CN113900087A - 列车数据测量方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

列车数据测量方法、装置、电子设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种列车数据测量方法、装置、电子设备及存储介质，列车数据测量方法包括：基于双目相机，获取列车前方应答器图像；基于所述应答器图像，得到所述列车的第一列车数据；基于所述列车上检测装置所采集的检测数据，得到所述列车的第二列车数据；其中，列车数据包括列车位置和车速，所述检测装置包括红外速度传感器、脉冲速度传感器、雷达测速装置以及卫星定位装置中的至少一种；基于所述第一列车数据和所述第二列车数据，得到所述列车的当前列车数据。本发明提供的列车数据测量方法，可以解决现有技术中所获取的列车速度信息和位置信息不准确，将导致停车精度差的缺陷，实现提高所获取的列车的位置信息和速度信息的准确性。

Description

列车数据测量方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本发明涉及列车技术领域，尤其涉及一种列车数据测量方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
随着我国城市化进程的推进，城市轨道交通技术取得了不断的发展与进步。而ATO(即：列车自动运行系统)控车技术也越来越受到人们的重视。而ATO站内精确停车时ATO控制系统中较重要的一个环节。
为保证ATO站内精确停车，需要列车将实时的速度与位置信息准确的传递给ATO。通过传统的测速测距系统获取列车获取位置信息和车速信息的效果不理想，例如GPS(即：全球定位系统)在地面下的信号较差，难以定位列车的位置在列车停车过程中，以及脉冲测速模块在车轮打滑的情况下无法精确测量等。若列车速度信息和位置信息不准确，将导致停车精度差。
发明内容
本发明提供一种列车数据测量方法、装置、电子设备及存储介质，用以解决现有技术中所获取的列车速度信息和位置信息不准确，将导致停车精度差的缺陷，实现提高所获取的列车的位置信息和速度信息的准确性。
本发明提供一种列车数据测量方法，包括：
基于双目相机，获取列车前方应答器图像；
基于所述应答器图像，得到所述列车的第一列车数据；
基于所述列车上检测装置所采集的检测数据，得到所述列车的第二列车数据；其中，列车数据包括列车位置和车速，所述检测装置包括红外速度传感器、脉冲速度传感器、雷达测速装置以及卫星定位装置中的至少一种；
基于所述第一列车数据和所述第二列车数据，得到所述列车的当前列车数据。
根据本发明提供的列车数据测量方法，所述基于所述第一列车数据和所述第二列车数据，得到所述列车的当前列车数据，包括：
将所述第一列车数据和所述第二列车数据进行互补滤波融合，得到所述列车的当前列车数据。
根据本发明提供的列车数据测量方法，所述将所述第一列车数据和所述第二列车数据进行互补滤波融合，得到所述列车的当前列车数据，包括：
设置互补滤波融合中的第一列车数据权重和第二列车数据权重；
基于所述第一列车数据权重和所述第二列车数据权重，对所述第一列车数据和所述第二列车数据进行互补滤波融合，得到所述列车的当前列车数据。
根据本发明提供的列车数据测量方法，所述设置互补滤波融合中的第一列车数据权重和第二列车数据权重，包括：
基于所述检测装置的数据采集精度，设置互补滤波融合中的第一列车数据权重和第二列车数据权重；
其中，所述第一列车数据权重和所述第二列车数据权重之和为1，且所述数据采集精度越大，所述第一列车数据权重越小。
根据本发明提供的列车数据测量方法，所述基于所述应答器图像，得到所述列车的第一列车数据，包括：
基于所述双目相机的摄像机焦距，将摄像机坐标系转化为图像坐标系，并将所述图像坐标系通过旋转平移转化为世界坐标系；
基于所述应答器图像以及所述世界坐标系，得到应答器在所述世界坐标系下的三维坐标；
基于所述三维坐标，得到所述列车的第一列车数据。
根据本发明提供的列车数据测量方法，还包括：
在基于所述应答器图像，得到所述列车的第一列车数据之前，控制所述双目相机在轨道上运行，并获取所述轨道上的多组应答器图像；其中，每组应答器图像均包含有一个应答器的多张图像；
基于所述多组应答器图像，得到应答器位置信息；
将所述应答器位置信息发送至ATO控制系统，以用于所述ATO控制系统对所述列车进行控车。
根据本发明提供的列车数据测量方法，所述基于所述多组应答器图像，得到应答器位置信息，包括：
基于所述多组应答器图像，得到多组应答器位置信息；其中，每组应答器位置信息包含有一个应答器对应的多条位置信息；
将所述多条位置信息的平均值作为对应的应答器位置信息。
本发明还提供一种列车数据测量装置，包括：
第一获取模块，用于基于双目相机，获取列车前方应答器图像；
第一处理模块，用于基于所述应答器图像，得到所述列车的第一列车数据；
第二处理模块，用于基于所述列车上检测装置所采集的检测数据，得到所述列车的第二列车数据；其中，列车数据包括列车位置和车速，所述检测装置包括红外速度传感器、脉冲速度传感器、雷达测速装置以及卫星定位装置中的至少一种；
第三处理模块，用于基于所述第一列车数据和所述第二列车数据，得到所述列车的当前列车数据。
本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一项所述列车数据测量方法的步骤。
本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一项所述列车数据测量方法的步骤。
本发明提供的列车数据测量方法、装置、电子设备及存储介质，通过双目相机获取列车前方应答器图像；基于应答器图像，得到列车的第一列车数据；基于列车上检测装置所采集的检测数据，得到列车的第二列车数据；其中，列车数据包括列车位置和车速，检测装置包括红外速度传感器、脉冲速度传感器、雷达测速装置以及卫星定位装置中的至少一种；基于第一列车数据和第二列车数据，得到列车的当前列车数据。
其中，双目相机的图像采集频率高，计算精度准确，配合检测装置所测得的第二列车数据，得到的列车速度信息，可以有效解决检测装置测速不准的问题，同时还不受地域的影响。
因此，本发明提供的方法可以解决现有技术中所获取的列车速度信息和位置信息不准确，将导致停车精度差的缺陷，实现提高所获取的列车的位置信息和速度信息的准确性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明提供的列车数据测量方法的流程示意图之一；
图2是本发明提供的列车数据测量方法中双目相机的工作原理图；
图3是本发明提供列车数据测量方法应答器定测列车示意图；
图4是本发明提供的列车数据测量方法的流程示意图之二；
图5是本发明提供的列车速度与位置对于关系图；
图6是本发明提供的列车数据测量装置的结构示意图；
图7是本发明提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面结合图1-图7描述本发明的列车数据测量方法、装置、电子设备及存储介质。
如图1所示，本发明提供一种列车数据测量方法包括：
步骤110、基于双目相机，获取列车前方应答器图像。
需要说明的是，步骤110是在列车准备进站时执行。双目相机设置列车上，应答器设置于列车轨道上或者列车轨道边。可以理解的是，双目相机可以是双目立体红外相机。红外相机采集频率高，计算精度准确。
步骤120、基于应答器图像，得到列车的第一列车数据。
需要说明的是，第一列车数据包括列车的第一位置数据和第一车速数据。
基于应答器图像，先得到列车的第一位置数据，基于列车的第一位置数据后，可以计算列车在一段时间内的位移，再结合该段时间长度，可以得到列车的第一车速。
步骤130、基于列车上检测装置所采集的检测数据，得到列车的第二列车数据；其中，列车数据包括列车位置和车速，检测装置包括红外速度传感器、脉冲速度传感器、雷达测速装置以及卫星定位装置中的至少一种。
可以理解的是，第二列车数据包括第二位置数据和第二车速数据。
需要说明的是，第一列车数据和第二列车数据均是列车当前时刻的数据，第一列车数据是基于双目相机得到，第二列车数据是基于列车上的检测装置得到。
当检测装置是红外传感器装置时，可以通过红外速度传感器检测列车的车轮转数，再结合每转车轮对应的行驶距离，可以计算出列车的行驶距离。进而确定列车位置，再解决一段时间内的列车行驶距离，以及该段时间长度，可以得到列车速度。
当检测装置是雷达测速装置时，可以通过雷达向前方发射声波，并接收列车前方的应答器发射回来的声波，根据发送的声波和返回的声波，计算得到列车的行驶距离，再根据该行驶距离和行驶时间，可以计算出列车速度。
当检测装置是卫星定位装置时，例如卫星定位装置可以是GPS(即：全球定位系统)定位装置，通过卫星定位装置就可以获取列车在每个时刻的位置，对列车进行定位，进而可以计算出列车的行驶距离，进而计算出列车速度。
步骤140、基于第一列车数据和第二列车数据，得到列车的当前列车数据。
需要说明的是，当前列车数据包括当前列车位置和当前列车速度。
基于双目相机获取的列车前方应答器图像，得到第一列车数据，需要对双目相机获取的应答器处理进行处理，图像处理周期较长，因此，基于应答器图像获取第一列车数据的效率相对较低。
另一方面，由于通过检测装置采集的数据得到第二列车数据，由于检测装置在采集数据时，可能会因为区域关系，导致信号延迟，例如无法接收到卫星定位装置的信息，或者列车的车轮出现空转打滑的情况，导致得到的第二列车数据不够准确。
因此，综合第一列车数据和第二列车数据确定列车的当前列车数据，即保证率了计算当前列车数据的效率，也保证了当前列车数据的准确性。
在一些实施例中，基于第一列车数据和第二列车数据，得到列车的当前列车数据，包括：
将第一列车数据和第二列车数据进行互补滤波融合，得到列车的当前列车数据。
在一些实施例中，将第一列车数据和第二列车数据进行互补滤波融合，得到列车的当前列车数据，包括：
设置互补滤波融合中的第一列车数据权重和第二列车数据权重；
基于第一列车数据权重和第二列车数据权重，对第一列车数据和第二列车数据进行互补滤波融合，得到列车的当前列车数据。
可以理解的是，通过第一列车数据权重和第二列车数据权重，可以调节当前列车数据中第一列车数据权重和第二列车数据权重，使得最后得到的当前列车数据可以保证计算效率和结果的准确性。
本发明增加了双目相机遥感测速测距，其优点在于不受地域限制，例如GPS定位装置与雷达测速装置在隧道中测速精度差以及在遇到空转打滑的影响，对检测装置的影响较大。使用双目相机配合检测装置，使得整个测速测距更加精确，从而增加列车在站内停车精度。
在一些实施例中，设置互补滤波融合中的第一列车数据权重和第二列车数据权重，包括：
基于检测装置的数据采集精度，设置互补滤波融合中的第一列车数据权重和第二列车数据权重；
其中，第一列车数据权重和第二列车数据权重之和为1，且数据采集精度越大，第一列车数据权重越小。
需要说明的是，检测装置的数据采集精度越大，第二列车数据的权重就越大，第一列车数据的权重就越小，在保证最后的当前列车数据的准确性的前提下，提升图像处理的效率。
可以理解的是，检测装置是GPS定位装置，则GPS定位装置的信号越强，则确定GPS定位装置的数据采集精度越大。检测装置是红外速度传感器，则在列车没有出现空转打滑的情况下，确定数据采集精度越大。
在地上，GPS信号强的情况下，互补滤波算法中其权重更加倾向于信任GPS定位装置采集的数据，在地下GPS信号弱的区域，以及列车空转打滑的情况下，互补滤波算法中权重更加倾向于使用双目相机得到的车速及位置信息，来得到列车最终的速度和位置信息。
在一些实施例中，基于应答器图像，得到列车的第一列车数据，包括：
基于双目相机的摄像机焦距，将摄像机坐标系转化为图像坐标系，并将图像坐标系通过旋转平移转化为世界坐标系；
基于应答器图像以及世界坐标系，得到应答器在世界坐标系下的三维坐标；
基于三维坐标，得到列车的第一列车数据。
需要说明的是，双目相机的优点在于不受地域限制，双目相机的工作原理如图2所示，坐标系O1X1Y1Z1和O2X2Y2Z2，分别为双目相机的两个摄像机坐标系，P为需要定位的目标点。根据摄像机焦距，以及摄像机坐标系与图像坐标系之间的转换，最终再通过旋转平移转化到世界坐标系，从而得出被测物体世界坐标系下的三维坐标。
根据双目相机工作原理，经过双目相机对应的图像处理模块对图像进行处理，计算出列车的第一速度及第一位置信息，与检测装置得到的第二速度及第二位置信息进行互补滤波融合。
双目相机的优点即可以测出被测物体的三维位置信息与深度信息，并将其应用在识别停车点以及应答器特征点识别上，从而经过图像处理以及算法处理得到的距停车点以及应答器的距离，并与检测装置做互补滤波处理，最终精确的得出列车当前时刻的速度与位置信息，供ATO(即：列车自动运行系统)控制系统精确停车使用。
在一些实施例中，列车数据测量方法还包括：
在基于应答器图像，得到列车的第一列车数据之前，控制双目相机在轨道上运行，并获取轨道上的多组应答器图像；其中，每组应答器图像均包含有一个应答器的多张图像；
基于多组应答器图像，得到应答器位置信息；
将应答器位置信息发送至ATO控制系统，以用于ATO控制系统对列车进行控车。
在一些实施例中，基于多组应答器图像，得到应答器位置信息，包括：
基于多组应答器图像，得到多组应答器位置信息；其中，每组应答器位置信息包含有一个应答器对应的多条位置信息；
将多条位置信息的平均值作为对应的应答器位置信息。
可以理解的是，在一条新线路投入运营之前，需要做的一项工作是应答器的安装与定测，安装后需要将应答器精确的位置信息测试出，并传递给程序中供ATO精确控车以及其他功能的实现，为了节约时间与人力成本，在安装应答器后，将列车以较低的速度在轨道上行驶，依据双目视觉相机对站内精确应答器进行标定工作。
在对应答器进行定测后，将应答器的定测数据传入ATO，可以确定应答器的位置(即：坐标)与列车停车点的位置。在得到应答器的位置后，列车到站时，可以通过搜索此应答器就可以确定应答器此时距离停车点的实际位置，供ATO精确停车使用。
若此应答器安装偏差较大，则列车无法确定该应答器的位置，会造成ATO停车存在误差。所以在列车运营前，先通过双目相机对应答器进行定测，通过识别应答器实际安装位置与停车点的真实距离，以供列车运营控制。
如图3所示，在应答器标定过程中，列车以30km/h的速度匀速驶每个应答器，通过双目相机测距原理，将列车多测(次数可配置)越过并测试应答器距离停车点的位置信息(取测量平均值)，来精确测量每站应答器位置信息，从而输入到ATO控制系统中保存记录，供后续ATO精确停车使用，减少人工定测成本。
如图4所示，第一方面，基于双目相机获取应答器位置信息，并发送至ATO控制系统；第二方面，基于双目相机和检测装置获取列车的当前列车数据，并发送至ATO控制系统，ATO控制系统根据应答器位置信息和当前列车数据，对列车进行精确控车。
进站减速精确停车过程中，对速度与位置的准确性与实时性要求较高，通过双目相机对速度与位置的补偿，传递给ATO控制系统，控车列车站内精确停车。
基于双目相机的应答器定测，使得站内应答器位置信息精确，提升了应答器位置信息的准确性，使得ATO控制系统能够获得精确的位置信息，进而能够使得ATO控制系统控制站内停车更加准确。
在一些实施例中，根据多次(配置为10次)数据采集，数据越多，测试精度越高，采集列车到应答器的位置信息，从而确定应答器在世界坐标系中的位置信息，相应的可以得到每个应答器对应本站停车点的位置信息，并将此信息存储在ATO控制系统的存储单元，供ATO控制系统精确停车使用。
维持应答器以及停车点位置信息。当某一应答器重新安装，或由于其他不可抗因素导致与之前存储位置有偏差(偏差2cm可配置)，此时当大于此配置值时，ATO控制系统自动重新进行双目相机测距标定，将新的位置信息更新到数据存储模块当中。
当系统应答器位置信息正确的情况下，开始ATO精确控车，在精确控车过程中，双目相机将会配合，测试出列车距离停车标的实时距离，传输给ATO控制系统。同时ATO控制系统控车模块根据应答器距离信息以及双目相机的位置信息，做出控制策略，控制列车精确停车。
当列车在站内由于空转打滑，造车脉冲速传测速失效的情景，双目相机将根据不同时刻对于停车标的距离计算出列车当前的速度，将对系统速度进行补偿，传递给ATO控制系统当前列车的实时速度，等空转打滑消失后，补偿结束。如图5所示的位置1处，在制动减速过程中，发生空转打滑现象。
综上所述，本发明提供的列车数据测量方法，先基于双目相机，获取列车前方应答器图像；基于应答器图像，得到列车的第一列车数据；基于列车上检测装置所采集的检测数据，得到列车的第二列车数据；其中，列车数据包括列车位置和车速，检测装置包括红外速度传感器、脉冲速度传感器、雷达测速装置以及卫星定位装置中的至少一种；基于第一列车数据和第二列车数据，得到列车的当前列车数据。
双目相机的图像采集频率高，计算精度准确，配合检测装置所测得的第二列车数据，得到的列车，可以有效解决检测装置测速不准的问题，同时还不受地域的影响。
因此，本发明提供的方法可以解决现有技术中所获取的列车速度信息和位置信息不准确，将导致停车精度差的缺陷，实现提高所获取的列车的位置信息和速度信息的准确性。
由于在新安装应答器后，还需要重新精确定测应答器位置，来保证ATO控制系统输入精确应答器与停车点位置信息，从而能够控制列车精确停车，然而，若在精确定测后的跑车过程中发现有某个应答器定测错误，需要重新烧写软件或修订应答器位置，会费时费力，本发明通过双目相机的视觉遥感探测技术，对线路进行应答器的定测，通过全线跑车测试将数据直接传入到ATO控制系统，从而精确定位应答器位置与停车点位置，减少了人力与时间成本。
在城市轨道交通线路中，大部分列车运行均在地下完成，需要克服地下GPS信号弱，速度位置信息不准确；雷达测速误差大，算法复杂，传统脉冲速传无法克服列车空转打滑等测速传感器的弊端。引入双目相机，在列车进站过程中，对列车的速度与位置信息，与传统的检测装置融合，共同计算得出实时的速度与位置信息，供ATO精确停车控制。
此外，在既有ATO控制系统控车进站精确停车过程中，若应答器的安装与实际需要安装位置有偏差，将造成ATO停车误差大的问题，本发明提供的方法也可以对ATO精确停车产生优化效果。
下面对本发明提供的列车数据测量装置进行描述，下文描述的列车数据测量装置与上文描述的列车数据测量方法可相互对应参照。
如图6所示，本发明提供的列车数据测量装置600包括：第一获取模块610、第一处理模块620、第二处理模块630和第三处理模块640。
第一获取模块610用于基于双目相机，获取列车前方应答器图像。
第一处理模块620用于基于应答器图像，得到列车的第一列车数据。
第二处理模块630用于基于列车上检测装置所采集的检测数据，得到列车的第二列车数据；其中，列车数据包括列车位置和车速，检测装置包括红外速度传感器、脉冲速度传感器、雷达测速装置以及卫星定位装置中的至少一种。
第三处理模块640用于基于第一列车数据和第二列车数据，得到列车的当前列车数据。
在一些实施例中，第三处理模块640进一步用于将第一列车数据和第二列车数据进行互补滤波融合，得到列车的当前列车数据。
在一些实施例中，第三处理模块640包括：权重设置单元和互补滤波单元。
权重设置单元用于设置互补滤波融合中的第一列车数据权重和第二列车数据权重。
互补滤波单元用于基于第一列车数据权重和第二列车数据权重，对第一列车数据和第二列车数据进行互补滤波融合，得到列车的当前列车数据。
在一些实施例中，权重设置单元进一步用于基于检测装置的数据采集精度，设置互补滤波融合中的第一列车数据权重和第二列车数据权重。
其中，第一列车数据权重和第二列车数据权重之和为1，且数据采集精度越大，第一列车数据权重越小。
在一些实施例中，第一处理模块620包括：坐标系转换单元、坐标计算单元和列车数据计算单元。
坐标系转换单元用于基于双目相机的摄像机焦距，将摄像机坐标系转化为图像坐标系，并将图像坐标系通过旋转平移转化为世界坐标系。
坐标计算单元用于基于应答器图像以及世界坐标系，得到应答器在世界坐标系下的三维坐标。
列车数据计算单元用于基于三维坐标，得到列车的第一列车数据。
在一些实施例中，列车数据测量装置600还包括：第二获取模块、第四处理模块和信息发送模块。
第二获取模块用于在基于应答器图像，得到列车的第一列车数据之前，控制双目相机在轨道上运行，并获取轨道上的多组应答器图像；其中，每组应答器图像均包含有一个应答器的多张图像。
第四处理模块用于基于多组应答器图像，得到应答器位置信息；
信息发送模块用于将应答器位置信息发送至ATO控制系统，以用于ATO控制系统对列车进行控车。
在一些实施例中，第四处理模块包括：图像处理单元和位置计算单元。
图像处理单元用于基于多组应答器图像，得到多组应答器位置信息；其中，每组应答器位置信息包含有一个应答器对应的多条位置信息。
位置计算单元用于将多条位置信息的平均值作为对应的应答器位置信息。
下面对本发明提供的电子设备及存储介质进行描述，下文描述的电子设备及存储介质与上文描述的列车数据测量方法可相互对应参照。
图7示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图7所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)710、通信接口(Communications Interface)720、存储器(memory)730和通信总线740，其中，处理器710，通信接口720，存储器730通过通信总线740完成相互间的通信。处理器710可以调用存储器730中的逻辑指令，以执行列车数据测量方法，该方法包括：
步骤110、基于双目相机，获取列车前方应答器图像；
步骤120、基于应答器图像，得到列车的第一列车数据；
步骤130、基于列车上检测装置所采集的检测数据，得到列车的第二列车数据；其中，列车数据包括列车位置和车速，检测装置包括红外速度传感器、脉冲速度传感器、雷达测速装置以及卫星定位装置中的至少一种；
步骤140、基于第一列车数据和第二列车数据，得到列车的当前列车数据。
此外，上述的存储器730中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的列车数据测量方法，该方法包括：
步骤110、基于双目相机，获取列车前方应答器图像；
步骤120、基于应答器图像，得到列车的第一列车数据；
步骤130、基于列车上检测装置所采集的检测数据，得到列车的第二列车数据；其中，列车数据包括列车位置和车速，检测装置包括红外速度传感器、脉冲速度传感器、雷达测速装置以及卫星定位装置中的至少一种；
步骤140、基于第一列车数据和第二列车数据，得到列车的当前列车数据。
又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的列车数据测量方法，该方法包括：
步骤110、基于双目相机，获取列车前方应答器图像；
步骤120、基于应答器图像，得到列车的第一列车数据；
步骤130、基于列车上检测装置所采集的检测数据，得到列车的第二列车数据；其中，列车数据包括列车位置和车速，检测装置包括红外速度传感器、脉冲速度传感器、雷达测速装置以及卫星定位装置中的至少一种；
步骤140、基于第一列车数据和第二列车数据，得到列车的当前列车数据。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种列车数据测量方法，其特征在于，包括：
基于双目相机，获取列车前方应答器图像；
基于所述应答器图像，得到所述列车的第一列车数据；
基于所述列车上检测装置所采集的检测数据，得到所述列车的第二列车数据；其中，列车数据包括列车位置和车速，所述检测装置包括红外速度传感器、脉冲速度传感器、雷达测速装置以及卫星定位装置中的至少一种；
基于所述第一列车数据和所述第二列车数据，得到所述列车的当前列车数据。
2.根据权利要求1所述的列车数据测量方法，其特征在于，所述基于所述第一列车数据和所述第二列车数据，得到所述列车的当前列车数据，包括：
将所述第一列车数据和所述第二列车数据进行互补滤波融合，得到所述列车的当前列车数据。
3.根据权利要求2所述的列车数据测量方法，其特征在于，所述将所述第一列车数据和所述第二列车数据进行互补滤波融合，得到所述列车的当前列车数据，包括：
设置互补滤波融合中的第一列车数据权重和第二列车数据权重；
基于所述第一列车数据权重和所述第二列车数据权重，对所述第一列车数据和所述第二列车数据进行互补滤波融合，得到所述列车的当前列车数据。
4.根据权利要求3所述的列车数据测量方法，其特征在于，所述设置互补滤波融合中的第一列车数据权重和第二列车数据权重，包括：
基于所述检测装置的数据采集精度，设置互补滤波融合中的第一列车数据权重和第二列车数据权重；
其中，所述第一列车数据权重和所述第二列车数据权重之和为1，且所述数据采集精度越大，所述第一列车数据权重越小。
5.根据权利要求1-4任一项所述的列车数据测量方法，其特征在于，所述基于所述应答器图像，得到所述列车的第一列车数据，包括：
基于所述双目相机的摄像机焦距，将摄像机坐标系转化为图像坐标系，并将所述图像坐标系通过旋转平移转化为世界坐标系；
基于所述应答器图像以及所述世界坐标系，得到应答器在所述世界坐标系下的三维坐标；
基于所述三维坐标，得到所述列车的第一列车数据。
6.根据权利要求5所述的列车数据测量方法，其特征在于，还包括：
在基于所述应答器图像，得到所述列车的第一列车数据之前，控制所述双目相机在轨道上运行，并获取所述轨道上的多组应答器图像；其中，每组应答器图像均包含有一个应答器的多张图像；
基于所述多组应答器图像，得到应答器位置信息；
将所述应答器位置信息发送至ATO控制系统，以用于所述ATO控制系统对所述列车进行控车。
7.根据权利要求6所述的列车数据测量方法，其特征在于，所述基于所述多组应答器图像，得到应答器位置信息，包括：
基于所述多组应答器图像，得到多组应答器位置信息；其中，每组应答器位置信息包含有一个应答器对应的多条位置信息；
将所述多条位置信息的平均值作为对应的应答器位置信息。
8.一种列车数据测量装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于基于双目相机，获取列车前方应答器图像；
第一处理模块，用于基于所述应答器图像，得到所述列车的第一列车数据；
第二处理模块，用于基于所述列车上检测装置所采集的检测数据，得到所述列车的第二列车数据；其中，列车数据包括列车位置和车速，所述检测装置包括红外速度传感器、脉冲速度传感器、雷达测速装置以及卫星定位装置中的至少一种；
第三处理模块，用于基于所述第一列车数据和所述第二列车数据，得到所述列车的当前列车数据。
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一项所述列车数据测量方法的步骤。
10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述列车数据测量方法的步骤。
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