 디바이스 및/또는 칩셋(예를 들어, Bluetooth® 디바이스, IEEE 802.11 디바이스, IEEE 802.15.4 디바이스, Wi-Fi 디바이스, WiMAX™ 디바이스, 광역 네트워크(WAN) 디바이스 및/또는 다양한 셀룰러 디바이스들 등), 등을 포함(이에 제한되지 않음)할 수 있고, 이는 모바일 디바이스(110)가 본원에서 설명된 바와 같이 다른 디바이스들과 네트워크들을 통해 및/또는 직접 통신할 수 있게 할 수 있다. 무선 통신 인터페이스(830)는 데이터 및 시그널링이 예를 들어 WAN 액세스 포인트들, 셀룰러 기지국들 및/또는 다른 액세스 노드 유형들, 및/또는 다른 네트워크 구성요소들, 컴퓨터 시스템들, 및/또는 본원에 설명된 바와 같은 임의의 다른 전자 디바이스들을 통해 네트워크와 통신되게(예를 들어, 송신 및 수신됨) 할 수 있다. 통신은 무선 신호들(834)을 송신 및/또는 수신하는 하나 이상의 무선 통신 안테나(들)(832)를 통해 수행될 수 있다. 안테나(들)(832)는 하나 이상의 개별 안테나, 하나 이상의 안테나 어레이들, 또는 임의의 조합을 포함할 수 있다.

[0073] 원하는 기능에 따라, 무선 통신 인터페이스(830)는 별도의 트랜시버들, 별도의 수신기 및 송신기, 또는 트랜시버들, 송신기들 및/또는 수신기들의 임의의 조합을 포함하여 기지국들 및 무선 디바이스들 및 액세스 포인트들과 같은 다른 지상 트랜시버들과 통신할 수 있다. 모바일 디바이스(110)는 다양한 네트워크 유형들을 포함할 수 있는 상이한 데이터 네트워크들과 통신할 수 있다. 예를 들어, WWAN(Wireless Wide Area Network)은 CDMA(Code Division Multiple Access) 네트워크, TDMA(Time Division Multiple Access) 네트워크, FDMA(Frequency Division Multiple Access) 네트워크, OFDMA(Orthogonal Frequency Division Multiple Access) 네트워크, SC-FDMA(Single-Carrier Frequency Division Multiple Access) 네트워크, WiMAX^TM(IEEE 802.16) 네트워크 등일 수 있다. CDMA 네트워크는 CDMA2000®, WCDMA(Wideband CDMA) 등과 같은 하나 이상의 무선 액세스 기술(RAT)들을 구현할 수 있다. CDMA2000®은 IS-95, IS-2000 및/또는 IS-856 표준들을 포함한다. TDMA 네트워크는 GSM(Global System for Mobile Communications), D-AMPS(Digital Advanced Mobile Phone System) 또는 일부 다른 RAT를 구현할 수 있다. OFDMA 네트워크는 LTE(Long-Term Evolution), LTE Advanced, 5G NR, 6G 등을 이용할 수 있다. 5G NR, LTE, LTE Advanced, GSM 및 WCDMA는 3GPP™(Third Generation Partnership Project)의 문서들에 설명되어 있다. CDMA2000®은 "3세대 파트너십 프로젝트 2"(3GPP2)라는 컨소시엄의 문서들에 설명되어 있다. 3GPP™ 및 3GPP2 문서들은 공개적으로 이용할 수 있다. WLAN(wireless local area network)은 또한 IEEE 802.11x 네트워크일 수 있고, WPAN(wireless personal area network)은 Bluetooth® 네트워크, IEEE 802.15x 또는 다른 유형의 네트워크일 수 있다. 본원에 설명된 기법들은 또한 WWAN, WLAN 및/또는 WPAN의 임의의 조합에 사용될 수 있다.

[0074] 모바일 디바이스(110)는 센서(들)(840)를 더 포함할 수 있다. 센서들(840)은 하나 이상의 관성 센서들 및/또는 다른 센서들(예를 들어, 가속도계(들), 자이로스코프(들), 카메라(들), 자력계(들), 고도계(들), 마이크로폰(들), 근접 센서(들), 광 센서(들), 기압계(들) 등)을 포함(이에 제한되지 않음)할 수 있고, 이들 중 일부는 일부 예들에서, 본원에 설명된 위치 결정을 보완 및/또는 가능하게 하는 데 사용될 수 있다.

[0075] 모바일 디바이스(110)의 실시예들은 또한 안테나(882)(안테나(832)와 동일할 수 있음)를 사용하여 본 명세서에 설명된 바와 같이 하나 이상의 GNSS 위성들(예를 들어, SV(140))로부터 신호들(884)을 수신할 수 있는 GNSS 수신기(880)를 포함할 수 있다. GNSS 수신기(880)는 일본 상공의 GPS(Global Positioning System),GAL, GLONASS(Global Navigation Satellite System), QZSS(Quasi-Zenith Satellite System), 인도 상공의 IRNSS(Indian Regional Navigational Satellite System), 중국 상공의 BDS(BeiDou Navigation Satellite System) 등과 같은 GNSS 시스템의 GNSS SV들(예를 들어, 도 3의 SV들(140))로부터 종래 기법들을 사용하여 모바일 디바이스(110)의 포지션을 추출할 수 있다. 게다가, GNSS 수신기(880)는 예를 들어, WAAS(Wide Area Augmentation System), EGNOS(European Geostationary Navigation Overlay Service), MSAS(Multi-functional Satellite Augmentation System) 및 GAGAN(Geo Augmented Navigation System) 등과 같은 하나 이상의 글로벌 및/또는 지역 항법 위성 시스템들과 연관되거나 그렇지 않으면 이와 함께 사용 가능하게 될 수 있는 다양한 증강 시스템들(예를 들어, SBAS(Satellite-Based Augmentation System))과 함께 사용될 수 있다.

[0076] 비록 도 8에 예시된 GNSS 수신기(880)가 모바일 디바이스(110) 내의 다른 구성요소들로부터 별개의 구성요소로서 예시되지만, 실시예들이 그렇게 제한되지 않는다는 것이 유의될 수 있다. 본원에서 사용되는 바와 같이, "GNSS 수신기"라는 용어는 GNSS 측정들(GNSS 위성들로부터의 측정들)을 획득하도록 구성된 하드웨어 및/또는 소프트웨어 구성요소들을 포함할 수 있다. 그러므로, 일부 실시예들에서, GNSS 수신기는 프로세싱 유닛(들)(810), DSP(820), 및/또는 무선 통신 인터페이스(830) 내의 프로세싱 디바이스(예를 들어, 모뎀에서)와 같은 하나 이상의 프로세싱 유닛들에 의해 (소프트웨어로서) 실행되는 측정 엔진을 포함할 수 있다. GNSS 수신기는 선택적으로 또한 GNSS 수신기의 포지션을 결정하기 위해 측정 엔진의 GNSS 측정들과 RTK 정정 정보를 사용할 수 있는 본원에 설명된 것과 같은 포지셔닝 엔진(예를 들어, 칼만 필터, WLS, 해치 필터, 입자 필터 등)을 포함할 수 있다. 포지셔닝 엔진은 또한 프로세싱 유닛(들)(810) 및/또는 DSP(820)와 같은 하나 이상의 프로세싱 유닛들에 의해 실행될 수 있다.

[0077] 모바일 디바이스(110)는 메모리(860)를 더 포함하고/하거나 이와 통신할 수 있다. 메모리(860)는 로컬 및/또는 네트워크 액세스 가능 스토리지, 디스크 드라이브, 드라이브 어레이, 광학 저장 디바이스, 프로그래밍 가능, 플래시 업데이트 가능 등일 수 있는 랜덤 액세스 메모리(RAM), 및/또는 판독 전용 메모리(ROM)와 같은 솔리드 스테이트 저장 디바이스를 포함할 수 있는 기계- 또는 컴퓨터 판독 가능 매체를 포함할 수 있다. 이러한 저장 디바이스들은 제한 없이, 다양한 파일 시스템들, 데이터베이스 구조들 등을 포함하는 임의의 적절한 데이터 저장소들을 구현하도록 구성될 수 있다.

[0078] 모바일 디바이스(110)의 메모리(860)는 또한 운영 체제, 디바이스 드라이버들, 실행 가능한 라이브러리들, 및/또는 하나 이상의 애플리케이션 프로그램들과 같은 다른 코드를 포함하는 소프트웨어 요소들(도 8에 도시되지 않음)을 포함할 수 있으며, 이는 다양한 실시예들에 의해 제공되는 컴퓨터 프로그램들, 및/또는 본원에 설명된 바와 같이 다른 실시예들에 의해 제공되는 방법들을 구현하고/하거나, 시스템들을 구성하도록 설계될 수 있다. 단지 예로서, 위에서 논의된 방법(들)과 관련하여 설명된 하나 이상의 절차들은 모바일 디바이스(110)(및/또는 모바일 디바이스(110) 내의 프로세싱 유닛(들)(810) 또는 DSP(820))에 의해 실행 가능한 메모리(860)의 코드 및/또는 명령들로 구현될 수 있다. 이어서, 일 양태에서, 이러한 코드 및/또는 명령들은 설명된 방법들에 따라 하나 이상의 동작들을 수행하기 위해 범용 컴퓨터(또는 다른 디바이스)를 구성 및/또는 적응시키는 데 사용될 수 있다.

[0079] 실질적인 변형들이 특정 요건들에 따라 이루어질 수 있음은 통상의 기술자들에게 명백할 것이다. 예를 들어, 맞춤형 하드웨어는 또한 사용될 수 있고/있거나 특정 요소들은 하드웨어, 소프트웨어(애플릿들 등과 같은 휴대용 소프트웨어 포함), 또는 둘 모두에서 구현될 수 있다. 추가로, 네트워크 입력/출력 디바이스들과 같은 다른 컴퓨팅 디바이스들에 대한 연결이 이용될 수 있다.

[0080] 첨부된 도면들을 참조하면, 메모리를 포함할 수 있는 구성요소들은 비일시적 기계 판독 가능 매체를 포함할 수 있다. 본원에서 사용된 "기계 판독 가능 매체" 및 "컴퓨터 판독 가능 매체"라는 용어는 기계가 특정 방식으로 동작하게 하는 데이터 제공에 참여하는 모든 저장 매체를 지칭한다. 위에 제공된 실시예들에서, 다양한 기계 판독 가능 매체는 실행을 위해 프로세싱 유닛들 및/또는 다른 디바이스(들)에 명령들/코드를 제공하는 데 관련될 수 있다. 추가로 또는 대안적으로, 기계 판독 가능 매체는 그러한 명령들/코드를 저장 및/또는 운반하는 데 사용될 수 있다. 많은 구현들에서, 컴퓨터 판독 가능 매체는 물리적 및/또는 유형의 저장 매체이다. 이러한 매체는 비휘발성 매체 및 휘발성 매체를 포함(그러나 이에 제한되지 않음)하는 다양한 형태들을 취할 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체의 일반적인 형태들은 예를 들어 자기 및/또는 광학 매체, 구멍들의 패턴들을 갖는 임의의 다른 물리적 매체, RAM, 프로그램 가능 ROM(PROM), 소거 가능 PROM(EPROM), FLASH-EPROM, 임의의 다른 메모리 칩이나 카트리지, 이후에 설명되는 바와 같은 반송파, 또는 컴퓨터가 명령들 및/또는 코드를 판독할 수 있는 임의의 다른 매체를 포함한다.

[0081] 본원에서 논의된 방법들, 시스템들 및 디바이스들은 예들이다. 다양한 실시예들은 다양한 절차들 또는 구성요소들을 적절하게 생략, 대체 또는 추가할 수 있다. 예를 들어, 소정 실시예들에 대해 설명된 특징들은 다양한 다른 실시예들에서 조합될 수 있다. 실시예들의 상이한 양태들 및 요소들은 유사한 방식으로 조합될 수 있다. 본원에 제공된 도면들의 다양한 구성요소들은 하드웨어 및/또는 소프트웨어로 구현될 수 있다. 또한, 기술이 발전함에 따라 많은 요소들은 본 개시내용의 범위를 이들 특정 예들로 제한하지 않는 예들이다.

[0082] 비트들, 정보, 값들, 요소들, 심벌들, 문자들, 변수들, 용어들, 번호들, 숫자들 등과 같은 그러한 신호들을 참조하는 것이 주로 일반적인 사용상의 이유로 때때로 편리한 것으로 입증되었다. 그러나 이들 또는 유사한 용어들 모두가 적절한 물리량들과 연관되어야 하며 단지 편리한 레이블들인 것이 이해되어야 한다. 달리 구체적으로 언급되지 않는 한, 위의 논의들에서 명백한 바와 같이, 이 명세서 논의 전체에서, "프로세싱", "컴퓨팅", "계산", "결정", "확인", "식별", " 연관", "측정", "수행하는" 등 같은 용어의 활용이 특수 목적 컴퓨터 또는 유사한 특수 목적 전자 컴퓨팅 디바이스와 같은 특정 장치의 동작들 또는 프로세스들을 지칭하는 것이 인식된다. 그러므로 이 명세서의 맥락에서, 특수 목적 컴퓨터 또는 유사한 특수 목적 전자 컴퓨팅 디바이스 또는 시스템은 일반적으로 메모리들, 레지스터들 또는 다른 정보 저장 디바이스들, 전송 디바이스들, 또는 특수 목적 컴퓨터 또는 유사한 특수 목적 전자 컴퓨팅 디바이스 또는 시스템의 디스플레이 디바이스 내의 물리적 전자, 전기 또는 자기 양들로 표현되는 신호들을 조작하거나 변환할 수 있다.

[0083] 본원에서 사용되는 용어 "및" 및 "또는"은 그러한 용어가 사용되는 문맥에 적어도 부분적으로 의존할 것으로 또한 예상되는 다양한 의미를 포함할 수 있다. 일반적으로 "또는"은 A, B 또는 C와 같은 목록을 연관하는 데 사용되는 경우, 여기서 포괄적인 의미로 사용되는 A, B 및 C뿐만 아니라, 여기서 배타적 의미로 사용되는 A, B 또는 C를 의미하는 것으로 의도된다. 게다가, 본원에서 "하나 이상"이라는 용어는 임의의 특징, 구조 또는 특징을 단수로 설명하는 데 사용될 수 있거나 특징들, 구조들 또는 특성들의 일부 조합을 설명하는 데 사용될 수 있다. 그러나 이는 단순히 예시적인 예이고 청구범위가 이 예에 제한되지 않는 것이 유의되어야 한다. 추가로, A, B 또는 C와 같은 목록을 연관시키는 데 사용되는 "중 적어도 하나"라는 용어는 A, AB, AA, AAB, AABBCCC 등과 같은 A, B 및/또는 C의 임의의 조합을 의미하는 것으로 해석될 수 있다.

[0084] 여러 실시예들을 설명했지만, 다양한 수정들, 대안적인 구성들 및 등가물들은 첨부된 청구범위에 의해 정의된 바와 같은 본 개시내용의 사상을 벗어나지 않고 사용될 수 있다. 예를 들어, 위의 요소들은 단순히 더 큰 시스템의 구성요소일 수 있고, 여기서 다른 규칙들이 우선하거나 다양한 실시예들의 적용을 달리 수정할 수 있다. 또한, 다수의 단계들은 위의 요소들을 고려하기 전, 동안 또는 후에 착수될 수 있다. 따라서, 위의 설명은 본 개시내용의 범위를 제한하지 않는다.

[0085] 이러한 설명의 관점에서, 실시예들은 특징들의 상이한 조합들을 포함할 수 있다. 구현 예들은 번호가 매겨진 다음 조항들에 설명된다:

조항 1: 모바일 디바이스의 GNSS(Global Navigation Satellite System) 포지셔닝 방법으로서, 방법은: 모바일 디바이스의 다중 대역 GNSS 수신기를 사용하여: 제1 GNSS 반송파 주파수 상의 제1 GNSS 신호의 제1 반송파 위상 측정, 및 제2 GNSS 반송파 주파수 상의 제2 GNSS 신호의 제2 반송파 위상 측정을 획득하는 단계; 및 모바일 디바이스를 사용하여, 모바일 디바이스의 포지션 추정치를 제공하는 단계를 포함하고, 포지션 추정치는 제1 반송파 위상 측정과 제2 반송파 위상 측정의 WL(wide-lane) 조합으로부터 결정되고, WL 조합은 제1 반송파 위상 측정의 의사 거리 노이즈 및 제2 반송파 위상 측정의 의사 거리 노이즈보다 작은 조합된 반송파 위상 노이즈를 갖는다.

조항 2: 조항 1의 방법에서, WL 조합으로부터 포지션 추정치를 결정하는 것은 WL 조합을 포지션 추정치를 결정하는 포지셔닝 엔진에 대한 모호성 제약으로서 사용하는 것을 포함한다.

조항 3: 조항 1 또는 조항 2의 방법은, 조합된 반송파 위상 노이즈가 제1 반송파 위상 측정의 의사 거리 노이즈 및 제2 반송파 위상 측정의 의사 거리 노이즈보다 작다는 결정에 대한 응답으로 WL 조합으로부터 포지션 추정치를 결정하는 단계를 더 포함한다.

조항 4: 조항 1 내지 조항 3 중 어느 한 조항의 방법에서, 제1 반송파 위상 측정의 의사 거리 노이즈, 제2 반송파 위상 측정의 의사 거리 노이즈, 또는 제1 반송파 위상 측정의 의사 거리 노이즈와 제2 반송파 위상 측정의 의사 거리 노이즈 모두는 추정된 의사 거리 노이즈를 포함한다.

조항 5: 조항 1 내지 조항 3 중 어느 한 조항의 방법에서, 제1 반송파 위상 측정의 의사 거리 노이즈, 제2 반송파 위상 측정의 의사 거리 노이즈, 또는 제1 반송파 위상 측정의 의사 거리 노이즈와 제2 반송파 위상 측정의 의사 거리 노이즈 모두는 측정된 의사 거리 노이즈를 포함한다.

조항 6: 조항 1 내지 조항 5 중 어느 한 조항의 방법은, 2개 초과의 잠재적 GNSS 반송파 주파수들을 포함하는 그룹으로부터 제1 GNSS 반송파 주파수 및 제2 GNSS 반송파 주파수를 선택하는 단계를 더 포함하고, 선택하는 단계는 그룹의 적어도 하나의 GNSS 반송파 주파수의 신호 특성에 기반한다.

조항 7: 조항 1 내지 조항 6 중 어느 한 조항의 방법은, WL 조합으로부터 포지션 추정치를 결정하기 위해 WL 조합의 반송파 위상 모호성을 해결하는 단계를 더 포함한다.

조항 8: 조항 1 내지 조항 7 중 어느 한 조항의 방법에서, WL 조합은 3 미터 이상의 유효 파장을 갖는다.

조항 9: 조항 1 내지 조항 8 중 어느 한 조항의 방법에서, WL 조합의 조합된 반송파 위상 노이즈는 2 미터 이하이다.

조항 10: 조항 1 내지 조항 9 중 어느 한 조항의 방법에서, 모바일 디바이스는 모바일 폰을 포함한다.

조항 11: 모바일 디바이스의 GNSS(Global Navigation Satellite System) 포지셔닝을 위한 모바일 디바이스로서, 모바일 디바이스는: 다중 대역 GNSS 수신기; 메모리; 및 다중 대역 GNSS 수신기 및 메모리와 통신 가능하게 결합된 하나 이상의 프로세서들을 포함하고, 하나 이상의 프로세서들은: 모바일 디바이스의 다중 대역 GNSS 수신기를 사용하여: 제1 GNSS 반송파 주파수 상의 제1 GNSS 신호의 제1 반송파 위상 측정, 및 제2 GNSS 반송파 주파수 상의 제2 GNSS 신호의 제2 반송파 위상 측정을 획득하고; 모바일 디바이스의 포지션 추정치를 제공하도록 구성되고, 포지션 추정치는 제1 반송파 위상 측정과 제2 반송파 위상 측정의 WL(wide-lane) 조합으로부터 결정되고, WL 조합은 제1 반송파 위상 측정의 의사 거리 노이즈 및 제2 반송파 위상 측정의 의사 거리 노이즈보다 작은 조합된 반송파 위상 노이즈를 갖는다.

조항 12: 조항 11의 모바일 디바이스에서, 하나 이상의 프로세서들은, WL 조합으로부터 포지션 추정치를 결정할 때, WL 조합을 포지션 추정치를 결정하는 포지셔닝 엔진에 대한 모호성 제약으로서 사용하도록 구성된다.

조항 13: 조항 11 또는 조항 12의 모바일 디바이스에서, 하나 이상의 프로세서들은 조합된 반송파 위상 노이즈가 제1 반송파 위상 측정의 의사 거리 노이즈 및 제2 반송파 위상 측정의 의사 거리 노이즈보다 작다는 결정에 대한 응답으로 WL 조합으로부터 포지션 추정치를 결정하도록 추가로 구성된다.

조항 14: 조항 11 내지 조항 13 중 어느 한 조항의 모바일 디바이스에서, 제1 반송파 위상 측정의 의사 거리 노이즈, 제2 반송파 위상 측정의 의사 거리 노이즈, 또는 제1 반송파 위상 측정의 의사 거리 노이즈와 제2 반송파 위상 측정의 의사 거리 노이즈 모두는 추정된 의사 거리 노이즈를 포함한다.

조항 15: 조항 11 내지 조항 13 중 어느 한 조항의 모바일 디바이스에서, 제1 반송파 위상 측정의 의사 거리 노이즈, 제2 반송파 위상 측정의 의사 거리 노이즈, 또는 제1 반송파 위상 측정의 의사 거리 노이즈와 제2 반송파 위상 측정의 의사 거리 노이즈 모두는 측정된 의사 거리 노이즈를 포함한다.

조항 16: 조항 11 내지 조항 15 중 어느 한 조항의 모바일 디바이스에서, 하나 이상의 프로세서들은 2개 초과의 잠재적 GNSS 반송파 주파수들을 포함하는 그룹으로부터 제1 GNSS 반송파 주파수 및 제2 GNSS 반송파 주파수를 선택하도록 추가로 구성되고, 선택은 그룹의 적어도 하나의 GNSS 반송파 주파수의 신호 특성에 기반한다.

조항 17: 조항 11 내지 조항 16 중 어느 한 조항의 모바일 디바이스에서, 하나 이상의 프로세서들은 WL 조합으로부터 포지션 추정치를 결정하기 위해 WL 조합의 반송파 위상 모호성을 해결하도록 추가로 구성된다.

조항 18: 조항 11 내지 조항 17 중 어느 한 조항의 모바일 디바이스에서, 모바일 디바이스는 모바일 폰을 포함한다.

조항 19: 모바일 디바이스의 GNSS(Global Navigation Satellite System) 포지셔닝을 위한 장치로서, 장치는: 모바일 디바이스의 다중 대역 GNSS 수신기를 사용하여: 제1 GNSS 반송파 주파수 상의 제1 GNSS 신호의 제1 반송파 위상 측정, 및 제2 GNSS 반송파 주파수 상의 제2 GNSS 신호의 제2 반송파 위상 측정을 획득하기 위한 수단; 및 모바일 디바이스를 사용하여, 모바일 디바이스의 포지션 추정치를 제공하기 위한 수단을 포함하고, 포지션 추정치는 제1 반송파 위상 측정과 제2 반송파 위상 측정의 WL(wide-lane) 조합으로부터 결정되고, WL 조합은 제1 반송파 위상 측정의 의사 거리 노이즈 및 제2 반송파 위상 측정의 의사 거리 노이즈보다 작은 조합된 반송파 위상 노이즈를 갖는다.

조항 20: 조항 19의 장치는, WL 조합으로부터 포지션 추정치를 결정하기 위한 수단을 더 포함하고, 결정하기 위한 수단은 WL 조합을 포지션 추정치를 결정하는 포지셔닝 엔진에 대한 모호성 제약으로서 사용하기 위한 수단을 포함한다.

조항 21: 조항 19 또는 조항 20의 장치는, 조합된 반송파 위상 노이즈가 제1 반송파 위상 측정의 의사 거리 노이즈 및 제2 반송파 위상 측정의 의사 거리 노이즈보다 작다는 결정에 대한 응답으로 WL 조합으로부터 포지션 추정치를 결정하기 위한 수단을 더 포함한다.

조항 22: 조항 19 내지 조항 21 중 어느 한 조항의 장치는, 2개 초과의 잠재적 GNSS 반송파 주파수들을 포함하는 그룹으로부터 제1 GNSS 반송파 주파수 및 제2 GNSS 반송파 주파수를 선택하기 위한 수단을 더 포함하고, 선택은 그룹의 적어도 하나의 GNSS 반송파 주파수의 신호 특성에 기반한다.

조항 23: 조항 19 내지 조항 22 중 어느 한 조항의 장치는, WL 조합으로부터 포지션 추정치를 결정하기 위해 WL 조합의 반송파 위상 모호성을 해결하기 위한 수단을 더 포함한다.

조항 24: 조항 19 내지 조항 23 중 어느 한 조항의 장치는, 모바일 디바이스는 모바일 폰을 포함한다.

조항 25: 모바일 디바이스의 GNSS(Global Navigation Satellite System) 포지셔닝을 위한 명령들을 저장하는 비일시적 컴퓨터 판독 가능 매체로서, 명령들은: 모바일 디바이스의 다중 대역 GNSS 수신기를 사용하여: 제1 GNSS 반송파 주파수 상의 제1 GNSS 신호의 제1 반송파 위상 측정, 및 제2 GNSS 반송파 주파수 상의 제2 GNSS 신호의 제2 반송파 위상 측정을 획득하기 위한 코드; 및 모바일 디바이스를 사용하여, 모바일 디바이스의 포지션 추정치를 제공하기 위한 코드를 포함하고, 포지션 추정치는 제1 반송파 위상 측정과 제2 반송파 위상 측정의 WL(wide-lane) 조합으로부터 결정되고, WL 조합은 제1 반송파 위상 측정의 의사 거리 노이즈 및 제2 반송파 위상 측정의 의사 거리 노이즈보다 작은 조합된 반송파 위상 노이즈를 갖는다.

조항 26: 조항 25의 컴퓨터 판독 가능 매체에서, WL 조합으로부터 포지션 추정치를 결정하는 것은 WL 조합을 포지션 추정치를 결정하는 포지셔닝 엔진에 대한 모호성 제약으로서 사용하는 것을 포함한다.

조항 27: 조항 25 또는 조항 26의 컴퓨터 판독 가능 매체에서, 명령들은 조합된 반송파 위상 노이즈가 제1 반송파 위상 측정의 의사 거리 노이즈 및 제2 반송파 위상 측정의 의사 거리 노이즈보다 작다는 결정에 대한 응답으로 WL 조합으로부터 포지션 추정치를 결정하기 위한 코드를 더 포함한다.

조항 28: 조항 25 내지 조항 27 중 어느 한 조항의 컴퓨터 판독 가능 매체에서, 명령들은 2개 초과의 잠재적 GNSS 반송파 주파수들을 포함하는 그룹으로부터 제1 GNSS 반송파 주파수 및 제2 GNSS 반송파 주파수를 선택하기 위한 코드를 더 포함하고, 선택은 그룹의 적어도 하나의 GNSS 반송파 주파수의 신호 특성에 기반한다.

조항 29: 조항 25 내지 조항 28 중 어느 한 조항의 컴퓨터 판독 가능 매체에서, 명령들은 WL 조합으로부터 포지션 추정치를 결정하기 위해 WL 조합의 반송파 위상 모호성을 해결하기 위한 코드를 더 포함한다.

조항 30: 조항 25 내지 조항 29 중 어느 한 조항의 컴퓨터 판독 가능 매체에서, 모바일 디바이스는 모바일 폰을 포함한다.

Claims (30)

1. 모바일 디바이스의 GNSS(Global Navigation Satellite System) 포지셔닝 방법으로서,
   상기 모바일 디바이스의 다중 대역 GNSS 수신기를 사용하여:
   제1 GNSS 반송파 주파수 상의 제1 GNSS 신호의 제1 반송파 위상 측정, 및
   제2 GNSS 반송파 주파수 상의 제2 GNSS 신호의 제2 반송파 위상 측정을 획득하는 단계; 및
   상기 모바일 디바이스를 사용하여, 상기 모바일 디바이스의 포지션 추정치를 제공하는 단계를 포함하고,
   상기 포지션 추정치는 상기 제1 반송파 위상 측정과 상기 제2 반송파 위상 측정의 WL(wide-lane) 조합으로부터 결정되고,
   상기 WL 조합은 상기 제1 반송파 위상 측정의 의사 거리 노이즈 및 상기 제2 반송파 위상 측정의 의사 거리 노이즈보다 작은 조합된 반송파 위상 노이즈를 갖는, 모바일 디바이스의 GNSS 포지셔닝 방법.
2. 제1 항에 있어서,
   상기 WL 조합으로부터 상기 포지션 추정치를 결정하는 것은 상기 WL 조합을 상기 포지션 추정치를 결정하는 포지셔닝 엔진에 대한 모호성 제약으로서 사용하는 것을 포함하는, 모바일 디바이스의 GNSS 포지셔닝 방법.
3. 제1 항에 있어서,
   상기 조합된 반송파 위상 노이즈가 상기 제1 반송파 위상 측정의 의사 거리 노이즈 및 상기 제2 반송파 위상 측정의 의사 거리 노이즈보다 작다는 결정에 대한 응답으로 상기 WL 조합으로부터 상기 포지션 추정치를 결정하는 단계를 더 포함하는, 모바일 디바이스의 GNSS 포지셔닝 방법.
4. 제3 항에 있어서,
   상기 제1 반송파 위상 측정의 의사 거리 노이즈, 상기 제2 반송파 위상 측정의 의사 거리 노이즈, 또는 상기 제1 반송파 위상 측정의 의사 거리 노이즈와 상기 제2 반송파 위상 측정의 의사 거리 노이즈 모두는 추정된 의사 거리 노이즈를 포함하는, 모바일 디바이스의 GNSS 포지셔닝 방법.
5. 제3 항에 있어서,
   상기 제1 반송파 위상 측정의 의사 거리 노이즈, 상기 제2 반송파 위상 측정의 의사 거리 노이즈, 또는 상기 제1 반송파 위상 측정의 의사 거리 노이즈와 상기 제2 반송파 위상 측정의 의사 거리 노이즈 모두는 측정된 의사 거리 노이즈를 포함하는, 모바일 디바이스의 GNSS 포지셔닝 방법.
6. 제1 항에 있어서,
   2개 초과의 잠재적 GNSS 반송파 주파수들을 포함하는 그룹으로부터 상기 제1 GNSS 반송파 주파수 및 상기 제2 GNSS 반송파 주파수를 선택하는 단계를 더 포함하고,
   상기 선택하는 단계는 상기 그룹의 적어도 하나의 GNSS 반송파 주파수의 신호 특성에 기반하는, 모바일 디바이스의 GNSS 포지셔닝 방법.
7. 제1 항에 있어서,
   상기 WL 조합으로부터 상기 포지션 추정치를 결정하기 위해 상기 WL 조합의 반송파 위상 모호성을 해결하는 단계를 더 포함하는, 모바일 디바이스의 GNSS 포지셔닝 방법.
8. 제1 항에 있어서,
   상기 WL 조합은 3 미터 이상의 유효 파장을 갖는, 모바일 디바이스의 GNSS 포지셔닝 방법.
9. 제1 항에 있어서,
   상기 WL 조합의 상기 조합된 반송파 위상 노이즈는 2 미터 이하인, 모바일 디바이스의 GNSS 포지셔닝 방법.
10. 제1 항에 있어서,
    상기 모바일 디바이스는 모바일 폰을 포함하는, 모바일 디바이스의 GNSS 포지셔닝 방법.
11. 모바일 디바이스의 GNSS(Global Navigation Satellite System) 포지셔닝을 위한 모바일 디바이스로서,
    다중 대역 GNSS 수신기;
    메모리; 및
    상기 다중 대역 GNSS 수신기 및 상기 메모리와 통신 가능하게 결합된 하나 이상의 프로세서들을 포함하고,
    상기 하나 이상의 프로세서들은:
    상기 모바일 디바이스의 다중 대역 GNSS 수신기를 사용하여:
    제1 GNSS 반송파 주파수 상의 제1 GNSS 신호의 제1 반송파 위상 측정, 및
    제2 GNSS 반송파 주파수 상의 제2 GNSS 신호의 제2 반송파 위상 측정을 획득하고; 그리고
    상기 모바일 디바이스의 포지션 추정치를 제공하도록 구성되고,
    상기 포지션 추정치는 상기 제1 반송파 위상 측정과 상기 제2 반송파 위상 측정의 WL(wide-lane) 조합으로부터 결정되고,
    상기 WL 조합은 상기 제1 반송파 위상 측정의 의사 거리 노이즈 및 상기 제2 반송파 위상 측정의 의사 거리 노이즈보다 작은 조합된 반송파 위상 노이즈를 갖는, 모바일 디바이스의 GNSS 포지셔닝을 위한 모바일 디바이스.
12. 제11 항에 있어서,
    상기 하나 이상의 프로세서들은, 상기 WL 조합으로부터 상기 포지션 추정치를 결정할 때, 상기 WL 조합을 상기 포지션 추정치를 결정하는 포지셔닝 엔진에 대한 모호성 제약으로서 사용하도록 구성되는, 모바일 디바이스의 GNSS 포지셔닝을 위한 모바일 디바이스.
13. 제11 항에 있어서,
    상기 하나 이상의 프로세서들은 상기 조합된 반송파 위상 노이즈가 상기 제1 반송파 위상 측정의 의사 거리 노이즈 및 상기 제2 반송파 위상 측정의 의사 거리 노이즈보다 작다는 결정에 대한 응답으로 상기 WL 조합으로부터 상기 포지션 추정치를 결정하도록 추가로 구성되는, 모바일 디바이스의 GNSS 포지셔닝을 위한 모바일 디바이스.
14. 제13 항에 있어서,
    상기 제1 반송파 위상 측정의 의사 거리 노이즈, 상기 제2 반송파 위상 측정의 의사 거리 노이즈, 또는 상기 제1 반송파 위상 측정의 의사 거리 노이즈와 상기 제2 반송파 위상 측정의 의사 거리 노이즈 모두는 추정된 의사 거리 노이즈를 포함하는, 모바일 디바이스의 GNSS 포지셔닝을 위한 모바일 디바이스.
15. 제13 항에 있어서,
    상기 제1 반송파 위상 측정의 의사 거리 노이즈, 상기 제2 반송파 위상 측정의 의사 거리 노이즈, 또는 상기 제1 반송파 위상 측정의 의사 거리 노이즈와 상기 제2 반송파 위상 측정의 의사 거리 노이즈 모두는 측정된 의사 거리 노이즈를 포함하는, 모바일 디바이스의 GNSS 포지셔닝을 위한 모바일 디바이스.
16. 제11 항에 있어서,
    상기 하나 이상의 프로세서들은 2개 초과의 잠재적 GNSS 반송파 주파수들을 포함하는 그룹으로부터 상기 제1 GNSS 반송파 주파수 및 상기 제2 GNSS 반송파 주파수를 선택하도록 추가로 구성되고,
    상기 선택은 상기 그룹의 적어도 하나의 GNSS 반송파 주파수의 신호 특성에 기반하는, 모바일 디바이스의 GNSS 포지셔닝을 위한 모바일 디바이스.
17. 제11 항에 있어서,
    상기 하나 이상의 프로세서들은 상기 WL 조합으로부터 상기 포지션 추정치를 결정하기 위해 상기 WL 조합의 반송파 위상 모호성을 해결하도록 추가로 구성되는, 모바일 디바이스의 GNSS 포지셔닝을 위한 모바일 디바이스.
18. 제11 항에 있어서,
    상기 모바일 디바이스는 모바일 폰을 포함하는, 모바일 디바이스의 GNSS 포지셔닝을 위한 모바일 디바이스.
19. 모바일 디바이스의 GNSS(Global Navigation Satellite System) 포지셔닝을 위한 장치로서,
    상기 모바일 디바이스의 다중 대역 GNSS 수신기를 사용하여:
    제1 GNSS 반송파 주파수 상의 제1 GNSS 신호의 제1 반송파 위상 측정, 및
    제2 GNSS 반송파 주파수 상의 제2 GNSS 신호의 제2 반송파 위상 측정을 획득하기 위한 수단; 및
    상기 모바일 디바이스를 사용하여, 상기 모바일 디바이스의 포지션 추정치를 제공하기 위한 수단을 포함하고,
    상기 포지션 추정치는 상기 제1 반송파 위상 측정과 상기 제2 반송파 위상 측정의 WL(wide-lane) 조합으로부터 결정되고,
    상기 WL 조합은 상기 제1 반송파 위상 측정의 의사 거리 노이즈 및 상기 제2 반송파 위상 측정의 의사 거리 노이즈보다 작은 조합된 반송파 위상 노이즈를 갖는, 모바일 디바이스의 GNSS 포지셔닝을 위한 장치.
20. 제19 항에 있어서,
    상기 WL 조합으로부터 상기 포지션 추정치를 결정하기 위한 수단을 더 포함하고,
    상기 결정하기 위한 수단은 상기 WL 조합을 상기 포지션 추정치를 결정하는 포지셔닝 엔진에 대한 모호성 제약으로서 사용하기 위한 수단을 포함하는, 모바일 디바이스의 GNSS 포지셔닝을 위한 장치.
21. 제19 항에 있어서,
    상기 조합된 반송파 위상 노이즈가 상기 제1 반송파 위상 측정의 의사 거리 노이즈 및 상기 제2 반송파 위상 측정의 의사 거리 노이즈보다 작다는 결정에 대한 응답으로 상기 WL 조합으로부터 상기 포지션 추정치를 결정하기 위한 수단을 더 포함하는, 모바일 디바이스의 GNSS 포지셔닝을 위한 장치.
22. 제19 항에 있어서,
    2개 초과의 잠재적 GNSS 반송파 주파수들을 포함하는 그룹으로부터 상기 제1 GNSS 반송파 주파수 및 상기 제2 GNSS 반송파 주파수를 선택하기 위한 수단을 더 포함하고,
    상기 선택은 상기 그룹의 적어도 하나의 GNSS 반송파 주파수의 신호 특성에 기반하는, 모바일 디바이스의 GNSS 포지셔닝을 위한 장치.
23. 제19 항에 있어서,
    상기 WL 조합으로부터 상기 포지션 추정치를 결정하기 위해 상기 WL 조합의 반송파 위상 모호성을 해결하기 위한 수단을 더 포함하는, 모바일 디바이스의 GNSS 포지셔닝을 위한 장치.
24. 제19 항에 있어서,
    상기 모바일 디바이스는 모바일 폰을 포함하는, 모바일 디바이스의 GNSS 포지셔닝을 위한 장치.
25. 모바일 디바이스의 GNSS(Global Navigation Satellite System) 포지셔닝을 위한 명령들을 저장하는 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체로서,
    상기 명령들은:
    상기 모바일 디바이스의 다중 대역 GNSS 수신기를 사용하여:
    제1 GNSS 반송파 주파수 상의 제1 GNSS 신호의 제1 반송파 위상 측정, 및
    제2 GNSS 반송파 주파수 상의 제2 GNSS 신호의 제2 반송파 위상 측정을 획득하기 위한 코드; 및
    상기 모바일 디바이스를 사용하여, 상기 모바일 디바이스의 포지션 추정치를 제공하기 위한 코드를 포함하고,
    상기 포지션 추정치는 상기 제1 반송파 위상 측정과 상기 제2 반송파 위상 측정의 WL(wide-lane) 조합으로부터 결정되고, 그리고
    상기 WL 조합은 상기 제1 반송파 위상 측정의 의사 거리 노이즈 및 상기 제2 반송파 위상 측정의 의사 거리 노이즈보다 작은 조합된 반송파 위상 노이즈를 갖는, 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체.
26. 제25 항에 있어서,
    상기 WL 조합으로부터 상기 포지션 추정치를 결정하는 것은 상기 WL 조합을 상기 포지션 추정치를 결정하는 포지셔닝 엔진에 대한 모호성 제약으로서 사용하는 것을 포함하는, 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체.
27. 제25 항에 있어서,
    상기 명령들은 상기 조합된 반송파 위상 노이즈가 상기 제1 반송파 위상 측정의 의사 거리 노이즈 및 상기 제2 반송파 위상 측정의 의사 거리 노이즈보다 작다는 결정에 대한 응답으로 상기 WL 조합으로부터 상기 포지션 추정치를 결정하기 위한 코드를 더 포함하는, 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체.
28. 제25 항에 있어서,
    상기 명령들은 2개 초과의 잠재적 GNSS 반송파 주파수들을 포함하는 그룹으로부터 상기 제1 GNSS 반송파 주파수 및 상기 제2 GNSS 반송파 주파수를 선택하기 위한 코드를 더 포함하고,
    상기 선택은 상기 그룹의 적어도 하나의 GNSS 반송파 주파수의 신호 특성에 기반하는, 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체.
29. 제25 항에 있어서,
    상기 명령들은 상기 WL 조합으로부터 상기 포지션 추정치를 결정하기 위해 상기 WL 조합의 반송파 위상 모호성을 해결하기 위한 코드를 더 포함하는, 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체.
30. 제25 항에 있어서,
    상기 모바일 디바이스는 모바일 폰을 포함하는, 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체.