KR20200040136A

KR20200040136A - 차량의 위치 결정 방법, 위치 결정 장치 및 주행 제어 시스템

Info

Publication number: KR20200040136A
Application number: KR1020180120052A
Authority: KR
Inventors: 원기연
Original assignee: 주식회사 만도
Priority date: 2018-10-08
Filing date: 2018-10-08
Publication date: 2020-04-17
Also published as: US11187815B2; US20200110183A1; KR102630991B1

Abstract

본 개시는 차량의 위치 결정 방법, 위치 결정 장치 및 주행 제어 시스템에 관한 것이다. 구체적으로, 본 개시에 따른 차량의 위치 결정 장치는 차량의 GPS 위치 정보에 기초하여 차량이 GPS 음영구역에 진입하는지 판단하는 진입 판단부와, 차량이 GPS 음영구역에 진입하면, 차량의 주행속도 정보를 토대로 차량의 주행속도를 적분하여 이동 거리를 연산하고, 이미지 데이터의 처리 결과로부터 주변 대상을 확인하여 차량과 주변 대상 간의 간격을 연산하고, 이동 거리 및 간격에 기초하여 차량이 GPS 음영구역에 진입하기 전에 수신된 차량의 GPS 위치 정보에 의해 지시되는 차량의 위치를 보정하는 위치 보정부 및 차량의 GPS 위치 정보에 의해 지시되는 차량의 위치가 보정되면, 보정된 차량의 위치를 GPS 음영구역 내에서의 차량의 위치로서 결정하는 위치 결정부를 포함할 수 있다.

Description

차량의 위치 결정 방법, 위치 결정 장치 및 주행 제어 시스템{METHOD FOR DETERMINING DRIVING POSISION OF VEHICLE, APPARATUS THEREOF AND DRIVING CONTROL SYSTEM}

본 개시는 차량의 위치 결정 방법, 위치 결정 장치 및 주행 제어 시스템에 관한 것이다.

일반적으로 네비게이션(Navigation)은 GPS(Global Positioning System)의 위성 신호를 바탕으로 GPS 위치 정보를 제공하는 위치 정보 제공 시스템을 지칭한다.

네비게이션은 GPS의 위성 신호를 정확하게 수신할 수 있는 장소에서 정확한 위치를 표시할 수 있지만, 터널, 지하주차장, 지하도 등과 같이 GPS의 위성 신호에 전체적인 혹은 부분적인 손실이 생기는 GPS 음영구역에서 정확한 GPS 위치 정보를 제공할 수 없다.

따라서, 네비게이션이 GPS 위성 신호의 손실로 인하여 GPS 음영구역에서 정상 작동하지 못하는 경우를 대비하여 네비게이션의 GPS 위치 정보를 보정하는 기술이 요구되고 있는 실정이다.

이러한 배경에서, 본 개시는, GPS 음영구역 내에서 차량의 위치를 정확하게 측위하는 차량의 위치 결정 방법, 위치 결정 장치 및 주행 제어 시스템을 제공하고자 한다.

또한, 본 개시는, GPS 음영구역 내에서 차량의 위치를 정확하게 측위함으로써 운전자에게 주행 안정성을 제공하는 차량의 위치 결정 방법, 위치 결정 장치 및 주행 제어 시스템을 제공하고자 한다.

전술한 해결 과제를 달성하기 위하여, 일 측면에서, 본 개시는 차량의 외부에 대한 시야를 갖도록 차량에 배치되고, 이미지 데이터를 캡쳐하는 이미지 센서와, 차량의 GPS 위치 정보를 수신하는 GPS 수신기 및 이미지 센서에 의해 캡쳐된 이미지 데이터 및 차량의 GPS 위치 정보를 처리하도록 구성된 적어도 하나의 프로세서를 포함하는 컨트롤러를 포함하며, 컨트롤러는, 차량의 GPS 위치 정보에 기초하여 차량이 GPS 음영구역에 진입하는지 판단하고, 차량이 GPS 음영구역에 진입하면, 이미지 데이터의 처리 결과 및 차량의 주행속도 정보에 기초하여 차량의 GPS 위치 정보에 의해 지시되는 차량의 위치를 보정하고, 보정된 차량의 위치를 GPS 음영구역 내에서의 차량의 위치로서 결정하는 차량의 위치 결정 장치를 제공한다.

다른 측면에서 본 개시는 차량의 외부에 대한 시야를 갖도록 차량에 배치되고, 이미지 데이터를 캡쳐하는 이미지 센서와, 차량의 외부에 대한 감지 영역을 갖도록 차량에 배치되고, 센싱 데이터를 캡쳐하는 비-이미지 센서와, 차량의 GPS 위치 정보를 수신하는 GPS 수신기 및 이미지 센서에 의해 캡쳐된 이미지 데이터 및 비-이미지 센서에 의해 캡쳐된 센싱 데이터 중 적어도 하나와 차량의 GPS 위치 정보를 처리하도록 구성된 적어도 하나의 프로세서를 포함하는 통합 제어부를 포함하며, 통합 제어부는, 차량의 GPS 위치 정보에 기초하여 차량이 GPS 음영구역에 진입하는지 판단하고, 차량이 GPS 음영구역에 진입하면, 이미지 데이터 및 센싱 데이터 중 적어도 하나의 처리 결과와 차량의 주행속도 정보를 부분적으로 이용하여 차량의 GPS 위치 정보에 의해 지시되는 차량의 위치를 보정하고, 보정된 차량의 위치를 GPS 음영구역 내에서의 차량의 위치로서 결정하는 차량의 위치 결정 장치를 제공한다.

또 다른 측면에서 본 개시는 차량의 주행 제어 시스템에 있어서, 차량의 외부에 대한 시야를 갖도록 차량에 배치되고, 이미지 데이터를 캡쳐하는 이미지 센서와, 차량의 GPS 위치 정보를 수신하는 GPS 수신기와, 차량이 목표 주행속도로 주행하도록 차량의 주행속도를 제어하는 크루즈 컨트롤 모듈 및 이미지 센서에 의해 캡쳐된 이미지 데이터 및 차량의 GPS 위치 정보를 처리하고, 결정된 차량의 위치에 기초하여 주행속도 제한 구역을 확인하면, 목표 주행속도를 전환하는 통합 제어부를 포함하며, 통합 제어부는, 차량의 GPS 위치 정보에 기초하여 차량이 GPS 음영구역에 진입하는지 판단하고, 차량이 GPS 음영구역에 진입하면, 이미지 데이터의 처리 결과 및 차량의 주행속도 정보를 부분적으로 이용하여 차량의 GPS 위치 정보에 의해 지시되는 차량의 위치를 보정하고, 보정된 차량의 위치를 GPS 음영구역 내에서의 차량의 위치로서 결정하는 주행 제어 시스템을 제공한다.

또 다른 측면에서, 본 개시는 차량의 외부에 대한 시야를 갖도록 차량에 배치되고, 이미지 데이터를 캡쳐하는 이미지 센서에 있어서, 이미지 데이터는, 차량과 확인된 주변 대상 간의 간격에 기초하여 차량이 GPS 음영구역에 진입하기 전에 수신된 GPS 위치 정보에 의해 지시되는 차량의 위치를 보정하는데 사용되는 이미지 센서를 제공한다.

또 다른 측면에서, 본 개시는 차량의 GPS 위치 정보에 기초하여 차량이 GPS 음영구역에 진입하는지 판단하는 단계와, 차량이 GPS 음영구역에 진입하면, 차량의 주행속도 정보를 토대로 차량의 주행속도를 적분하여 이동 거리를 연산하고, 이미지 데이터의 처리 결과로부터 주변 대상을 확인하여 차량과 주변 대상 간의 간격을 연산하고, 이동 거리 및 간격에 기초하여 차량이 GPS 음영구역에 진입하기 전에 수신된 차량의 GPS 위치 정보에 의해 지시되는 차량의 위치를 보정하는 단계 및 차량의 GPS 위치 정보에 의해 지시되는 차량의 위치가 보정되면, 보정된 차량의 위치를 GPS 음영구역 내에서의 차량의 위치로서 결정하는 단계를 포함하는 차량의 위치 결정 방법을 제공한다.

이상에서 설명한 바와 같이, 본 개시에 의하면, GPS 음영구역 내에서 차량의 위치를 정확하게 측위하는 차량의 위치 결정 방법, 위치 결정 장치 및 주행 제어 시스템을 제공할 수 있다.

또한, 본 개시에 의하면, GPS 음영구역 내에서 차량의 위치를 정확하게 측위함으로써 운전자에게 주행 안정성을 제공하는 차량의 위치 결정 방법, 위치 결정 장치 및 주행 제어 시스템을 제공할 수 있다.

도 1은 본 개시에 따른 차량의 위치 결정 장치에 포함된 구성을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 개시에 따른 컨트롤러에 포함된 구성을 나타낸 도면이다.
도 3은 본 개시에 따른 차량이 GPS 음영구역에 진입할 때 차량의 위치를 보정하는 방법의 제1 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 개시에 따른 차량이 GPS 음영구역에 진입할 때 차량의 위치를 보정하는 방법의 제2 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 개시에 따른 GPS 음영구역 내에서의 주행 도로 형상을 생성하는 방법의 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 개시에 따른 차량이 GPS 음영구역에 진입할 때 차량의 위치를 보정하는 방법의 제3 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 개시에 따른 차량이 GPS 음영구역에 진입할 때 차량의 위치를 보정하는 방법의 제4 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 본 개시에 따른 차량의 위치 결정 방법의 흐름도이다.

이하, 본 개시의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 본 개시의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.

도 1은 본 개시에 따른 차량의 위치 결정 장치(100)에 포함된 구성을 나타낸 도면이다.

도 1을 참조하면, 본 개시에 따른 차량의 위치 결정 장치(100)는 이미지 센서(110)와, GPS 수신기(120)와, 컨트롤러(130) 등을 포함할 수 있다.

이미지 센서(110)는 차량의 외부에 대한 시야를 갖도록 차량에 배치되고, 이미지 데이터를 캡쳐할 수 있다.

적어도 하나의 이미지 센서(110)는 차량의 전방, 측방 또는 후방에 대한 시야를 갖도록 차량의 각 부분에 탑재될 수 있다.

이미지 센서(110)로부터 촬상된 영상 정보는 이미지 데이터로 구성되므로, 이미지 센서(110)로부터 캡쳐된 이미지 데이터를 의미할 수 있다. 이하, 본 개시에서는 이미지 센서(110)로부터 촬상된 영상 정보는 이미지 센서(110)로부터 캡쳐된 이미지 데이터를 의미한다.

이미지 센서(110)에 의해 캡쳐된 이미지 데이터는, 예를 들어, Raw 형태의 AVI, MPEG-4, H.264, DivX, JPEG 중 하나의 포맷으로 생성될 수 있다. 이미지 센서(110)에서 캡쳐된 이미지 데이터는 프로세서에서 처리될 수 있다.

GPS 수신기(120)는 차량의 GPS 위치 정보를 수신할 수 있다.

GPS 수신기(120)는 컨트롤러(130)에 GPS 위치 정보를 제공하여 차량이 현재 작동하고 있는 국가 또는 지역을 식별한다.

GPS 수신기(120)는 바람직하게는 GPS 내비게이션 시스템이며, 그러한 GPS 네비게이션 시스템은 전형적으로 GPS 네비게이션 시스템이 국가 또는 지역을 식별하기 위해 컨트롤러(130)에 직접 지시를 제공 할 수 있게 하는 지도 정보를 포함한다.

이 GPS 위치 정보는 컨트롤러(130)가 국가 또는 지역을 결정하기 위해 그 안에 저장된 기준 GPS 위치 정보와 비교하는 위도 및 경도 데이터를 포함 할 수 있다.

GPS 위치 정보는 차량의 위치를 지시하고, 차량의 위치는 위치 좌표를 포함할 수 있다. 예를 들어, 2차원 평면에서의 차량의 위치는 x좌표와 y좌표를 포함할 수 있다. 하지만, 이에 한정되는 것은 아니다.

컨트롤러(130)는 이미지 센서(110)에 의해 캡쳐된 이미지 데이터 및 차량의 GPS 위치 정보를 처리할 수 있다.

전술한 동작을 구현하기 위하여 컨트롤러(130)는 적어도 하나의 프로세서를 포함할 수 있다.

프로세서는 이미지 센서(110)에 의해 캡쳐된 이미지 데이터와 차량의 GPS 위치 정보를 처리하도록 동작할 수 있다.

여기서, 컨트롤러(130)는 차량의 GPS 위치 정보에 기초하여 차량이 GPS 음영구역에 진입하는지 판단하고, 차량이 GPS 음영구역에 진입하면, 이미지 데이터의 처리 결과 및 차량의 주행속도 정보에 기초하여 차량의 GPS 위치 정보에 의해 지시되는 차량의 위치를 보정하고, 보정된 차량의 위치를 GPS 음영구역 내에서의 차량의 위치로서 결정할 수 있다.

이러한 컨트롤러는 데이터를 처리하는 프로세서의 기능과 생성된 제어 신호를 조향 제어 모듈, 제동 제어 모듈 등으로 출력하여 차량의 거동을 제어하는 기능, ADAS(Advanced Driver Assistance System) 모듈과 CAN 통신하여 ADAS 기능을 수행하도록 제어하는 기능 등을 통합하여 수행 가능한 통합 제어부(DCU: Domain Control Unit)로 구현 가능하다.

ADAS 모듈은 예를 들어, 차량이 입력된 목표 주행속도로 주행하도록 차량의 주행속도를 제어하는 크루즈 컨트롤 모듈 등이 있다.

따라서, 차량은 이미지 센서(110), GPS 수신기(120), 크루즈 컨트롤 모듈 및 이미지 센서(110)에 의해 캡쳐된 이미지 데이터 및 차량의 GPS 위치 정보를 처리하고, 결정된 차량의 위치에 기초하여 주행속도 제한 구역을 확인하면, 목표 주행속도를 전환하는 통합 제어부(DCU)를 포함하는 주행 제어 시스템을 수행하여 주행 가능하다.

한편, 위치 결정 장치(100)는 차량의 외부에 대한 감지 영역을 갖도록 차량에 배치되고, 센싱 데이터를 캡쳐하는 비-이미지 센서(140)를 더 포함할 수 있다.

비-이미지 센서(140)는 예를 들어, 레이더(Radar) 센서, 라이다(Lidar) 센서, 초음파 센서 등이 있다.

이미지 데이터, 센싱 데이터의 처리 결과에는 정지 물체, 선행 차량, 후방 차량 등이 포함될 수 있다.

여기서, 정지 물체는 예를 들어 GPS 음영구역 내에서의 내부 구조물, 표지판 등을 의미할 수 있다. 내부 구조물은 예를 들어 터널 내부의 벽면이나 차선 등을 의미할 수 있다. 하지만, 이에 한정되는 것은 아니다.

통합 제어부로 구현되는 컨트롤러(130)와 비-이미지 센서(130)를 포함하는 위치 결정 장치(100)의 실시예는 차량의 외부에 대한 시야를 갖도록 차량에 배치되고, 이미지 데이터를 캡쳐하는 이미지 센서(110)와, 차량의 외부에 대한 감지 영역을 갖도록 차량에 배치되고, 센싱 데이터를 캡쳐하는 비-이미지 센서(140)와, 차량의 GPS 위치 정보를 수신하는 GPS 수신기(120) 및 이미지 센서(110)에 의해 캡쳐된 이미지 데이터 및 비-이미지 센서(140)에 의해 캡쳐된 센싱 데이터 중 적어도 하나와 차량의 GPS 위치 정보를 처리하도록 구성된 적어도 하나의 프로세서를 포함하는 통합 제어부를 포함하며, 통합 제어부는, 차량의 GPS 위치 정보에 기초하여 차량이 GPS 음영구역에 진입하는지 판단하고, 차량이 GPS 음영구역에 진입하면, 이미지 데이터 및 센싱 데이터 중 적어도 하나의 처리 결과와 차량의 주행속도 정보를 부분적으로 이용하여 차량의 GPS 위치 정보에 의해 지시되는 차량의 위치를 보정하고, 보정된 차량의 위치를 GPS 음영구역 내에서의 차량의 위치로서 결정한다.

도 2는 본 개시에 따른 컨트롤러(130)에 포함된 구성을 나타낸 도면이다.

도1 및 도 2를 참조하면, 본 개시에 따른 컨트롤러(130)는 진입 판단부(210)와, 위치 보정부(220)와, 위치 결정부(230) 등을 포함할 수 있다.

진입 판단부(210)는 차량의 GPS 위치 정보에 기초하여 차량이 GPS 음영구역에 진입하는지 판단할 수 있다.

구체적으로, 진입 판단부(210)는 GPS 위치 정보가 GPS 수신기(120)에 의해 수신되면 GPS 위치 정보에 의해 지시되는 차량의 위치를 확인하고, GPS 수신기(120)에 의해 제공된 지도 정보를 기반으로 차량의 전방에 존재하는 GPS 음영구역을 확인하며, GPS 음영구역의 입구부터 이격된 차량의 위치가 미리 설정된 기준 거리만큼 이격되는지 확인하여 GPS 음영구역의 진입 여부를 판단할 수 있다.

GPS 음영구역은 GPS의 위성 신호에 전체적인 혹은 부분적인 손실이 발생하여 GPS 위치 정보의 오차가 발생하는 구역을 의미한다. GPS 음영구역은 지하주차장, 지하도 등이 있을 수 있다. 하지만, 이에 한정되는 것은 아니다.

위치 보정부(220)는 차량이 GPS 음영구역에 진입하면, 차량의 주행속도 정보를 토대로 차량의 주행속도를 적분하여 이동 거리를 연산하고, 감지 정보에 포함된 주변 대상을 확인하여 차량과 주변 대상 간의 간격을 연산하고, 이동 거리 및 간격에 기초하여 차량이 GPS 음영구역에 진입하기 전에 수신된 GPS 위치 정보에 의해 지시되는 차량의 위치를 보정할 수 있다.

차량의 주행속도는 종방향 성분인 종방향 주행속도와 횡방향 성분인 종방향 주행속도를 모두 포함할 수 있다. 즉, 차량의 주행속도는 종방향 주행속도와 횡방향 주행속도의 벡터(Vector)의 합을 의미할 수 있다.

위치 보정부(220)는 차량의 주행속도 중 종방향 주행속도와 횡방향 주행속도 각각을 적분할 수 있다.

위치 보정부(220)가 종방향 주행속도와 횡방향 주행속도 각각을 적분하면, 적분에 의해 연산된 이동 거리도 종방향 이동 거리와 횡방향 이동 거리를 포함할 수 있다.

차량의 위치를 나타내는 위치 좌표 측면에서, 위치 보정부(220)는 연산된 종방향 이동 거리를 위치 좌표(예를 들어, x 좌표)에 추가하고, 연산된 횡방향 이동 거리를 위치 좌표(예를 들어, y 좌표)에 추가하여 차량의 위치를 보정할 수 있다.

이미지 데이터 및 센싱 데이터 중 적어도 하나의 처리 결과로부터 확인된 주변 대상은 전술한 바와 같이 예를 들어 정지 물체, 선행 차량, 후방 차량 등이 해당될 수 있다. 정지 물체는 예를 들어 GPS 음영구역 내에서의 내부 구조물, 표지판 등을 의미할 수 있다. 내부 구조물은 예를 들어 터널 내부의 벽면이나 차선 등을 의미할 수 있다. 하지만, 이에 한정되는 것은 아니다.

차량과 주변 대상 간의 간격은 예를 들어 차량과 터널 내부의 벽면 간의 간격, 차량과 선행 차량 간의 간격, 차량과 후방 차량 간의 간격 등일 수 있다. 하지만, 이에 한정되는 것은 아니다.

GPS 음영구역에 진입하기 전에 수신된 GPS 위치 정보는 GPS 음영구역에 진입하기 전 차량의 위치를 나타내는 GPS 위치 신호라면 이에 해당될 수 있다. 바람직하게는 GPS 음영구역의 입구에서의 GPS 위치 정보를 의미할 수 있다. 하지만, 이에 한정되는 것은 아니다.

위치 결정부(230)는 GPS 위치 정보에 의해 지시되는 차량의 위치가 보정되면, 보정된 차량의 위치를 GPS 음영구역 내에서의 차량의 위치로서 결정할 수 있다.

한편, 위치 결정부(230)는 GPS 수신기(120)에 의해 제공된 지도 정보를 이용하여 GPS 음영구역의 상태를 확인하고, 보정된 차량의 위치에 기초하여 차량이 GPS 음영구역을 벗어난 것으로 판단한 경우, GPS 수신기(120)에 의해 수신된 차량의 GPS 위치 정보에 기초하여 차량의 위치를 결정한다.

여기서, 본 개시에 따른 컨트롤러(130)는 차량 간에 통신 가능한 통신부(240)를 더 포함할 수 있다.

통신부(240)는 차량의 GPS 위치 정보에 의한 차량의 위치, 예를 들어 위치 좌표에 관한 정보를 다른 차량에 송신하거나, 다른 차량의 위치, 예를 들어 위치 좌표에 관한 정보를 수신할 수 있다.

이러한 정보를 송신하거나 수신하기 위하여 통신부(240)는 차량 간 통신인 V2X 통신을 이용할 수 있다.

본 개시에서의 V2X는 차량이 유·무선망을 통해 인접 차량, 모바일 기기, 도로 등의 사물과 정보를 교환하는 것 또는 그 기술을 의미하는 것이다. V2X는 V2V(Vehicle to Vehicle, 차량-차량 간 통신), V2I(Vehicle to Infrastructure, 차량-인프라 간 통신), V2N(Vehicle to Nomadic Device, 차량-모바일 기기 간 통신), V2P(Vehicle to Pedestrian, 차량-보행자 간 통신) 등 개념을 포함하며, 본 개시에서는 주로 V2V 통신이 사용될 수 있다.

V2X는 단거리 전용 통신(Dedicated Short-Range Communications, DSRC)을 기반으로 하며, 최근 미국 전기전자기술자협회(IEEE)에서 진행한 WAVE(Wireless Access in Vehicular Environment, 차량 환경 내 무선 접속) 또는 5.9GHz 대역을 사용하는 IEEE 802.11p 통신 기술을 이용할 수 있으나 그에 한정되지 않으며, 현재 또는 미래에 개발될 모든 차량 간 통신을 포함하는 것으로 이해되어야 할 것이다.

도시하지 않았지만, 본 개시에 따른 컨트롤러(130)는 GPS 위치 정보, 지도 정보, 감지 정보, 주행속도 정보 등을 저장할 수 있는 저장부를 더 포함할 수 있다.

이하에서는 GPS 음영구역에 진입한 차량의 위치를 보정하는 방법의 실시예를 설명한다.

도 3은 본 개시에 따른 차량(100)이 GPS 음영구역(320)에 진입할 때 차량(100)의 위치를 보정하는 방법의 제1 실시예를 설명하기 위한 도면이다.

도 3을 참조하면, 본 개시에 따른 차량(100)이 일반 도로(310)에서 주행하는 경우, 네비게이션(미도시)은 GPS 위치 정보를 차량(100)에 탑재된 디스플레이 장치(미도시)에 출력한다. 차량(100)에 탑승한 운전자는 디스플레이 장치(미도시)를 보고 차량(100)의 위치, 예를 들어 제1 위치 좌표 p를 확인할 수 있다.

이때, 차량(100)은 전방에 존재하는 GPS 음영구역(320)에 진입할 수 있다. 이 경우, 네비게이션은 GPS 음영구역(320)의 영향으로 차량(100)의 위치를 정확히 측위하기 어렵다.

이 경우, 진입 판단부(210)는 차량(100)의 GPS 위치 정보에 기초하여 차량(100)이 GPS 음영구역(320)에 진입하게 되는지 판단한다.

그 다음, 위치 보정부(220)는 차량(100)이 GPS 음영구역(320)에 진입할 때부터 차량(100)의 주행속도 v를 적분하여 이동 거리 s를 연산한다.

예를 들면, 위치 보정부(220)는 차량(100)의 주행속도 v에 포함된 종방향 주행속도 및 횡방향 주행속도 각각을 적분하여 종방향 이동 거리 및 횡방향 이동 거리를 연산한다.

한편, 위치 보정부(220)는 차량(100)에 포함된 차속 센서의 고장으로 인하여 차량(100)의 주행속도를 직접 알 수 없는 경우가 있다. 이 경우, 위치 보정부(220)는 감지 정보에 포함된 정지 물체를 확인하고, 차량(100)과 정지 물체 간의 상대속도를 적분하여 이동 거리 s를 연산할 수 있다.

예를 들면, 주변 대상은 정지 물체, 예를 들어 GPS 음영구역(320)의 내부 벽면을 포함하고, 위치 보정부(220)는 차량(100)의 주행속도를 수신하지 못하면, 정지 물체에 대한 상대속도 v를 연산하고, 상대속도 v를 적분하여 이동 거리 s를 연산한다.

한편, 위치 보정부(220)는 감지 정보에 포함된 주변 대상을 확인하여 차량(100)과 주변 대상 간의 간격을 연산한다.

예를 들면, 위치 보정부(220)는 전방 감지 영역(330)을 포함하는 주변 감지 센서(120)로부터 수신된 감지 정보에 포함된 GPS 음영구역(320)의 내부 벽면을 확인하고, 차량(100)과 좌우측 내부 벽면 간의 제1 간격 d1 및 제2 간격 d2를 연산한다.

이동 거리 s, 제1 간격 d1 및 제2 간격 d2가 연산되면, 위치 보정부(220)는 GPS 음영구역(320) 진입 전 차량(100)의 위치, 예를 들어 제1 위치 좌표 p에 이동 거리 s를 반영하고, 제1 간격 d1 및 제2 간격 d2을 추가 반영하여 차량(100)의 위치, 예를 들어 제1 위치 좌표 p를 보정한다.

차량(100)의 위치, 예를 들어 제1 위치 좌표 p가 보정되면, 위치 결정부(230)는 보정된 차량(100)의 위치, 예를 들어 제2 위치 좌표 p'를 GPS 음영구역(320) 내에서의 차량(100)의 위치로서 결정한다.

전술한 동작을 GPS 음영구역(320) 내에서 계속 수행함으로써 차량(100)의 위치가 결정되고, GPS 음영구역(320) 외부에 위치한 인프라(340), 예를 들어 과속 방지 카메라에 대응하여 차량(100)이 제어될 수 있다.

전술한 바와 같이, GPS 음영구역(320)은 직선 도로를 포함할 수 있으나, 곡선 도로를 포함할 수도 있다. 이하에서는 곡선 도로를 포함하는 GPS 음영구역(320)에서 차량(100)의 위치를 보정하는 방법의 실시예를 설명한다.

도 4는 본 개시에 따른 차량(100)이 GPS 음영구역(420)에 진입할 때 차량(100)의 위치를 보정하는 방법의 제2 실시예를 설명하기 위한 도면이고, 도 5는 GPS 음영구역(420) 내에서의 주행 도로 형상(500)을 생성하는 방법의 실시예를 설명하기 위한 도면이다.

도 4를 참조하면, 도 3을 참조하여 전술한 바와 동일하게 본 개시에 따른 차량(100)이 일반 도로(410)에서 주행하는 경우, 네비게이션은 차량(100)의 위치, 예를 들어 제1 위치 좌표 p를 제공할 수 있으나, 이후 차량(100)이 GPS 음영구역(420)에 진입하면 네비게이션은 차량(100)의 위치를 정확히 측위하기 어렵다.

진입 판단부(210)는 차량(100)의 GPS 위치 정보에 기초하여 차량(100)이 GPS 음영구역(320)에 진입하게 되는지 판단한다.

이때, GPS 음영구역(420)에 곡선 도로가 포함된 경우, 곡선 도로의 곡률을 포함하는 주행 도로 형상을 이용하여 차량(100)의 위치를 보정할 수 있다.

도 5를 참조하여 예를 들면, 위치 보정부(220)는 내부 구조물의 복수의 감지점 t을 토대로 차량(100)의 주행 도로 형상(500)을 생성하고, 차량(100)의 전방에 대하여 차량과 주행 도로 형상 간의 간격을 연산한다. 여기서, 주변 대상은 GPS 음영구역(420) 내에서의 내부 구조물(또는 내부 벽면)을 포함한다.

구체적으로, 전방 감지 영역(430)을 구비한 이미지 센서(110)는 GPS 음영구역(420)에 포함된 곡선 도로의 곡률을 감지하고, 전방 감지 영역(430)을 구비한 비-이미지 센서(140)에 포함된 레이더는 GPS 음영구역(420)의 내부 벽면을 감지하고, 내부 벽면에 대응되는 복수의 감지점 t를 포함하는 감지 정보를 생성하여 출력한다.

위치 보정부(220)는 곡선 도로의 곡률과 복수의 감지점 t를 조합하여 주행 도로 형상(500)을 생성한다. 그 다음, 위치 보정부(220)는 차량(100)의 전방에 대하여 차량(100)과 내부 벽면에 대응되는 복수의 감지점 t 간의 제1 간격 d1, 제2 간격 d2 및 제3 간격 d3을 연산한다. 여기서, 제2 간격 d2는 바람직하게는 차량(100)의 주행 방향 또는 정면 방향에서 측정된 간격일 수 있다.

위치 보정부(220)는 GPS 위치 정보에 의해 지시되는 차량(100)의 위치에 이동 거리 s를 반영하고, 간격(제1 간격 d1 내지 제3 간격 d3)과 일치하도록 차량(100)의 위치를 조정하여 차량의 위치를 보정한다.

구체적으로, 위치 보정부(220)는 GPS 음영구역(320) 진입 전 차량(100)의 위치, 예를 들어 제1 위치 좌표 p에 이동 거리 s를 반영한다. 그리고 위치 보정부(220)는 이동 거리 s가 반영된 차량(100)의 위치 좌표와, 연산된 제1 간격 d1 내지 제3 간격 d3 및 주행 도로 형상(500)을 매칭하여 차량(100)의 위치, 예를 들어 제1 위치 좌표 p를 보정한다.

여기서, 위치 보정부(220)는 제공된 지도 정보를 수신하여 이동 거리 s 및 제1 간격 d1 내지 제3 간격 d3가 반영된 차량(100)의 위치를 지도 정보와 매칭하여 추가 보정할 수 있다.

한편, GPS 음영구역(320, 420)을 벗어난 선행 차량이 있거나, GPS 음영구역(320, 420)에 진입하기 전인 후방 차량이 있는 경우가 있다.

이하에서는 선행 차량 및/또는 후방 차량의 위치 좌표를 이용하여 차량(100)의 위치를 보정하는 방법의 실시예를 설명한다.

도 6은 본 개시에 따른 차량(100)이 GPS 음영구역(320)에 진입할 때 차량(100)의 위치를 보정하는 방법의 제3 실시예를 설명하기 위한 도면이고, 도 7은 본 개시에 따른 차량(100)이 GPS 음영구역(320)에 진입할 때 차량(100)의 위치를 보정하는 방법의 제4 실시예를 설명하기 위한 도면이다.

먼저, 차량(100)의 전방에서 주행하는 선행 차량(600)이 GPS 음영구역(320)을 벗어난 경우에 차량(100)의 위치를 보정하는 방법을 설명한다.

도 6을 참조하면, 도 3 내지 도 5를 참조하여 전술한 바와 동일하게 위치 보정부(220)는 차량(100)의 주행속도 v1를 적분하여 이동 거리 s를 연산하고, 차량(100)과 주변 대상, 예를 들어 GPS 음영구역(320)의 내부 벽면 간의 제1 간격 d1 및 제2 간격 d2을 연산하며, GPS 음영구역(320) 진입 전 차량(100)의 위치, 예를 들어 제1 위치 좌표 p에 이동 거리 s와, 제1 간격 d1 및 제2 간격 d2를 반영하여 차량(100)의 위치, 예를 들어 제1 위치 좌표 p를 보정할 수 있다.

이때, GPS 음영구역(320)을 벗어난 선행 차량(600)이 존재하는 경우, 위치 보정부(220)는 통신부(240)를 통해 선행 차량(600)의 위치, 예를 들어 제3 위치 좌표 q를 수신하고, 선행 차량(600)의 위치와 차량(100)과 선행 차량(600) 간의 간격을 이용하여 차량(100)의 위치를 추가 보정할 수 있다.

예를 들면, 위치 보정부(220)는 통신부(240)를 통하여 수신된 선행 차량(600)의 GPS 위치 정보를 기준으로, 선행 차량(600)의 GPS 위치 정보에 의해 지시되는 선행 차량(600)의 위치, 예를 들어 제3 위치 좌표 q에 차량(100)과 선행 차량(600) 간의 간격 d을 반영하여 차량(100)의 위치, 예를 들어 제1 위치 좌표 p를 보정한다. 이 경우, 주변 대상은 GPS 음영구역(320)을 벗어난 선행 차량(600)을 포함한다.

구체적으로, 위치 보정부(220)는 GPS 음영구역(320) 진입 전 차량(100)의 위치, 예를 들어 제1 위치 좌표 p에 연산된 이동 거리 s, 제1 간격 d1 및 제2 간격 d2을 반영하여 차량(100)의 위치, 예를 들어 제1 위치 좌표 p를 보정한다. 그리고 위치 보정부(220)는 차량(100)과 선행 차량(600) 간의 간격 d를 연산하고 선행 차량(600)의 위치, 예를 들어 제3 위치 좌표 q를 수신하며 차량(100)과 선행 차량(600) 간의 간격 d의 성분(종방향 성분 및 횡방향 성분) 각각을 선행차량(600)의 위치, 예를 들어 제3 위치 좌표 q의 성분(x좌표 및 y좌표) 각각에 반영하여 생성된 위치 좌표와 일치하도록 차량(100)의 위치, 예를 들어 제1 위치 좌표 p를 추가 보정한다.

한편, 차량(100)의 후방에서 주행하는 후방 차량(700)이 GPS 음영구역(320)에 진입하기 전인 경우 차량(100)의 위치를 보정하는 방법을 설명한다.

도 7을 참조하면, 도 3 내지 도 5를 참조하여 전술한 바와 동일하게 위치 보정부(220)는 이동 거리 s와 제1 간격 d1 및 제2 간격 d2를 반영하여 차량(100)의 위치, 예를 들어 제1 위치 좌표 p를 보정할 수 있다.

이때, GPS 음영구역(320)에 진입하기 전인 후방 차량(700)이 존재하는 경우, 위치 보정부(220)는 통신부(240)를 통해 후방 차량(700)의 위치, 예를 들어 제4 위치 좌표 r를 수신하고, 후방 차량(700)의 위치와 차량(100)과 후방 차량(700) 간의 간격을 이용하여 차량(100)의 위치를 추가 보정할 수 있다.

예를 들면, 위치 보정부(220)는 통신부(240)를 통하여 수신된 후방 차량(700)의 GPS 위치 정보를 기준으로, 후방 차량(700)의 GPS 위치 정보에 의해 지시되는 후방 차량(700)의 위치, 예를 들어 제4 위치 좌표 r에 차량(100)과 후방 차량(700) 간의 간격 d을 반영하여 차량(100)의 위치, 예를 들어 제1 위치 좌표 p를 보정한다. 이 경우, 주변 대상은 GPS 음영구역(320)을 진입하기 전인 후방 차량(600)을 포함한다.

구체적으로, 위치 보정부(220)는 GPS 음영구역(320) 진입 전 차량(100)의 위치, 예를 들어 제1 위치 좌표 p에 연산된 이동 거리 s, 제1 간격 d1 및 제2 간격 d2을 반영하여 차량(100)의 위치, 예를 들어 제1 위치 좌표 p를 보정한다. 그리고 위치 보정부(220)는 차량(100)과 후방 차량(700) 간의 간격 d를 연산하고 후방 차량(700)의 위치, 예를 들어 제4 위치 좌표 r를 수신하며 차량(100)과 후방 차량(700) 간의 간격 d의 성분(종방향 성분 및 횡방향 성분) 각각을 후방 차량(700)의 위치, 예를 들어 제4 위치 좌표 r의 성분(x좌표 및 y좌표) 각각에 반영하여 생성된 위치 좌표와 일치하도록 차량(100)의 위치, 예를 들어 제1 위치 좌표 p를 추가 보정한다.

도 6 및 도 7에서는 직선 도로를 포함하는 GPS 음영구역(320)을 기준으로 본 개시를 설명하였으나, 도 4 및 도 5에 도시된 곡선 도로를 포함하는 GPS 음영구역(420)도 전술한 본 개시의 내용이 동일하게 적용될 수 있다.

이하에서는 본 개시를 모두 수행할 수 있는 차량의 위치 결정 방법을 설명한다.

도 8은 본 개시에 따른 차량의 위치 결정 방법의 흐름도이다.

도 8을 참조하면, 본 개시에 따른 차량(100)의 위치 결정 방법은 차량의 GPS 위치 정보에 기초하여 차량이 GPS 음영구역에 진입하는지 판단하는 단계(S810)와, 차량이 GPS 음영구역에 진입하면, 차량의 주행속도 정보를 토대로 차량의 주행속도를 적분하여 이동 거리를 연산하고, 이미지 데이터의 처리 결과로부터에 포함된 주변 대상을 확인하여 차량과 주변 대상 간의 간격을 연산하고, 이동 거리 및 간격에 기초하여 차량이 GPS 음영구역에 진입하기 전에 수신된 GPS 위치 정보에 의해 지시되는 차량의 위치를 보정하는 단계(S820) 및 GPS 위치 정보에 의해 지시되는 차량의 위치가 보정되면, 보정된 차량의 위치를 GPS 음영구역 내에서의 차량의 위치로서 결정하는 단계(S830)를 포함할 수 있다.

이상에서의 설명 및 첨부된 도면은 본 개시의 기술 사상을 예시적으로 나타낸 것에 불과한 것으로서, 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 개시의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 구성의 결합, 분리, 치환 및 변경 등의 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 개시에 개시된 실시예들은 본 개시의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 개시의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 개시의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 본 개시의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 개시의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

100: 차량 110: 이미지 센서
120: GPS 수신기 130: 컨트롤러
140: 비-이미지 센서 210: 진입 판단부
220: 위치 보정부 230: 위치 결정부
240: 통신부 310, 410: 일반 도로
320, 420: GPS 음영구역 330, 430: 전방 감지 영역
340: 인프라 500: 주행 도로 형상
600: 선행 차량 700: 후방 차량

Claims

차량의 외부에 대한 시야를 갖도록 상기 차량에 배치되고, 이미지 데이터를 캡쳐하는 이미지 센서;
상기 차량의 GPS 위치 정보를 수신하는 GPS 수신기; 및
상기 이미지 센서에 의해 캡쳐된 상기 이미지 데이터 및 상기 차량의 GPS 위치 정보를 처리하도록 구성된 적어도 하나의 프로세서를 포함하는 컨트롤러를 포함하며,
상기 컨트롤러는,
상기 차량의 GPS 위치 정보에 기초하여 상기 차량이 GPS 음영구역에 진입하는지 판단하고,
상기 차량이 상기 GPS 음영구역에 진입하면, 상기 이미지 데이터의 처리 결과 및 상기 차량의 주행속도 정보에 기초하여 상기 차량의 GPS 위치 정보에 의해 지시되는 상기 차량의 위치를 보정하고,
보정된 상기 차량의 위치를 상기 GPS 음영구역 내에서의 상기 차량의 위치로서 결정하는 차량의 위치 결정 장치.
제1항에 있어서,
상기 컨트롤러는,
상기 차량의 GPS 위치 정보에 기초하여 상기 차량이 상기 GPS 음영구역에 진입하는지 판단하는 진입 판단부와,
상기 차량이 상기 GPS 음영구역에 진입하면, 상기 차량의 주행속도 정보를 토대로 상기 차량의 주행속도를 적분하여 이동 거리를 연산하고, 상기 이미지 데이터의 처리 결과로부터 주변 대상을 확인하여 상기 차량과 상기 주변 대상 간의 간격을 연산하고, 상기 이동 거리 및 상기 간격에 기초하여 상기 차량이 상기 GPS 음영구역에 진입하기 전에 수신된 상기 차량의 GPS 위치 정보에 의해 지시되는 상기 차량의 위치를 보정하는 위치 보정부와,
상기 차량의 GPS 위치 정보에 의해 지시되는 상기 차량의 위치가 보정되면, 보정된 상기 차량의 위치를 상기 GPS 음영구역 내에서의 상기 차량의 위치로서 결정하는 위치 결정부를 포함하는 차량의 위치 결정 장치.
제2항에 있어서,
상기 주변 대상은 상기 GPS 음영구역 내에서의 내부 구조물을 포함하고,
상기 위치 보정부는,
상기 내부 구조물의 복수의 감지점을 토대로 상기 차량의 주행 도로 형상을 생성하고, 상기 차량의 전방에 대하여 상기 차량과 상기 주행 도로 형상 간의 간격을 연산하는 차량의 위치 결정 장치.
제3항에 있어서,
상기 위치 보정부는,
상기 차량의 GPS 위치 정보에 의해 지시되는 상기 차량의 위치에 상기 이동 거리를 반영하고, 상기 간격과 일치하도록 상기 차량의 위치를 조정하여 상기 차량의 위치를 보정하는 차량의 위치 결정 장치.
제2항에 있어서,
상기 주변 대상은 정지 물체를 포함하고,
상기 위치 보정부는,
상기 차량의 주행속도 정보를 수신하지 못하면, 상기 정지 물체에 대한 상대속도를 연산하고, 상기 상대속도를 적분하여 상기 이동 거리를 연산하는 차량의 위치 결정 장치.
제2항에 있어서,
상기 컨트롤러는 차량 간에 통신 가능한 통신부를 더 포함하고,
상기 주변 대상은 상기 GPS 음영구역을 벗어난 선행 차량을 포함하고,
상기 위치 보정부는,
상기 차량과 상기 선행 차량 간의 간격을 연산하고,
상기 통신부를 통하여 상기 선행 차량의 GPS 위치 정보를 수신하여 상기 선행 차량의 GPS 위치 정보에 의해 지시되는 상기 선행 차량의 위치에 상기 차량과 상기 선행 차량 간의 간격을 반영하여 상기 차량의 위치를 보정하는 차량의 위치 결정 장치.
제2항에 있어서,
상기 컨트롤러는 차량 간에 통신 가능한 통신부를 더 포함하고,
상기 주변 대상은 상기 GPS 음영구역을 진입하기 전인 후방 차량을 포함하고,
상기 위치 보정부는,
상기 차량과 상기 후방 차량 간의 간격을 연산하고,
상기 통신부를 통하여 상기 후방 차량의 GPS 위치 정보를 수신하여 상기 후방 차량의 GPS 위치 정보에 의해 지시되는 상기 후방 차량의 위치에 상기 차량과 상기 후방 차량 간의 간격을 반영하여 상기 차량의 위치를 보정하는 차량의 위치 결정 장치.
차량의 외부에 대한 시야를 갖도록 상기 차량에 배치되고, 이미지 데이터를 캡쳐하는 이미지 센서;
상기 차량의 외부에 대한 감지 영역을 갖도록 상기 차량에 배치되고, 센싱 데이터를 캡쳐하는 비-이미지 센서;
상기 차량의 GPS 위치 정보를 수신하는 GPS 수신기; 및
상기 이미지 센서에 의해 캡쳐된 상기 이미지 데이터 및 상기 비-이미지 센서에 의해 캡쳐된 상기 센싱 데이터 중 적어도 하나와 상기 차량의 GPS 위치 정보를 처리하도록 구성된 적어도 하나의 프로세서를 포함하는 통합 제어부를 포함하며,
상기 통합 제어부는,
상기 차량의 GPS 위치 정보에 기초하여 상기 차량이 GPS 음영구역에 진입하는지 판단하고,
상기 차량이 상기 GPS 음영구역에 진입하면, 상기 이미지 데이터 및 상기 센싱 데이터 중 적어도 하나의 처리 결과와 상기 차량의 주행속도 정보를 부분적으로 이용하여 상기 차량의 GPS 위치 정보에 의해 지시되는 상기 차량의 위치를 보정하고,
보정된 상기 차량의 위치를 상기 GPS 음영구역 내에서의 상기 차량의 위치로서 결정하는 차량의 위치 결정 장치.
제8항에 있어서,
상기 통합 제어부는,
상기 GPS 위치 정보에 기초하여 상기 차량이 상기 GPS 음영구역에 진입하는지 판단하고,
상기 차량이 상기 GPS 음영구역에 진입하면, 상기 차량의 주행속도 정보를 토대로 상기 차량의 주행속도를 적분하여 이동 거리를 연산하고,
상기 이미지 데이터 및 상기 센싱 데이터 중 적어도 하나의 처리 결과로부터 주변 대상을 확인하여 상기 차량과 상기 주변 대상 간의 간격을 연산하고,
상기 이동 거리 및 상기 간격에 기초하여 상기 차량이 상기 GPS 음영구역에 진입하기 전에 수신된 상기 GPS 위치 정보에 의해 지시되는 상기 차량의 위치를 보정하고,
상기 GPS 위치 정보에 의해 지시되는 상기 차량의 위치가 보정되면, 보정된 상기 차량의 위치를 상기 GPS 음영구역 내에서의 상기 차량의 위치로서 결정하는 차량의 위치 결정 장치.
제9항에 있어서,
상기 주변 대상은 상기 GPS 음영구역 내에서의 내부 구조물을 포함하고,
상기 통합 제어부는,
상기 내부 구조물의 복수의 감지점을 토대로 상기 차량의 주행 도로 형상을 생성하고, 상기 차량의 전방에 대하여 상기 차량과 상기 주행 도로 형상 간의 간격을 연산하는 차량의 위치 결정 장치.
제10항에 있어서,
상기 통합 제어부는,
상기 GPS 위치 정보에 의해 지시되는 상기 차량의 위치에 상기 이동 거리를 반영하고, 상기 간격과 일치하도록 상기 차량의 위치를 조정하여 상기 차량의 위치를 보정하는 차량의 위치 결정 장치.
제9항에 있어서,
차량 간에 통신 가능한 통신부를 더 포함하고,상기 주변 대상은 상기 GPS 음영구역을 벗어난 선행 차량을 포함하고,
상기 통합 제어부는,
상기 차량과 상기 선행 차량 간의 간격을 연산하고,
상기 통신부를 통하여 상기 선행 차량의 GPS 위치 정보를 수신하여 상기 선행 차량의 GPS 위치 정보에 의해 지시되는 상기 선행 차량의 위치에 상기 차량과 상기 선행 차량 간의 간격을 반영하여 상기 차량의 위치를 보정하는 차량의 위치 결정 장치.
제9항에 있어서,
차량 간에 통신 가능한 통신부를 더 포함하고,
상기 주변 대상은 상기 GPS 음영구역을 진입하기 전인 후방 차량을 포함하고,
상기 통합 제어부는,
상기 차량과 상기 후방 차량 간의 간격을 연산하고,
상기 통신부를 통하여 상기 후방 차량의 GPS 위치 정보를 수신하여, 상기 후방 차량의 GPS 위치 정보에 의해 지시되는 상기 후방 차량의 위치에 상기 차량과 상기 후방 차량 간의 간격을 반영하여 상기 차량의 위치를 보정하는 차량의 위치 결정 장치.
차량의 주행 제어 시스템에 있어서,
상기 차량의 외부에 대한 시야를 갖도록 상기 차량에 배치되고, 이미지 데이터를 캡쳐하는 이미지 센서;
상기 차량의 GPS 위치 정보를 수신하는 GPS 수신기;
상기 차량이 입력된 목표 주행속도로 주행하도록 상기 차량의 주행속도를 제어하는 크루즈 컨트롤 모듈; 및
상기 이미지 센서에 의해 캡쳐된 상기 이미지 데이터 및 상기 차량의 GPS 위치 정보를 처리하고, 결정된 상기 차량의 위치에 기초하여 주행속도 제한 구역을 확인하면, 상기 목표 주행속도를 전환하는 통합 제어부를 포함하며,
상기 통합 제어부는,
상기 차량의 GPS 위치 정보에 기초하여 상기 차량이 GPS 음영구역에 진입하는지 판단하고,
상기 차량이 상기 GPS 음영구역에 진입하면, 상기 이미지 데이터의 처리 결과 및 상기 차량의 주행속도 정보를 부분적으로 이용하여 상기 차량의 GPS 위치 정보에 의해 지시되는 상기 차량의 위치를 보정하고,
보정된 상기 차량의 위치를 상기 GPS 음영구역 내에서의 상기 차량의 위치로서 결정하는 주행 제어 시스템.
차량의 외부에 대한 시야를 갖도록 상기 차량에 배치되고, 이미지 데이터를 캡쳐하는 이미지 센서에 있어서,
상기 이미지 데이터는,
상기 차량과 확인된 주변 대상 간의 간격에 기초하여 상기 차량이 GPS 음영구역에 진입하기 전에 수신된 GPS 위치 정보에 의해 지시되는 상기 차량의 위치를 보정하는데 사용되는 이미지 센서.
차량의 GPS 위치 정보에 기초하여 상기 차량이 GPS 음영구역에 진입하는지 판단하는 단계;
상기 차량이 상기 GPS 음영구역에 진입하면, 상기 차량의 주행속도 정보를 토대로 상기 차량의 주행속도를 적분하여 이동 거리를 연산하고, 이미지 데이터의 처리 결과로부터 주변 대상을 확인하여 상기 차량과 상기 주변 대상 간의 간격을 연산하고, 상기 이동 거리 및 상기 간격에 기초하여 상기 차량이 상기 GPS 음영구역에 진입하기 전에 수신된 상기 차량의 GPS 위치 정보에 의해 지시되는 상기 차량의 위치를 보정하는 단계; 및
상기 차량의 GPS 위치 정보에 의해 지시되는 상기 차량의 위치가 보정되면, 보정된 상기 차량의 위치를 상기 GPS 음영구역 내에서의 상기 차량의 위치로서 결정하는 단계를 포함하는 차량의 위치 결정 방법.