JP2001159680A - 対象検出方法及びその装置 - Google Patents

対象検出方法及びその装置

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Abstract

(57)【要約】 【課題】 新たにレーザ装置を設置しなくても，対象を
高い信頼度で検出することが可能な対象検出方法及びそ
の装置を提供する。 【解決手段】 少なくとも２つの距離センサ１，２を有
する車両において，前記各距離センサ１，２の検出領域
の重畳範囲内で検出された対象の相対位置が三角測量法
により決定される対象検出方法であって，前記三角測量
法により生じる見掛け対象は，前記検出対象を動的に観
測することにより求められる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は，対象検出方法及び
その装置に関し，さらに詳細には，少なくとも２つの距
離センサを有する車両において，前記センサの検出領域
の重畳領域内で検出された対象の相対位置が三角測量法
により決定される対象検出方法及びその装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来におけるレーダベースの近距離セン
サ技術は，ＳＡＥセッション「インテリジェント ビー
クル イニシアチブ」において，「インターナショナル
コングレス＆エクスポジション，１９９９年３月，デ
トロイト」で公開された，マルティン クネルト他（Ｍ
ａｒｔｉｎ Ｋｕｎｅｒｔ ｅｔ ａｌ）のＳＡＥペー
パー１９９９−０１−１２３９「車両適用のためのレー
ダベースの近距離センシングディバイス（Ｒａｄａｒ−
ｂａｓｅｄ ｎｅａｒ ｄｉｓｔａｎｃｅ ｓｅｎｓｉ
ｎｇ ｄｅｖｉｃｅ ｆｏｒ ａｕｔｏｍｏｔｉｖｅ
ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ）」に開示されている。
【０００３】上記マイクロ波システムは，車両前方部あ
るいは後方部の全体をカバーする，２４ＧＨｚの周波数
領域で作動する少なくとも２つのレーダセンサを有す
る。各レーダセンサは，同一平面上の装置構造で構成さ
れ，各々，アンテナビームを有する。かかる分配された
レーダセンサにより生じる合成アンテナアパーチャに基
づいて，三角測量により水平角度が決定される。
【０００４】また，レーダ装置には，特に車両インフラ
構造への結合を保証するマイクロコントローラが内蔵さ
れ，各種機能を司る。三角測量法を使用するためには，
少なくとも２つのレーダ装置が必要であるが，レーダ装
置の帯域幅が限定されていることから，複数の対象を検
出する場合には分離能力が悪いという問題がある。この
ように，対象を一義的に定めることができず多義的とな
るため，上記公報では，３つのレーダ装置を設置する構
成を採用している。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら，上記従
来の方法では，新たなレーザ装置を設置しなければなら
ないため，新たなコストが発生するという問題がある。
【０００６】したがって，本発明の目的は，新たにレー
ザ装置を設置しなくても，対象を高い信頼度で検出する
ことが可能な新規かつ改良された対象検出方法及びその
装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め，請求項１に記載の発明では，少なくとも２つの距離
センサを有する車両において，前記各距離センサの検出
領域の重畳範囲内で検出された対象の相対位置が三角測
量法により決定される対象検出方法であって，前記三角
測量法により生じる見掛け対象は，前記検出対象を動的
に観測することにより求められる，ことを特徴とする対
象検出方法が提供される。
【０００８】本項記載の発明では，新たに距離センサを
設置しなくても，信頼性の高い検出結果を得ることがで
きる。即ち，２つの距離センサだけで重畳領域内の対象
を検出するため三角測量法では見掛け対象が発生する
が，検出対象を動的に観測して見掛け対象を決定して取
り除かれる。また，３つ以上のセンサを配置する場合で
あっても，従来の公知の方法よりも，少ないセンサで一
義的な測定結果を得ることができる。
【０００９】また，例えば車両のプリクラッシュセンサ
リングの範囲内で使用すれば，検出対象（例えば他の車
両）との衝突する可能性があるか否かを判断することが
できる。また，衝突する可能性があると判断される場合
には，衝突速度，衝突地点なども判断することができ
る。かかるデータ認識により，車両運転者に対して，エ
アバッグ駆動やベルト緊張システムなどの衝突準備手段
をとるための数ミリ秒という時間が確保でき，車両運転
者の生命を救う可能性がより高くなる。また，車庫入れ
補助，死角検出あるいは自動走行速度制御システム（例
えばＡＣＣ，Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｃｒｕｉｓｅ Ｃｏｎ
ｔｒｏｌ）などに適用することもできる。
【００１０】また，請求項２に記載の発明のように，前
記検出対象の動的な観測は，前記検出対象の少なくとも
速度及び／又は加速度及び／又は加速度変化を分析する
ことによりおこなわれる，如く構成すれば，検出対象の
動的挙動に基づいて，検出対象が実在の検出対象である
か，あるいは見掛け対象であるかを判断することができ
る。
【００１１】また，請求項３に記載の発明のように，前
記見掛け対象は，前記検出対象の速度及び／又は加速度
及び／又は加速度変化の値が予め設定された値の範囲外
であることにより決定される，如く構成すれば，容易に
見掛け対象であることを決定することができる。
【００１２】また，請求項４に記載の発明のように，前
記予め設定された値の範囲は，前記車両の走行状況に応
じて決定される，及び／又はメモリから取り出される，
如く構成すれば，実在検出対象を見掛け対象から区別す
るための速度，加速度あるいは加速度変化の限界値が走
行状況に応じて決定されるので，異なる走行状況でも確
実に見掛け対象が決定できる。
【００１３】また，請求項５に記載の発明のように，前
記検出対象の動的観測は，前記距離センサに対する横方
向の動きが分析されておこなわれる，如く構成すれば，
検出対象の不自然な挙動により，見掛け対象を容易に決
定することができる。
【００１４】また，上記課題を解決するため，請求項６
に記載の発明のように，少なくとも２つの距離センサを
有する車両において，前記各距離センサの検出領域の重
畳範囲内で検出された対象の相対位置を三角測量法によ
り決定する手段を有する対象検出装置であって，さら
に，前記三角測量法により生じる見掛け対象を，前記検
出対象を動的に観測することにより求める手段を有す
る，ことを特徴とする対象検出装置が提供される。
【００１５】本項記載の発明では，検出対象を動的に観
測して見掛け対象を決定するので，新たな距離センサを
設置しなくても信頼性の高い対象検出システムを実現す
ることができる。さらに，かかるデータにより，同時
に，例えばプリクラッシュ監視やアダプティブ走行速度
制御システム（ＡＣＣ）の走行機能を支援することがで
きる。このように，他の用途似もしよう可能な，安価で
信頼性の高い対象検出装置を提供することができる。
【００１６】また，請求項７に記載の発明のように，前
記距離センサは，略２４ＧＨｚ領域のパルスレーダセン
サである，如く構成するのが好ましい。
【００１７】また，請求項８に記載の発明のように，前
記距離センサは，前記車両の前方領域に等間隔で配置さ
れる，如く構成するのが好ましい。
【００１８】また，請求項９に記載の発明のように，前
記距離センサは，少なくとも略７メートルの距離検出，
及び少なくとも略１４０度の角度検出が可能である，如
く構成するのが好ましい。
【００１９】また，請求項１０に記載の発明のように，
さらに，他の検出領域を有する少なくとも１つのセンサ
システムが設置される，如く構成するのが好ましい。
【００２０】
【発明の実施の形態】以下，本発明の好適な実施の形態
について，添付図面を参照しながら詳細に説明する。
尚，以下の説明及び添付図面において，同一の機能及び
構成を有する構成要素については，同一符号を付するこ
とにより，重複説明を省略する。
【００２１】（第１の実施の形態）以下，図１及び図２
に基づいて，第１の実施の形態を説明する。なお，図１
は，本実施形態にかかる２つのセンサの対象検出方法を
説明するための説明図である。
【００２２】まず，図１に示すように，２つの距離セン
サ１，２は，対象車両を検出して対象車両との距離を分
析する。かかる距離センサは１，２は，通常，車両の外
側周面に取り付けられる。主として車両の走行方向であ
る前方領域を検出あるいは監視する場合には，例えば車
両前方のバンパーに取り付けることができる。本実施形
態においては，距離センサ１，２が車両前方のバンパー
に取り付けられているものとして説明する。
【００２３】Ｙ軸は，車両前方のバンパー表面に該当す
る。一方，Ｘ軸は，車両走行方向あるいは車両長手軸を
示す。なお，本実施形態においては，距離センサ１，２
をＸ軸に対して対称的に配置しているが，非対称に配置
し，あるいは３つ以上の距離センサを配置することもで
きる。なお，この場合には，組み込んだ距離センサの間
隔が明らかであり，三角測量法により検出対象の距離を
決定できることが前提となる。なお，車両長手軸方向を
対象検出領域とする場合には，距離センサを対称に配置
するのが効果的である。
【００２４】また，三角測量法による評価は，距離セン
サの重畳領域内でのみおこなうことができるる。このと
き，検出対象が１つであれば，実際の検出対象の位置が
一義的に定めることができる。しかしながら，検出領域
内（重畳領域内）に複数の検出対象が存在する場合に
は，三角測量による複数の検出対象が存在する。本実施
形態においては，新たな距離センサを設置せずに，複数
の検出対象から実在検出対象を一義的に決定することが
できる。以下，その方法を説明する。
【００２５】図１に示すように，距離センサ１の２つの
異なる検出可能距離３，４は，センサ１を中心とする２
つの半径で示される。距離センサ１の最大検出角５は例
えば約１４０°であり，最大検出距離４は例えば約７ｍ
である。同様に，距離センサ２は，検出半径６，７で示
される２つの異なる距離で対象を検出する。センサ２の
最大検出角度８は，同様に，例えば１４０°である
【００２６】また，距離センサ１，２間のＹ軸上の距離
は，例えば約１．２ｍである。このように，距離センサ
を配置することにより，例えばＸ方向に約７ｍ，Ｙ方向
に約５ｍの重畳領域を得ることができる。なお，本実施
形態にかかる検出領域あるいは検出距離は，単に本発明
の一例を示すものであって，センサシステムの構成など
応じて任意の検出領域あるいは重畳領域とすることがで
きる。
【００２７】まず，上記距離センサ１，２の検出半径の
全ての交点が，形式的に，対象の検出位置１１，１２，
２１，２２として得ることができる。なお，本実施形態
においては，実際の検出対象が検出位置１１，２２に存
在しているものとして説明する。
【００２８】なお，本実施形態にかかる距離センサ１，
２は，検出対象の角度を分析することなく，単に検出対
象の距離を分析する。したがって，検出対象の位置は，
検出半径の交点により形成される。このとき，距離セン
サ１，２の検出半径の交点には，実際に存在しない見掛
け対象１２，２１が発生している。
【００２９】本実施形態においては，三角測量法により
発生する見掛け対象を，動的な対象観測により求め，以
降の評価では考慮しないようにされる。以下，図２に基
づいて説明する。なお，図２は，２つの距離を分析する
センサの，図１に関する説明の範囲内ですで示されてい
るのと同一の配置を示している。
【００３０】なお，図１で示した距離センサ１の検出半
径３，４，距離センサ２の検出半径６，７は，時点ｔ０
で検出される。かかる時点ｔ０では，検出対象位置１
１，１２，２１，２２が得られる。このとき，センサシ
ステムに対して検出対象１１が相対的に静止している場
合には，他の時点においても検出半径３，６が変化する
ことはない。なお，このように，相対的に静止している
検出対象の一例として，例えば車両と極めて密着して一
定の距離で車両前方を走行するオートバイなどが該当す
る。
【００３１】さらに，検出対象２２は，車両に対してＸ
軸と逆方向に移動すると，実在の検出対象２２は，時点
ｔ１では位置３２に移動する。この位置３２は，距離セ
ンサ１により距離４’，距離センサ２により距離７’と
して検出される。このとき，検出対象１１は，車両ある
いはセンサシステムに対して静止状態にあるので，距離
センサ１により距離３，距離センサ２により距離６とし
て検出される。
【００３２】検出距離４’，７’と，検出距離３，６と
の組み合わせにより，新しい見掛け対象反射位置３１，
３３が得られる。このとき，見掛け対象反射位置３１
は，従前の見掛け対象反射位置２１に対応し，見掛け対
象反射位置３３は，従前の見掛け対象反射位置１２に対
応する。異なる時点での検出対象の相互対応は，当業者
に既知であるいわゆるトラッキング方法により実現され
る。このとき，各時点での対象位置がメモリに格納さ
れ，好適なアルゴリズムにより相互に対応付けられ，各
検出対象の検出軌跡を得ることができる。このとき，検
出対象のデータと所定の対象データとの対応付け（例え
ば格納データ）により，各検出対象の動的特性を分析す
ることができる。
【００３３】かかる分析は，特に，各検出対象につい
て，速度及び／又は加速度及び／又は加速度変化により
おこなうことができる。この速度，加速度あるいは加速
度変化の値は，さらに変化する可能性があるか否かにつ
いても判断される。このため，内蔵マイクロコントロー
ラ（図示せず）を具備する制御装置内で，実在の検出対
象の物理的な周辺条件に対応する所定のモデル限界がシ
ミュレートされる。
【００３４】即ち，例えば車線変更する先行車両が，自
己車両の走行方向に対して横方向に例えば約２ｍ／ｓの
速度であると判断することができる。検出対象の動特性
の分析は，Ｙ方向に例えば５ｍ／ｓの動特性限界を越え
る速度を有する検出位置が見掛け対象と決定することが
できる。特にＹ方向（即ち，センサの検出方向に対する
横方向）の大きな速度は，見掛け対象の特徴である。
【００３５】図２に示すように，実在の検出対象は，時
点ｔ０の反射位置２２から時点ｔ１の反射位置３２に，
Ｙ方向には僅かな速度変化があるのみで，殆ど移動して
いない。一方，見掛け対象反射位置３１，３３（時点ｔ
１）と見掛け対象反射位置１２，２１（時点ｔ０）を比
較すると，明らかにＹ方向に変位している。したがっ
て，このような見掛け対象は，Ｙ方向には動特性の上方
限界（例えば５ｍ／ｓの速度）を超える高い速度を有す
ることになる。このように，見掛け対象３１，３３を，
複数の検出対象から一義的に決定することができる。同
様に，加速度や加速度変化の動特性の限界により決定す
ることもできる。
【００３６】このよう決定された見掛け対象は，以降の
評価では，見掛け対象として取り扱うことができる。し
たがって，例えば見掛け対象は，プリクラッシュセンサ
技術において，実在する危険対象とならない。このよう
に，検出対象が，所定の動特性限界を超えた場合には，
見掛け対象あると判断することができる。このとき，距
離センサの検出方向に対して横方向の動的対象移動の分
析によりおこなうことができる。
【００３７】これは，図２に示すように，見掛け対象
は，車両走行方向あるいは車両長手軸に対して横方向に
高い速度を有するので，容易に判断することができる。
当然ながら，検出対象の分析可能ないかなる動的変量
を，見掛け対象の決定に際して使用することができる。
【００３８】予め定められた値の範囲あるいは動特性の
限界を，車両の走行状況に応じて設定することができ
る。このとき，例えば車両の走行速度や走行している道
路状況（市街地，田舎道または高速道路など）交通量な
どの状況に応じて，データセットをメモリから取り出し
て，適応する動特性モデルを形成することができる。同
様に，車両の走行速度，交通量，道路種類あるいは気象
状況などの状況に応じて設定値範囲や動特性限界の適応
的な計算をすることができる。即ち，例えば車両内のバ
スシステム（例えばＣＡＮバス）上で任意の信号に応じ
て決定することができる。
【００３９】次に，見掛け対象を決定する方法を以下に
説明する。例えばセンサシステムに対する半径方向の最
小距離を有する検出位置を優先して，検出対象と所定の
検出位置とを任意に対応づけすることができる。
【００４０】図２に示すように，時点ｔ０では対象検出
位置１１，２１が最も近い検出対象位置である。「最も
近い検出対象位置」が複数の場合には，本実施形態にか
かる方法により任意の検出対象位置が選択される。
【００４１】まず，所定の検出対象位置２１が，対象の
実在位置であるものとして説明する。したがって，検出
対象位置１１，２２は偽似検出対象と判断される。これ
は，検出対象位置１１，２２は，検出対象位置２１を決
定するために使用される距離センサ１の距離半径４，距
離センサ２の距離半径６上に位置することによるもので
ある。
【００４２】一方，対象検出位置１２は，実際の検出対
象とすることができる。これは，検出半径３，７が，検
出半径の交点を形成するために使用されていないからで
ある。
【００４３】本実施形態にかかる方法により，対象位置
を決定した後，時点ｔ１で検出対象位置３１，３３は見
掛け対象と決定することができる。これは，Ｙ方向（即
ち，距離センサの検出方向の横方向）の速度が，実在の
検出対象の動特性限界を越えているからである。一方，
見掛け対象とされた検出対象２２は，見掛け対象とされ
ていた対象検出位置１１と同様に，時点ｔ１で，実際の
検出対象であると改められる。
【００４４】検出対象位置１１，２２が，以後の時点で
も動特性限界内で移動している場合には，実在の配置に
対応する状況が維持される。一般に，各時点において，
全ての検出対象位置が，随時，動特性限界あるいはモデ
ル限界を逸脱する可能性があるか否かについて判断され
る。
【００４５】このとき，各検出対象位置の検査は，例え
ば重要性（即ちその前にすでに実在の対象位置として定
められているか），あるいは先行測定サイクルの半径方
向の距離により，順番におこなわれる。一般的には，各
検出対象位置の検査は，メモリのトラッキングリストに
格納されている順序により処理することができる。
【００４６】本実施形態にかかる距離センサは，例えば
２４ＧＨｚパルスレーダとして形成されており，車両の
バンパーに内蔵されている。当然ながら，例えばレーザ
ベースの距離センサ，音響センサあるいは熱感知センサ
など，他のあらゆる距離センサを使用することができ
る。なお，このとき，複数の検出対象を分解する能力有
する距離センサを使用するのが好ましい。
【００４７】本実施形態にかかるセンサシステムは，相
互に例えば約３０〜４０ｃｍの側方向距離あるいは変位
を有する対象を認識あるいは識別することができる。か
かる距離センサは，例えば車両周囲など車両フロント以
外の場所に配置することができる。距離センサを車両フ
ロント側に配置する場合には，例えばプリクラッシュセ
ンサ技術，走行駆動のための自動走行速度制御装置（例
えばＡＣＣ，アダプティブクルーズコントロール）にも
適応させることができる。当然ながら，車庫入れ補助，
死角検出などに使用する場合には，車両の周囲にセンサ
を設置する必要がある。
【００４８】なお，本実施形態にかかるセンサは，例え
ば約３ｃｍの距離を解析し，例えば約３°の角度を解析
し，例えば約１〜２ｍｓの測定サイクルとすることがで
きる。
【００４９】本実施形態にかかる対象検出方法あるいは
装置においては，検出対象位置は，検出対象と接触する
か，その検出対象が実在するのかを確実に分析できる頻
度（例えば少なくとも２０ｍｓ間隔）で検出される。同
様に，車両との接触速度及び接触部分なども分析するこ
とができる。かかる分析結果に基づいて，エアバッグ制
御装置やベルト緊張システムなどの車両衝突に対する準
備手段を開始させることができる。
【００５０】一般に，プリクラッシュ情報は，例えばガ
ソリン供給停止，非常時の自動制動あるいは非常時自動
コールシステムなど，全ての車両安全システムに使用す
ることができる。
【００５１】以上，本発明に係る好適な実施の形態につ
いて説明したが，本発明はかかる構成に限定されない。
当業者であれば，特許請求の範囲に記載された技術思想
の範囲内において，各種の修正例及び変更例を想定し得
るものであり，それらの修正例及び変更例についても本
発明の技術範囲に包含されるものと了解される。
【００５２】例えば，上記実施形態においては，約７ｍ
の検出距離を有する距離センサを例を挙げて説明した
が，種々の条件に応じて，例えば２０ｍの検出距離を有
する距離センサを使用することもできる。
【００５３】
【発明の効果】新たに距離センサを設置しなくても，信
頼性の高い検出結果を得ることができる。即ち，２つの
距離センサだけで重畳領域内の対象を検出するため三角
測量法では見掛け対象が発生するが，検出対象を動的に
観測して見掛け対象を決定して取り除かれる。また，３
つ以上のセンサを配置する場合であっても，従来の公知
の方法よりも，少ないセンサで一義的な測定結果を得る
ことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１の実施の形態にかかる２つのセンサの対象
検出方法を説明するための説明図である。
【図２】第２の実施の形態にかかる２つのセンサの対象
検出方法を説明するための説明図である。
【符号の説明】
１，２ センサ ３，４ センサ１の２つの異なる検出
可能距離 ５ センサ１の最大検出角 ６，７ センサ２の２つの異なる検出
可能距離 ８ センサ２の最大検出角 １１，１２，２１，２２ 対象位置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 アヒム プルクシュ ドイツ連邦共和国 74861 ノイデナウ, シュールシュトラーセ ５ (72)発明者 ヴェルナー ウーラー ドイツ連邦共和国 76646 ブルッフザー ル， アウグシュタイナーシュトラーセ 11

Claims (10)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 少なくとも２つの距離センサを有する車
    両において，前記各距離センサの検出領域の重畳範囲内
    で検出された対象の相対位置が三角測量法により決定さ
    れる対象検出方法であって，前記三角測量法により生じ
    る見掛け対象は，前記検出対象を動的に観測することに
    より求められる，ことを特徴とする対象検出方法。
  2. 【請求項２】 前記検出対象の動的な観測は，前記検出
    対象の少なくとも速度及び／又は加速度及び／又は加速
    度変化を分析することによりおこなわれる，ことを特徴
    とする請求項１に記載の対象検出方法。
  3. 【請求項３】 前記見掛け対象は，前記検出対象の速度
    及び／又は加速度及び／又は加速度変化の値が予め設定
    された値の範囲外であることにより決定される，ことを
    特徴とする請求項２に記載の対象検出方法。
  4. 【請求項４】 前記予め設定された値の範囲は，前記車
    両の走行状況に応じて決定される，及び／又はメモリか
    ら取り出される，ことを特徴とする請求項３に記載の対
    象検出方法。
  5. 【請求項５】 前記検出対象の動的観測は，前記距離セ
    ンサに対する横方向の動きが分析されておこなわれる，
    ことを特徴とする請求項１に記載の対象検出方法。
  6. 【請求項６】 少なくとも２つの距離センサを有する車
    両において，前記各距離センサの検出領域の重畳範囲内
    で検出された対象の相対位置を三角測量法により決定す
    る手段を有する対象検出装置であって，さらに，前記三
    角測量法により生じる見掛け対象を，前記検出対象を動
    的に観測することにより求める手段を有する，ことを特
    徴とする対象検出装置。
  7. 【請求項７】 前記距離センサは，略２４ＧＨｚ領域の
    パルスレーダセンサである，ことを特徴とする請求項６
    に記載の対象検出装置。
  8. 【請求項８】 前記距離センサは，前記車両の前方領域
    に等間隔で配置される，ことを特徴とする請求項６に記
    載の対象検出装置。
  9. 【請求項９】 前記距離センサは，少なくとも略７メー
    トルの距離検出，及び少なくとも略１４０度の角度検出
    が可能である，ことを特徴とする請求項６に記載の対象
    検出装置。
  10. 【請求項１０】 さらに，他の検出領域を有する少なく
    とも１つのセンサシステムが設置される，ことを特徴と
    する請求項６に記載の対象検出装置。
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