JP2022058260A - 車両の自動緊急制動システムの性能を分析評価するための方法及びデバイス - Google Patents

Abstract

【課題】本発明は、車両の自動緊急制動（ＡＥＢ）システムの性能を分析評価する方法に関する。【解決手段】当該方法は、少なくとも、ｉ）実際の運転環境における車両の走行中に、当該車両の外部デバイス及び／又は内部デバイスによって収集又は記録された車両に関連するデータを取得するステップと、ｉｉ）取得されたデータに基づいて、当該車両の自動緊急制動システムの性能を分析するステップと、を含む。本発明は、さらに、車両の自動緊急制動システムの性能を分析評価するためのデバイス（１０）、及び、そのようなデバイス（１０）に通信可能に接続されている車両側デバイス（４０）に関する。【選択図】図１

Description

本発明は、車両の自動緊急制動システムの性能を分析評価するための方法、及び、車両の自動緊急制動システムの性能を分析評価するためのデバイスに関する。また、本発明は、当該デバイスと通信可能に接続された車両側デバイスにさらに関する。

背景技術
自動車の安全性が重視されるようになるにつれて、自動緊急制動（ＡＥＢ）システムが徐々に自動車の標準装備となるようになっている。現在、国内のＡＥＢ試験及び格付けは、Ｃ－ＮＣＡＰに従って実施されている。２０１８年版のＣ－ＮＣＡＰ規則によると、ＡＥＢシステム性能試験の方式は、静止、徐行及び制動している模擬車両対象物（即ち、ダミー車両、図６参照）並びに模擬歩行者対象物（即ち、ダミー人形、図７参照）の前方まで、異なる速度で車両を走行させることにより、人が介在しない状況において被試験車両の制動及び警報状態を検査して、ＡＥＢシステムの性能の良否を評価するというものである。

その結果、現在のＡＥＢ試験は、固定されたシナリオの模擬試験となり、千差万別な運転シナリオにおいてＡＥＢシステムの実際のパフォーマンスを真に包括的に反映することができないものとなっている。

従って、実際の世界におけるＡＥＢシステムのパフォーマンスを分析評価することができる技術的解決手段を提供することが望まれている。

発明の概要
本発明の目的は、車両の自動緊急制動（ＡＥＢ）システムの性能を分析評価するための方法によって実現され、本方法は、少なくとも、
ｉ）車両の実際の運転環境における走行中に、当該車両の外部デバイス及び／又は内部デバイスによって収集又は記録された当該車両に関連するデータを取得するステップと、
ｉｉ）取得されたデータに基づいて、当該車両の自動緊急制動システムの性能を分析するステップと、
を含む。

本文書の文脈においては、「実際の運転環境」という用語は、固定された模擬環境とは相対的に使用されており、これは、実際の世界の道路において車両を運転する際にユーザが遭遇する可能性のある多種多様で千差万別な場合及び状況として理解することができることに留意されたい。

任意選択的な一実施例によれば、当該車両の自動緊急制動システムが動作させられる事象、及び／又は、当該車両に衝突が発生する事象が発生した場合に当該分析評価を開始する。

任意選択的な一実施例によれば、ステップｉ）は、
ａ）当該事象が発生した時点に基づいて、時間枠を決定することと、
ｂ）当該時間枠内の当該データを取得することと、
を含む。

任意選択的な一実施例によれば、ステップａ）は、当該事象が発生した時点を含む、所定の時間の長さを有する１つの時間帯を当該時間枠として決定することを含む。

任意選択的な一実施例によれば、ステップｉｉ）は、当該取得されたデータに基づいて、今回の事象において自動緊急制動システムが適当なタイミングで動作させられたかどうかを分析する方式を使用して実行される。

任意選択的な一実施例によれば、当該方法は、ｉｉｉ）複数回の事象に対する自動緊急制動システムの性能分析に基づいて、自動緊急制動システムの性能を評価することをさらに含む。

任意選択的な一実施例によれば、車両の外部デバイスによって収集又は記録された車両に関連するデータは、当該車両の動的な運動学的状態を反映し得るデータ、及び／又は、車両と周囲の物体との動的な距離を含み、車両の内部デバイスによって収集又は記録された車両に関連するデータは、当該車両の動的な運動学的状態を反映し得るデータ、車両と周囲の物体との動的な距離、及び／又は、自動緊急制動システムの動作データを含み、自動緊急制動システムの動作データは、自動緊急制動が動作させられた時間及び強度を含む。

任意選択的な一実施例によれば、当該内部デバイスは、当該車両に搭載された車両側デバイスを含み、当該車両側デバイスは、以下の装置、即ち、周囲環境データを収集するための車両側環境検知装置、自車両状態を検出するための車両側状態検出装置、及び、自車両の動作データを記録するためのデータ記録装置のうちの少なくとも１つを含む。

任意選択的な一実施例によれば、当該外部デバイスは、道路側デバイス、及び／又は、他車両に搭載された車両側デバイスを含み、当該道路側デバイスは、周囲環境データを収集し得るように構成された道路側環境検知装置を含み、外部デバイスによって収集又は記録されたデータは、捕捉された当該車両の一連の画像又は映像データを含む。

本発明の目的は、さらに、車両の自動緊急制動システムの性能を分析評価するためのデバイスによって実現され、当該デバイスは、プロセッサと、プロセッサに通信可能に接続されたコンピュータ可読記憶媒体と、を備え、当該コンピュータ可読記憶媒体は、コンピュータプログラムを記憶しており、当該コンピュータプログラムは、当該プロセッサによって実行されたときに、本発明に係る方法を実施するためのものである。

任意選択的な一実施例によれば、当該デバイスは、道路側デバイス及び車両側デバイスに通信可能に接続され、当該デバイスは、当該方法を開始するための事象の発生に応答して、道路側デバイス及び／又は車両側デバイスに、当該車両に関連するデータを取得する要求を送信するように構成されている。

本発明の目的は、さらに、車両側デバイスによって実現され、当該車両側デバイスは、当該デバイス及び道路側デバイスに、Ｖ２Ｘ技術を使用して通信可能に接続されている。

任意選択的な一実施例によれば、当該車両側デバイスは、本発明に係る方法を開始するための事象の発生を検出し得るように、かつ、当該事象が発生した時間及び地点を記録し得るように、構成されている。

本発明によれば、種々の実際の運転環境におけるＡＥＢシステムのパフォーマンスを真に包括的に評価することができ、ＡＥＢシステムの不具合又は遅延の原因を調査することができ、それに応じてＡＥＢシステムの改良手法を提案することを実現する。

本発明によれば、道路側デバイス及び車両側デバイスの測定データを融合し、これにより、測定誤差を減少し、その結果、ＡＥＢ システム性能に対する正確な分析を提供することができるようにすることをさらに実現する。

本発明の主題の他の利点及び有利な実施例は、説明、図面及び特許請求の範囲から明らかになる。

本発明のより多くの特徴及び利点は、添付の図面を参照して特定の実施例の以下の詳細な説明によって、さらに詳述することができる。

本発明の例示的な一実施例による、車両の自動緊急制動システムの性能を分析評価するためのコンピュータデバイスの構造ブロック図である。 本発明の例示的な一実施例による、車両の自動緊急制動システムの性能を分析評価するための方法のフローチャートである。 図２のステップＳ２の例示的な一実施例のフローチャートである。 図２のステップＳ３の例示的な一実施例のフローチャートである。 図２のステップＳ３の他の例示的な一実施例のフローチャートである。 従来技術による、ＡＥＢ試験に用いられるダミー車両の図である。 従来技術による、ＡＥＢ試験に用いられるダミー人形の図である。

発明を実施するための形態
本発明によって解決される技術的問題、技術的解決手段及び有益な技術的効果をより明確に理解するために、以下に、添付の図面及びいくつかの例示的な実施例を参照して、本発明をさらに詳細に説明する。本明細書に記載されている具体的な実施例は、本発明を説明することのみを意図するものであり、本発明の保護範囲を限定することを意図するものではないことを理解すべきである。添付の図面において、同一又は類似の添付図面記号は、同一又は同等の部品を指す。

図１は、本発明の例示的な一実施例による、車両の自動緊急制動（ＡＥＢ）システムの性能を分析評価するためのコンピュータデバイス１０の構造ブロック図である。当該コンピュータデバイス１０は、プロセッサ１００と、プロセッサ１００に通信可能に接続されたコンピュータ可読記憶媒体２００と、を備え、コンピュータ可読記憶媒体２００は、コンピュータプログラムを記憶しており、当該コンピュータプログラムは、当該プロセッサ１００によって実行されたときに、以下の文中において詳細に説明する、本発明に係る、車両の自動緊急制動システムの性能を分析評価するための方法を実施し得るためのものである。

例示的に、コンピュータデバイス１０は、サーバ、例えばクラウドサーバにより構成されている。

コンピュータデバイス１０は、少なくとも１つの道路側デバイス３０、及び、車両に搭載された少なくとも１つの車両側デバイス４０に通信可能に接続されている。例示的に、車両側デバイス４０、道路側デバイス３０及びコンピュータデバイス１０は、Ｖ２Ｘ技術によって通信可能に接続されている。

道路側デバイス３０は、周囲環境のデータを収集するように構成された道路側環境検知装置３１０と、外部と通信し、特に、車両側デバイス４０及びコンピュータデバイス１０とデータを交換するように構成された道路側通信装置３２０と、を備えている。道路側環境検知装置３１０によって検出されたデータは、例えば、定期的に又はデータ取得要求に応答して、道路側通信装置３２０によって、コンピュータデバイス１０に転送されるものとしてもよい。

任意選択により、道路側デバイス３０は、道路側環境検知装置３１０によって収集されたデータを記憶し得る道路側記憶装置３３０を備えるものとしてもよい。

一例によれば、道路側環境検知装置３１０は、レーダ（例えば、ミリ波レーダ又はＬＩＤＡＲ）及び／又は撮影装置を備える。

車両側デバイス４０は、周囲環境データを収集するための車両側環境検知装置４１０、自車両の車両状態（運動学的状態及び操作状態などを含む）を検出するための車両側状態検出装置４２０と、車両の動作データ（例えば、ＡＥＢシステム動作中に生成されるデータ）を記録するためのデータ記録装置４３０と、を備える。

例示的に、車両側環境検知装置４１０は、レーダ（例えば、ミリ波レーダ及び／又はＬＩＤＡＲ）及び／又は撮影装置（例えば、単眼視撮影装置及び双眼視撮影装置）を備える。特に、車両側環境検知装置４１０は、１つの前側レーダ及び／又は車体の四隅に位置している４つのレーダ及び／又は１つの前側撮影装置を備える。

例示的には、車両側状態検出装置４２０は、車速センサ、加速度センサ、減速度センサ、走行距離計、時計、衝突センサ、ＧＰＳ、及び／又は、制動に関連付けられているセンサ（例えば、制動圧力センサ、制動真空度センサ、制動ペダル変位センサ、制動液面センサ）を備える。

例示的には、車両の運動学的状態は、車速、車両の加減速度、及び／又は、車両の走行距離を含む。

例示的には、車両の操作状態は、制動に関連付けられている操作、例えば、制動（運転手による制動及び能動的制動を含む）の時刻、時間の長さ、距離及び／又は強度を含む。

例示的には、ＡＥＢシステムの動作中に生成されるデータは、ＡＥＢシステムが動作させられた時刻（例えば、能動的制動が動作させられた時刻及び警報が動作させられた時刻）、作用時間、及び／又は、能動的制動の強度を含む。

任意選択により、車両側環境検知装置４１０及び車両側状態検出装置４２０によって収集されるデータは、例えば、データ記録装置４３０又は他の外部の車両側データ記憶装置内に記憶されるものとしてもよい。

車両側デバイス４０は、外部と通信し、特に、道路側デバイス３０、他車両に搭載された車両側デバイス及びコンピュータデバイス１０とデータを交換し得るように構成された車両側通信装置４４０をさらに備える。車両側通信装置４４０を用いて、車両側デバイスにより収集又は記録されたデータは、定期的又はデータ取得要求に応答してコンピュータデバイス１０に転送されるものとしてもよい。

図２は、本発明の例示的な一実施例による、車両の自動緊急制動システムの性能を分析評価するための方法のフローチャートである。図２に示すように、ステップＳ１においては、ＡＥＢシステムの性能評価を開始するための事象が発生したかどうかを検出する。当該事象の発生が検出された場合、ステップＳ２を実行する。当該事象は、ＡＥＢが動作させられたこと、及び／又は、車両に衝突が発生したことを含む。この方式を使用すると、毎回のＡＥＢシステムの動作させられたことに対して、及び／又は、毎回の衝突に対して、ＡＥＢシステムのパフォーマンスを分析評価することができる。

例示的な一実施例によれば、ＡＥＢシステムの少なくとも１つの実行動作のうちの１つの発生を、ＡＥＢシステムが動作させられたこととして識別することができる。当該少なくとも１つの実行動作は、例えば、制動液の事前充填、音声及び／又は光警報の生成、制動指示の生成、各レベルの強度の自動緊急制動の開始を含む。

例示的な一実施例によれば、ＡＥＢシステムが動作させられたことを表す信号を車両内において生成し、当該信号をコンピュータデバイス１０に送信することができ、さらに、コンピュータデバイス１０は、当該信号に応答してＡＥＢシステムの性能評価を開始することができる。

例示的な一実施例によれば、車両に搭載された検出装置、例えば、衝突センサ及び／又は撮影装置、又は、道路側環境検知装置３１０によって、車両衝突の発生を検出することができる。

例示的には、自車両若しくは他車両の検出装置又は道路側環境検知装置３１０が自車両に発生した衝突を検出した場合、自車両若しくは他車両の車両側デバイス４０又は道路側デバイス３０は、自車両に衝突が発生したことを表す信号をコンピュータデバイス１０に送信することによって、自車両のＡＥＢシステムに対する性能評価を開始することができる。

ステップＳ２においては、車両の実際の運転環境における走行中に、当該車両の外部デバイス及び／又は内部デバイスによって、収集又は記録された当該車両に関連するデータが取得される。

一例によれば、外部デバイスは、道路側デバイス３０及び／又は他車両に搭載された車両側デバイス４０を含む。従って、外部デバイスによって収集又は記録されたデータは、例えば、道路側デバイス３０、特に、道路側環境検知装置３１０によって収集された自車両周囲の環境データ（例えば、一連の画像又は映像データ）、他車両に搭載されている車両側環境検知装置４１０によって収集された自車両周囲の環境データ、他車両に搭載されている車両側状態検出装置４２０によって収集された当該他車両の状態データ、及び／又は、他車両に搭載されているデータ記録装置４３０によって記録された当該他車両の動作データを含む。

前段落における他車両は、自車両の近傍に少なくとも一時的に出現する任意の車両、例えば、自車両の前方の車両、前方の前方の車両、後方の車両、後方の後方の車両、及び／又は、隣接する車線にある隣接する車両を含み得る。

加えて、外部デバイスは、二輪若しくは三輪の移動体に搭載されている端末、及び／又は、歩行者によって携帯されている端末（例えば、携帯電話、ウェアラブルデバイス）をさらに含み得る。

一例によれば、内部デバイスは、自車両に搭載された車両側デバイス４０を含む。従って、ステップＳ２において内部デバイスによって収集又は記録されたデータは、自車両に搭載された車両側環境検知装置４１０によって収集された周囲環境データ、例えば、自車両と他の物体との距離、自車両に搭載された車両側状態検出装置４２０によって検出された自車両の状態データ、例えば、車速、減速度及び／又は制動距離、及び／又は、自車両に搭載されたデータ記録装置４３０によって記録された自車両の動作データ、例えば、ＡＥＢシステムの各実行動作が実施された時間及び／又は自動緊急制動の強度を含む。

本発明の例示的な一実施例によれば、ステップＳ２は、当該事象が発生した時点、例えば、ＡＥＢシステムが動作させられた時点又は衝突が発生した時点に基づいて、時間枠を決定する：ステップＳ２１（図３を参照）を含む。

例示的な一実施例においては、ステップＳ２１は、次のように実行される。当該事象が発生した時点をタイムスタンプとして決定し、当該タイムスタンプに基づいて、当該タイムスタンプを含む、所定の時間の長さを有する１つの時間帯を当該時間枠として決定する。一例においては、当該タイムスタンプの前の、当該タイムスタンプから所定の第１の時間の長さを有する時点を当該時間枠の開始点とし、当該タイムスタンプの後の、当該タイムスタンプから所定の第２の時間の長さを有する時点を当該時間枠の終了点とすることができる。他の例においては、当該タイムスタンプの前の、当該タイムスタンプから所定の第３の時間の長さを有する時点を当該時間枠の開始点とし、当該タイムスタンプを当該時間枠の終了点とすることができる。さらなる例においては、当該タイムスタンプを当該時間枠の開始点とし、当該タイムスタンプの後の、当該タイムスタンプから所定の第４の時間の長さを有する時点を当該時間枠の終了点とすることができる。ここで、上述の第１、第２、第３及び第４の時間の長さは、それぞれ、固定値であっても可変値であってもよく、互いに等しくても異なっていてもよい。

ステップＳ２２においては、当該時間枠内の車両の外部デバイス及び／又は内部デバイスによって収集又は記録された当該車両に関連するデータを取得する。

例示的な一実施例によれば、時間枠内のデータは、時間枠内の測定パラメータの一連の測定結果、例えば、車両と他の物体との間の距離の動的変化、及び／又は、車両及び車両周囲の移動体の速度又は加速度の動的変化を含む。

一例によれば、ステップＳ２２は、次のように実行されるものとしてもよい。コンピュータデバイス１０は、車両側デバイス４０又は道路側デバイス３０が受信した当該事象が発生したことを表す信号を受信したことに応答して、対応する車両側デバイス４０又は対応する道路側デバイス３０に当該時間枠内の関連するデータを要求する。このため、当該信号は、当該事象が発生した地理的位置を含むものとしてもよく、その結果、当該地理的位置に基づいて、当該事象に関連付けられている車両側デバイス４０及び／又は道路側デバイス３０を識別することができ、これにより、関連する車両側デバイス４０及び／又は道路側デバイス３０に対して、データ取得要求を送信できるようにする。

他の例によれば、ステップＳ２２は、次のように実行されるものとしてもよい。車両側デバイス４０及び道路側デバイス３０のうちの一方は、当該事象の発生が検出された場合に、収集又は記録された時間枠内のデータをコンピュータデバイス１０にアップロードし、車両側デバイス４０及び道路側デバイス３０のうちの他方が信号を送信し、これにより、当該他方も、当該信号に応答して、収集又は記録された時間枠内のデータをコンピュータデバイス１０にアップロードするようにする。

一例によれば、各測定パラメータに対して、車両側デバイス及び道路側デバイスのうちの一方からの測定結果を後続の分析に選択的に使用することができ、車両側デバイス及び道路側デバイスからの測定データを融合し、融合結果を後続の分析に使用することもできる。

例示的な一実施例によれば、道路側デバイス３０及び／又は車両側デバイス４０によってコンピュータデバイス１０に転送されたデータは、生データであっても処理を施したデータであってもよい。

次に、ステップＳ３においては、ステップＳ２において取得されたデータに基づいて、当該車両のＡＥＢシステムの性能を分析評価することができる。

本発明の例示的な一実施例においては、取得されたデータに基づいて、次の観点、即ち、ＡＥＢ機能が適当なタイミングで動作させられたかどうかにより、ＡＥＢシステムの性能を分析評価することができる。本発明によれば、不適当な動作のタイミングは、２つのカテゴリーを含み、第１のカテゴリーは、ＡＥＢ機能が動作させられるべきでない時点において動作させられるものであり、これは主に余分な、即ち、必要でない動作及び早過ぎる動作を含み、第２のカテゴリーは、ＡＥＢ機能が動作させられるべき時点において動作させられないものであり、主に失敗した動作及び遅過ぎる動作を含む。

ＡＥＢシステムが動作させられたことによりＡＥＢ性能分析が開始された場合、主に、今回の動作が余分である、早過ぎる又は遅過ぎる動作であるかどうかを分析する。図４は、このような場合のステップＳ３の例示的な一実施例のフローチャートを示している。ステップＳ３１においては、ステップＳ２において取得されたデータに基づいて、今回の運転環境及び車速においてＡＥＢ機能を動作させる必要があるかどうかを判定する。分析の結果、動作しないと車両の衝突リスクが高くなることが分かった場合、ステップＳ３２においては、取得されたデータに基づいて、今回の動作の時間が早過ぎるか又は遅過ぎるかを判定する。早過ぎることも遅過ぎることもない場合、ステップＳ３３においては、ＡＥＢシステムの今回動作が適当であると結論付ける。反対に、ステップＳ３１において、今回の運転環境及び車速でＡＥＢ機能を動作させる必要は全くないと分析された場合、又は、ステップＳ３２において、今回の動作の時間が早過ぎる若しくは遅過ぎるという結果であった場合、ステップＳ３４において、ＡＥＢシステムの今回の動作が不適当であると結論付ける。

車両の衝突が発生したことによりＡＥＢ性能分析が開始された場合、主に、今回の衝突発生中に動作に異常がないか又は遅過ぎるかどうかを分析する。図５は、このような場合のステップＳ３の例示的な一実施例のフローチャートを示している。ステップＳ３１’においては、取得されたデータに基づいて、今回の衝突が発生しているときにＡＥＢシステムが動作させられたかどうかを判定する。動作させられた場合、ステップＳ３２’において、ＡＥＢが動作させられたタイミングが遅過ぎるかどうかを判定する。遅過ぎない場合、今回の衝突は他の原因によって引き起こされたものであり、ＡＥＢの不具合又は遅延に起因するものではなく、また、即ち、ＡＥＢシステムは既に適当に作用を果たしており、従って、ステップＳ３３’において、ＡＥＢシステムの今回の衝突におけるパフォーマンスは正常であることを表していると結論付ける。反対に、ステップＳ３１’において、ＡＥＢシステムが動作させられなかったと分析された場合、又は、ステップＳ３２’において、ＡＥＢシステムが動作させられたのが遅過ぎると分析された場合、ステップＳ３４’において、ＡＥＢシステムの今回の衝突におけるパフォーマンスは正常ではなかったと結論付ける。

次いで、ステップＳ４において、今回の分析評価を記録する。記録される内容は、今回の分析評価において使用及び生成された任意のデータ、例えば、今回の分析評価を動作させた事象及びその発生時間及び地点、自動緊急制動の作用時間、距離及び強度、動作自動緊急制動の対象物のタイプ、外観特性及び動的な運動学的データ、今回の事象における車両の動的な運動学的状態、今回の事象における自動緊急制動が適当なタイミングで動作させられたかどうか、並びに、パフォーマンスタイプ（例えば、余分である、失敗した、早過ぎる又は遅過ぎる動作）を含み得る。

ステップＳ５においては、複数回の分析評価における情報が要約及び統計されて、さらなる分析に使用される。

一例によれば、ＡＥＢシステムの複数回の分析評価の結果を集約及び統計して、ＡＥＢシステムの長所及び短所を再評価及び／又は分析するものとしてもよい。追加的に及び／又は代替的に、複数回の分析及び評価の情報に対して統計を行った後に、ＡＥＢシステムに同様の欠陥がある、例えば、歩行者に向かって走行すると常に動作が失敗することが分かった場合、そのような欠陥が発生する原因をさらに分析し、これにより、ＡＥＢシステムに対して改善のための提案を行えるようにする。ＡＥＢが適当に動作させられなかった各事象を分析して、動作が失敗する原因又は動作が遅過ぎる原因を追跡することもできる。

いくつかの実施例が説明されてきたが、これらの実施例は、例としてのみ提示されており、本発明の範囲を限定することを意図するものではない。添付の特許請求の範囲及びそれらの同等物は、本発明の範囲及び趣旨に含まれる総ての修正、置換及び変更を網羅することを意図している。

Claims (10)

1. 車両の自動緊急制動（ＡＥＢ）システムの性能を分析評価するための方法であって、
   前記方法は、少なくとも、
   ｉ）実際の運転環境における車両の走行中に、前記車両の外部デバイス及び／又は内部デバイスによって収集又は記録された前記車両に関連するデータを取得するステップと、
   ｉｉ）前記取得されたデータに基づいて、前記車両の自動緊急制動システムの性能を分析するステップと、
   を含む方法。
2. 前記車両の自動緊急制動システムが動作させられる事象、及び、前記車両に衝突が発生する事象のうちのいずれか１つの発生が検出された場合に、前記分析評価を開始することを特徴とする、請求項１に記載の方法。
3. ステップｉ）は、
   ａ）前記事象が発生した時点に基づいて、時間枠を決定することと、
   ｂ）前記時間枠内の前記データを取得することと、
   を含むことを特徴とする、請求項２に記載の方法。
4. ステップａ）は、
   前記事象が発生した時点を含む、所定の時間の長さを有する１つの時間帯を前記時間枠として決定することを含むことを特徴とする、請求項３に記載の方法。
5. ステップｉｉ）は、取得されたデータに基づいて、今回の事象において自動緊急制動システムが適当なタイミングで動作させられたかどうかを分析する方式を使用して実行され、及び／又は、
   前記方法は、ｉｉｉ）前記複数回の事象に対する自動緊急制動システムの性能分析に基づいて、前記車両の自動緊急制動システムの性能を評価することをさらに含むことを特徴とする、請求項２から４までのいずれか１項に記載の方法。
6. 車両の外部デバイスによって収集又は記録された車両に関連するデータが、前記車両の動的な運動学的状態を反映し得るデータ、及び／又は、車両と周囲の物体との動的な距離を含み、車両の内部デバイスによって収集又は記録された車両に関連するデータが、前記車両の動的な運動学的状態を反映し得るデータ、車両と周囲の物体との動的な距離、及び／又は、自動緊急制動システムの動作データを含み、自動緊急制動システムの動作データが、自動緊急制動が動作させられた時間及び動作させられた制動の強度を含むことを特徴とする、請求項１から５までのいずれか１項に記載の方法。
7. 前記内部デバイスは、前記車両に搭載された車両側デバイス（４０）を含み、前記外部デバイスが、道路側デバイス（３０）、及び／又は、他車両に搭載された車両側デバイス（４０）を含むことを特徴とする、請求項１から６までのいずれか１項に記載の方法。
8. 車両の自動緊急制動システムの性能を分析評価するためのデバイス（１０）であって、
   前記デバイス（１０）は、プロセッサ（１００）と、プロセッサ（１００）に通信可能に接続されたコンピュータ可読記憶媒体（２００）と、を備え、前記コンピュータ可読記憶媒体（２００）は、コンピュータプログラムを記憶しており、前記コンピュータプログラムは、前記プロセッサ（１００）によって実行されたときに、請求項１から７までのいずれか１項に記載の方法を実施するためのものである、デバイス（１０）。
9. 前記デバイス（１０）は、道路側デバイス（３０）及び車両側デバイス（４０）に通信可能に接続され、前記デバイス（１０）は、前記事象の発生に応答して、道路側デバイス（３０）及び／又は車両側デバイス（４０）に、車両に関連するデータを取り出すための要求を送信するように構成されていることを特徴とする、請求項８に記載のデバイス（１０）。
10. 請求項８又は９に記載のデバイス（１０）及び道路側デバイス（３０）に通信可能に接続されている車両側デバイス（４０）であって、特に、前記事象の発生を検出し得るように、かつ、前記事象の発生の時間及び場所を記録し得るように、構成されている車両側デバイス（４０）。

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