JPH08262130A - Ｆｍ−ｃｗレーダ装置 - Google Patents
Ｆｍ−ｃｗレーダ装置Info
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- JPH08262130A JPH08262130A JP7279129A JP27912995A JPH08262130A JP H08262130 A JPH08262130 A JP H08262130A JP 7279129 A JP7279129 A JP 7279129A JP 27912995 A JP27912995 A JP 27912995A JP H08262130 A JPH08262130 A JP H08262130A
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- G01S13/34—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal
- G01S13/345—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal using triangular modulation
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- G01S13/58—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems
- G01S13/583—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems using transmission of continuous unmodulated waves, amplitude-, frequency-, or phase-modulated waves and based upon the Doppler effect resulting from movement of targets
- G01S13/584—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems using transmission of continuous unmodulated waves, amplitude-, frequency-, or phase-modulated waves and based upon the Doppler effect resulting from movement of targets adapted for simultaneous range and velocity measurements
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- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/66—Radar-tracking systems; Analogous systems
- G01S13/72—Radar-tracking systems; Analogous systems for two-dimensional tracking, e.g. combination of angle and range tracking, track-while-scan radar
- G01S13/723—Radar-tracking systems; Analogous systems for two-dimensional tracking, e.g. combination of angle and range tracking, track-while-scan radar by using numerical data
- G01S13/726—Multiple target tracking
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
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- General Physics & Mathematics (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 相対速度を有する複数の対象物の場合にも、
ビート周波数の組み合わせの正確な設定で対象物の情報
の特定を正しく行う。 【構成】 マイクロコンピュータ１０において、Ｄ−Ａ
変換器２０の変調信号の上昇部側及び下降部側に対応す
る各ビート周波数がミキサ６０のビート信号からそれぞ
れ選択される。ついで、前記上昇部側及び下降部側の各
ビート周波数がそれぞれ一つずつ組み合わされて組み合
わせビート周波数とされ、これら各組み合わせビート周
波数に基づき一定時間後の組み合わせビート周波数がそ
れぞれ予測される。そして、前記各予測組み合わせビー
ト周波数が、前記一定時間後に選択される前記上昇部側
及び下降部側の各ビート周波数又はその近傍の周波数の
中に存在するとき、この存在する予測組み合わせ周波数
が真の組み合わせビート周波数として設定され、これに
基づき対象物の情報が正しく特定される。
ビート周波数の組み合わせの正確な設定で対象物の情報
の特定を正しく行う。 【構成】 マイクロコンピュータ１０において、Ｄ−Ａ
変換器２０の変調信号の上昇部側及び下降部側に対応す
る各ビート周波数がミキサ６０のビート信号からそれぞ
れ選択される。ついで、前記上昇部側及び下降部側の各
ビート周波数がそれぞれ一つずつ組み合わされて組み合
わせビート周波数とされ、これら各組み合わせビート周
波数に基づき一定時間後の組み合わせビート周波数がそ
れぞれ予測される。そして、前記各予測組み合わせビー
ト周波数が、前記一定時間後に選択される前記上昇部側
及び下降部側の各ビート周波数又はその近傍の周波数の
中に存在するとき、この存在する予測組み合わせ周波数
が真の組み合わせビート周波数として設定され、これに
基づき対象物の情報が正しく特定される。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、レーダ装置に係
り、特に、ＦＭ−ＣＷレーダ装置に関する。
り、特に、ＦＭ−ＣＷレーダ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、ＦＭ−ＣＷレーダ装置において
は、例えば、単一の対象物の相対速度Ｖ及び距離Ｄを算
出するにあたり、上昇部及び下降部からなる波形の変調
信号により周波数変調した送信信号を電波として送信
し、対象物により反射される電波を受信信号として受信
して、この受信信号を送信信号とミキシングし、ドップ
ラ周波数成分を含むビート信号を発生する。
は、例えば、単一の対象物の相対速度Ｖ及び距離Ｄを算
出するにあたり、上昇部及び下降部からなる波形の変調
信号により周波数変調した送信信号を電波として送信
し、対象物により反射される電波を受信信号として受信
して、この受信信号を送信信号とミキシングし、ドップ
ラ周波数成分を含むビート信号を発生する。
【０００３】そして、このビート信号を周波数解析して
変調信号の上昇部側及び下降部側の各ビート周波数を選
択し、これら各ビート周波数を利用して次の数１及び数
２の式により距離Ｄ及び相対速度Ｖを算出する。
変調信号の上昇部側及び下降部側の各ビート周波数を選
択し、これら各ビート周波数を利用して次の数１及び数
２の式により距離Ｄ及び相対速度Ｖを算出する。
【０００４】
【数１】 Ｄ＝｛Ｃ／（８ΔＦ・ｆｍ）｝・（ｆｂ1 ＋ｆｂ2 ）
【０００５】
【数２】 Ｖ＝ ｛Ｃ／（４ｆ0 ）｝・（ｆｂ1 −ｆｂ2 ）ここ
で、ｆｂ1 及びｆｂ2 は、変調信号の上昇部側及び下降
部側の各ビート周波数をそれぞれ表し、ｆ0 は中心周波
数を表し、ΔＦは周波数変移幅を表し、ｆｍは変調周波
数を表し、また、Ｃは光速を表す。
で、ｆｂ1 及びｆｂ2 は、変調信号の上昇部側及び下降
部側の各ビート周波数をそれぞれ表し、ｆ0 は中心周波
数を表し、ΔＦは周波数変移幅を表し、ｆｍは変調周波
数を表し、また、Ｃは光速を表す。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記相対速
度及び距離の算出にあたり、複数の対象物が存在する場
合、変調信号の上昇部側及び下降部側の各ビート周波数
を、対象物ごとに、正確に求めることが重要である。例
えば、４つの対象物が存在するものとする。ここで、こ
れらの各対象物が共に静止している場合には、ビート信
号がドップラ周波数成分を含まないため、各ビート周波
数の組合わせは、単純な周波数順となる。これを表１に
て示すものとする。但し、各対象物をＮＯ．１乃至Ｎ
Ｏ．４として表すものとする。
度及び距離の算出にあたり、複数の対象物が存在する場
合、変調信号の上昇部側及び下降部側の各ビート周波数
を、対象物ごとに、正確に求めることが重要である。例
えば、４つの対象物が存在するものとする。ここで、こ
れらの各対象物が共に静止している場合には、ビート信
号がドップラ周波数成分を含まないため、各ビート周波
数の組合わせは、単純な周波数順となる。これを表１に
て示すものとする。但し、各対象物をＮＯ．１乃至Ｎ
Ｏ．４として表すものとする。
【０００７】
【表１】 従って、この表１のように、ビート信号のビート周波数
順に、変調信号の上昇部側及び下降部側からそれぞれビ
ート周波数を選択すれば、４つの対象物に関する情報を
算出することは可能である。
順に、変調信号の上昇部側及び下降部側からそれぞれビ
ート周波数を選択すれば、４つの対象物に関する情報を
算出することは可能である。
【０００８】しかし、各対象物が相対速度を有する場合
には、各ビート信号がドップラ周波数成分を含むため、
上昇部側ビート周波数と下降部側ビート周波数とで異な
る値となる。このため、各対象物に対応すべきビート周
波数の順序が前後してしまい、表１のような単純な周波
数順の組み合わせとはならない。このようなことは、こ
れら対象物の距離が接近している場合に特に著しい。
には、各ビート信号がドップラ周波数成分を含むため、
上昇部側ビート周波数と下降部側ビート周波数とで異な
る値となる。このため、各対象物に対応すべきビート周
波数の順序が前後してしまい、表１のような単純な周波
数順の組み合わせとはならない。このようなことは、こ
れら対象物の距離が接近している場合に特に著しい。
【０００９】従って、上述のような単純な周波数順の組
み合わせによると、各対象物の距離や相対速度の正確な
情報が得られないという不具合が生ずる。以上の不具合
に対し、本発明者等は、ＦＭ−ＣＷレーダ装置に固有の
特徴である対象物の相対速度及び距離を上述のように同
時に求め得る点を有効に活用して、次のような着想に基
づき、その解決を図った。 (1) 着想その１ 上述の数１及び数２の両式によれば、各対象物の相対速
度及び距離は、それぞれの上昇部側及び下降部側の各ビ
ート周波数が正しく選択できれば、同時に算出すること
ができる。
み合わせによると、各対象物の距離や相対速度の正確な
情報が得られないという不具合が生ずる。以上の不具合
に対し、本発明者等は、ＦＭ−ＣＷレーダ装置に固有の
特徴である対象物の相対速度及び距離を上述のように同
時に求め得る点を有効に活用して、次のような着想に基
づき、その解決を図った。 (1) 着想その１ 上述の数１及び数２の両式によれば、各対象物の相対速
度及び距離は、それぞれの上昇部側及び下降部側の各ビ
ート周波数が正しく選択できれば、同時に算出すること
ができる。
【００１０】従って、各対象物が等速度運動している範
囲では、一定時間ΔＴ後の各対象物の相対速度Ｖｔ及び
距離Ｄｔも、次の数３及び数４の両式により同時に算出
することができる。
囲では、一定時間ΔＴ後の各対象物の相対速度Ｖｔ及び
距離Ｄｔも、次の数３及び数４の両式により同時に算出
することができる。
【００１１】
【数３】Ｄｔ ＝ Ｄ ＋ Ｖ ・ ΔＴ
【００１２】
【数４】Ｖｔ ＝ Ｖ但し、Ｄ及びＶは、数１及び数２
の各左辺を表す。そこで、上記不具合を次のような着想
により解決できることを確認した。即ち、上述のように
ビート信号を周波数解析した場合、上昇部側及び下降部
側の各ビート周波数は、それぞれ、４つずつ存在する。
そして、このことを考慮し、上昇部側及び下降部側の各
ビート周波数からそれぞれ一つずつ、各対象物に対応す
ると仮定し、任意に選択して４つのビート周波数の組み
合わせを作る。
の各左辺を表す。そこで、上記不具合を次のような着想
により解決できることを確認した。即ち、上述のように
ビート信号を周波数解析した場合、上昇部側及び下降部
側の各ビート周波数は、それぞれ、４つずつ存在する。
そして、このことを考慮し、上昇部側及び下降部側の各
ビート周波数からそれぞれ一つずつ、各対象物に対応す
ると仮定し、任意に選択して４つのビート周波数の組み
合わせを作る。
【００１３】そして、これらの各組み合わせビート周波
数を数１及び数２の両式に代入すれば、各対象物の相対
速度Ｖ及び距離Ｄが算出される。さらに、これら算出結
果を利用して、数３及び数４の両式によりΔＴ後の各対
象物の相対速度Ｖｔ及び距離Ｄｔが算出できる。このよ
うにして得られた相対速度Ｖｔ及び距離Ｄｔを数１及び
数２の両式のＶ及びＤとして代入すれば、ΔＴ後の上昇
部側及び下降部側の各ビート周波数を数１及び数２の両
式からなる連立方程式から算出できる。つまり、ΔＴ前
に仮定したビート周波数の組み合わせによりΔＴ後のビ
ート周波数の組み合わせを予測できる。
数を数１及び数２の両式に代入すれば、各対象物の相対
速度Ｖ及び距離Ｄが算出される。さらに、これら算出結
果を利用して、数３及び数４の両式によりΔＴ後の各対
象物の相対速度Ｖｔ及び距離Ｄｔが算出できる。このよ
うにして得られた相対速度Ｖｔ及び距離Ｄｔを数１及び
数２の両式のＶ及びＤとして代入すれば、ΔＴ後の上昇
部側及び下降部側の各ビート周波数を数１及び数２の両
式からなる連立方程式から算出できる。つまり、ΔＴ前
に仮定したビート周波数の組み合わせによりΔＴ後のビ
ート周波数の組み合わせを予測できる。
【００１４】また、これらの予測ビート周波数の組み合
わせが正しいかどうかは、ΔＴの経過後に実際のビート
信号の周波数解析により得られる上昇部側及び下降部側
の各ビート周波数或いはその近傍の周波数のうちに、上
記予測ビート周波数が存在するか否かにより判断でき
る。即ち、存在する予測ビート周波数の組み合わせは、
上記仮定が正しいと判断できる。
わせが正しいかどうかは、ΔＴの経過後に実際のビート
信号の周波数解析により得られる上昇部側及び下降部側
の各ビート周波数或いはその近傍の周波数のうちに、上
記予測ビート周波数が存在するか否かにより判断でき
る。即ち、存在する予測ビート周波数の組み合わせは、
上記仮定が正しいと判断できる。
【００１５】従って、このように正しいと判断できた予
測ビート周波数の組み合わせが、対象物の上昇部側及び
下降部側の真の各ビート周波数であるといえる。よっ
て、これによれば、ΔＴ後において、各予測ビート周波
数の組み合わせのうちの真の組み合わせにより対象物の
相対速度及び距離を算出できる。上記判断は、上述のよ
うに算出した相対速度Ｖｔ及び距離Ｄｔと、ΔＴ後の実
際のビート信号により得られる。また、この判断は、各
組み合わせビート周波数に基づいて算出した相対速度Ｖ
及び距離Ｄとが近傍に存在するか否かによる判断でもよ
い。 (2) 着想その２ ビート信号がＣＷドップラ周波数成分とＦＭ−ＣＷドッ
プラ周波数成分を含むと仮定した場合、ＣＷドップラ周
波数成分に対しては、数１の式における周波数変移幅Δ
Ｆが零であると考えられるから、各対象物の距離は不明
である。しかし、ＣＷドップラ周波数成分によれば、次
の数５の式により各対象物の相対速度の算出は可能であ
る。
測ビート周波数の組み合わせが、対象物の上昇部側及び
下降部側の真の各ビート周波数であるといえる。よっ
て、これによれば、ΔＴ後において、各予測ビート周波
数の組み合わせのうちの真の組み合わせにより対象物の
相対速度及び距離を算出できる。上記判断は、上述のよ
うに算出した相対速度Ｖｔ及び距離Ｄｔと、ΔＴ後の実
際のビート信号により得られる。また、この判断は、各
組み合わせビート周波数に基づいて算出した相対速度Ｖ
及び距離Ｄとが近傍に存在するか否かによる判断でもよ
い。 (2) 着想その２ ビート信号がＣＷドップラ周波数成分とＦＭ−ＣＷドッ
プラ周波数成分を含むと仮定した場合、ＣＷドップラ周
波数成分に対しては、数１の式における周波数変移幅Δ
Ｆが零であると考えられるから、各対象物の距離は不明
である。しかし、ＣＷドップラ周波数成分によれば、次
の数５の式により各対象物の相対速度の算出は可能であ
る。
【００１６】
【数５】Ｖｄ＝ ｛Ｃ／（２ｆ0 ）｝・（ｆｄ） 但し、Ｖｄは相対速度を表し、ｆｄはＣＷドップラ周波
数成分のビート周波数を表す。そこで、相対速度を表す
軸を横軸Ｘｖとしてとり、距離を表す軸を縦軸Ｙｄとし
てとった直交座標面上に、数５により求めた各対象物の
相対速度をプロットすれば、各対象物の距離は、不明で
あっても、各対象物の相対速度Ｖ＝Ｖｄで定まる直線
（縦軸Ｙｄに平行な線）上にそれぞれ存在することが分
かる（図９参照）。
数成分のビート周波数を表す。そこで、相対速度を表す
軸を横軸Ｘｖとしてとり、距離を表す軸を縦軸Ｙｄとし
てとった直交座標面上に、数５により求めた各対象物の
相対速度をプロットすれば、各対象物の距離は、不明で
あっても、各対象物の相対速度Ｖ＝Ｖｄで定まる直線
（縦軸Ｙｄに平行な線）上にそれぞれ存在することが分
かる（図９参照）。
【００１７】一方、ＦＭ−ＣＷドップラ周波数成分にお
いては、周波数変移幅ΔＦが存在するため、各対象物に
対して、数１及び数２の両式から上昇部側ビート周波数
及び下降部側ビート周波数に基づき相対速度Ｖ及び距離
Ｄの算出が可能である。そこで、このようにして算出し
た相対速度Ｖ及び距離Ｄを、上述の直交座標面上にプロ
ットすれば、４つの対象物に対し、４×４＝１６個の座
標（Ｖ、Ｄ）でもって表すことができる（図９参照）。
いては、周波数変移幅ΔＦが存在するため、各対象物に
対して、数１及び数２の両式から上昇部側ビート周波数
及び下降部側ビート周波数に基づき相対速度Ｖ及び距離
Ｄの算出が可能である。そこで、このようにして算出し
た相対速度Ｖ及び距離Ｄを、上述の直交座標面上にプロ
ットすれば、４つの対象物に対し、４×４＝１６個の座
標（Ｖ、Ｄ）でもって表すことができる（図９参照）。
【００１８】ここで、ＣＷドップラ周波数成分及びＦＭ
−ＣＷドップラ周波数成分の双方において、相対速度は
対象物ごとに等しいため、Ｖ＝Ｖｄで定まる直線上にの
る座標（Ｖ、Ｄ）のみが、正しい組み合わせの上昇部側
ビート周波数及び下降部側ビート周波数に基づいて算出
されたものである。これにより、ビート信号がＣＷドッ
プラ周波数成分とＦＭ−ＣＷドップラ周波数成分を含む
ように、変調信号の一周期の波形を構成すれば、一サイ
クルでもって、対象物に対しての上昇部側及び下降部側
の各ビート周波数の正しい組み合わせを求め得ることが
分かった。
−ＣＷドップラ周波数成分の双方において、相対速度は
対象物ごとに等しいため、Ｖ＝Ｖｄで定まる直線上にの
る座標（Ｖ、Ｄ）のみが、正しい組み合わせの上昇部側
ビート周波数及び下降部側ビート周波数に基づいて算出
されたものである。これにより、ビート信号がＣＷドッ
プラ周波数成分とＦＭ−ＣＷドップラ周波数成分を含む
ように、変調信号の一周期の波形を構成すれば、一サイ
クルでもって、対象物に対しての上昇部側及び下降部側
の各ビート周波数の正しい組み合わせを求め得ることが
分かった。
【００１９】そこで、本発明は、以上のような着想に基
づき、相対速度を有する複数の対象物の場合にも、ビー
ト周波数の組み合わせを正確に設定して対象物の情報の
特定を正しく行うようにしたＦＭ−ＣＷレーダ装置を提
供することを目的とする。
づき、相対速度を有する複数の対象物の場合にも、ビー
ト周波数の組み合わせを正確に設定して対象物の情報の
特定を正しく行うようにしたＦＭ−ＣＷレーダ装置を提
供することを目的とする。
【００２０】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１に記載の発明においては、上昇部及び下降
部からなる波形の変調信号により周波数変調された送信
信号を発生する送信信号発生手段（２０、３０、１１
０）と、前記送信信号を電波として送信し、対象物によ
り反射される前記電波を受信して受信信号を発生する送
受信手段（４０、５０）と、前記送信信号と前記受信信
号とを混合してビート信号を発生する混合手段（６０）
と、前記上昇部側及び下降部側の各ビート周波数を前記
ビート信号からそれぞれ選択するビート周波数選択手段
（１１１乃至１２２）と、前記対象物が複数である場合
における前記上昇部側及び下降部側の各ビート周波数を
それぞれ一つずつ組み合わせて組み合わせビート周波数
とし、これら各組み合わせビート周波数に基づき一定時
間後の組み合わせビート周波数をそれぞれ予測するビー
ト周波数予測手段（１２３）と、前記各予測組み合わせ
ビート周波数が、前記一定時間後に前記ビート周波数選
択手段により選択される前記上昇部側及び下降部側の各
ビート周波数を含む近傍周波数の中に存在するとき、存
在する予測組み合わせ周波数を、真の組み合わせビート
周波数として設定する設定手段（１５０、１５１）と、
この設定手段により設定される真の組み合わせビート周
波数に基づき前記対象物の情報を特定する特定手段（１
５２、１５３）とを備えるＦＭ−ＣＷレーダ装置が提供
される。
め、請求項１に記載の発明においては、上昇部及び下降
部からなる波形の変調信号により周波数変調された送信
信号を発生する送信信号発生手段（２０、３０、１１
０）と、前記送信信号を電波として送信し、対象物によ
り反射される前記電波を受信して受信信号を発生する送
受信手段（４０、５０）と、前記送信信号と前記受信信
号とを混合してビート信号を発生する混合手段（６０）
と、前記上昇部側及び下降部側の各ビート周波数を前記
ビート信号からそれぞれ選択するビート周波数選択手段
（１１１乃至１２２）と、前記対象物が複数である場合
における前記上昇部側及び下降部側の各ビート周波数を
それぞれ一つずつ組み合わせて組み合わせビート周波数
とし、これら各組み合わせビート周波数に基づき一定時
間後の組み合わせビート周波数をそれぞれ予測するビー
ト周波数予測手段（１２３）と、前記各予測組み合わせ
ビート周波数が、前記一定時間後に前記ビート周波数選
択手段により選択される前記上昇部側及び下降部側の各
ビート周波数を含む近傍周波数の中に存在するとき、存
在する予測組み合わせ周波数を、真の組み合わせビート
周波数として設定する設定手段（１５０、１５１）と、
この設定手段により設定される真の組み合わせビート周
波数に基づき前記対象物の情報を特定する特定手段（１
５２、１５３）とを備えるＦＭ−ＣＷレーダ装置が提供
される。
【００２１】また、請求項２に記載の発明では、請求項
１に記載のＦＭ−ＣＷレーダ装置において、前記ビート
周波数予測手段に代えて、前記対象物が複数である場合
における前記上昇部側及び下降部側の各ビート周波数を
それぞれ一つずつ組み合わせて組み合わせビート周波数
とし、これら各組み合わせビート周波数に基づき前記対
象物との相対速度及び距離の少なくとも一方を予測する
対象物情報予測手段を設けることを特徴とする。
１に記載のＦＭ−ＣＷレーダ装置において、前記ビート
周波数予測手段に代えて、前記対象物が複数である場合
における前記上昇部側及び下降部側の各ビート周波数を
それぞれ一つずつ組み合わせて組み合わせビート周波数
とし、これら各組み合わせビート周波数に基づき前記対
象物との相対速度及び距離の少なくとも一方を予測する
対象物情報予測手段を設けることを特徴とする。
【００２２】また、請求項３に記載の発明では、請求項
１又は２に記載のＦＭ−ＣＷレーダ装置において、前記
設定手段に代えて、前記各予測組み合わせビート周波数
が、前記一定時間後に前記ビート周波数選択手段により
選択される前記上昇部側及び下降部側の各ビート周波数
を含む近傍周波数の中に存在するか否かにつき、前記対
象物との相対速度及び距離の一方に基づき判定する判定
手段を備えることを特徴とする。
１又は２に記載のＦＭ−ＣＷレーダ装置において、前記
設定手段に代えて、前記各予測組み合わせビート周波数
が、前記一定時間後に前記ビート周波数選択手段により
選択される前記上昇部側及び下降部側の各ビート周波数
を含む近傍周波数の中に存在するか否かにつき、前記対
象物との相対速度及び距離の一方に基づき判定する判定
手段を備えることを特徴とする。
【００２３】また、請求項４に記載の発明においては、
一定部、上昇部及び下降部からなる波形の変調信号によ
り周波数変調された送信信号を発生する送信信号発生手
段（２０、３０、１１０Ａ）と、前記送信信号を電波と
して送信し、対象物により反射される前記電波を受信し
て受信信号を発生する送受信手段（４０、５０）と、前
記送信信号と前記受信信号とを混合してビート信号を発
生する混合手段（６０）と、前記一定部側、上昇部側及
び下降部側の各ビート周波数を前記ビート信号からそれ
ぞれ選択するビート周波数選択手段（１６０、１６３）
と、前記対象物が複数である場合における前記一定部側
のビート周波数ごとに相対速度を算出する第１算出手段
（１６１）と、前記対象物が複数である場合における前
記上昇部側及び下降部側の各ビート周波数をそれぞれ一
つずつ組み合わせて組み合わせビート周波数とし、これ
ら組み合わせビート周波数ごとに相対速度を算出する第
２算出手段（１６４、１６５）と、第１及び第２の算出
手段（１６１、１６４、１６５）による各算出相対速度
が略一致する場合の組み合わせビート周波数を、真の組
み合わせビート周波数として設定する設定手段（１６
６）と、この設定手段により設定される真の組み合わせ
ビート周波数に基づき前記対象物の情報を特定する特定
手段（１６７）とを備えるＦＭ−ＣＷレーダ装置が提供
される。
一定部、上昇部及び下降部からなる波形の変調信号によ
り周波数変調された送信信号を発生する送信信号発生手
段（２０、３０、１１０Ａ）と、前記送信信号を電波と
して送信し、対象物により反射される前記電波を受信し
て受信信号を発生する送受信手段（４０、５０）と、前
記送信信号と前記受信信号とを混合してビート信号を発
生する混合手段（６０）と、前記一定部側、上昇部側及
び下降部側の各ビート周波数を前記ビート信号からそれ
ぞれ選択するビート周波数選択手段（１６０、１６３）
と、前記対象物が複数である場合における前記一定部側
のビート周波数ごとに相対速度を算出する第１算出手段
（１６１）と、前記対象物が複数である場合における前
記上昇部側及び下降部側の各ビート周波数をそれぞれ一
つずつ組み合わせて組み合わせビート周波数とし、これ
ら組み合わせビート周波数ごとに相対速度を算出する第
２算出手段（１６４、１６５）と、第１及び第２の算出
手段（１６１、１６４、１６５）による各算出相対速度
が略一致する場合の組み合わせビート周波数を、真の組
み合わせビート周波数として設定する設定手段（１６
６）と、この設定手段により設定される真の組み合わせ
ビート周波数に基づき前記対象物の情報を特定する特定
手段（１６７）とを備えるＦＭ−ＣＷレーダ装置が提供
される。
【００２４】また、請求項５に記載の発明においては、
一定部、上昇部及び下降部からなる波形の変調信号によ
り周波数変調された送信信号を発生する送信信号発生手
段（２０、３０、１１０Ａ）と、前記送信信号を電波と
して送信し、対象物により反射される前記電波を受信し
て受信信号を発生する送受信手段（４０、５０）と、前
記送信信号と前記受信信号とを混合してビート信号を発
生する混合手段と、前記一定部側、上昇部側及び下降部
側の各ビート周波数を前記ビート信号からそれぞれ選択
するビート周波数選択手段（１６０、１６３）と、前記
対象物が複数である場合における前記一定部側のビート
周波数ごとに相対速度を算出する第１算出手段（１６
１）と、前記対象物が複数である場合における前記上昇
部側及び下降部側の各ビート周波数をそれぞれ一つずつ
組み合わせて組み合わせビート周波数とし、これら組み
合わせビート周波数ごとに相対速度を算出する第２算出
手段（１６４、１６５）と、前記第１及び第２の算出手
段（１６１、１６４、１６５）による各算出相対速度が
略一致する場合の組み合わせビート周波数を、第１の組
み合わせビート周波数として設定する第１設定手段（１
６６）と、これら各第１の組み合わせビート周波数に基
づき一定時間後の組み合わせビート周波数をそれぞれ予
測するビート周波数予測手段（１２３）と、前記各第１
の組み合わせビート周波数が、前記一定時間後に前記ビ
ート周波数選択手段により選択される前記上昇部側及び
下降部側の各ビート周波数を含む近傍周波数の中に存在
するとき、存在する予測組み合わせ周波数を、第２の組
み合わせビート周波数として設定する第２設定手段（１
５０、１５１）と、この第２設定手段により設定される
第２の組み合わせビート周波数に基づき前記対象物の情
報を特定する特定手段（１５２、１５３）とを備えるＦ
Ｍ−ＣＷレーダ装置が提供される。
一定部、上昇部及び下降部からなる波形の変調信号によ
り周波数変調された送信信号を発生する送信信号発生手
段（２０、３０、１１０Ａ）と、前記送信信号を電波と
して送信し、対象物により反射される前記電波を受信し
て受信信号を発生する送受信手段（４０、５０）と、前
記送信信号と前記受信信号とを混合してビート信号を発
生する混合手段と、前記一定部側、上昇部側及び下降部
側の各ビート周波数を前記ビート信号からそれぞれ選択
するビート周波数選択手段（１６０、１６３）と、前記
対象物が複数である場合における前記一定部側のビート
周波数ごとに相対速度を算出する第１算出手段（１６
１）と、前記対象物が複数である場合における前記上昇
部側及び下降部側の各ビート周波数をそれぞれ一つずつ
組み合わせて組み合わせビート周波数とし、これら組み
合わせビート周波数ごとに相対速度を算出する第２算出
手段（１６４、１６５）と、前記第１及び第２の算出手
段（１６１、１６４、１６５）による各算出相対速度が
略一致する場合の組み合わせビート周波数を、第１の組
み合わせビート周波数として設定する第１設定手段（１
６６）と、これら各第１の組み合わせビート周波数に基
づき一定時間後の組み合わせビート周波数をそれぞれ予
測するビート周波数予測手段（１２３）と、前記各第１
の組み合わせビート周波数が、前記一定時間後に前記ビ
ート周波数選択手段により選択される前記上昇部側及び
下降部側の各ビート周波数を含む近傍周波数の中に存在
するとき、存在する予測組み合わせ周波数を、第２の組
み合わせビート周波数として設定する第２設定手段（１
５０、１５１）と、この第２設定手段により設定される
第２の組み合わせビート周波数に基づき前記対象物の情
報を特定する特定手段（１５２、１５３）とを備えるＦ
Ｍ−ＣＷレーダ装置が提供される。
【００２５】また、請求項６に記載の発明では、請求項
５に記載のＦＭ−ＣＷレーダ装置において、前記ビート
周波数予測手段に代えて、前記各第１の組み合わせビー
ト周波数に基づき相対速度及び距離の少なくとも一方を
予測する対象物情報予測手段を備えることを特徴とす
る。
５に記載のＦＭ−ＣＷレーダ装置において、前記ビート
周波数予測手段に代えて、前記各第１の組み合わせビー
ト周波数に基づき相対速度及び距離の少なくとも一方を
予測する対象物情報予測手段を備えることを特徴とす
る。
【００２６】また、請求項７に記載の発明では、請求項
５又は６に記載のＦＭ−ＣＷレーダ装置において、前記
第２設定手段に代えて、前記各第１の組み合わせビート
周波数が、前記一定時間後に前記ビート周波数選択手段
により選択される前記上昇部側及び下降部側の各ビート
周波数を含む近傍周波数の中に存在するか否かにつき、
前記対象物との距離及び相対速度の少なくとも一方に基
づき行う判定手段を備えることを特徴とする。
５又は６に記載のＦＭ−ＣＷレーダ装置において、前記
第２設定手段に代えて、前記各第１の組み合わせビート
周波数が、前記一定時間後に前記ビート周波数選択手段
により選択される前記上昇部側及び下降部側の各ビート
周波数を含む近傍周波数の中に存在するか否かにつき、
前記対象物との距離及び相対速度の少なくとも一方に基
づき行う判定手段を備えることを特徴とする。
【００２７】また、請求項８に記載の発明においては、
一定部、上昇部及び下降部からなる波形の変調信号によ
り周波数変調された送信信号を発生する送信信号発生手
段（２０、３０、１１０Ａ）と、前記送信信号を電波と
して送信し、対象物により反射される前記電波を受信し
て受信信号を発生する送受信手段（４０、５０）と、前
記送信信号と前記受信信号とを混合してビート信号を発
生する混合手段（６０）と、前記一定部側、上昇部側及
び下降部側の各ビート周波数を前記ビート信号からそれ
ぞれ選択するビート周波数選択手段（１６０、１６３）
と、前記対象物が複数である場合における前記上昇部側
及び下降部側の各ビート周波数をそれぞれ一つずつ組み
合わせて組み合わせビート周波数とし、これら各組み合
わせビート周波数に基づき一定時間後の組み合わせビー
ト周波数をそれぞれ予測するビート周波数予測手段（１
２３）と、前記各組み合わせビート周波数が、前記一定
時間後に前記ビート周波数選択手段により選択される前
記上昇部側及び下降部側の各ビート周波数を含む近傍周
波数の中に存在するとき、存在する予測組み合わせ周波
数を、第１の組み合わせ周波数として設定する第１設定
手段（１５０、１５１）と、前記一定時間後の前記一定
部側のビート周波数ごとに相対速度を算出する第１算出
手段（１６１）と、前記第１の組み合わせビート周波数
ごとに相対速度を算出する第２算出手段（１６４、１６
５）と、前記第１及び第２の算出手段（１６１、１６
４、１６５）による各算出相対速度が略一致する場合の
組み合わせビート周波数を、第２の組み合わせビート周
波数として設定する第２設定手段（１６６）と、この第
２設定手段により設定される第２の組み合わせビート周
波数に基づき前記対象物の情報を特定する特定手段（１
６７）とを備えるＦＭ−ＣＷレーダ装置が提供される。
一定部、上昇部及び下降部からなる波形の変調信号によ
り周波数変調された送信信号を発生する送信信号発生手
段（２０、３０、１１０Ａ）と、前記送信信号を電波と
して送信し、対象物により反射される前記電波を受信し
て受信信号を発生する送受信手段（４０、５０）と、前
記送信信号と前記受信信号とを混合してビート信号を発
生する混合手段（６０）と、前記一定部側、上昇部側及
び下降部側の各ビート周波数を前記ビート信号からそれ
ぞれ選択するビート周波数選択手段（１６０、１６３）
と、前記対象物が複数である場合における前記上昇部側
及び下降部側の各ビート周波数をそれぞれ一つずつ組み
合わせて組み合わせビート周波数とし、これら各組み合
わせビート周波数に基づき一定時間後の組み合わせビー
ト周波数をそれぞれ予測するビート周波数予測手段（１
２３）と、前記各組み合わせビート周波数が、前記一定
時間後に前記ビート周波数選択手段により選択される前
記上昇部側及び下降部側の各ビート周波数を含む近傍周
波数の中に存在するとき、存在する予測組み合わせ周波
数を、第１の組み合わせ周波数として設定する第１設定
手段（１５０、１５１）と、前記一定時間後の前記一定
部側のビート周波数ごとに相対速度を算出する第１算出
手段（１６１）と、前記第１の組み合わせビート周波数
ごとに相対速度を算出する第２算出手段（１６４、１６
５）と、前記第１及び第２の算出手段（１６１、１６
４、１６５）による各算出相対速度が略一致する場合の
組み合わせビート周波数を、第２の組み合わせビート周
波数として設定する第２設定手段（１６６）と、この第
２設定手段により設定される第２の組み合わせビート周
波数に基づき前記対象物の情報を特定する特定手段（１
６７）とを備えるＦＭ−ＣＷレーダ装置が提供される。
【００２８】また、請求項９に記載の発明では、請求項
８に記載のＦＭ−ＣＷレーダ装置において、前記ビート
周波数予測手段に代えて、前記対象物が複数である場合
における前記上昇部側及び下降部側の各ビート周波数を
それぞれ一つずつ組み合わせて組み合わせビート周波数
とし、これら各組み合わせビート周波数に基づき前記対
象物との相対速度及び距離の少なくとも一方を予測する
対象物情報予測手段を備えることを特徴とする。
８に記載のＦＭ−ＣＷレーダ装置において、前記ビート
周波数予測手段に代えて、前記対象物が複数である場合
における前記上昇部側及び下降部側の各ビート周波数を
それぞれ一つずつ組み合わせて組み合わせビート周波数
とし、これら各組み合わせビート周波数に基づき前記対
象物との相対速度及び距離の少なくとも一方を予測する
対象物情報予測手段を備えることを特徴とする。
【００２９】また、請求項１０に記載の発明では、請求
項８又は９に記載のＦＭ−ＣＷレーダ装置において、前
記第１設定手段に代えて、前記各組み合わせビート周波
数が、前記一定時間後に前記ビート周波数選択手段によ
り選択される前記上昇部側及び下降部側の各ビート周波
数を含む近傍周波数の中に存在するか否かにつき、前記
対象物との距離及び相対速度の少なくとも一方に基づき
判定する判定手段を備えることを特徴とする。
項８又は９に記載のＦＭ−ＣＷレーダ装置において、前
記第１設定手段に代えて、前記各組み合わせビート周波
数が、前記一定時間後に前記ビート周波数選択手段によ
り選択される前記上昇部側及び下降部側の各ビート周波
数を含む近傍周波数の中に存在するか否かにつき、前記
対象物との距離及び相対速度の少なくとも一方に基づき
判定する判定手段を備えることを特徴とする。
【００３０】なお、上記各手段のカッコ内の符号は、後
述する実施例記載の具体的手段との対応関係を示すもの
である。
述する実施例記載の具体的手段との対応関係を示すもの
である。
【００３１】
【発明の作用効果】上記請求項１に記載の発明によれ
ば、ビート周波数選択手段が、前記上昇部側及び下降部
側の各ビート周波数を前記ビート信号からそれぞれ選択
し、ビート周波数予測手段が、対象物が複数の場合にお
ける前記上昇部側及び下降部側の各ビート周波数をそれ
ぞれ一つずつ組み合わせて組み合わせビート周波数と
し、これら各組み合わせビート周波数に基づき一定時間
後の組み合わせビート周波数をそれぞれ予測する。そし
て、前記各予測組み合わせビート周波数が、前記一定時
間後にビート周波数選択手段により選択される前記上昇
部側及び下降部側の各ビート周波数を含む近傍周波数の
中に存在するとき、設定手段が、存在する予測組み合わ
せ周波数を、真の組み合わせビート周波数として設定
し、かつ特定手段が設定組み合わせビート周波数に基づ
き前記対象物の情報を特定する。
ば、ビート周波数選択手段が、前記上昇部側及び下降部
側の各ビート周波数を前記ビート信号からそれぞれ選択
し、ビート周波数予測手段が、対象物が複数の場合にお
ける前記上昇部側及び下降部側の各ビート周波数をそれ
ぞれ一つずつ組み合わせて組み合わせビート周波数と
し、これら各組み合わせビート周波数に基づき一定時間
後の組み合わせビート周波数をそれぞれ予測する。そし
て、前記各予測組み合わせビート周波数が、前記一定時
間後にビート周波数選択手段により選択される前記上昇
部側及び下降部側の各ビート周波数を含む近傍周波数の
中に存在するとき、設定手段が、存在する予測組み合わ
せ周波数を、真の組み合わせビート周波数として設定
し、かつ特定手段が設定組み合わせビート周波数に基づ
き前記対象物の情報を特定する。
【００３２】これにより、相対速度を有する複数の対象
物が存在しても、これら各対象物に対する前記一定時間
前の予測組み合わせビート周波数のうちの真の組み合わ
せビート周波数に基づき、対象物の情報の特定が正しく
確保され得る。ここで、請求項２或いは３に記載の発明
によっても、請求項１に記載の発明と同様の作用効果を
達成できる。
物が存在しても、これら各対象物に対する前記一定時間
前の予測組み合わせビート周波数のうちの真の組み合わ
せビート周波数に基づき、対象物の情報の特定が正しく
確保され得る。ここで、請求項２或いは３に記載の発明
によっても、請求項１に記載の発明と同様の作用効果を
達成できる。
【００３３】また、上記請求項４に記載の発明によれ
ば、前記変調信号の波形が一定部、上昇部及び下降部に
より構成されている。このため、ビート周波数選択手段
が前記一定部側、上昇部側及び下降部側の各ビート周波
数を前記ビート信号からそれぞれ選択し、第１算出手段
が対象物が複数である場合における前記一定部側のビー
ト周波数ごとに相対速度を算出し、第２算出手段が対象
物が複数である場合における前記上昇部側及び下降部側
の各ビート周波数をそれぞれ一つずつ組み合わせて組み
合わせビート周波数とし、これら組み合わせビート周波
数ごとに相対速度を算出し、かつ、設定手段が第１及び
第２の算出手段による各算出相対速度が略一致する場合
の組み合わせビート周波数を、真の組み合わせビート周
波数として設定し、かつ特定手段が設定組み合わせビー
ト周波数に基づき前記対象物の情報を特定する。
ば、前記変調信号の波形が一定部、上昇部及び下降部に
より構成されている。このため、ビート周波数選択手段
が前記一定部側、上昇部側及び下降部側の各ビート周波
数を前記ビート信号からそれぞれ選択し、第１算出手段
が対象物が複数である場合における前記一定部側のビー
ト周波数ごとに相対速度を算出し、第２算出手段が対象
物が複数である場合における前記上昇部側及び下降部側
の各ビート周波数をそれぞれ一つずつ組み合わせて組み
合わせビート周波数とし、これら組み合わせビート周波
数ごとに相対速度を算出し、かつ、設定手段が第１及び
第２の算出手段による各算出相対速度が略一致する場合
の組み合わせビート周波数を、真の組み合わせビート周
波数として設定し、かつ特定手段が設定組み合わせビー
ト周波数に基づき前記対象物の情報を特定する。
【００３４】これにより、相対速度を有する対象物が存
在しても、前記変調信号の一サイクルでもって、上昇部
側及び下降部側の各ビート周波数の真の組み合わせの設
定に基づき対象物の情報の特定が正しく確保され得る。
また、請求項５又は８に記載の発明によれば、請求項１
又は４に記載の両発明の相乗的作用効果を達成できる。
このため、上述した対象物の特定がより一層正しく確保
され得る。
在しても、前記変調信号の一サイクルでもって、上昇部
側及び下降部側の各ビート周波数の真の組み合わせの設
定に基づき対象物の情報の特定が正しく確保され得る。
また、請求項５又は８に記載の発明によれば、請求項１
又は４に記載の両発明の相乗的作用効果を達成できる。
このため、上述した対象物の特定がより一層正しく確保
され得る。
【００３５】かかる作用効果は、請求項６、７、９、１
０の発明によっても達成できる。
０の発明によっても達成できる。
【００３６】
（第１実施の形態）以下、本発明の第１実施の形態を図
面により説明する。図１は本発明に係る車両用ＦＭ−Ｃ
Ｗレーダ装置の一例を示している。このＦＭ−ＣＷレー
ダ装置は、マイクロコンピュータ１０を備えており、こ
のマイクロコンピュータ１０は、図２乃至図４に示すフ
ローチャートに従い、コンピュータプログラムを実行
し、この実行中において、後述するミキサ６０及び周波
数解析装置７０（以下、ＦＦＴ７０という）からの各出
力データ等に基づき演算処理を行う。なお、上記コンピ
ュータプログラムは、マイクロコンピュータ１０のＲＯ
Ｍに予め記憶されている。
面により説明する。図１は本発明に係る車両用ＦＭ−Ｃ
Ｗレーダ装置の一例を示している。このＦＭ−ＣＷレー
ダ装置は、マイクロコンピュータ１０を備えており、こ
のマイクロコンピュータ１０は、図２乃至図４に示すフ
ローチャートに従い、コンピュータプログラムを実行
し、この実行中において、後述するミキサ６０及び周波
数解析装置７０（以下、ＦＦＴ７０という）からの各出
力データ等に基づき演算処理を行う。なお、上記コンピ
ュータプログラムは、マイクロコンピュータ１０のＲＯ
Ｍに予め記憶されている。
【００３７】ディジタルアナログ変換器２０（以下、Ｄ
−Ａ変換器２０という）は、マイクロコンピュータ１０
からの後述する三角波データを変調信号にアナログ変換
する。電圧制御発振装置３０（以下、ＶＣＯ３０とい
う）は、Ｄ−Ａ変換器２０からの変調信号により周波数
変調された送信信号を発生する。送信アンテナ４０は、
ＶＣＯ３０からの送信信号を当該車両の前方に向けて電
波として送信する。
−Ａ変換器２０という）は、マイクロコンピュータ１０
からの後述する三角波データを変調信号にアナログ変換
する。電圧制御発振装置３０（以下、ＶＣＯ３０とい
う）は、Ｄ−Ａ変換器２０からの変調信号により周波数
変調された送信信号を発生する。送信アンテナ４０は、
ＶＣＯ３０からの送信信号を当該車両の前方に向けて電
波として送信する。
【００３８】受信アンテナ５０は、対象物により反射さ
れた電波を受信して受信信号としてミキサ６０に出力す
る。ミキサ６０は、ＶＣＯ３０からの送信信号と受信ア
ンテナ５０からの受信信号とを混合してビート信号を形
成しマイクロコンピュータ１０に出力する。ＦＦＴ７０
は、マイクロコンピュータ１０からの出力データを周波
数スペクトル解析し、この解析結果を周波数スペクトル
データとしてマイクロコンピュータ１０に出力する。
れた電波を受信して受信信号としてミキサ６０に出力す
る。ミキサ６０は、ＶＣＯ３０からの送信信号と受信ア
ンテナ５０からの受信信号とを混合してビート信号を形
成しマイクロコンピュータ１０に出力する。ＦＦＴ７０
は、マイクロコンピュータ１０からの出力データを周波
数スペクトル解析し、この解析結果を周波数スペクトル
データとしてマイクロコンピュータ１０に出力する。
【００３９】以上のように構成した本第１実施の形態に
おいて、ＦＭ−ＣＷレーダ装置を作動状態におけば、マ
イクロコンピュータ１０が図２乃至図４のフローチャー
トに従いコンピュータプログラムの実行を開始する。す
ると、ステップ１００において、フラグＦがＦ＝０とリ
セットされる。ついで、ステップ１１０にて、マイクロ
コンピュータ１０のＲＯＭに予め記憶した三角波データ
が出力信号として所定計時時間（例えば、１００ｍｓ）
の経過毎にＤ−Ａ変換器２０に出力される。なお、当該
所定計時時間は、マイクロコンピュータ１０に内蔵した
タイマにより繰り返し計時される。
おいて、ＦＭ−ＣＷレーダ装置を作動状態におけば、マ
イクロコンピュータ１０が図２乃至図４のフローチャー
トに従いコンピュータプログラムの実行を開始する。す
ると、ステップ１００において、フラグＦがＦ＝０とリ
セットされる。ついで、ステップ１１０にて、マイクロ
コンピュータ１０のＲＯＭに予め記憶した三角波データ
が出力信号として所定計時時間（例えば、１００ｍｓ）
の経過毎にＤ−Ａ変換器２０に出力される。なお、当該
所定計時時間は、マイクロコンピュータ１０に内蔵した
タイマにより繰り返し計時される。
【００４０】しかして、マイクロコンピュータ１０から
最初の出力信号がＤ−Ａ変換器２０に出力されると、こ
のＤ−Ａ変換器２０が、当該出力信号を変調信号にアナ
ログ変換してＶＣＯ３０に出力する。このＶＣＯ３０
が、Ｄ−Ａ変換器２０からの変調信号により周波数変調
された送信信号を発生すると、送信アンテナ４０がこの
送信信号を当該車両の前方に向けて電波として送信す
る。
最初の出力信号がＤ−Ａ変換器２０に出力されると、こ
のＤ−Ａ変換器２０が、当該出力信号を変調信号にアナ
ログ変換してＶＣＯ３０に出力する。このＶＣＯ３０
が、Ｄ−Ａ変換器２０からの変調信号により周波数変調
された送信信号を発生すると、送信アンテナ４０がこの
送信信号を当該車両の前方に向けて電波として送信す
る。
【００４１】このような状態にて、上記電波が対向車等
の対象物により反射されて受信アンテナ５０にて受信信
号として受信されると、ミキサ６０がこの受信信号とＶ
ＣＯ３０からの送信信号とを混合してビート信号として
発生する。マイクロコンピュータ１０が、ステップ１１
１にて、ミキサ６０からビート信号を受信すると、この
ビート信号がステップ１１２にてＡ−Ｄ変換され、かつ
このＡ−Ｄ変換データが、ステップ１１３にてサンプリ
ングされる。
の対象物により反射されて受信アンテナ５０にて受信信
号として受信されると、ミキサ６０がこの受信信号とＶ
ＣＯ３０からの送信信号とを混合してビート信号として
発生する。マイクロコンピュータ１０が、ステップ１１
１にて、ミキサ６０からビート信号を受信すると、この
ビート信号がステップ１１２にてＡ−Ｄ変換され、かつ
このＡ−Ｄ変換データが、ステップ１１３にてサンプリ
ングされる。
【００４２】ついで、このサンプリングデータが、ステ
ップ１１４にて、ＦＦＴ７０に出力される。これに伴
い、ＦＦＴ７０が当該サンプリングデータを周波数スペ
クトル解析する。この解析が終了すると、ステップ１２
０における判定がＹＥＳとなり、次のステップ１２１に
おいて、ＦＦＴ７０の周波数スペクトル解析データがマ
イクロコンピュータ１０に入力される。
ップ１１４にて、ＦＦＴ７０に出力される。これに伴
い、ＦＦＴ７０が当該サンプリングデータを周波数スペ
クトル解析する。この解析が終了すると、ステップ１２
０における判定がＹＥＳとなり、次のステップ１２１に
おいて、ＦＦＴ７０の周波数スペクトル解析データがマ
イクロコンピュータ１０に入力される。
【００４３】然る後、ステップ１２２においては、上記
周波数スペクトル解析データに基づきビート信号の上昇
部側及び下降部側の各ピーク値がサーチされる。この場
合、上記対象物が例えば４つであれば、４つずつのピー
ク値がサーチされる。そして、これらピーク値の各々に
それぞれ対応する上昇部側及び下降部側の各ビート周波
数が上記周波数スペクトル解析データに基づき特定され
る。
周波数スペクトル解析データに基づきビート信号の上昇
部側及び下降部側の各ピーク値がサーチされる。この場
合、上記対象物が例えば４つであれば、４つずつのピー
ク値がサーチされる。そして、これらピーク値の各々に
それぞれ対応する上昇部側及び下降部側の各ビート周波
数が上記周波数スペクトル解析データに基づき特定され
る。
【００４４】このようにしてステップ１２２における処
理が終了すると、ステップ１２２ａにおいて、ステップ
１２２にて特定された上昇部側の各ビート周波数と下降
部側の各ビート周波数とが一つずつ組み合わされる。こ
のことは組み合わせビート周波数を作成することを意味
する。ついで、ステップ１２３において、これら各組み
合わせビート周波数毎に一定時間ΔＴ後の予測組み合わ
せビート周波数が、上記数１乃至数４の各式を利用し次
のようにして演算される。但し、一定時間ΔＴは、例え
ば、マイクロコンピュータ１０からの出力信号の周期の
５倍（５００ｍｓ）に相当する時間である。
理が終了すると、ステップ１２２ａにおいて、ステップ
１２２にて特定された上昇部側の各ビート周波数と下降
部側の各ビート周波数とが一つずつ組み合わされる。こ
のことは組み合わせビート周波数を作成することを意味
する。ついで、ステップ１２３において、これら各組み
合わせビート周波数毎に一定時間ΔＴ後の予測組み合わ
せビート周波数が、上記数１乃至数４の各式を利用し次
のようにして演算される。但し、一定時間ΔＴは、例え
ば、マイクロコンピュータ１０からの出力信号の周期の
５倍（５００ｍｓ）に相当する時間である。
【００４５】ここで、ステップ１２２ａでの一組み合わ
せビート周波数においてその上昇部側ビート周波数及び
下降部側ビート周波数をｆｂ1 及びｆｂ2 とすれば、数
１及び数２の両式より、Ｄ及びＶが算出される。従っ
て、これらＤ、Ｖを数３の式に代入すれば、対象物のΔ
Ｔ後の距離Ｄｔが算出される。
せビート周波数においてその上昇部側ビート周波数及び
下降部側ビート周波数をｆｂ1 及びｆｂ2 とすれば、数
１及び数２の両式より、Ｄ及びＶが算出される。従っ
て、これらＤ、Ｖを数３の式に代入すれば、対象物のΔ
Ｔ後の距離Ｄｔが算出される。
【００４６】また、ΔＴ後の予測組み合わせビート周波
数においてその上昇部側予測ビート周波数及び下降部側
予測ビート周波数をそれぞれｆｂ1t及びｆｂ2tとする。
そして、数１及び数２の各式においてｆｂ1 及びｆｂ2
に代えてｆｂ1t及びｆｂ2tを未知数としてそれぞれ代入
し、Ｄに代えてＤｔを代入して、連立方程式として解く
ことにより、上昇側予測ビート周波数ｆｂ1t及び下降側
予測ビート周波数ｆｂ2tを算出できる。
数においてその上昇部側予測ビート周波数及び下降部側
予測ビート周波数をそれぞれｆｂ1t及びｆｂ2tとする。
そして、数１及び数２の各式においてｆｂ1 及びｆｂ2
に代えてｆｂ1t及びｆｂ2tを未知数としてそれぞれ代入
し、Ｄに代えてＤｔを代入して、連立方程式として解く
ことにより、上昇側予測ビート周波数ｆｂ1t及び下降側
予測ビート周波数ｆｂ2tを算出できる。
【００４７】ステップ１２２ａでの他の組み合わせビー
ト周波数のステップ１２３における予測組み合わせビー
ト周波数についても同様にして算出できる。かかる予測
演算の終了後、現段階ではフラグＦ＝０故、ステップ１
３０における判定がＹＥＳとなる。このため、ステップ
１３１において、ステップ１２３における各予測ビート
周波数がマイクロコンピュータ１０のＲＡＭに記憶され
る。
ト周波数のステップ１２３における予測組み合わせビー
ト周波数についても同様にして算出できる。かかる予測
演算の終了後、現段階ではフラグＦ＝０故、ステップ１
３０における判定がＹＥＳとなる。このため、ステップ
１３１において、ステップ１２３における各予測ビート
周波数がマイクロコンピュータ１０のＲＡＭに記憶され
る。
【００４８】しかして、ステップ１４０におけるＮＯと
の判定後、上述のようなステップ１１０からステップ１
４０を通る演算が繰り返される。このような状態にて、
ステップ１３１における記憶データが初めのΔＴに対応
する分に達しておれば、ステップ１４０における判定が
ＹＥＳとなり、ステップ１４１においてフラグＦがＦ＝
１とセットされる。
の判定後、上述のようなステップ１１０からステップ１
４０を通る演算が繰り返される。このような状態にて、
ステップ１３１における記憶データが初めのΔＴに対応
する分に達しておれば、ステップ１４０における判定が
ＹＥＳとなり、ステップ１４１においてフラグＦがＦ＝
１とセットされる。
【００４９】ついで、ステップ１５０において、ΔＴ前
の予測組み合わせビート周波数が現在のビート周波数、
即ちステップ１２３における最新の組み合わせビート周
波数の中或いはその近傍に存在しておれば、ＹＥＳと判
定される。このように、相対速度を有する複数の対象物
が存在しても、現時点において、これら各対象物に対す
るΔＴ前の予測組み合わせビート周波数が正しいと判定
できる。
の予測組み合わせビート周波数が現在のビート周波数、
即ちステップ１２３における最新の組み合わせビート周
波数の中或いはその近傍に存在しておれば、ＹＥＳと判
定される。このように、相対速度を有する複数の対象物
が存在しても、現時点において、これら各対象物に対す
るΔＴ前の予測組み合わせビート周波数が正しいと判定
できる。
【００５０】然る後、ステップ１５１において、上記Δ
Ｔ前の予測組み合わせビート周波数が真の組み合わせビ
ート周波数としてＲＡＭに記憶される。ついで、このＲ
ＡＭの記憶データに基づき、ステップ１５２にて、数１
の式により各対象物の相対速度Ｖが算出され、かつ、ス
テップ１５３にて、数２の式により各対象物の距離Ｄが
算出される。
Ｔ前の予測組み合わせビート周波数が真の組み合わせビ
ート周波数としてＲＡＭに記憶される。ついで、このＲ
ＡＭの記憶データに基づき、ステップ１５２にて、数１
の式により各対象物の相対速度Ｖが算出され、かつ、ス
テップ１５３にて、数２の式により各対象物の距離Ｄが
算出される。
【００５１】この場合、上述したように、正しいと判定
されたΔＴ前の予測組み合わせビート周波数に基づき対
象物の相対速度及び距離が算出されるので、相対速度を
有する複数の対象物についても、これら対象物の相対速
度及び距離を正しく算出できる。このようにして初回の
処理が終了した後は、ステップ１１０乃至ステップ１２
３における処理が上述と同様に繰り返される。そして、
Ｆ＝１に基づきステップ１３０にてＮＯとの判定がなさ
れ、１３２にて古い予測組み合わせビート周波数が捨て
られて最新の予測組み合わせビート周波数がＲＡＭに記
憶される。その後、ステップ１４１以後の処理が上述と
同様に繰り返される。
されたΔＴ前の予測組み合わせビート周波数に基づき対
象物の相対速度及び距離が算出されるので、相対速度を
有する複数の対象物についても、これら対象物の相対速
度及び距離を正しく算出できる。このようにして初回の
処理が終了した後は、ステップ１１０乃至ステップ１２
３における処理が上述と同様に繰り返される。そして、
Ｆ＝１に基づきステップ１３０にてＮＯとの判定がなさ
れ、１３２にて古い予測組み合わせビート周波数が捨て
られて最新の予測組み合わせビート周波数がＲＡＭに記
憶される。その後、ステップ１４１以後の処理が上述と
同様に繰り返される。
【００５２】なお、上記第１実施の形態において、対象
物の数が多いために、ステップ１２２ａ、１２３におけ
る演算処理量が増大する場合には、ステップ１２２にお
けるビート周波数の組み合わせの選択をする前に、適当
な評価関数（例えば、ピーク値の差が異常に大きい場合
を除くようなもの）を設定してノイズ等を除去し、ビー
ト周波数の組み合わせの選択の対象となる候補を絞るこ
とにより、ステップ１２２ａ、１２３における演算処理
量を減少させることができる。
物の数が多いために、ステップ１２２ａ、１２３におけ
る演算処理量が増大する場合には、ステップ１２２にお
けるビート周波数の組み合わせの選択をする前に、適当
な評価関数（例えば、ピーク値の差が異常に大きい場合
を除くようなもの）を設定してノイズ等を除去し、ビー
ト周波数の組み合わせの選択の対象となる候補を絞るこ
とにより、ステップ１２２ａ、１２３における演算処理
量を減少させることができる。
【００５３】また、上記第１実施の形態においては、マ
イクロコンピュータ１０の出力信号を三角波データによ
り特定した例について説明したが、これに限らず、上昇
部と下降部からなる波形データであれば、どのような波
形データによってマイクロコンピュータ１０の出力信号
を特定するようにしてもよい。かかる場合、波形データ
が下降後に上昇するように構成してもよい。
イクロコンピュータ１０の出力信号を三角波データによ
り特定した例について説明したが、これに限らず、上昇
部と下降部からなる波形データであれば、どのような波
形データによってマイクロコンピュータ１０の出力信号
を特定するようにしてもよい。かかる場合、波形データ
が下降後に上昇するように構成してもよい。
【００５４】（第２実施の形態）次に、本発明の第２実
施の形態について説明すると、この第２実施の形態にお
いては、上記第１実施の形態にて述べたフローチャート
に代えて、図５及び図６に示すフローチャートが採用さ
れている。そして、このフローチャートを実行するため
のコンピュータプログラムが、上記第１実施の形態にお
けるコンピュータプログラムに代えて、マイクロコンピ
ュータ１０のＲＯＭに予め記憶されている。その他の構
成は上記第１実施の形態と同様である。
施の形態について説明すると、この第２実施の形態にお
いては、上記第１実施の形態にて述べたフローチャート
に代えて、図５及び図６に示すフローチャートが採用さ
れている。そして、このフローチャートを実行するため
のコンピュータプログラムが、上記第１実施の形態にお
けるコンピュータプログラムに代えて、マイクロコンピ
ュータ１０のＲＯＭに予め記憶されている。その他の構
成は上記第１実施の形態と同様である。
【００５５】このように構成した本第２実施の形態にお
いて、マイクロコンピュータ１０が、ステップ１００に
おけるＦ＝０とのセット後、ステップ１１０Ａにおい
て、同ステップにて示す波形データＷを出力信号として
Ｄ−Ａ変換器２０に出力する。ここで、ステップ１１０
Ａにて示す波形データＷは、一定部Ｗａ、上昇部Ｗｂ及
び下降部Ｗｃにより構成されている。
いて、マイクロコンピュータ１０が、ステップ１００に
おけるＦ＝０とのセット後、ステップ１１０Ａにおい
て、同ステップにて示す波形データＷを出力信号として
Ｄ−Ａ変換器２０に出力する。ここで、ステップ１１０
Ａにて示す波形データＷは、一定部Ｗａ、上昇部Ｗｂ及
び下降部Ｗｃにより構成されている。
【００５６】従って、上記第１実施の形態とは異なり、
Ｄ−Ａ変換器２０の変調信号が波形データＷにより特定
される。そして、このように特定されたＤ−Ａ変換器２
０の変調信号によりＶＣＯ３０の送信信号が周波数変調
される。この送信信号が送信アンテナ４０により電波と
して送信されて対象物により反射されると、この反射電
波が受信アンテナ５０により受信される。すると、ミキ
サ６０が受信アンテナ５０の受信信号とＶＣＯ３０の送
信信号とを混合してビート信号を発生する。ここで、こ
のビート信号には、波形データＷの一定部Ｗａ、上昇部
Ｗｂ及び下降部Ｗｃにそれぞれ対応するＣＷドップラ周
波数成分、ＦＷ−ＣＷ上昇部ドップラ周波数成分及びＦ
Ｍ−ＣＷ下降部ドップラ周波数成分が含まれる。
Ｄ−Ａ変換器２０の変調信号が波形データＷにより特定
される。そして、このように特定されたＤ−Ａ変換器２
０の変調信号によりＶＣＯ３０の送信信号が周波数変調
される。この送信信号が送信アンテナ４０により電波と
して送信されて対象物により反射されると、この反射電
波が受信アンテナ５０により受信される。すると、ミキ
サ６０が受信アンテナ５０の受信信号とＶＣＯ３０の送
信信号とを混合してビート信号を発生する。ここで、こ
のビート信号には、波形データＷの一定部Ｗａ、上昇部
Ｗｂ及び下降部Ｗｃにそれぞれ対応するＣＷドップラ周
波数成分、ＦＷ−ＣＷ上昇部ドップラ周波数成分及びＦ
Ｍ−ＣＷ下降部ドップラ周波数成分が含まれる。
【００５７】ついで、このビート信号が、ステップ１１
１乃至ステップ１１４にて、Ａ−Ｄ変換され、サンプリ
ングされてＦＦＴ７０に出力される。このＦＦＴ７０に
よる周波数スペクトル解析が終了すると、当該周波数ス
ペクトル解析データがステップ１２１にてマイクロコン
ピュータ１０に入力される。然る後、図６のステップ１
６０において、上記周波数スペクトル解析データのうち
のＣＷドップラ周波数成分データ領域から対象物の数に
相当する数のピーク値がサーチされるとともに、これら
各ピーク値にそれぞれ対応する一定部側ビート周波数が
上記ＣＷドップラ周波数成分データ領域に基づき特定さ
れる。
１乃至ステップ１１４にて、Ａ−Ｄ変換され、サンプリ
ングされてＦＦＴ７０に出力される。このＦＦＴ７０に
よる周波数スペクトル解析が終了すると、当該周波数ス
ペクトル解析データがステップ１２１にてマイクロコン
ピュータ１０に入力される。然る後、図６のステップ１
６０において、上記周波数スペクトル解析データのうち
のＣＷドップラ周波数成分データ領域から対象物の数に
相当する数のピーク値がサーチされるとともに、これら
各ピーク値にそれぞれ対応する一定部側ビート周波数が
上記ＣＷドップラ周波数成分データ領域に基づき特定さ
れる。
【００５８】すると、ステップ１６１において、各対象
物の相対速度Ｖｄが、ステップ１６０にて特定された各
一定部側ビート周波数に基づき、数５の式を利用してそ
れぞれ算出される。図９は、７つの対象物の例を示す。
なお、各対象物の距離は不明である。ついで、ステップ
１６２において、各相対速度Ｖｄが、上記直交座標面上
の第１マップデータとしてＲＡＭに記憶される。
物の相対速度Ｖｄが、ステップ１６０にて特定された各
一定部側ビート周波数に基づき、数５の式を利用してそ
れぞれ算出される。図９は、７つの対象物の例を示す。
なお、各対象物の距離は不明である。ついで、ステップ
１６２において、各相対速度Ｖｄが、上記直交座標面上
の第１マップデータとしてＲＡＭに記憶される。
【００５９】そして、ステップ１６３において、上記周
波数スペクトル解析データのうちのＦＭ−ＣＷ上昇部ド
ップラ周波数成分データ領域から対象物の数に相当する
数のピーク値がサーチされるとともに、これら各ピーク
値にそれぞれ対応する上昇部側ビート周波数が上記ＦＭ
−ＣＷ上昇部ドップラ周波数成分データ領域に基づき特
定される。
波数スペクトル解析データのうちのＦＭ−ＣＷ上昇部ド
ップラ周波数成分データ領域から対象物の数に相当する
数のピーク値がサーチされるとともに、これら各ピーク
値にそれぞれ対応する上昇部側ビート周波数が上記ＦＭ
−ＣＷ上昇部ドップラ周波数成分データ領域に基づき特
定される。
【００６０】さらに、上記周波数スペクトル解析データ
のうちのＦＭ−ＣＷ下降部ドップラ周波数成分データ領
域から対象物の数に相当する数のピーク値がサーチされ
るとともに、これら各ピーク値にそれぞれ対応する下降
部側ビート周波数が上記ＦＭ−ＣＷ下降部ドップラ周波
数成分データ領域に基づき特定される。このような特定
処理が終了すると、ステップ１６４において、ステップ
１６３における各上昇部側ビート周波数及び各下降部側
ビート周波数が一つずつ組み合わされて組み合わせビー
ト周波数としてそれぞれ構成される。
のうちのＦＭ−ＣＷ下降部ドップラ周波数成分データ領
域から対象物の数に相当する数のピーク値がサーチされ
るとともに、これら各ピーク値にそれぞれ対応する下降
部側ビート周波数が上記ＦＭ−ＣＷ下降部ドップラ周波
数成分データ領域に基づき特定される。このような特定
処理が終了すると、ステップ１６４において、ステップ
１６３における各上昇部側ビート周波数及び各下降部側
ビート周波数が一つずつ組み合わされて組み合わせビー
ト周波数としてそれぞれ構成される。
【００６１】ついで、ステップ１６５において、各対象
物の相対速度Ｖ及び距離Ｄが、ステップ１６３における
各組み合わせビート周波数に基づき、数１及び数２を利
用して算出され、それぞれ、上記直交座標面（例えば、
図１０にて示されるような座標面）上の座標（Ｖ、Ｄ）
を表す第２マップデータとしてＲＡＭに記憶される。し
かして、ステップ１６６において、上述した第１及び第
２のマップデータが上記直交座標面上にて重ね合わされ
る。ここで、各Ｖ＝Ｖｄを通る直線上にそれぞれのる座
標（Ｖ、Ｄ）が、正しい組み合わせビート周波数に基づ
いて算出されたものである。例えば、図１１における座
標（Ｖ１、Ｄ１）と、上記直線上にのる座標（Ｖ２、Ｄ
２）とは正しくない組み合わせによる座標である。
物の相対速度Ｖ及び距離Ｄが、ステップ１６３における
各組み合わせビート周波数に基づき、数１及び数２を利
用して算出され、それぞれ、上記直交座標面（例えば、
図１０にて示されるような座標面）上の座標（Ｖ、Ｄ）
を表す第２マップデータとしてＲＡＭに記憶される。し
かして、ステップ１６６において、上述した第１及び第
２のマップデータが上記直交座標面上にて重ね合わされ
る。ここで、各Ｖ＝Ｖｄを通る直線上にそれぞれのる座
標（Ｖ、Ｄ）が、正しい組み合わせビート周波数に基づ
いて算出されたものである。例えば、図１１における座
標（Ｖ１、Ｄ１）と、上記直線上にのる座標（Ｖ２、Ｄ
２）とは正しくない組み合わせによる座標である。
【００６２】よって、ステップ１６７にて、これらの正
しい組み合わせビート周波数が真の組み合わせビート周
波数として設定されるとともに、これらの基づき算出さ
れた相対速度及び距離が真の相対速度及び距離として設
定される。これにより、変調信号の一サイクルでもっ
て、対象物に対しての上昇部側及び下降部側の各ビート
周波数の正しい組み合わせの判定及び設定並びにこれら
に基づく相対速度及び距離の算出が可能となる。
しい組み合わせビート周波数が真の組み合わせビート周
波数として設定されるとともに、これらの基づき算出さ
れた相対速度及び距離が真の相対速度及び距離として設
定される。これにより、変調信号の一サイクルでもっ
て、対象物に対しての上昇部側及び下降部側の各ビート
周波数の正しい組み合わせの判定及び設定並びにこれら
に基づく相対速度及び距離の算出が可能となる。
【００６３】なお、上記第２実施の形態においては、マ
イクロコンピュータ１０の出力信号を波形データＷによ
り特定するようにした例について説明したが、これに代
えて、図７にて示すように、上昇部Ｗｂ及び下降部Ｗｃ
の後に一定部Ｗａを有するように波形データを構成して
実施してもよく、また、図８にて示すように、上昇部Ｗ
ｄ、一定部Ｗｅ及び下降部Ｗｆを有するように波形デー
タを構成して実施してもよい。
イクロコンピュータ１０の出力信号を波形データＷによ
り特定するようにした例について説明したが、これに代
えて、図７にて示すように、上昇部Ｗｂ及び下降部Ｗｃ
の後に一定部Ｗａを有するように波形データを構成して
実施してもよく、また、図８にて示すように、上昇部Ｗ
ｄ、一定部Ｗｅ及び下降部Ｗｆを有するように波形デー
タを構成して実施してもよい。
【００６４】（第３実施の形態）次に、本発明の第３実
施の形態について説明すると、この第３実施の形態にお
いては、上記第２実施の形態にて述べたフローチャート
に代えて、図１２乃至図１５に示すフローチャートが採
用されている。このフローチャートは、上記第２実施の
形態におけるフローチャートに上記第１実施の形態のフ
ローチャートの一部を組み合わせてなる。このため、上
記第１及び第２の実施の形態の各フローチャートと同一
の部分は、同一の符号を付してある。そして、本第３実
施の形態のフローチャートを実行するためのコンピュー
タプログラムが、上記第２実施の形態におけるコンピュ
ータプログラムに代えて、マイクロコンピュータ１０の
ＲＯＭに予め記憶されている。その他の構成は上記第２
実施の形態と同様である。
施の形態について説明すると、この第３実施の形態にお
いては、上記第２実施の形態にて述べたフローチャート
に代えて、図１２乃至図１５に示すフローチャートが採
用されている。このフローチャートは、上記第２実施の
形態におけるフローチャートに上記第１実施の形態のフ
ローチャートの一部を組み合わせてなる。このため、上
記第１及び第２の実施の形態の各フローチャートと同一
の部分は、同一の符号を付してある。そして、本第３実
施の形態のフローチャートを実行するためのコンピュー
タプログラムが、上記第２実施の形態におけるコンピュ
ータプログラムに代えて、マイクロコンピュータ１０の
ＲＯＭに予め記憶されている。その他の構成は上記第２
実施の形態と同様である。
【００６５】このように構成した本第３実施の形態にお
いて、上記第２実施の形態と同様にステップ１００乃至
ステップ１２１（図５及び図１２参照）の演算処理及び
ステップ１６０乃至ステップ１６７（図６及び図１３参
照）の演算処理が行われる。然る後、上記第１実施の形
態と同様にステップ１２３乃至ステップ１４１（図３及
び図１４参照）における演算処理及びステップ１５０乃
至ステップ１５３（図４及び図１５参照）における演算
処理が行われる。
いて、上記第２実施の形態と同様にステップ１００乃至
ステップ１２１（図５及び図１２参照）の演算処理及び
ステップ１６０乃至ステップ１６７（図６及び図１３参
照）の演算処理が行われる。然る後、上記第１実施の形
態と同様にステップ１２３乃至ステップ１４１（図３及
び図１４参照）における演算処理及びステップ１５０乃
至ステップ１５３（図４及び図１５参照）における演算
処理が行われる。
【００６６】これによれば、ΔＴ後の組み合わせビート
周波数を予測して実際の値との一致によりビート周波数
の組み合わせを選別し、然る後、一定部側ビート周波数
から算出した相対速度と、上昇部側及び下降部側の各ビ
ート周波数の組み合わせからの相対速度との一致により
ビート周波数の組み合わせを選別することとなる。この
ため、ビート周波数の組み合わせを、より一層正しくす
ることができる。
周波数を予測して実際の値との一致によりビート周波数
の組み合わせを選別し、然る後、一定部側ビート周波数
から算出した相対速度と、上昇部側及び下降部側の各ビ
ート周波数の組み合わせからの相対速度との一致により
ビート周波数の組み合わせを選別することとなる。この
ため、ビート周波数の組み合わせを、より一層正しくす
ることができる。
【００６７】かかる場合、上述のように第１実施の形態
のフローチャートに第２実施の形態のフローチャートの
一部を組み合わせてあるので、例えば、上昇部側及び下
降部側の各ビート周波数が互いに接近しているために４
つの組み合わせビート周波数がＶ、Ｄ座標上で接近して
いるときでも、ビート周波数の組み合わせの正しい選別
が可能である。
のフローチャートに第２実施の形態のフローチャートの
一部を組み合わせてあるので、例えば、上昇部側及び下
降部側の各ビート周波数が互いに接近しているために４
つの組み合わせビート周波数がＶ、Ｄ座標上で接近して
いるときでも、ビート周波数の組み合わせの正しい選別
が可能である。
【００６８】（第４実施の形態）次に、本発明の第４実
施の形態を図１６乃至図１９に基づいて説明する。この
第４実施の形態では、上記第１実施の形態にて述べたフ
ローチャートに代えて、図１６乃至図１９に示すフロー
チャートが採用されている。このフローチャートは、上
記第１実施の形態におけるフローチャートに上記第２実
施の形態のフローチャートの一部を組み合わせてなる。
但し、上記第２実施の形態にいうステップ１１０Ａ（図
５参照）が、図１６の両ステップ１００、１１１の間に
ステップ１１０Ｂとして設けられている。なお、上記第
１及び第２の実施の形態の各フローチャートと同一の部
分は、同一の符号を付してある。また、本第４実施の形
態のフローチャートを実行するためのコンピュータプロ
グラムが、上記第１実施の形態におけるコンピュータプ
ログラムに代えて、マイクロコンピュータ１０のＲＯＭ
に予め記憶されている。その他の構成は上記第１実施の
形態と同様である。
施の形態を図１６乃至図１９に基づいて説明する。この
第４実施の形態では、上記第１実施の形態にて述べたフ
ローチャートに代えて、図１６乃至図１９に示すフロー
チャートが採用されている。このフローチャートは、上
記第１実施の形態におけるフローチャートに上記第２実
施の形態のフローチャートの一部を組み合わせてなる。
但し、上記第２実施の形態にいうステップ１１０Ａ（図
５参照）が、図１６の両ステップ１００、１１１の間に
ステップ１１０Ｂとして設けられている。なお、上記第
１及び第２の実施の形態の各フローチャートと同一の部
分は、同一の符号を付してある。また、本第４実施の形
態のフローチャートを実行するためのコンピュータプロ
グラムが、上記第１実施の形態におけるコンピュータプ
ログラムに代えて、マイクロコンピュータ１０のＲＯＭ
に予め記憶されている。その他の構成は上記第１実施の
形態と同様である。
【００６９】このように構成した本第４実施の形態で
は、ステップ１１０Ｂにおいて、上記第２実施の形態に
て述べたステップ１１０Ａにおける波形データの出力信
号としての出力が同様になされる。ついで、上記第１実
施の形態と同様にステップ１１１乃至ステップ１２１
（図２及び図１６参照）の演算処理が行われる。然る
後、上記第１実施の形態と同様に、ステップ１２２乃至
ステップ１４１の演算処理（図３及び図１７参照）及び
ステップ１５０乃至ステップ１５３の演算処理（図４及
び図１８参照）が行われる。ついで、上記第２実施の形
態と同様に、ステップ１６０乃至ステップ１６２の演算
処理（図６及び図１９参照）がなされる。すると、次の
ステップ１６３Ａにおいて、両ステップ１５２、１５３
にて得た相対速度Ｖ及び距離Ｄが第２マップデータとし
て記憶される。その後、上記第１及び第２のマップデー
タに基づき、上記第２実施の形態と同様に両ステップ１
６６、１６７の演算処理がなされる。
は、ステップ１１０Ｂにおいて、上記第２実施の形態に
て述べたステップ１１０Ａにおける波形データの出力信
号としての出力が同様になされる。ついで、上記第１実
施の形態と同様にステップ１１１乃至ステップ１２１
（図２及び図１６参照）の演算処理が行われる。然る
後、上記第１実施の形態と同様に、ステップ１２２乃至
ステップ１４１の演算処理（図３及び図１７参照）及び
ステップ１５０乃至ステップ１５３の演算処理（図４及
び図１８参照）が行われる。ついで、上記第２実施の形
態と同様に、ステップ１６０乃至ステップ１６２の演算
処理（図６及び図１９参照）がなされる。すると、次の
ステップ１６３Ａにおいて、両ステップ１５２、１５３
にて得た相対速度Ｖ及び距離Ｄが第２マップデータとし
て記憶される。その後、上記第１及び第２のマップデー
タに基づき、上記第２実施の形態と同様に両ステップ１
６６、１６７の演算処理がなされる。
【００７０】これによれば、一定部側ビート周波数から
算出した相対速度と、上昇部側及び下降部側の各ビート
周波数の組み合わせからの相対速度との一致によりビー
ト周波数の組み合わせを選別し、然る後、ΔＴ後の組み
合わせビート周波数を予測して実際の値との一致により
ビート周波数の組み合わせを選別することとなる。この
ため、ビート周波数の組み合わせを、より一層正しくす
ることができる。
算出した相対速度と、上昇部側及び下降部側の各ビート
周波数の組み合わせからの相対速度との一致によりビー
ト周波数の組み合わせを選別し、然る後、ΔＴ後の組み
合わせビート周波数を予測して実際の値との一致により
ビート周波数の組み合わせを選別することとなる。この
ため、ビート周波数の組み合わせを、より一層正しくす
ることができる。
【００７１】かかる場合、上述のように第２実施の形態
のフローチャートに第１実施の形態のフローチャートの
一部を組み合わせてあるので、例えば、上昇部側及び下
降部側の各ビート周波数が互いに接近しているために４
つの組み合わせビート周波数がＶ、Ｄ座標上で接近して
いるときでも、ビート周波数の組み合わせの正しい選別
が可能である。
のフローチャートに第１実施の形態のフローチャートの
一部を組み合わせてあるので、例えば、上昇部側及び下
降部側の各ビート周波数が互いに接近しているために４
つの組み合わせビート周波数がＶ、Ｄ座標上で接近して
いるときでも、ビート周波数の組み合わせの正しい選別
が可能である。
【００７２】（第５実施の形態）次に、本発明の第５実
施の形態を図２０及び図２１を参照して説明する。この
第５実施の形態では、上記第１実施の形態にて述べた図
３及び図４の両フローチャートに代えて、図２０及び図
２１にて示す両フローチャートを採用したことにその構
成上の特徴がある。その他の構成は上記第１実施の形態
と同様である。
施の形態を図２０及び図２１を参照して説明する。この
第５実施の形態では、上記第１実施の形態にて述べた図
３及び図４の両フローチャートに代えて、図２０及び図
２１にて示す両フローチャートを採用したことにその構
成上の特徴がある。その他の構成は上記第１実施の形態
と同様である。
【００７３】このように構成した本第５実施の形態で
は、上記第１実施の形態と同様にステップ１２２（図３
及び図２０参照）における上昇部側及び下降部側の各組
み合わせビート周波数の作成が終了すると、図２０のス
テップ１２３Ａにおいて各組み合わせビート周波数ごと
の相対速度Ｖ及び距離Ｄが数１及び数２の両式に基づい
て演算される。
は、上記第１実施の形態と同様にステップ１２２（図３
及び図２０参照）における上昇部側及び下降部側の各組
み合わせビート周波数の作成が終了すると、図２０のス
テップ１２３Ａにおいて各組み合わせビート周波数ごと
の相対速度Ｖ及び距離Ｄが数１及び数２の両式に基づい
て演算される。
【００７４】すると、ステップ１２３Ｂにおいて、ΔＴ
後の相対速度Ｖ及び距離Ｄが、ステップ１２３Ａにおけ
る相対速度Ｖ及び距離Ｄに応じて数３及び数４の両式に
基づき予測演算される。かかる予測演算の終了後、ステ
ップ１３０における判定がＹＥＳの場合には、ステップ
１３１Ａにおいて、ステップ１２３Ｂにおける各予測の
相対速度Ｖ及び距離Ｄがマイクロコンピュータ１０のＲ
ＡＭに記憶される。
後の相対速度Ｖ及び距離Ｄが、ステップ１２３Ａにおけ
る相対速度Ｖ及び距離Ｄに応じて数３及び数４の両式に
基づき予測演算される。かかる予測演算の終了後、ステ
ップ１３０における判定がＹＥＳの場合には、ステップ
１３１Ａにおいて、ステップ１２３Ｂにおける各予測の
相対速度Ｖ及び距離Ｄがマイクロコンピュータ１０のＲ
ＡＭに記憶される。
【００７５】しかして、ステップ１４０におけるＮＯと
の判定後、上述のようなステップ１１０からステップ１
４０を通る演算が繰り返される。このような状態にて、
ステップ１３１Ａにおける記憶データが初めのΔＴに対
応する分に達しておれば、ステップ１４０における判定
がＹＥＳとなり、ステップ１４１においてフラグＦがＦ
＝１とセットされる。
の判定後、上述のようなステップ１１０からステップ１
４０を通る演算が繰り返される。このような状態にて、
ステップ１３１Ａにおける記憶データが初めのΔＴに対
応する分に達しておれば、ステップ１４０における判定
がＹＥＳとなり、ステップ１４１においてフラグＦがＦ
＝１とセットされる。
【００７６】ついで、ステップ１５０Ａにおいて、ΔＴ
前に予測した相対速度Ｖ及び距離Ｄの値が現在の相対速
度Ｖ及び距離Ｄの値、即ち、ステップ１２３Ａにおける
最新の相対速度Ｖ及び距離Ｄの値と一致しておれば、Ｙ
ＥＳと判定される。そして、ステップ１５１Ａにて、上
記ステップ１５０ＡにてＹＥＳと判定された相対速度Ｖ
及び距離Ｖが真の値とされる。
前に予測した相対速度Ｖ及び距離Ｄの値が現在の相対速
度Ｖ及び距離Ｄの値、即ち、ステップ１２３Ａにおける
最新の相対速度Ｖ及び距離Ｄの値と一致しておれば、Ｙ
ＥＳと判定される。そして、ステップ１５１Ａにて、上
記ステップ１５０ＡにてＹＥＳと判定された相対速度Ｖ
及び距離Ｖが真の値とされる。
【００７７】以上説明したように、本第５実施の形態で
は、ステップ１２２におけるビート周波数の特定後は、
上記第１実施の形態のように組み合わせの対象をビート
周波数とするのではなく、組み合わせの対象を相対速度
Ｖ、距離Ｄとしたので、上記第１実施の形態のような余
分な演算処理が不要としつつ、上記第１実施の形態と同
様の作用効果を達成できる。
は、ステップ１２２におけるビート周波数の特定後は、
上記第１実施の形態のように組み合わせの対象をビート
周波数とするのではなく、組み合わせの対象を相対速度
Ｖ、距離Ｄとしたので、上記第１実施の形態のような余
分な演算処理が不要としつつ、上記第１実施の形態と同
様の作用効果を達成できる。
【００７８】なお、上記第５実施の形態では、上記第１
実施の形態にて述べた図３及び図４の両フローチャート
に代えて、図２０及び図２１にて示す両フローチャート
を採用した例について説明したが、これに限らず、上記
第３実施の形態にて述べたフローチャート（図１４及び
図１５参照）に代えて、図２０及び図２１にて示す両フ
ローチャートを採用した場合にも、上記第５実施の形態
と同様の作用効果を達成できる。
実施の形態にて述べた図３及び図４の両フローチャート
に代えて、図２０及び図２１にて示す両フローチャート
を採用した例について説明したが、これに限らず、上記
第３実施の形態にて述べたフローチャート（図１４及び
図１５参照）に代えて、図２０及び図２１にて示す両フ
ローチャートを採用した場合にも、上記第５実施の形態
と同様の作用効果を達成できる。
【００７９】（第６実施の形態）次に、本発明の第６実
施の形態を図２２乃至図２４に基づいて説明する。この
第６実施の形態では、上記第４実施の形態にて述べた図
１７乃至図１９のフローチャートに代えて、図２２乃至
図２４に示すフローチャートが採用されている。その他
の構成は上記第４実施の形態と同様である。
施の形態を図２２乃至図２４に基づいて説明する。この
第６実施の形態では、上記第４実施の形態にて述べた図
１７乃至図１９のフローチャートに代えて、図２２乃至
図２４に示すフローチャートが採用されている。その他
の構成は上記第４実施の形態と同様である。
【００８０】このように構成した本第６実施の形態で
は、上記第４実施の形態と同様にステップ１２２ａ（図
１７及び図２２参照）における上昇部側及び下降部側の
各組み合わせビート周波数の作成が終了すると、図２２
のステップ１２３Ａにおいて各組み合わせビート周波数
ごとのＶ、Ｄが演算され、る。ついで、ステップ１２３
Ｃにおいて、ΔＴ後の組み合わせＶ、Ｄが、予測演算さ
れる。
は、上記第４実施の形態と同様にステップ１２２ａ（図
１７及び図２２参照）における上昇部側及び下降部側の
各組み合わせビート周波数の作成が終了すると、図２２
のステップ１２３Ａにおいて各組み合わせビート周波数
ごとのＶ、Ｄが演算され、る。ついで、ステップ１２３
Ｃにおいて、ΔＴ後の組み合わせＶ、Ｄが、予測演算さ
れる。
【００８１】かかる予測演算後、ステップ１３０におけ
る判定がＹＥＳの場合には、ステップ１３１Ｂにおい
て、ステップ１２３Ｃにおける各予測の相対速度Ｖ及び
距離Ｄがマイクロコンピュータ１０のＲＡＭに記憶され
る。しかして、ステップ１４０におけるＮＯとの判定
後、上述のようなステップ１１０乃至ステップ１４０を
通る演算が繰り返される。
る判定がＹＥＳの場合には、ステップ１３１Ｂにおい
て、ステップ１２３Ｃにおける各予測の相対速度Ｖ及び
距離Ｄがマイクロコンピュータ１０のＲＡＭに記憶され
る。しかして、ステップ１４０におけるＮＯとの判定
後、上述のようなステップ１１０乃至ステップ１４０を
通る演算が繰り返される。
【００８２】このような状態にて、ステップ１３１Ｂに
おける記憶データが初めのΔＴに対応する分に達してお
れば、ステップ１４０における判定がＹＥＳとなり、ス
テップ１４１にてＦ＝１とセットされる。ついで、ステ
ップ１５０Ｂにおいて、ΔＴ前に予測した相対速度Ｖ及
び距離Ｄの値が現在の相対速度Ｖ及び距離Ｄの値と一致
しておれば、ＹＥＳと判定される。
おける記憶データが初めのΔＴに対応する分に達してお
れば、ステップ１４０における判定がＹＥＳとなり、ス
テップ１４１にてＦ＝１とセットされる。ついで、ステ
ップ１５０Ｂにおいて、ΔＴ前に予測した相対速度Ｖ及
び距離Ｄの値が現在の相対速度Ｖ及び距離Ｄの値と一致
しておれば、ＹＥＳと判定される。
【００８３】そして、ステップ１５１Ｂにおいて、上記
ステップ１５０ＢにてＹＥＳと判定された相対速度Ｖ及
び距離Ｄが真の値とされる。以上説明したように、本第
６実施の形態では、ステップ１２２におけるビート周波
数の特定後は、上記第４実施の形態のように組み合わせ
の対象をビート周波数とするのではなく、組み合わせの
対象を相対速度Ｖ、距離Ｄとしたので、上記第４実施の
形態のような余分な演算処理を不要としつつ、上記第４
実施の形態と同様の作用効果を達成できる。
ステップ１５０ＢにてＹＥＳと判定された相対速度Ｖ及
び距離Ｄが真の値とされる。以上説明したように、本第
６実施の形態では、ステップ１２２におけるビート周波
数の特定後は、上記第４実施の形態のように組み合わせ
の対象をビート周波数とするのではなく、組み合わせの
対象を相対速度Ｖ、距離Ｄとしたので、上記第４実施の
形態のような余分な演算処理を不要としつつ、上記第４
実施の形態と同様の作用効果を達成できる。
【００８４】また、本発明に実施にあたっては、車両に
限らず、船舶等の各種移動体に本発明を適用して実施し
てもよい。また、上記各実施の形態のフローチャートに
おける各ステップは、それぞれ、機能実行手段としてハ
ードロジック構成により実現するようにしもよい。
限らず、船舶等の各種移動体に本発明を適用して実施し
てもよい。また、上記各実施の形態のフローチャートに
おける各ステップは、それぞれ、機能実行手段としてハ
ードロジック構成により実現するようにしもよい。
【図１】本発明の第１実施の形態を示すブロック図であ
る。
る。
【図２】図１のマイクロコンピュータの作用を示すフロ
ーチャートの前段部である。
ーチャートの前段部である。
【図３】図１のマイクロコンピュータの作用を示すフロ
ーチャートの中段部である。
ーチャートの中段部である。
【図４】図１のマイクロコンピュータの作用を示すフロ
ーチャートの後段部である。
ーチャートの後段部である。
【図５】本発明の第２実施の形態の要部を示すフローチ
ャートの前段部である。
ャートの前段部である。
【図６】上記第２実施の形態の要部を示すフローチャー
トの後段部である。
トの後段部である。
【図７】上記第２実施の形態の波形データの変形例を示
す図である。
す図である。
【図８】上記第２実施の形態の波形データの他の変形例
を示す図である。
を示す図である。
【図９】７つの対象物の場合のＣＷドップラ周波数成分
に基づく相対速度Ｖ＝Ｖｄを直交座標軸上にて示す図で
ある。
に基づく相対速度Ｖ＝Ｖｄを直交座標軸上にて示す図で
ある。
【図１０】ＦＭ−ＣＷドップラ周波数成分に基づく相対
速度Ｖ及び距離Ｄとの間の関係を直交座標軸上にて示す
図である。
速度Ｖ及び距離Ｄとの間の関係を直交座標軸上にて示す
図である。
【図１１】ＣＷドップラ周波数成分に基づく相対速度と
ＦＭ−ＣＷドップラ周波数成分に基づく相対速度及び距
離との間の関係を直交座標軸上にて重ね合わせて示す図
である。
ＦＭ−ＣＷドップラ周波数成分に基づく相対速度及び距
離との間の関係を直交座標軸上にて重ね合わせて示す図
である。
【図１２】本発明の第３実施の形態の要部を示すフロー
チャートの一部である。
チャートの一部である。
【図１３】本発明の第３実施の形態の要部を示すフロー
チャートの一部である。
チャートの一部である。
【図１４】本発明の第３実施の形態の要部を示すフロー
チャートの一部である。
チャートの一部である。
【図１５】本発明の第３実施の形態の要部を示すフロー
チャートの一部である。
チャートの一部である。
【図１６】本発明の第４実施の形態の要部を示すフロー
チャートの一部である。
チャートの一部である。
【図１７】本発明の第４実施の形態の要部を示すフロー
チャートの一部である。
チャートの一部である。
【図１８】本発明の第４実施の形態の要部を示すフロー
チャートの一部である。
チャートの一部である。
【図１９】本発明の第４実施の形態の要部を示すフロー
チャートの一部である。
チャートの一部である。
【図２０】本発明の第５実施の形態の要部を示すフロー
チャートの一部である。
チャートの一部である。
【図２１】本発明の第５実施の形態の要部を示すフロー
チャートの一部である。
チャートの一部である。
【図２２】本発明の第６実施の形態の要部を示すフロー
チャートの一部である。
チャートの一部である。
【図２３】本発明の第６実施の形態の要部を示すフロー
チャートの一部である。
チャートの一部である。
【図２４】本発明の第６実施の形態の要部を示すフロー
チャートの一部である。
チャートの一部である。
１０・・・マイクロコンピュータ、２０・・・Ｄ−Ａ変
換器、３０・・・ＶＣＯ、４０・・・送信アンテナ、５
０・・・受信アンテナ、６０・・・ミキサ、７０・・・
ＦＦＴ。
換器、３０・・・ＶＣＯ、４０・・・送信アンテナ、５
０・・・受信アンテナ、６０・・・ミキサ、７０・・・
ＦＦＴ。
Claims (10)
- 【請求項１】 上昇部及び下降部からなる波形の変調信
号により周波数変調された送信信号を発生する送信信号
発生手段と、 前記送信信号を電波として送信し、対象物により反射さ
れる前記電波を受信して受信信号を発生する送受信手段
と、 前記送信信号と前記受信信号とを混合してビート信号を
発生する混合手段と、前記上昇部側及び下降部側の各ビ
ート周波数を前記ビート信号からそれぞれ選択するビー
ト周波数選択手段と、 前記対象物が複数である場合における前記上昇部側及び
下降部側の各ビート周波数をそれぞれ一つずつ組み合わ
せて組み合わせビート周波数とし、これら各組み合わせ
ビート周波数に基づき一定時間後の組み合わせビート周
波数をそれぞれ予測するビート周波数予測手段と、 前記各予測組み合わせビート周波数が、前記一定時間後
に前記ビート周波数選択手段により選択される前記上昇
部側及び下降部側の各ビート周波数を含む近傍周波数の
中に存在するとき、存在する予測組み合わせ周波数を、
真の組み合わせビート周波数として設定する設定手段
と、 この設定手段により設定される真の組み合わせビート周
波数に基づき前記対象物の情報を特定する特定手段とを
備えるＦＭ−ＣＷレーダ装置。 - 【請求項２】 前記ビート周波数予測手段に代えて、前
記対象物が複数である場合における前記上昇部側及び下
降部側の各ビート周波数をそれぞれ一つずつ組み合わせ
て組み合わせビート周波数とし、これら各組み合わせビ
ート周波数に基づき前記対象物との相対速度及び距離の
少なくとも一方を予測する対象物情報予測手段を設ける
ことを特徴とする請求項１に記載のＦＭ−ＣＷレーダ装
置。 - 【請求項３】 前記設定手段に代えて、前記各予測組み
合わせビート周波数が、前記一定時間後に前記ビート周
波数選択手段により選択される前記上昇部側及び下降部
側の各ビート周波数を含む近傍周波数の中に存在するか
否かにつき、前記対象物との相対速度及び距離の一方に
基づき判定する判定手段を備えることを特徴とする請求
項１又は２に記載のＦＭ−ＣＷレーダ装置。 - 【請求項４】 一定部、上昇部及び下降部からなる波形
の変調信号により周波数変調された送信信号を発生する
送信信号発生手段と、 前記送信信号を電波として送信し、対象物により反射さ
れる前記電波を受信して受信信号を発生する送受信手段
と、 前記送信信号と前記受信信号とを混合してビート信号を
発生する混合手段と、前記一定部側、上昇部側及び下降
部側の各ビート周波数を前記ビート信号からそれぞれ選
択するビート周波数選択手段と、 前記対象物が複数である場合における前記一定部側のビ
ート周波数ごとに相対速度を算出する第１算出手段と、 前記対象物が複数である場合における前記上昇部側及び
下降部側の各ビート周波数をそれぞれ一つずつ組み合わ
せて組み合わせビート周波数とし、これら組み合わせビ
ート周波数ごとに相対速度を算出する第２算出手段と、 前記第１及び第２の算出手段による各算出相対速度が略
一致する場合の組み合わせビート周波数を、真の組み合
わせビート周波数として設定する設定手段と、 この設定手段により設定される真の組み合わせビート周
波数に基づき前記対象物の情報を特定する特定手段とを
備えるＦＭ−ＣＷレーダ装置。 - 【請求項５】 一定部、上昇部及び下降部からなる波形
の変調信号により周波数変調された送信信号を発生する
送信信号発生手段と、 前記送信信号を電波として送信し、対象物により反射さ
れる前記電波を受信して受信信号を発生する送受信手段
と、 前記送信信号と前記受信信号とを混合してビート信号を
発生する混合手段と、前記一定部側、上昇部側及び下降
部側の各ビート周波数を前記ビート信号からそれぞれ選
択するビート周波数選択手段と、 前記対象物が複数である場合における前記一定部側のビ
ート周波数ごとに相対速度を算出する第１算出手段と、 前記対象物が複数である場合における前記上昇部側及び
下降部側の各ビート周波数をそれぞれ一つずつ組み合わ
せて組み合わせビート周波数とし、これら組み合わせビ
ート周波数ごとに相対速度を算出する第２算出手段と、 前記第１及び第２の算出手段による各算出相対速度が略
一致する場合の組み合わせビート周波数を、第１の組み
合わせビート周波数として設定する第１設定手段と、 これら各第１の組み合わせビート周波数に基づき一定時
間後の組み合わせビート周波数をそれぞれ予測するビー
ト周波数予測手段と、 前記各第１の組み合わせビート周波数が、前記一定時間
後に前記ビート周波数選択手段により選択される前記上
昇部側及び下降部側の各ビート周波数を含む近傍周波数
の中に存在するとき、存在する予測組み合わせ周波数
を、第２の組み合わせビート周波数として設定する第２
設定手段と、 この第２設定手段により設定される第２の組み合わせビ
ート周波数に基づき前記対象物の情報を特定する特定手
段とを備えるＦＭ−ＣＷレーダ装置。 - 【請求項６】 前記ビート周波数予測手段に代えて、前
記各第１の組み合わせビート周波数に基づき相対速度及
び距離の少なくとも一方を予測する対象物情報予測手段
を備えることを特徴とする請求項５に記載のＦＭ−ＣＷ
レーダ装置。 - 【請求項７】 前記第２設定手段に代えて、前記各第１
の組み合わせビート周波数が、前記一定時間後に前記ビ
ート周波数選択手段により選択される前記上昇部側及び
下降部側の各ビート周波数を含む近傍周波数の中に存在
するか否かにつき、前記対象物との距離及び相対速度の
少なくとも一方に基づき行う判定手段を備えることを特
徴とする請求項５又は６に記載のＦＭ−ＣＷレーダ装
置。 - 【請求項８】 一定部、上昇部及び下降部からなる波形
の変調信号により周波数変調された送信信号を発生する
送信信号発生手段と、 前記送信信号を電波として送信し、対象物により反射さ
れる前記電波を受信して受信信号を発生する送受信手段
と、 前記送信信号と前記受信信号とを混合してビート信号を
発生する混合手段と、前記一定部側、上昇部側及び下降
部側の各ビート周波数を前記ビート信号からそれぞれ選
択するビート周波数選択手段と、 前記対象物が複数である場合における前記上昇部側及び
下降部側の各ビート周波数をそれぞれ一つずつ組み合わ
せて組み合わせビート周波数とし、これら各組み合わせ
ビート周波数に基づき一定時間後の組み合わせビート周
波数をそれぞれ予測するビート周波数予測手段と、 前記各組み合わせビート周波数が、前記一定時間後に前
記ビート周波数選択手段により選択される前記上昇部側
及び下降部側の各ビート周波数を含む近傍周波数の中に
存在するとき、存在する予測組み合わせ周波数を、第１
の組み合わせ周波数として設定する第１設定手段と、 前記一定時間後の前記一定部側のビート周波数ごとに相
対速度を算出する第１算出手段と、 前記第１の組み合わせビート周波数ごとに相対速度を算
出する第２算出手段と、 前記第１及び第２の算出手段による各算出相対速度が略
一致する場合の組み合わせビート周波数を、第２の組み
合わせビート周波数として設定する第２設定手段と、 この第２設定手段により設定される第２の組み合わせビ
ート周波数に基づき前記対象物の情報を特定する特定手
段とを備えるＦＭ−ＣＷレーダ装置。 - 【請求項９】 前記ビート周波数予測手段に代えて、前
記対象物が複数である場合における前記上昇部側及び下
降部側の各ビート周波数をそれぞれ一つずつ組み合わせ
て組み合わせビート周波数とし、これら各組み合わせビ
ート周波数に基づき前記対象物との相対速度及び距離の
少なくとも一方を予測する対象物情報予測手段を備える
ことを特徴とする請求項８に記載のＦＭ−ＣＷレーダ装
置。 - 【請求項１０】 前記第１設定手段に代えて、前記各組
み合わせビート周波数が、前記一定時間後に前記ビート
周波数選択手段により選択される前記上昇部側及び下降
部側の各ビート周波数を含む近傍周波数の中に存在する
か否かにつき、前記対象物との距離及び相対速度の少な
くとも一方に基づき判定する判定手段を備えることを特
徴とする請求項８又は９に記載のＦＭ−ＣＷレーダ装
置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27912995A JP3550829B2 (ja) | 1995-01-24 | 1995-10-26 | Ｆｍ−ｃｗレーダ装置 |
| US08/590,829 US5619208A (en) | 1995-01-24 | 1996-01-24 | FM-CW radar system |
| DE19602437A DE19602437B4 (de) | 1995-01-24 | 1996-01-24 | Frequenzmodulierte Dauerstrichradarvorrichtung |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP905995 | 1995-01-24 | ||
| JP7-9059 | 1995-01-24 | ||
| JP27912995A JP3550829B2 (ja) | 1995-01-24 | 1995-10-26 | Ｆｍ−ｃｗレーダ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08262130A true JPH08262130A (ja) | 1996-10-11 |
| JP3550829B2 JP3550829B2 (ja) | 2004-08-04 |
Family
ID=26343711
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27912995A Expired - Lifetime JP3550829B2 (ja) | 1995-01-24 | 1995-10-26 | Ｆｍ−ｃｗレーダ装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5619208A (ja) |
| JP (1) | JP3550829B2 (ja) |
| DE (1) | DE19602437B4 (ja) |
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|---|---|---|---|---|
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| WO2001055745A1 (fr) * | 2000-01-28 | 2001-08-02 | Hitachi, Ltd. | Dispositif de mesure de distance |
| US6320531B1 (en) | 1999-12-09 | 2001-11-20 | Denso Corporation | FM-CW radar system for measuring distance to and relative speed of target |
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