JP3307249B2 - 車載レーダ装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車載レーダ装置に
係り、特に、車両の前方に存在するターゲットを検出す
るレーダ装置として好適な車載レーダ装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、例えば特開平４−１４２４８
６号に開示される如く、ＦＭ−ＣＷ方式のレーダ装置が
知られている。上記従来のレーダ装置は、送信信号を送
信波に変換して車両前方に送信する送信アンテナを備え
ている。送信アンテナには、送信信号を発生する信号源
が接続されている。信号源は、送信信号の変調周波数Ｆ
を、所定の繰り返し周波数ｆｍで、シフト幅ΔＦの範囲
内で、一定の変化率で増減させる。

【０００３】上記従来のレーダ装置は、送信波の反射波
を受信する受信アンテナを備えている。受信アンテナ
は、受信した反射波と同じ周波数で変動し、かつ、その
反射波のエネルギに応じた出力を有する受信信号を生成
する。また、上記従来のレーダ装置は、信号源で生成さ
れた送信信号の変調周波数Ｆと、受信アンテナで生成さ
れた受信信号の周波数Ｆ′との差、すなわち、ビート周
波数ｆｂを検出する信号処理装置を備えている。

【０００４】ビート周波数ｆｂには、送信波を反射した
ターゲットとレーダ装置との相対距離Ｒ、および、両者
の相対速度Ｖに関する情報が含まれている。上述した信
号処理装置は、ビート周波数ｆｂを検出した後、その値
Ｆｂに基づいてレーダ装置とターゲットとの相対距離Ｒ
および相対速度Ｖを演算する。

【０００５】信号処理装置によって処理できるビート周
波数ｆｂの範囲は、所定範囲内に限定される。ここで
は、その範囲をｆ_MIN ≦ｆｂ≦ｆ_MAX を満たす範囲とす
る。従って、上記従来の装置によって検出できるターゲ
ットは、車両の前方に存在する全てのターゲットのう
ち、その相対距離Ｒおよび相対速度Ｖが、上述したｆ
_MIN≦ｆｂ≦ｆ_MAX の条件を満たすビート周波数ｆｂを
発生させるものに限定される。

【０００６】上記従来のレーダ装置において、ビート周
波数ｆｂは、ターゲットまでの相対距離Ｒが長いほど大
きな値となる。従って、相対距離Ｒの大きな領域にレー
ダ装置のダイナミックレンジを設定するためには、この
ような領域に存在するターゲットに起因するビート周波
数ｆｂがｆ_MAX を超えないように、ビート周波数ｆｂを
比較的低い周波数領域で変動させることが必要となる。
一方、相対距離Ｒの小さな領域にレーダ装置のダイナミ
ックレンジを設定するためには、このような領域に存在
するターゲットに起因するビート周波数ｆｂがｆ_MIN 以
下とならないように、ビート周波数ｆｂを比較的高い周
波数領域で変動させることが必要となる。

【０００７】上記従来のレーダ装置は、変調周波数Ｆの
増減が繰り返される周波数ｆｍを、長短２段階に切り換
える機能を有している。同一の相対距離Ｒおよび相対速
度Ｖを有するターゲットに起因するビート周波数ｆｂ
は、繰り返し周波数ｆｍが短いほど高い値となり、一
方、繰り返し周波数ｆｍが長いほど低い値となる。従っ
て、上記従来の装置において繰り返し周波数ｆｍが短い
値に設定されると、大きなビート周波数ｆｂが発生し易
い状況が形成される。この場合、レーダ装置のダイナミ
ックレンジは、近距離側に設定される。一方、上記従来
の装置において繰り返し周波数ｆｍが長い値に設定され
ると、小さなビート周波数ｆｂが発生し易い状況が形成
される。この場合、レーダ装置のダイナミックレンジ
は、遠距離側に設定される。

【０００８】このように、上記従来のレーダ装置によれ
ば、変調周波数Ｆの増減が繰り返される周波数ｆｍを変
更することで、選択的に、長距離側のダイナミックレン
ジと、短距離側のダイナミックレンジとの双方を実現す
ることができる。このため、上記従来のレーダ装置によ
れば、ダイナミックレンジの切り換えができないものに
比して、広範なダイナミックレンジを得ることができ
る。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来のレ
ーダ装置が実現する長距離側のダイナミックレンジおよ
び短距離側のダイナミックレンジによってカバーできる
領域は、検出の対象とすべき領域の一部に過ぎない。

【００１０】本発明は、上述の点に鑑みてなされたもの
であり、遠距離側から近距離側にかけて広範なダイナミ
ックレンジを有する車載レーダ装置を提供することを目
的とする。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上記の目的は、請求項１
に記載する如く、所定の繰り返し周期で変調周波数が変
化する送信波を送信すると共に、前記送信波の変調周波
数と、前記送信波に起因する反射波の周波数との偏差に
対応するビート周波数に基づいてターゲットの検出を行
うＦＭ−ＣＷ方式の車載レーダ装置において、相対距離
の長い第１の領域に存在するターゲットについて、変調
周波数の上昇区間および下降区間の双方で適正な符号を
有するビート周波数を得るための方式で送信波を送信す
る第１送信手段と、相対距離の短い第２の領域に存在す
るターゲットについて、変調周波数の上昇区間および下
降区間の双方で適正な符号を有するビート周波数を得る
ための方式で送信波を送信する第２送信手段と、前記第
１送信手段が変調周波数を上昇させながら送信波を送信
している間にビート周波数を検出する遠距離ＵＰビート
周波数Ｕ検出手段と、前記第１送信手段が変調周波数を
降下させながら送信波を送信している間にビート周波数
を検出する遠距離ＤＯＷＮビート周波数Ｄ検出手段と、
前記第２送信手段が変調周波数を上昇させながら送信波
を送信している間にビート周波数を検出する近距離ｕｐ
ビート周波数ｕ検出手段と、前記第２送信手段が変調周
波数を降下させながら送信波を送信している間にビート
周波数を検出する近距離ｄｏｗｎビート周波数ｄ検出手
段と、前記遠距離ＵＰビート周波数Ｕ、前記遠距離ＤＯ
ＷＮビート周波数Ｄ、前記近距離ｕｐビート周波数ｕ、
および、前記近距離ｄｏｗｎビート周波数ｄのすべての
出現状態に基づいてターゲットの検出に採用するビート
周波数を決定するビート周波数決定手段と、前記ビート
周波数決定手段によって決定されたビート周波数に基づ
いてターゲットの検出処理を実行するターゲット検出手
段と、を備える車載レーダ装置により達成される。

【００１２】本発明において、ターゲット検出手段によ
って処理できる周波数は、最小周波数ｆ_MIN から最大周
波数ｆ_MAX までの範囲に限定される。遠距離ＵＰビート
周波数Ｕは「ｆ_MIN ≦Ｕ≦ｆ_MAX 」なる関係が満たされ
る場合には適正な符号を有する値として検出される。同
様に、遠距離ＤＯＷＮビート周波数Ｄ、近距離ｕｐビー
ト周波数ｕ、および、近距離ｄｏｗｎビート周波数ｄは
「ｆ_MIN ≦Ｄ，ｕ，ｄ≦ｆ_MAX 」なる関係が満たされる
場合には適正な符号を有する値として検出される。第１
送信手段は、ターゲットの相対距離Ｒおよび相対速度Ｖ
が第１の領域に属する場合に「ｆ_MIN ≦Ｕ，Ｄ≦
ｆ_MAX 」が成立する方式で送信波を送信する。また、第
２送信手段は、ターゲットの相対距離Ｒおよび相対速度
Ｖが第２の領域に属する場合に「ｆ_MIN ≦ｕ，ｄ≦ｆ
_MAX 」が成立する方式で送信波を送信する。

【００１３】本発明において、ターゲットの相対距離Ｒ
および相対速度Ｖが「ｆ_MIN ≦−Ｕ」なる関係を成立さ
せる領域、すなわち「Ｕ≦−ｆ_MIN 」なる関係を成立さ
せる領域に属している場合は、遠距離ＵＰビート周波数
Ｕが符号の反転した値“−Ｕ”として検出される。同様
に、ターゲットの相対距離Ｒおよび相対速度Ｖが「Ｄ，
ｕ，ｄ≦−ｆ_MIN 」なる関係を成立させる領域に属して
いる場合は、それぞれ遠距離ＤＯＷＮビート周波数Ｄ、
近距離ｕｐビート周波数ｕ、および、近距離ｄｏｗｎビ
ート周波数ｄが符号の反転した値“−Ｄ”，“−ｕ”，
“−ｄ”として検出される。

【００１４】更に、本発明において、ターゲットの相対
距離Ｒおよび相対速度Ｖが「−ｆ_{MI N} ＜Ｕ＜ｆ_MIN 」な
る関係を成立させる領域に属する場合、および、「ｆ
_MAX ＜Ｕなる関係を成立させる領域に属する場合は、遠
距離ＵＰビート周波数Ｕが検出されない。同様に、ター
ゲットの相対距離Ｒおよび相対速度Ｖが「−ｆ_MIN ＜
Ｄ，ｕ，ｄ＜ｆ_MIN 」なる関係を成立させる領域に属す
る場合、および、「ｆ_MAX＜Ｄ，ｕ，ｄなる関係を成立
させる領域に属する場合は、それぞれ遠距離ＤＯＷＮビ
ート周波数Ｄ、近距離ｕｐビート周波数ｕ、および、近
距離ｄｏｗｎビート周波数ｄが検出されない。

【００１５】上述の如く、本発明においては、ターゲッ
トの相対距離Ｒおよび相対速度Ｖが如何なる領域に属す
るかに応じて、Ｕ，Ｄ，ｕ，ｄについて異なる出現状態
が実現される。ビート周波数決定手段は、検出された
Ｕ，Ｄ，ｕ，ｄの中から、ターゲットの検出処理を正し
く実行するうえで最適なビート信号を決定する。このた
め、ターゲット検出手段の処理によれば、ターゲットが
適正に検出される。

【００１６】ところで、本発明におけるＵ，Ｄ，ｕ，ｄ
の「出現状態」には、検出されたＵ，Ｄ，ｕ，ｄの組
み合わせ、検出されたＵ，Ｄ，ｕ，ｄの符号の正誤状
態、および、ＵとＤの大小関係、或いは、ｕとｄとの
大小関係が含まれているものとする。

【００１７】上記の目的は、請求項２に記載する如く、
上記請求項１記載の車載レーダ装置において、ビート周
波数として、前記近距離ｕｐビート周波数ｕと前記近距
離ｄｏｗｎビート周波数ｄのみが出現している場合に、
前記ビート周波数決定手段が、それらのビート周波数を
ターゲットの検出用のビート周波数として決定すると共
に、前記ターゲット検出手段が、前記近距離ｕｐビート
周波数ｕおよび近距離ｄｏｗｎビート周波数ｄを、符号
を変えることなくターゲットの検出処理に用いる車載レ
ーダ装置によっても達成される。

【００１８】本発明において、ビート周波数として近距
離ｕｐビート周波数ｕと近距離ｄｏｗｎビート周波数ｄ
のみが検出される場合、すなわち、（ｕ，ｄ）がペアと
して検出され、かつ、（Ｕ，Ｄ）が何れも検出されない
場合は、ターゲットの相対距離Ｒおよび相対速度Ｖが、
第２の領域に属し、かつ、第１の領域に属さない場合だ
けである。従って、この場合は、検出された（ｕ，ｄ）
をそのまま用いることで、適正にターゲットを検出する
ことができる。

【００１９】上記の目的は、請求項３に記載する如く、
上記請求項１記載の車載レーダ装置において、遠距離Ｕ
Ｐビート周波数Ｕおよび遠距離ＤＯＷＮビート周波数
Ｄ、および、近距離ｕｐビート周波数ｕおよび近距離ｄ
ｏｗｎビート周波数ｄが、何れもペアとして検出されな
い場合に、処理の対象とされているターゲットの相対距
離および相対速度を、過去に検出された相対距離および
相対速度と、該相対距離および相対速度が検出された後
の経過時間とに基づいて推定するターゲット推定手段を
備える車載レーダ装置によっても達成される。

【００２０】本発明において、遠距離ＵＰビート周波数
Ｕおよび遠距離ＤＯＷＮビート周波数Ｄ、および、近距
離ｕｐビート周波数ｕおよび近距離ｄｏｗｎビート周波
数ｄが何れもペアとして検出されない場合は、それらの
ビート周波数から直接的にターゲットの検出処理を行う
ことができない。ターゲットの相対速度Ｖは、急激に変
化することはない。従って、その相対速度Ｖは、過去に
検出された値により近似することができる。また、ター
ゲットの相対距離Ｒは、過去に検出された値から、相対
速度Ｖと経過時間Δｔとの乗算値を減ずることで近似す
ることができる。ターゲット推定手段は、（Ｕ，Ｄ）お
よび（ｕ，ｄ）の何れもがペアとして検出されない場合
に、上記の手法によりターゲットの検出処理を行う。

【００２１】上記の目的は、請求項４に記載する如く如
く、上記請求項１記載の車載レーダ装置において、遠距
離ＵＰビート周波数Ｕおよび遠距離ＤＯＷＮビート周波
数Ｄの一方、および、近距離ｕｐビート周波数ｕおよび
近距離ｄｏｗｎビート周波数ｄの一方の少なくとも１つ
が実測ビート周波数として検出されている場合に、前記
実測ビート周波数の起因であるターゲットについて過去
に検出されていた遠距離ＵＰビート周波数Ｕと遠距離Ｄ
ＯＷＮビート周波数Ｄとの周波数偏差、または、近距離
ｕｐビート周波数ｕと近距離ｄｏｗｎビート周波数ｄと
の周波数偏差に基づいて、前記実測ビート周波数とペア
を構成する他方のビート周波数を推定するビート周波数
推定手段を備えると共に、前記ターゲット検出手段が、
前記実測ビート周波数と、前記ビート周波数推定手段に
よって推定されたビート周波数とに基づいて、ターゲッ
トの検出処理を実行する車載レーダ装置によっても達成
される。

【００２２】本発明において、（Ｕ，Ｄ）の一方、およ
び、（ｕ，ｄ）の一方の少なくとも１つの実測ビート周
波数として検出されている場合、過去に検出されたＵと
Ｄとの周波数偏差、若しくは、ｕとｄとの周波数偏差に
基づいて、実測ビート周波数とペアをなす他方のビート
周波数が検出される。実測ビート周波数とペアをなすビ
ート周波数が推定されると、それら２つのビート周波数
に基づいてターゲットを正確に検出することが可能とな
る。

【００２３】上記の目的は、請求項５に記載する如く、
上記請求項４記載の車載レーダ装置において、遠距離Ｕ
Ｐビート周波数Ｕおよび遠距離ＤＯＷＮビート周波数Ｄ
の一方、および、近距離ｕｐビート周波数ｕおよび近距
離ｄｏｗｎビート周波数ｄの一方の双方が実測ビート周
波数として検出されている場合に、前記ビート周波数決
定手段が、過去最近にビート周波数がペアとして検出さ
れている側の実測ビート周波数をターゲットの検出処理
に採用するビート周波数として決定し、前記ビート周波
数推定手段が、前記ビート周波数決定手段によって決定
された実測ビート周波数とペアを構成する他方のビート
周波数を推定し、前記ターゲット検出手段が、前記ビー
ト周波数決定手段によって決定された実測ビート周波数
と、前記ビート周波数推定手段によって推定されたビー
ト周波数とに基づいて、ターゲットの検出処理を実行す
る車載レーダ装置によっても達成される。

【００２４】本発明において、（Ｕ，Ｄ）の一方、およ
び、（ｕ，ｄ）の一方の双方が実測ビート周波数として
検出されている場合は、（Ｕ，Ｄ）のペアを構成する
ための他方のビート周波数を推定して、（Ｕ，Ｄ）に基
づいてターゲットの検出処理を行うこと、および、
（ｕ，ｄ）のペアを構成するための他方のビート周波数
を推定して、（ｕ，ｄ）に基づいてターゲットの検出処
理を行うこと、の双方が可能である。ところで、（Ｕ，
Ｄ）が過去最近にペアとして検出されている場合は、他
方のビート周波数としてＵまたはＤを推定する方が、他
方のビート周波数としてｕまたはｄを推定することに比
して容易である。一方、（ｕ，ｄ）が過去最近にペアと
して検出されている場合は、他方のビート周波数として
ｕ，ｄを推定する方が、他方のビート周波数としてＵま
たはＤを推定することに比して容易である。本発明にお
いては、遠距離側のビート周波数の一方、および、近距
離側のビート周波数の一方が共に検出されている場合に
は、上記の観点より、過去最近にペアとして検出されて
いた側の実測ビート周波数とペアを構成するビート周波
数が推定される。そして、その実測ビート周波数と、推
定されたビート周波数とに基づいて、ターゲットの推定
処理が実行される。

【００２５】また、上記の目的は、請求項６に記載する
如く、上記請求項１記載の車載レーダ装置において、車
両の走行環境を検出する走行環境検出手段を備えると共
に、遠距離ＵＰビート周波数Ｕおよび遠距離ＤＯＷＮビ
ート周波数Ｄ、および、近距離ｕｐビート周波数ｕおよ
び近距離ｄｏｗｎビート周波数ｄが共にペアとして検出
されている場合に、前記ビート周波数決定手段が、車両
の走行環境に応じて何れかのペアを選択的にターゲット
の検出に採用するビート周波数として決定する車載レー
ダ装置によっても達成される。

【００２６】本発明において、（Ｕ，Ｄ）のペアに基づ
いてターゲットの検出処理を行のペア相対距離Ｒに関し
て高い検出精度を得ることができる。一方、（ｕ，ｄ）
のペアに基づいてターゲットの検出処理を行うと、相対
速度Ｖに関して高い検出精度を得ることができる。相対
距離Ｖに比して相対距離Ｒの検出精度を優先させるべき
状況と、相対距離Ｒに比して相対速度Ｖの検出精度を優
先させるべき状況と、は車両の走行環境に応じて変化す
る。ビート周波数決定手段は、車両の走行環境に応じて
（Ｕ，Ｄ）または（ｕ，ｄ）の何れかを選択的にターゲ
ットの検出に採用することで、車載レーダ装置に適正な
特性を付与する。

【００２７】

【発明の実施の形態】図１は、本発明の一実施例である
車載レーダ装置のブロック構成図を示す。本実施例の車
載レーダ装置は、ＦＭ−ＣＷ方式のレーダ装置であり、
車両に搭載されて、車両前方に存在する先行車両等のタ
ーゲットを検出するために用いられる。

【００２８】本実施例の車載レーダ装置は信号処理部２
０を備えている。信号処理部２０は、演算器２２、ＦＦ
Ｔ回路２４、Ａ／Ｄコンバータ２６および三角波発生器
２８を備えている。三角波発生器２８は変調周波数指令
信号を発生する。変調周波数指令信号は、所定の繰り返
し周波数で、所定のシフト幅で、一定の変化率で増減を
繰り返す三角波信号である。本実施例において、変調周
波数指令信号の繰り返し周期は、５０msec毎にｆｍから
２ｆｍへ、また、２ｆｍからｆｍへ切り換えられる。

【００２９】三角波発生器２８には、信号源３０が接続
されている。信号源３０は、三角波発生器２８から供給
される変調周波数指令信号に応じた変調周波数Ｆを有す
る送信信号を生成する。送信信号の変調周波数Ｆは、所
定値ｆ₀ を中心周波数として、所定のシフト幅ΔＦの範
囲内で、変調周波数指令信号の繰り返し周波数と同じ周
波数（ｆｍまたは２ｆｍ）で、かつ、一定の変化率で増
減を繰り返す。

【００３０】信号源３０には、方向性結合器３２が接続
されている。方向性結合器３２には、送信アンテナ３４
およびミキサ３６が接続されている。方向性結合器３２
は、信号源３０から供給される送信信号を所定の比率で
送信アンテナ３４およびミキサ３６に分配するデバイス
である。方向性結合器３２から送信アンテナ３４へ送信
信号が供給されると、送信アンテナ３４から車両の前方
へ向けて、送信信号と同じ周波数Ｆを有する送信波が送
信される。

【００３１】ミキサ３６には、方向性結合器３２と共に
受信アンテナ３８が接続されている。受信アンテナ３８
は、送信アンテナ３４から送信された送信波の反射波を
受信するためのアンテナである。受信アンテナ３８は、
反射波を受信すると、反射波の周波数Ｆ′と同じ周波数
で変動する受信信号を生成する。受信アンテナ３８で生
成された受信信号はミキサ３６に供給される。

【００３２】ミキサ３６は、方向性結合器３２から供給
される送信信号と受信アンテナ３８から供給される受信
信号とを合成して、それらの周波数偏差に等しいビート
周波数ｆｂで変動するビート信号を生成する。ミキサ３
６で生成されたビート信号はローパスフィルタ４０に供
給される。

【００３３】ローパスフィルタ４０は、所定のカットオ
フ周波数ｆｃを超える周波数帯の信号を除去するための
フィルタである。ローパスフィルタ４０のカットオフ周
波数ｆｃは、信号処理部２０によって処理することので
きる最大の周波数ｆ_MAX に比して僅かに大きな値に設定
されている。ビート信号には、処理可能な最大周波数ｆ
_MAX に比して十分に大きな周波数を有する高周波成分が
重畳することがある。このような高周波成分が信号処理
部２０に供給されると、ターゲットが誤検出される場合
がある。本実施例の如くビート信号をローパスフィルタ
４０にかけるこによれば、不要な高周波成分に起因する
ターゲットの誤検出を防止することができる。

【００３４】ローパスフィルタ４０を通過したビート信
号は、信号処理部２０のＡ／Ｄコンバータ２６に供給さ
れる。Ａ／Ｄコンバータ２６は、アナログ信号の形式で
供給されるビート信号をディジタル信号に変換する。Ａ
／Ｄコンバータ２６によってディジタル化されたビート
信号はＦＦＴ回路２４に供給される。

【００３５】ＦＦＴ回路２４には、Ａ／Ｄコンバータ２
６が接続されていると共に三角波発生器２８が接続され
ている。三角波発生器２８は、送信信号の変調状態に対
応する信号をＦＦＴ回路２４に供給する。三角波発生器
２８は、具体的には、変調周波数Ｆの繰り返し周波数
がｆｍであり、かつ、変調周波数Ｆが所定の変化率で上
昇する区間（以下、この区間を上昇区間と称す）である
状態、変調周波数Ｆの繰り返し周波数がｆｍであり、
かつ、変調周波数Ｆが所定の変化率で降下する区間（以
下、この区間を降下区間と称す）である状態、変調周
波数Ｆの繰り返し周波数が２ｆｍであり、かつ、上昇区
間である状態、および、変調周波数Ｆの繰り返し周波
数が２ｆｍであり、かつ、下降区間である状態のそれぞ
れに対応する信号をＦＦＴ回路２４に供給する。

【００３６】ＦＦＴ回路２４は、Ａ／Ｄコンバータ２６
から供給されるビート信号に周波数解析を施して、ビー
ト信号に含まれている各周波数成分の強度を表す周波数
スペクトルを生成する。本実施例において、ＦＦＴ回路
２４は、上記〜の状態を表す信号が供給されている
間にそれぞれ取り込んだビート信号に基づいて、４種類
の周波数スペクトルを生成する。

【００３７】ＦＦＴ回路２４によって生成された周波数
スペクトルは、演算器２２に供給される。演算器２２
は、上記の状態（繰り返し周波数ｆｍ，上昇区間）に
対応する周波数スペクトル中で、所定値を超える強度が
認められる周波数を「遠距離ＵＰビート周波数“Ｕ”」
として認識する。

【００３８】同様に、演算器２２は、上記の状態（繰
り返し周波数ｆｍ，下降区間）に対応する周波数スペク
トル中で認められる周波数を「遠距離ＤＯＷＮビート周
波数“Ｄ”」と、上記の状態（繰り返し周波数２ｆ
ｍ，上昇区間）に対応する周波数スペクトル中で認めら
れる周波数を「近距離ｕｐビート周波数“ｕ”」と、ま
た、上記の状態（繰り返し周波数２ｆｍ，下降区間）
に対応する周波数スペクトル中で認められる周波数を
「近距離ｄｏｗｎビート周波数“ｄ”」として認識す
る。

【００３９】演算器２２は、上述した４つのビート周波
数Ｕ，Ｄおよびｕ，ｄに基づいて、車両の前方に存在す
るターゲットに関するデータ、具体的には、ターゲット
と車両との相対距離Ｒおよび相対速度Ｖを演算する。演
算器２２には、車両制御回路４２が接続されている。車
両制御回路４２には、演算器２２によって演算されたタ
ーゲットに関するデータが供給される。

【００４０】車両制御回路４２は、演算器２２から供給
されるデータに基づいてＩＣＣ制御（インテリジェント
・クルーズ・コントロール）、渋滞追従制御、および、
衝突緩和制御などの制御を実行する。ＩＣＣ制御は、先
行車との車間距離をほぼ一定距離に維持しつつ先行車の
後方を追従走行するための制御である。渋滞追従制御
は、渋滞路において車両を先行車に追従させるための制
御である。また、衝突緩和制御は、所定値を超える相対
速度Ｖを有するターゲットが車両の至近距離に接近した
場合に自動的に制動力を発生させるための制御である。

【００４１】上述したＩＣＣ制御、渋滞追従制御および
衝突緩和制御は、車両の運転者によってＩＣＣモード、
渋滞追従モードまたは衝突緩和モードが選択されている
場合にそれぞれ実行される。演算器２２には、車両制御
回路４２によって実行される制御のモードに対応する信
号が供給されている。演算器２２は、後述の如く、車両
制御回路４２で実行される制御の内容に応じた適切な手
法で、ターゲットの相対距離Ｒおよび相対速度Ｖを演算
する。

【００４２】次に、図２および図３を参照して、本実施
例の車載レーダ装置がターゲットを検出する原理につい
て説明する。図２中に実線で示す波形および破線で示す
波形は、それぞれ送信波の変調周波数Ｆの変化、およ
び、反射波の周波数Ｆ′の変化を示す。尚、図２におい
て、変調周波数Ｆは繰り返し周波数ｆｍで増減している
ものとする。

【００４３】また、図３は、図２に示す下降区間に取り
込まれたビート信号に基づいて生成された周波数スペク
トルと、図２に示す上昇区間に取り込まれたビート信号
に基づいて生成された周波数スペクトルとを重ねて表し
た周波数スペクトルを示す。図２中には、遠距離ＵＰビ
ート周波数Ｕに対応する位置、および、遠距離ＤＯＷＮ
ビート周波数Ｄに対応する位置に、大きな強度を有する
スペクトルが現れている。尚、図３中に破線で示すスペ
クトルは、ビート周波数ＵとＤの中間の周波数を表して
いる。

【００４４】上述の如く、送信波の変調周波数Ｆは、所
定値ｆ₀ を中心値として、シフト幅ΔＦの範囲で増減を
繰り返す。送信アンテナ３４から送信された送信波がタ
ーゲットに照射されると、ターゲットによって反射波が
生成される。ターゲットで生成された反射波は、車両と
ターゲットとの相対距離Ｒに対応する時間遅れと、車両
とターゲットとの相対速度Ｖに対応するドップラシフト
とを伴って受信アンテナ３８に受信される。

【００４５】反射波に生ずる時間遅れΔｔは、相対距離
Ｒおよび送信波の伝搬速度ｃ₀ を用いてΔｔ＝２Ｒ／ｃ
₀ と表すことができる。また、送信波の周波数変化率ｄ
Ｆ／ｄｔは、繰り返し周波数ｆｍおよびシフト幅ΔＦを
用いて、ｄＦ／ｄｔ＝２ΔＦ・ｆｍと表すことができ
る。従って、反射波が受信された時点で、送信波と反射
波との間には、反射波の時間遅れに起因して、Δｔ・ｄ
Ｆ／ｄｔ＝（４ΔＦ・ｆｍ／ｃ₀ ）・Ｒで表される周波
数差が発生する。

【００４６】更に、車両とターゲットとが接近する方向
を相対速度Ｖの正方向とすれば、反射波に生ずるドップ
ラシフト周波数は、（２ｆ₀ ／ｃ₀ ）・Ｖと近似するこ
とができる。上述した時間遅れに起因する周波数差は、
変調周波数Ｆの下降区間においては、反射波の周波数
Ｆ′が変調周波数Ｆに比して高くなるように発生する。
従って、繰り返し周波数がｆｍである場合、下降区間に
おけるビート周波数Ｄは次式の如く表すことができる。

【００４７】 Ｄ＝（４ΔＦ・ｆｍ／ｃ₀ ）・Ｒ＋（２ｆ₀ ／ｃ₀ ）・Ｖ ・・・（１） また、上述した時間遅れに起因する周波数差は、変調周
波数Ｆの上昇区間においては、反射波の周波数Ｆ′が変
調周波数Ｆに比して低くなるように発生する。従って、
上昇区間におけるビート周波数Ｕは次式の如く表すこと
ができる。

【００４８】 Ｕ＝（４ΔＦ・ｆｍ／ｃ₀ ）・Ｒ−（２ｆ₀ ／ｃ₀ ）・Ｖ ・・・（２） 上記（１）式および（２）式において、（４ΔＦ・ｆｍ
／ｃ₀ ）および（２ｆ ₀ ／ｃ₀ ）は、共にシステムの仕
様によって決定される定数である。これらをそれぞれα
またはβとすると、（１）式および（２）式は、それぞ
れ次式のように書き換えることができる。

【００４９】 Ｄ＝α・Ｒ＋β・Ｖ ・・・（３） Ｕ＝α・Ｒ−β・Ｖ ・・・（４） 上記（３）式および（４）式によれば、相対距離Ｒおよ
び相対速度Ｖは次式の如く求めることができる。

【００５０】 Ｒ＝（Ｄ＋Ｕ）／２α ・・・（５） Ｖ＝（Ｄ−Ｕ）／２β ・・・（６） このように、送信波の照射を受けて反射波を生成したタ
ーゲットの相対距離Ｒおよび相対速度Ｖは、変調周波数
Ｆの上昇区間に得られる遠距離ＵＰビート周波数Ｕ、お
よび、変調周波数Ｆの下降区間に得られる遠距離ＤＯＷ
Ｎビート周波数Ｄに基づいて演算することができる。

【００５１】本実施例の車載レーダ装置において、ＦＦ
Ｔ回路２４は、上昇区間中に得られるビート信号と、下
降区間中に得られるビート信号とのそれぞれについて周
波数変換を施し、ビート周波数Ｕに強度を有する周波数
スペクトルと、ビート周波数Ｄに強度を有する周波数ス
ペクトルとを生成する。従って、繰り返し周波数がｆｍ
である場合、変調周波数Ｆが１周期増減する毎に図３に
示す周波数スペクトルを得ることができる。演算器２２
は、上記の如く得られる周波数スペクトルに基づいて、
遠距離ＵＰビート周波数Ｕと遠距離ＤＯＷＮビート周波
数Ｄとを検出し、それらの値を上記（５）式および
（６）式に代入することで、ターゲットの相対速度Ｒお
よび相対距離Ｖを検出する。

【００５２】本実施例のレーダ装置において、変調周波
数Ｆの繰り返し周波数が２ｆｍである場合に、上昇区間
および下降区間でそれぞれ得られる近距離ｕｐビート周
波数ｕ、および、近距離ｄｏｗｎ周波数ｄは、上記
（１）式および（２）式で用いられているｆｍを２ｆｍ
に変更することで、次式の如く表すことができる。

【００５３】 ｄ＝（８ΔＦ・ｆｍ／ｃ₀ ）・Ｒ＋（２ｆ₀ ／ｃ₀ ）・Ｖ ・・・（７） ｕ＝（８ΔＦ・ｆｍ／ｃ₀ ）・Ｒ−（２ｆ₀ ／ｃ₀ ）・Ｖ ・・・（８） これらの式は、上述した定数αおよびβを用いて、次式
の如く表すことができる。

【００５４】 ｄ＝２α・Ｒ＋β・Ｖ ・・・（９） ｕ＝２α・Ｒ−β・Ｖ ・・・（１０） 上記（９）式および（１０）式によれば、相対距離Ｒお
よび相対速度Ｖは次式の如く求めることができる。

【００５５】 Ｒ＝（ｄ＋ｕ）／４α ・・・（１１） Ｖ＝（ｄ−ｕ）／２β ・・・（１２） 本実施例の車載レーダ装置において、ＦＦＴ回路２４
は、繰り返し周波数がｆｍである場合と２ｆｍである場
合とを区別して周波数スペクトルを生成する。従って、
繰り返し周波数が２ｆｍである場合、変調周波数Ｆが１
周期増減する毎に近距離ｕｐビート周波数ｕと、近距離
ｄｏｗｎビート周波数ｄとに大きな強度を示す周波数ス
ペクトルを得ることができる。このため、演算器２２で
は、それらのビート周波数ｕ，ｄを上記（１１）式およ
び（１２）式に代入することによってもターゲットの相
対速度Ｒおよび相対距離Ｖを検出することができる。

【００５６】ところで、変調周波数Ｆの上昇区間に得ら
れるビート周波数Ｕ，ｕは、ターゲットの相対距離Ｒが
短くなるに連れて、また、ターゲットの接近方向の相対
速度Ｖが大きくなるに連れて小さくなる。図４（Ａ）〜
（Ｄ）は、ターゲットが一定の相対速度Ｖで車両に接近
してくる過程で検出される周波数ペクトルの変化を示
す。図４（Ａ）および図４（Ｂ）は、ターゲットが車両
から十分に離間している場合に検出される周波数スペク
トルである。本実施例の車載レーダ装置は、このような
状況下では、遠距離ＵＰビート周波数Ｕ、および、遠距
離ＤＯＷＮビート周波数Ｄを正確に検出することができ
る。

【００５７】図４（Ｃ）は、図４（Ｂ）に示す状態から
更にターゲットが車両に接近した際に検出される周波数
スペクトルである。相対速度Ｖで接近中のターゲットが
車両に対して十分に接近すると、図４（Ｃ）に示す如く
遠距離ＵＰビート周波数Ｕが“０”近傍の値となる。Ｆ
ＦＴ回路２４は、その構成上の制約から所定値（以下、
最小周波数ｆ_MIN と称す）に満たない周波数成分を検出
することができない。このため、図４（Ｃ）に示す如
く、Ｕ＜ｆ_MIN が成立する状況下では、上昇区間のビー
ト周波数Ｕが検出できない状況が形成される。

【００５８】図４（Ｄ）は、図４（Ｃ）に示す状態から
更にターゲットが車両に接近した際に検出される周波数
スペクトルである。尚、図４（Ｄ）中に一点鎖線で表す
スペクトルは、上記（４）式に従って演算される遠距離
ＵＰビート周波数Ｕを表すスペクトルである。

【００５９】遠距離ＵＰビート周波数Ｕが“０”近傍の
値に低下した後、更にターゲットが車両に接近すると、
上昇区間における反射波の周波数Ｆ′が、送信波の変調
周波数Ｆを超える場合がある。この場合、上記（４）式
によれば、負の値を有する遠距離ＵＰビート周波数Ｕが
演算される。従って、上記（４）式の関係を基礎とする
上記（５）式および（６）式を用いて、相対距離Ｒおよ
び相対速度Ｖを正確に演算するためには、図４（Ｄ）中
に一点鎖線で示す如く、上昇区間のビート周波数Ｕを負
の値として検出する必要がある。

【００６０】しかしながら、ＦＦＴ回路２４は、送信波
の変調周波数Ｆと反射波の周波数Ｆ′との大小関係に関
わらず、常にそれらの偏差の絶対値｜Ｆ−Ｆ′｜に対応
する周波数スペクトルを生成する。このため、上記
（４）式の関係に従って演算される遠距離ＵＰビート周
波数ＵがＵ≦−ｆ_MIN なる関係を満たす場合は、図４
（Ｄ）に示す如く、本来負の値として扱うべきビート周
波数Ｕが、ＦＦＴ回路２４によって正の値“−Ｕ”とし
て検出される状況が形成される。

【００６１】このように、本実施例の車載レーダ装置に
おいては、遠距離ＵＰビート周波数Ｕと最小周波数ｆ
_MIN との大小関係に応じて、ＦＦＴ回路２４によるビー
ト周波数Ｕの検出状態に変化が生ずる。ところで、ＦＦ
Ｔ回路２４は、最大周波数ｆ_{MA X} を超える周波数成分を
処理することができない。従って、ビート周波数Ｕの検
出状態は、最小周波数ｆ_MIN との関係で上記の如く変化
すると共に、最大周波数ｆ_MAX との大小関係によっても
変化する。

【００６２】本実施例の車載レーダ装置において、遠距
離ＵＰビート周波数Ｕの検出状態の変化は、最小周波数
ｆ_MIN および最大周波数ｆ_MAX を用いて、以下の如く整
理することができる。尚、下記に示す“Ｕ”は、上記
（４）式の関係に従って得られるビート周波数Ｕと等し
い値を表す。また、下記に示す“−Ｕ”は、上記
（４）式の関係に従って得られるビート周波数Ｕの符号
を反転した値を表す。

【００６３】Ｕ≦−ｆ_MIN ；−Ｕ −ｆ_MIN ＜Ｕ＜ｆ_MIN ；検出不可 ｆ_MIN ≦Ｕ≦ｆ_MAX ；Ｕ ｆ_MAX ＜Ｕ ；検出不可 車両前方に存在するターゲットが、車両から離間する方
向の相対速度Ｖを有している場合は、遠距離ＵＰビート
周波数Ｕに比して遠距離ＤＯＷＮビート周波数Ｄが低い
値となる。従って、例えばターゲットと車両との相対距
離Ｒが小さく、かつ、両者が大きな相対速度Ｖで離間し
ている状況下では、遠距離ＤＯＷＮビート周波数Ｄが最
小周波数ｆ_MIN に比して小さな値となる状況、または、
そのビート周波数ＤがＤ≦−ｆ_MIN なる条件を満たす状
況が形成される場合がある。

【００６４】このため、遠距離ＤＯＷＮビート周波数Ｄ
の検出状態にも、遠距離ＵＰビート周波数Ｕの検出状態
と同様に、その値Ｄと最小周波数ｆ_MIN との大小関係に
応じた変化が生ずる。また、ＦＦＴ回路２４は、遠距離
ＤＯＷＮビート周波数Ｄが最大周波数ｆ_MAX を超える場
合には、遠距離ＵＰビート周波数Ｕが最大周波数ｆ_{MA X}
を超える場合と同様に、その値を検出することができな
い。

【００６５】このように、本実施例の車載レーダ装置に
おいては、遠距離ＤＯＷＮビート周波数Ｄの検出状態に
も、その値Ｄと最小周波数ｆ_MIN との大小関係、およ
び、その値Ｄと最大周波数ｆ_MAX との大小関係に応じた
変化が生ずる。遠距離ＤＯＷＮビート周波数Ｄの検出状
態の変化は、最小周波数ｆ_MIN および最大周波数ｆ_MAX
を用いて、以下の如く整理することができる。尚、下記
に示す“Ｄ”は、上記（３）式の関係に従って得られ
るビート周波数Ｄと等しい値を表す。また、下記に示
す“−Ｄ”は、上記（３）式の関係に従って得られるビ
ート周波数Ｄの符号を反転した値を表す。

【００６６】Ｄ≦−ｆ_MIN ；−Ｄ −ｆ_MIN ＜Ｄ＜ｆ_MIN ；検出不可 ｆ_MIN ≦Ｄ≦ｆ_MAX ；Ｄ ｆ_MAX ＜Ｄ ；検出不可 上述した〜の状態を実現する領域は、以下に示す
（１３）式〜（１５）式を用いて区分することができ
る。また、上述した〜の状態を実現する領域は、以
下に示す（１６）〜（１８）式を用いて区分することが
できる。

【００６７】 Ｕ＝αＲ−βＶ＝−ｆ_MIN ・・・（１３） Ｕ＝αＲ−βＶ＝ｆ_MIN ・・・（１４） Ｕ＝αＲ−βＶ＝ｆ_MAX ・・・（１５） Ｄ＝αＲ＋βＶ＝−ｆ_MIN ・・・（１６） Ｄ＝αＲ＋βＶ＝ｆ_MIN ・・・（１７） Ｄ＝αＲ＋βＶ＝ｆ_MAX ・・・（１８） 図５は、相対距離Ｒと相対速度Ｖの２次元座標上に、上
記（１３）式〜（１８）式の関係を満たす直線を表した
図を示す。図５中に示す（Ｕ，Ｄ），（Ｕ，−Ｄ）等
は、各直線によって区分される領域に属する相対距離Ｒ
および相対速度Ｖを有するターゲットに起因して検出さ
れる遠距離ＵＰビート周波数Ｕおよび遠距離ＤＯＷＮビ
ート周波数Ｄの組み合わせを示す。尚、（ ， ）内が
空白とされている領域は、空白とされているビート周波
数が検出できない領域であることを表している。

【００６８】図５において、直線（１３）の上部に区分
される領域Ｉ, Ｖは、上記の条件を満たす領域であ
る。従って、これらの領域Ｉ，Ｖでは遠距離ＵＰビート
周波数として“−Ｕ”が検出される。直線（１３）と
（１４）との間に区分される領域II，VI，IXは、上記
の条件を満たす領域である。従って、これらの領域II，
VI，IXでは遠距離ＵＰビート周波数が検出されない。

【００６９】直線（１４）と（１５）との間に区分され
る領域III, VII, X, XIIは、上記の条件を満たす領域
である。従って、これらの領域III, VII, X, XIIでは遠
距離ＵＰビート周波数として“Ｕ”が検出される。図５
に於いて直線（１５）の下部に区分される領域IV, VII
I, XI, XIIIは、上記の条件を満たす領域である。従
って、これらの領域IV, VIII, XI, XIIIでは遠距離ＵＰ
ビート周波数が検出されない。

【００７０】また、図５において、直線（１６）の下部
に区分される領域XII, XIII は、上記の条件を満たす
領域である。従って、これらの領域XII, XIII では遠距
離ＤＯＷＮビート周波数として“−Ｄ”が検出される。
直線（１６）と（１７）との間に区分される領域IX, X,
XI は、上記の条件を満たす領域である。従って、こ
れらの領域II，VI，IXでは遠距離ＤＯＷＮビート周波数
が検出されない。

【００７１】直線（１７）と（１８）との間に区分され
る領域V, VI, VII, VIIIは、上記の条件を満たす領域
である。従って、これらの領域V, VI, VII, VIIIでは遠
距離ＤＯＷＮビート周波数として“Ｄ”が検出される。
図５に於いて直線（１８）の上部に区分される領域I, I
I, III, IVは、上記の条件を満たす領域である。従っ
て、これらの領域I, II, III, IVでは遠距離ＤＯＷＮビ
ート周波数が検出されない。

【００７２】本実施例のシステムにおいて相対距離Ｒお
よび相対速度Ｖを正確に演算するためには、上昇区間の
ビート周波数Ｕと下降区間のビート周波数Ｄとを、共に
適正に検出することが必要である。従って、ＦＦＴ回路
２４によって検出されるビート周波数Ｕ，Ｄから直接的
に相対距離Ｒおよび相対速度Ｖを求める手法によれば、
相対距離Ｒおよび相対速度Ｖを正確に検出することので
きるターゲットは、領域VII に属するターゲットのみに
限定される。この場合、領域VII が車載レーダ装置のダ
イナミックレンジとなる。

【００７３】本実施例の車載レーダ装置は、繰り返し周
波数がｆｍである場合に得られるビート周波数（Ｕ，
Ｄ）と、繰り返し周波数が２ｆｍである場合に得られる
ビート周波数（ｕ，ｄ）とを、５０msec毎に交互に検出
する。そして、ターゲットの相対距離Ｒおよび相対速度
Ｖは、２ｆｍの繰り返し周波数に対応するビート周波数
（ｕ，ｄ）を上記（１１）式および（１２）式に代入す
ることによっても演算することができる。

【００７４】ビート周波数（ｕ，ｄ）の検出状態は、ビ
ート周波数（Ｕ，Ｄ）の検出状態と同様に、それらの値
と最小周波数ｆ_MIN との大小関係、および、それらと最
大周波数ｆ_MAX との大小関係に対応して下記の如く変化
する。尚、下記に示す“ｕ”、および、下記に示す
“ｄ”は、それぞれ上記（８）式の関係に従って得られ
る近距離ｕｐビート周波数ｕ、および、上記（７）式の
関係に従って得られる近距離ｄｏｗｎビート周波数ｄと
等しい値を表す。また、下記に示す“−ｕ”および下
記に示す“−ｄ”は、それぞれ上記（８）式の関係に
従って得られる近距離ｕｐビート周波数ｕの符号を反転
した値、および、上記（７）式の関係に従って得られる
近距離ｄｏｗｎビート周波数ｄの符号を反転した値を表
す。

【００７５】ｕ≦−ｆ_MIN ；−ｕ −ｆ_MIN ＜ｕ＜ｆ_MIN ；検出不可 ｆ_MIN ≦ｕ≦ｆ_MAX ；ｕ ｆ_MAX ＜ｕ ；検出不可 ｄ≦−ｆ_MIN ；−ｄ −ｆ_MIN ＜ｄ＜ｆ_MIN ；検出不可 ｆ_MIN ≦ｄ≦ｆ_MAX ；ｄ ｆ_MAX ＜ｄ ；検出不可 上述した〜の状態を実現する領域は、以下に示す
（１９）式〜（２１）式を用いて区分することができ
る。また、上述した〜の状態を実現する領域は、以
下に示す（２２）〜（２４）式を用いて区分することが
できる。

【００７６】 ｕ＝２αＲ−βＶ＝−ｆ_MIN ・・・（１９） ｕ＝２αＲ−βＶ＝ｆ_MIN ・・・（２０） ｕ＝２αＲ−βＶ＝ｆ_MAX ・・・（２１） ｄ＝２αＲ＋βＶ＝−ｆ_MIN ・・・（２２） ｄ＝２αＲ＋βＶ＝ｆ_MIN ・・・（２３） ｄ＝２αＲ＋βＶ＝ｆ_MAX ・・・（２４） 図６は、相対距離Ｒと相対速度Ｖの２次元座標上に、上
記（１４），（１５），（１７），（１８）式の関係を
満たす直線（破線）と共に、上記（１９）式〜（２４）
式の関係を満たす直線を表した図を示す。図６中に示す
（ｕ，ｄ），（ｕ，−ｄ）等は、各直線によって区分さ
れる領域に属するターゲットに起因して検出される近距
離ｕｐビート周波数ｕおよび近距離ｄｏｗｎビート周波
数ｄの組み合わせを示す。

【００７７】図６に示された直線（１９）〜（２４）
は、図５に示された直線（１３）〜（１８）と同様に、
相対距離Ｒおよび相対速度Ｖの２次元座標を１３の領域
（領域ｉ〜領域xiii）に区分する。１３の領域のそれぞ
れでは、上記図５に示す１３の領域（領域Ｉ〜領域XII
I）のそれぞれで検出される（Ｕ，Ｄ）と同様の組み合
わせでビート周波数（ｕ，ｄ）が検出される。

【００７８】このため、２ｆｍの繰り返し周波数が用い
られている場合、ＦＦＴ回路２４によって検出されるビ
ート周波数ｕ，ｄから直接的に相対距離Ｒおよび相対速
度Ｖを求める手法によれば、図６に示す領域vii が車載
レーダ装置のダイナミックレンジとなる。

【００７９】図５に示される領域VII は、比較的相対距
離Ｒの大きな領域に広がっている。一方、図６に示され
る領域vii は、比較的相対距離Ｒの小さな領域に広がっ
ている。従って、本実施例の車載レーダ装置によれば、
ＦＦＴ回路２４によって検出されるビート周波数（Ｕ，
Ｄ），（ｕ，ｄ）から直接的に相対距離Ｒおよび相対速
度Ｖを求める手法によっても、相対距離Ｒの短い領域か
ら、相対距離Ｒの長い領域まで、広い領域にわたるダイ
ナミックレンジを得ることができる。

【００８０】しかしながら、本実施例のシステムにおい
てＩＣＣ制御や衝突緩和制御等を優れた制御精度で実行
するためには、図６において一点鎖線で囲まれた領域を
車載レーダ装置のダイナミックレンジとして確保するこ
とが望まれる。これに対して、領域VII および領域vii
では、上記の如くダイナミックレンジとして確保するこ
とが望まれる領域の全てをカバーすることができない。

【００８１】このように、本実施例の車載レーダ装置に
おいては、ＦＦＴ回路２４で検出されるビート周波数
（Ｕ，Ｄ），（ｕ，ｄ）から直接的に相対距離Ｒおよび
相対速度Ｖを求めるだけでは、所望のダイナミックレン
ジを得ることができない。本実施例の車載レーダ装置
は、上記の手法によって確保できるダイナミックレンジ
に比して更に広範なダイナミックレンジを確保する点に
特徴を有している。以下、図７乃至図１５を参照して、
本実施例の車載レーダ装置の特徴部について説明する。

【００８２】図７は、相対距離Ｒと相対速度Ｖとの２次
元座標上に、本実施例の車載レーダ装置においてダイナ
ミックレンジとして確保すべき領域を拡大して表した図
を示す。本実施例においてダイナミックレンジとして確
保すべき領域は、上記（１３）式〜（１８）式の関係を
満たす６本の直線（実線で表す直線）と、上記（１９）
式〜（２４）式の関係を満たす６本の直線（破線で表す
直線）とによって、２４の領域（領域Ａ〜領域Ｘ）に区
分される。

【００８３】図７には、領域Ａ〜領域Ｘのそれぞれの領
域で検出されるビート周波数（Ｕ，Ｄ），（ｕ，ｄ）の
組み合わせが記入されている。本実施例の車載レーダ装
置は（Ｕ，Ｄ）および（ｕ，ｄ）の少なくとも一方が適
正にペアとして検出されている場合のみならず、それら
の何れもが適正にペアとして検出されていない領域にお
いても、ターゲットを検出することができる。

【００８４】図８乃至図１３は、上記の機能を実現すべ
く演算器２２が実行する制御ルーチンの一例のフローチ
ャートを示す。演算器２２において、本ルーチンは、処
理が終了する毎に繰り返し起動される。本ルーチンが起
動されると、先ずステップ１００の処理が実行される。

【００８５】ステップ１００では、近距離ｕｐビート周
波数ｕ、および、近距離ｄｏｗｎビート周波数ｄに関す
るＦＦＴの解析結果（以下、近距離ＦＦＴと称す）が入
力されたか否かが判別される。近距離ＦＦＴが入力され
ていない場合は、その入力が認識されるまで、繰り返し
本ステップ１００の処理が実行される。近距離ＦＦＴの
入力が認識されると、次にステップ１０２の処理が実行
される。

【００８６】ステップ１０２では、遠距離ＵＰビート周
波数Ｕ、および、遠距離ＤＯＷＮビート周波数Ｄに関す
るＦＦＴの解析結果（以下、遠距離ＦＦＴと称す）が入
力されたか否かが判別される。遠距離ＦＦＴが入力され
ていない場合は、その入力が認識されるまで、繰り返し
本ステップ１０２の処理が実行される。遠距離ＦＦＴの
入力が認識されると、次にステップ１０４の処理が実行
される。

【００８７】ステップ１０４では、車両の運転者によっ
てＩＣＣ制御モードまたは渋滞追従制御モードが選択さ
れているか否かが判別される。その結果、これら何れか
のモードが選択されていると判別された場合は、次にス
テップ１０６の処理が実行される。一方、ＩＣＣ制御モ
ードも、渋滞追従制御モードも選択されていないと判別
された場合は、次にステップ１０８の処理が実行され
る。

【００８８】ステップ１０６では、遠距離ＦＦＴを近距
離ＦＦＴに優先するための処理が実行される。本ステッ
プ１０６の処理が実行されると、遠距離ＵＰビート周波
数Ｕおよび遠距離ＤＯＷＮビート周波数Ｄ、および、近
距離ｕｐビート周波数ｕおよび近距離ｄｏｗｎビート周
波数ｄの双方が適正にペアとして検出されている場合
に、相対距離Ｒおよび相対速度Ｖの演算が（Ｕ，Ｄ）に
基づいて実行される。

【００８９】一方、ステップ１０８では、近距離ＦＦＴ
を遠距離ＦＦＴに優先するための処理が実行される。本
ステップ１０８の処理が実行されると、遠距離ＵＰビー
ト周波数Ｕおよび遠距離ＤＯＷＮビート周波数Ｄ、およ
び、近距離ｕｐビート周波数ｕおよび近距離ｄｏｗｎビ
ート周波数ｄの双方が適正にペアとして検出されている
場合に、相対距離Ｒおよび相対速度Ｖの演算が（ｕ，
ｄ）に基づいて実行される。

【００９０】本実施例のシステムでは相対距離Ｒおよび
相対速度Ｖの演算を（Ｕ，Ｄ）に基づいて実行する場
合、それらを（ｕ，ｄ）に基づいて行う場合に比して、
相対距離Ｒに関して優れた精度を得ることができる。反
対に、相対距離Ｒおよび相対速度Ｖの演算を（ｕ，ｄ）
に基づいて実行する場合、それらを（Ｕ，Ｄ）に基づい
て行う場合に比して、相対速度Ｖに関して優れた精度を
得ることができる。

【００９１】本実施例のシステムが実行するＩＣＣ制御
および渋滞追従制御では、相対距離Ｒの検出精度が、相
対速度Ｖの検出精度に優先される。このため、上記ステ
ップ１０６の処理によれば、ＩＣＣ制御および渋滞追従
制御を高い制御精度の下に実行することができる。一
方、衝突緩和制御では、相対速度Ｖの検出精度が相対距
離Ｒの検出精度に優先される。このため、上記ステップ
１０８の処理によれば、ＩＣＣ制御モードおよび渋滞追
従制御モードが何れも選択されていない場合に、衝突緩
和制御の制御精度を高めるうえで有利な状態を実現する
ことができる。

【００９２】上記ステップ１０６または１０８の処理が
終了すると、次にステップ１１０の処理が実行される。
ステップ１１０では、近距離ＦＦＴおよび遠距離ＦＦＴ
に、複数のターゲットが検出されているか否か、具体的
には、繰り返し周波数がｆｍである場合の上昇区間、繰
り返し周波数がｆｍである場合の下降区間、繰り返し周
波数が２ｆｍである場合の上昇区間、および、繰り返し
周波数が２ｆｍである場合の下降区間の少なくとも１つ
の区間中に、２つ以上のビート周波数が検出されていな
いかが判別される。

【００９３】これらの区間の全てにおいて、検出された
ビート周波数の数が“１”または“０”である場合は、
車両の前方に存在するターゲットが１つ以下であると認
識できる。この場合、次にステップ１１２の処理が実行
される。一方、これらの区間の少なくとも１つの区間中
に２つ以上のビート周波数が検出されている場合は、車
両の前方に２つ以上のターゲットが存在すると判断する
ことができる。この場合、次にステップ１１４の処理が
実行される。

【００９４】ステップ１１２では、遠距離ＦＦＴに含ま
れる遠距離ＵＰビート周波数Ｕおよび遠距離ＤＯＷＮビ
ート周波数Ｄが、それぞれ（Ｕ，Ｄ）として記憶される
と共に、近距離ＦＦＴに含まれる近距離ｕｐビート周波
数ｕおよび近距離ｄｏｗｎビート周波数ｄが、それぞれ
（ｕ，ｄ）として記憶される。ステップ１１２の処理が
終了すると、次にステップ１１３の処理が実行される。

【００９５】ステップ１１３では、ターゲットの総数を
表すｎに“１”をセットすると共に、処理の終了したデ
ータ数を表すｊに“１”をセットする処理が実行され
る。本ステップ１１３の処理が終了すると、次に図９に
示すステップ１２２の処理が実行される。

【００９６】ステップ１１４では、遠距離ＦＦＴおよび
近距離ＦＦＴに含まれている複数のビート周波数を、同
一のターゲットに起因するビート周波数（Ｕｉ，Ｄ
ｉ），（ｕｉ，ｄｉ）に組み合わせる処理が実行され
る。その結果、車両前方に存在するターゲットの総数ｎ
と同じ数だけビート周波数（Ｕｉ，Ｄｉ），（ｕｉ，ｄ
ｉ）の組み合わせが生成される。

【００９７】ステップ１１６では、上記ステップ１１４
でグルーピングされたビート周波数の組み合わせの総数
ｎが、ターゲットの総数ｎとして記憶されると共に、処
理の終了したデータの数を表すｊが“０”にリセットさ
れる。ステップ１１８では、ｊをインクリメントする処
理が実行される。今回が初回の処理である場合は、ｊが
“１”とされる。

【００９８】ステップ１２０では、組み合わされた複数
のビート周波数（Ｕｉ，Ｄｉ），（ｕｉ，ｄｉ）のう
ち、（Ｕｊ，Ｄｊ），（ｕｊ，ｄｊ）の値がそれぞれ
（Ｕ，Ｄ）および（ｕ，ｄ）として記憶される。本ステ
ップ１２０の処理が終了すると、次に図９に示す１２２
の処理が実行される。

【００９９】ステップ１２２以降では、処理の対象とさ
れているビート周波数Ｕ，Ｄ，ｕ，ｄに基づいて、その
ビート周波数の起因であるターゲットの相対距離Ｒおよ
び相対速度Ｖを演算するための処理が実行される。具体
的には、先ず、ステップ１２２では、遠距離ＦＦＴ中に
含まれているＵとＤのペア数と、近距離ＦＦＴ中に含ま
れているｕとｄのペア数とを比較する処理が実行され
る。

【０１００】図７に示す２４の領域のうち、Ｇ，Ｉ，Ｔ
の各領域では、遠距離ＦＦＴ中にＵとＤがペアとして存
在することがなく、かつ、近距離ＦＦＴ中にｕとｄがペ
アとして存在する。従って、ターゲットがＧ，Ｉ，Ｔの
何れかに属する場合は、近距離ＦＦＴ中に、遠距離ＦＦ
Ｔ中に比して多数のペアが存在すると判断される。上記
ステップ１２２で、かかる判別がなされた場合は、次に
ステップ１２４の処理が実行される。

【０１０１】ステップ１２４では、ＦＦＴ回路２４によ
って検出された近距離ｕｐビート周波数ｕと、近距離ｄ
ｏｗｎビート周波数ｄとを上記（１１）式および（１
２）式に代入することで、相対距離Ｒおよび相対速度Ｖ
を演算する処理が実行される。本ステップ１２４は、処
理の対象とされるターゲットが図７に示すＧ，Ｉ，Ｔの
何れかに属する場合に実行される。図７に示す如く、
Ｇ，Ｉ，Ｔの各領域では、ＦＦＴ回路２４によって適正
なｕおよびｄが検出される。従って、本ステップ１２４
の処理によれば、処理の対象とされているターゲットの
相対距離Ｒおよび相対速度Ｖを正確に演算することがで
きる。本ステップ１２４の処理が終了すると、次にステ
ップ１２６の処理が実行される。

【０１０２】ステップ１２６では、処理の終了したデー
タ数ｊが、ターゲットの総数ｎと一致しているか否かが
判別される。その結果、ｊ＝ｎが成立する場合は、今回
のルーチンが終了される。一方、ｊ＝ｎが成立しない場
合は、再び上記ステップ１１８の処理が実行される。

【０１０３】図７に示す２４の領域のうち、Ｂ，Ｌ，
Ｎ，Ｑ，Ｖの各領域では、近距離ＦＦＴ中にｕとｄがペ
アとして存在することがなく、かつ、遠距離ＦＦＴ中に
ＵとＤがペアとして存在する。従って、ターゲットが
Ｂ，Ｌ，Ｎ，Ｑ，Ｖの何れかに属する場合は、遠距離Ｆ
ＦＴ中に、近距離ＦＦＴ中に比して多数のペアが存在す
ると判断される。上記ステップ１２２で、かかる判別が
なされた場合は、次に図１０に示すステップ１２８の処
理が実行される。

【０１０４】ステップ１２８では、近距離ＦＦＴ中にペ
アのないｄが存在するか否かが判別される。Ｂ，Ｌ，
Ｎ，Ｑ，Ｖの各領域うち、ペアのない近距離ｄｏｗｎビ
ート周波数ｄを発生させるのは、領域Ｂと領域Ｖのみで
ある。従って、本ステップ１２８の条件が成立する場合
は、処理の対象とされるターゲットが領域Ｂまたは領域
Ｖに属していると判別することができる。本ステップ１
２８で、このような判別がなされた場合は、次にステッ
プ１３０の処理が実行される。

【０１０５】ステップ１３０では、遠距離ＦＦＴ中に存
在する遠距離ＵＰビート周波数Ｕと、遠距離ＤＯＷＮビ
ート周波数Ｄとの大小比較が行われる。処理の対象とさ
れるターゲットが領域Ｂに存在する場合は、そのターゲ
ットに接近方向の相対速度Ｖが生じている。この場合、
ＦＦＴ回路２４によって検出される遠距離ＵＰビート周
波数Ｕは、必ず遠距離ＤＯＷＮビート周波数Ｄに比して
小さな値となる。一方、処理の対象とされるターゲット
が領域Ｖに存在する場合は、そのターゲットに離間方向
の相対速度Ｖが生じている。この場合、ＦＦＴ回路２４
によって検出される遠距離ＵＰビート周波数Ｕは、必ず
遠距離ＤＯＷＮビート周波数Ｄに比して大きな値とな
る。

【０１０６】従って、上記ステップ１３０で、Ｕ＜Ｄが
成立すると判別される場合は、処理の対象とされるター
ゲットが領域Ｂに存在すると判断することができる。こ
の場合、次にステップ１３２の処理が実行される。一
方、上記ステップ１３０で、Ｕ＜Ｄが不成立であると判
別される場合は、処理の対象とされるターゲットが領域
Ｖに存在すると判断することができる。この場合、次に
ステップ１３４の処理が実行される。

【０１０７】ステップ１３２では、ＦＦＴ回路２４によ
って検出された遠距離ＵＰビート周波数Ｕの符号を反転
させたもの“−Ｕ”と、遠距離ＤＯＷＮビート周波数Ｄ
とを上記（５）式および（６）式に代入することで、相
対距離Ｒおよび相対速度Ｖを演算する処理が実行され
る。本ステップ１３２は、処理の対象とされるターゲッ
トが図７に示す領域Ｂに属する場合に実行される。図７
に示す如く、領域Ｂでは、ＦＦＴ回路２４によって、正
負の反転した遠距離ＵＰビート周波数“−Ｕ”と、適正
な遠距離ＤＯＷＮビート周波数Ｄが検出される。従っ
て、本ステップ１３２の処理によれば、処理の対象とさ
れているターゲットの相対距離Ｒおよび相対速度Ｖを正
確に演算することができる。本ステップ１３２の処理が
終了すると、次に上述したステップ１２６の処理が実行
される。

【０１０８】ステップ１３４では、ＦＦＴ回路２４によ
って検出された遠距離ＵＰビート周波数Ｕと、遠距離Ｄ
ＯＷＮビート周波数Ｄとを上記（５）式および（６）式
に代入することで、相対距離Ｒおよび相対速度Ｖを演算
する処理が実行される。本ステップ１３４は、処理の対
象とされるターゲットが図７に示す領域Ｖに属する場合
に実行される。図７に示す如く、領域Ｖでは、ＦＦＴ回
路２４によって適正なＵおよびＤが検出される。従っ
て、本ステップ１３４の処理によれば、処理の対象とさ
れているターゲットの相対距離Ｒおよび相対速度Ｖを正
確に演算することができる。本ステップ１２４の処理が
終了すると、次に上述したステップ１２６の処理が実行
される。

【０１０９】上記ステップ１２８で、近距離ＦＦＴ中に
ペアのないｄが存在しないと判別された場合は、処理の
対象とされるターゲットがＬ，Ｎ，Ｑの各領域の何れか
に属していると判別することができる。上記ステップ１
２８でこのような判別がなされた場合は、次にステップ
１３６の処理が実行される。

【０１１０】ステップ１３６では、近距離ＦＦＴ中にペ
アのないｕが存在するか否かが判別される。Ｌ，Ｎ，Ｑ
の各領域のうち、ペアのない近距離ｕｐビート周波数ｕ
を発生させないのは領域Ｎのみである。従って、本ステ
ップ１３６の条件が不成立である場合は、処理の対象と
されるターゲットが領域Ｎに属していると判別すること
ができる。本ステップ１３６で、このような判別がなさ
れた場合は、次に上述したステップ１３４の処理が実行
される。

【０１１１】図７に示す如く、領域Ｎでは、ＦＦＴ回路
２４によって適正なＵおよびＤが検出される。従って、
ターゲットが領域Ｎに存在する場合に、上記ステップ１
３４の処理が実行されると、ターゲットの相対距離Ｒお
よび相対速度Ｖを正確に演算することができる。

【０１１２】上記ステップ１３６で、近距離ＦＦＴ中に
ペアのないｄが存在すると判別された場合は、処理の対
象とされるターゲットが領域Ｌまたは領域Ｑの何れかに
属していると判別することができる。上記ステップ１３
６でこのような判別がなされた場合は、次にステップ１
３８の処理が実行される。

【０１１３】ステップ１３８では、遠距離ＦＦＴ中に存
在する遠距離ＵＰビート周波数Ｕと、遠距離ＤＯＷＮビ
ート周波数Ｄとの大小比較が行われる。処理の対象とさ
れるターゲットが領域Ｌに存在する場合は、ＦＦＴ回路
２４によって検出される遠距離ＵＰビート周波数Ｕは、
必ず遠距離ＤＯＷＮビート周波数Ｄに比して小さな値と
なる。一方、処理の対象とされるターゲットが領域Ｑに
存在する場合は、ＦＦＴ回路２４によって検出される遠
距離ＵＰビート周波数Ｕが、必ず遠距離ＤＯＷＮビート
周波数Ｄに比して大きな値となる。

【０１１４】従って、上記ステップ１３８で、Ｕ＜Ｄが
成立すると判別される場合は、処理の対象とされるター
ゲットが領域Ｌに存在すると判断することができる。こ
の場合、次にステップ１３４の処理が実行される。ター
ゲットが領域Ｌに存在する場合、ＦＦＴ回路２４によっ
て適正なＵおよびＤが検出される。従って、上記ステッ
プ１３４の処理によれば、ターゲットの相対距離Ｒおよ
び相対速度Ｖを正確に演算することができる。

【０１１５】一方、上記ステップ１３８で、Ｕ＜Ｄが不
成立であると判別される場合は、処理の対象とされるタ
ーゲットが領域Ｑに存在すると判断することができる。
この場合、次にステップ１４０の処理が実行される。ス
テップ１４０では、ＦＦＴ回路２４によって検出された
遠距離ＵＰビート周波数Ｕと、遠距離ＤＯＷＮビート周
波数Ｄの符号を反転させたもの“−Ｄ”とを上記（５）
式および（６）式に代入することで、相対距離Ｒおよび
相対速度Ｖを演算する処理が実行される。図７に示す如
く、ターゲットが領域Ｑに存在する場合、ＦＦＴ回路２
４によって、適正な遠距離ＵＰビート周波数Ｕと、正負
の反転した遠距離ＤＯＷＮビート周波数“−Ｄ”が検出
される。従って、本ステップ１４０の処理によれば、処
理の対象とされているターゲットの相対距離Ｒおよび相
対速度Ｖを正確に演算することができる。本ステップ１
４０の処理が終了すると、次に上述したステップ１２６
の処理が実行される。

【０１１６】図７に示す２４の領域のうち、Ａ，Ｃ，
Ｄ，Ｅ，Ｆ，Ｈ，Ｊ，Ｋ，Ｍ，Ｏ，Ｐ，Ｒ，Ｓ，Ｕ，
Ｗ，Ｘの各領域では、近距離ＦＦＴ中に存在するｕとｄ
とのペア数と、遠距離ＦＦＴ中に存在するＵとＤとのペ
ア数が、“０”または“１”で一致する。上記ステップ
１２２で、両者のペア数が同数であると判別された場合
は、処理の対象とされいるターゲットが、上述した１６
の領域の何れかに属していると判断することができる。
上記ステップ１２２でこのような判別がなされた場合
は、次にステップ１４２の処理が実行される。

【０１１７】ステップ１４２では、近距離ＦＦＴ中のペ
ア数、および、遠距離ＦＦＴ中のペア数が“１”である
か否かが判別される。上述した１６の領域のうち、近距
離ＦＴ中、および、遠距離ＦＦＴ中に等しくビート周波
数を１ペア発生させる領域は、Ａ，Ｃ，Ｋ，Ｐ，Ｒの各
領域だけである。従って、本ステップ１４２の条件が成
立する場合は、処理の対象とされるターゲットがＡ，
Ｃ，Ｋ，Ｐ，Ｒの何れかの領域に属していると判別する
ことができる。本ステップ１４２で、このような判別が
なされた場合は、次にステップ１４４の処理が実行され
る。

【０１１８】図７に示す如く、ターゲットが領域Ａに存
在する場合は、ＦＦＴ回路２４により、符号の反転した
遠距離ＵＰビート周波数“−Ｕ”、適正な遠距離ＤＯＷ
Ｎビート周波数Ｄ、符号の反転した近距離ｕｐビート周
波数ｕ、および、適正な近距離ｄｏｗｎビート周波数ｄ
が検出される。

【０１１９】図１４（Ａ）および（Ｂ）は、ターゲット
が領域Ａに存在する場合に遠距離ＦＦＴに含まれる周波
数スペクトル、および、近距離ＦＦＴに含まれる周波数
スペクトルの一例を示す。尚、図１４（Ａ），（Ｂ）中
に一点鎖線で示すスペクトルは、適正な遠距離ＵＰビー
ト周波数Ｕ、および、適正な近距離ｕｐビート周波数ｕ
に対応するスペクトルである。これら一点鎖線で示すス
ペクトルは、ＦＦＴ回路２４によっては検出されない。

【０１２０】上記（５）式および（１１）式に示す如
く、ターゲットの相対距離Ｒは、ＤおよびＵを用いて
「Ｒ＝（Ｄ＋Ｕ）／２α」と表すことができると共に、
ｄおよびｕを用いて「Ｒ＝（ｄ＋ｕ）／４α」と表すこ
とができる。従って、適正な（Ｕ，Ｄ）および（ｕ，
ｄ）に対しては、常に次式の関係が成立するはずであ
る。

【０１２１】 （Ｄ＋Ｕ）／２＝（ｄ＋ｕ）／４ ・・・（２５） 上記（６）式および（１２）式に示す如く、ターゲット
の相対速度Ｖは、ＤおよびＵを用いて「Ｖ＝（Ｄ−Ｕ）
／２β」と表すことができると共に、ｄおよびｕを用い
て「Ｖ＝（ｄ−ｕ）／２β」と表すことができる。従っ
て、適正な（Ｕ，Ｄ）および（ｕ，ｄ）に対しては、常
に次式の関係が成立するはずである。

【０１２２】 （Ｄ−Ｕ）＝（ｄ−ｕ） ・・・（２６） 図１４に示す周波数スペクトルにおいて、（Ｕ，Ｄ）お
よび（ｕ，ｄ）に対応するスペクトルは、これら（２
５）式および（２６）式の関係が満たされる位置に現れ
ている。

【０１２３】ＦＦＴ回路２４には、上述の如く符号の反
転した遠距離ＵＰビート周波数“−Ｕ”、および、符号
の反転した近距離ｕｐビート周波数“−ｕ”が現れる。
この場合、図１４に示す如く、「（−Ｕ＋Ｄ）／２＝
（−ｕ＋ｄ）／４」なる関係（上記（２５）式の関係）
は成立しない。従って、ＦＦＴ回路２４によって検出さ
れるビート周波数（−Ｕ，Ｄ）および（−ｕ，ｄ）が、
そのまま上記（５）式および（１１）式に代入される
と、互いに異なる相対距離Ｒが演算される。

【０１２４】また、ＦＦＴ回路２４によって（−Ｕ，
Ｄ）および（−ｕ，ｄ）が検出される場合は、図１４に
示す如く、「｛Ｄ−（−Ｕ）｝＝｛ｄ−（−ｕ）｝」の
関係（上記（２６）式の関係）は成立しない。従って、
ＦＦＴ回路２４によって検出されるビート周波数（−
Ｕ，Ｄ）および（−ｕ，ｄ）が、そのまま上記（６）式
および（１２）式に代入されると、互いに異なる相対速
度Ｖが演算される。

【０１２５】このように、ターゲットが領域Ａに存在す
る場合は、ＦＦＴ回路２４によって検出された遠距離側
のビート周波数のペアと、近距離側のビート周波数のペ
アに対して、それぞれ異なる相対距離Ｒおよび相対速度
Ｖが演算される。同様の理由により、ターゲットがＣ，
Ｐ，Ｒの各領域に存在する場合においても、ＦＦＴ回路
２４によって検出された遠距離側のビート周波数のペア
と、近距離側のビート周波数のペアに対して、それぞれ
異なる相対距離Ｒおよび相対速度Ｖが演算される。

【０１２６】これに対して、ターゲットが領域Ｋに存在
する場合は、ＦＦＴ回路２４によって、遠距離ＵＰビー
ト周波数Ｕ、遠距離ＤＯＷＮビート周波数Ｄ、近距離ｕ
ｐビート周波数ｕ、および、近距離ｄｏｗｎビート周波
数ｄが全て適正な値として演算される。従って、この場
合は、ＦＦＴ回路２４によって検出された遠距離側のビ
ート周波数のペアと、近距離側のビート周波数のペアに
対して、それぞれ同一の相対距離Ｒおよび相対速度Ｖが
演算される。

【０１２７】本ルーチンにおいて、ステップ１４４で
は、ＦＦＴ回路２４によって検出された遠距離側のビー
ト周波数のペア（Ｕ，Ｄ）に基づいて演算される相対距
離Ｒおよび相対速度Ｖが、ＦＦＴ回路２４によって検出
された近距離側のビート周波数のペア（ｕ，ｄ）に基づ
いて演算される相対距離Ｒおよび相対速度Ｖと同一であ
るか否かが判別される。その結果、本ステップ１４４の
条件が成立する場合は、ターゲットが領域Ｋに存在する
と判断することができる。かかる判別がなされた場合、
次にステップ１４６の処理が実行される。

【０１２８】ステップ１４６では、上記ステップ１０６
の処理により遠距離ＦＦＴを優先するモードとされてい
るか否かが判別される。その結果、遠距離ＦＦＴ優先モ
ードであると判別された場合は、次にステップ１４８の
処理が実行される。一方、遠距離ＦＦＴモードでないと
判別された場合は、次にステップ１５０の処理が実行さ
れる。

【０１２９】ステップ１４８では、ＦＦＴ回路２４によ
って検出された遠距離側のビート周波数のペア（Ｕ，
Ｄ）を上記（５）式および（６）式に代入することで、
相対距離Ｒおよび相対速度Ｖを演算する処理が実行され
る。本ステップ１４８の処理によれば、相対距離Ｒの検
出精度を相対速度Ｖの検出精度に優先させつつ、領域Ｋ
に存在するターゲットの相対距離Ｒおよび相対速度Ｖを
正確に演算することができる。本ステップ１４８の処理
が終了すると、次に上述したステップ１２６の処理が実
行される。

【０１３０】ステップ１５０では、ＦＦＴ回路２４によ
って検出された近距離側のビート周波数のペア（ｕ，
ｄ）を上記（１１）式および（１２）式に代入すること
で、相対距離Ｒおよび相対速度Ｖを演算する処理が実行
される。本ステップ１５０の処理によれば、相対速度Ｖ
の検出精度を相対距離Ｒの検出精度に優先させつつ、領
域Ｋに存在するターゲットの相対距離Ｒおよび相対速度
Ｖを正確に演算することができる。本ステップ１５０の
処理が終了すると、次に上述したステップ１２６の処理
が実行される。

【０１３１】上記ステップ１４４で、遠距離側のビート
周波数のペア（Ｕ，Ｄ）と、近距離側のビート周波数の
ペア（ｕ，ｄ）とに基づいて、それぞれ異なる相対距離
Ｒおよび相対速度Ｖが演算された場合は、処理の対象と
されるターゲットがＡ，Ｃ，Ｐ，Ｒの各領域の何れかに
属していると判別することができる。上記ステップ１４
４でこのような判別がなされた場合は、次にステップ１
５２の処理が実行される。

【０１３２】ステップ１５２では、検出された遠距離Ｕ
Ｐビート周波数の符号を反転したもの“−Ｕ”と、検出
された遠距離ＤＯＷＮビート周波数Ｄとのペア（−Ｕ，
Ｄ）に基づいて演算される相対距離Ｒおよび相対速度Ｖ
が、ＦＦＴ回路２４によって検出された近距離側のビー
ト周波数のペア（ｕ，ｄ）に基づいて演算される相対距
離Ｒおよび相対速度Ｖと同一であるか否かが判別され
る。ターゲットが領域Ｃに存在する場合は、上記の演算
により同一の相対距離Ｒおよび相対速度Ｖが得られる。
一方、ターゲットがＡ，Ｐ，Ｒの各領域の何れかに存在
する場合は、上記の演算により、異なる相対距離Ｒおよ
び相対速度Ｖが得られる。従って、本ステップ１５２の
条件が成立する場合は、ターゲットが領域Ｃに存在する
と判断することができる。かかる判別がなされた場合、
次にステップ１５４の処理が実行される。

【０１３３】ステップ１５４では、上記ステップ１０６
の処理により遠距離ＦＦＴを優先するモードとされてい
るか否かが判別される。その結果、遠距離ＦＦＴ優先モ
ードであると判別された場合は、次にステップ１５６の
処理が実行される。一方、遠距離ＦＦＴモードでないと
判別された場合は、次にステップ１５８の処理が実行さ
れる。

【０１３４】ステップ１５６では、ＦＦＴ回路２４によ
って検出された遠距離ＵＰビート周波数の符号を反転さ
せたもの“−Ｕ”と、ＦＦＴ回路２４によって検出され
た遠距離ＤＯＷＮビート周波数Ｄとを上記（５）式およ
び（６）式に代入することで、相対距離Ｒおよび相対速
度Ｖを演算する処理が実行される。本ステップ１５６の
処理によれば、相対距離Ｒの検出精度を相対速度Ｖの検
出精度に優先させつつ、領域Ｃに存在するターゲットの
相対距離Ｒおよび相対速度Ｖを正確に演算することがで
きる。本ステップ１５６の処理が終了すると、次に上述
したステップ１２６の処理が実行される。

【０１３５】ステップ１５８では、ＦＦＴ回路２４によ
って検出された近距離側のビート周波数のペア（ｕ，
ｄ）を上記（１１）式および（１２）式に代入すること
で、相対距離Ｒおよび相対速度Ｖを演算する処理が実行
される。本ステップ１５８の処理によれば、相対速度Ｖ
の検出精度を相対距離Ｒの検出精度に優先させつつ、領
域Ｃに存在するターゲットの相対距離Ｒおよび相対速度
Ｖを正確に演算することができる。本ステップ１５８の
処理が終了すると、次に上述したステップ１２６の処理
が実行される。

【０１３６】上記ステップ１５２で、（−Ｕ，Ｄ）のペ
アに基づいて演算される相対距離Ｒおよび相対速度Ｖ
と、（ｕ，ｄ）のペアに基づいて演算される相対距離Ｒ
および相対速度Ｖとが異なる値であると判別された場合
は、処理の対象とされるターゲットがＡ，Ｐ，Ｒの各領
域の何れかに属していると判別することができる。上記
ステップ１５２でこのような判別がなされた場合は、次
に図１１に示すステップ１６０の処理が実行される。

【０１３７】ステップ１６０では、検出された遠距離Ｕ
Ｐビート周波数の符号を反転したもの“−Ｕ”と、検出
された遠距離ＤＯＷＮビート周波数Ｄとのペア（−Ｕ，
Ｄ）に基づいて演算される相対距離Ｒおよび相対速度Ｖ
が、検出された近距離ｕｐビート周波数の符号を反転し
たもの“−ｕ”と、検出された近距離ｄｏｗｎビート周
波数ｄとのペア（−ｕ，ｄ）に基づいて演算される相対
距離Ｒおよび相対速度Ｖと同一であるか否かが判別され
る。

【０１３８】ターゲットが領域Ａに存在する場合は、上
記の演算により同一の相対距離Ｒおよび相対速度Ｖが得
られる。一方、ターゲットが領域Ｐまたは領域Ｒの何れ
かに存在する場合は、上記の演算により、異なる相対距
離Ｒおよび相対速度Ｖが得られる。従って、上記ステッ
プ１６０の条件が成立する場合は、ターゲットが領域Ａ
に存在すると判断することができる。かかる判別がなさ
れた場合、次にステップ１６２の処理が実行される。

【０１３９】ステップ１６２では、上記ステップ１０６
の処理により遠距離ＦＦＴを優先するモードとされてい
るか否かが判別される。その結果、遠距離ＦＦＴ優先モ
ードであると判別された場合は、次にステップ１６４の
処理が実行される。一方、遠距離ＦＦＴモードでないと
判別された場合は、次にステップ１６６の処理が実行さ
れる。

【０１４０】ステップ１６４では、ＦＦＴ回路２４によ
って検出された遠距離ＵＰビート周波数の符号を反転さ
せたもの“−Ｕ”と、ＦＦＴ回路２４によって検出され
た遠距離ＤＯＷＮビート周波数Ｄとを上記（５）式およ
び（６）式に代入することで、相対距離Ｒおよび相対速
度Ｖを演算する処理が実行される。本ステップ１６４の
処理によれば、相対距離Ｒの検出精度を相対速度Ｖの検
出精度に優先させつつ、領域Ａに存在するターゲットの
相対距離Ｒおよび相対速度Ｖを正確に演算することがで
きる。本ステップ１６４の処理が終了すると、次に上述
したステップ１２６の処理が実行される。

【０１４１】ステップ１６６では、ＦＦＴ回路２４によ
って検出された近距離ｕｐビート周波数の符号を反転さ
せたもの“−ｕ”と、ＦＦＴ回路２４によって検出され
た近距離ｄｏｗｎビート周波数ｄとを上記（１１）式お
よび（１２）式に代入することで、相対距離Ｒおよび相
対速度Ｖを演算する処理が実行される。本ステップ１６
６の処理によれば、相対距離Ｒの検出精度を相対速度Ｖ
の検出精度に優先させつつ、領域Ａに存在するターゲッ
トの相対距離Ｒおよび相対速度Ｖを正確に演算すること
ができる。本ステップ１６６の処理が終了すると、次に
上述したステップ１２６の処理が実行される。

【０１４２】上記ステップ１６０で、（−Ｕ，Ｄ）のペ
アに基づいて演算される相対距離Ｒおよび相対速度Ｖ
と、（−ｕ，ｄ）のペアに基づいて演算される相対距離
Ｒおよび相対速度Ｖとが異なる値であると判別された場
合は、処理の対象とされるターゲットが領域Ｐまたは領
域Ｒの何れかに属していると判別することができる。上
記ステップ１６０でこのような判別がなされた場合は、
次にステップ１６８の処理が実行される。

【０１４３】ステップ１６８では、検出された遠距離Ｕ
Ｐビート周波数Ｕと、検出された遠距離ＤＯＷＮビート
周波数の符号を反転したもの“−Ｄ”とのペア（Ｕ，−
Ｄ）に基づいて演算される相対距離Ｒおよび相対速度Ｖ
が、検出された近距離側のビート周波数のペア（ｕ，
ｄ）に基づいて演算される相対距離Ｒおよび相対速度Ｖ
と同一であるか否かが判別される。

【０１４４】ターゲットが領域Ｒに存在する場合は、上
記の演算により同一の相対距離Ｒおよび相対速度Ｖが得
られる。一方、ターゲットが領域Ｐに存在する場合は、
上記の演算により、異なる相対距離Ｒおよび相対速度Ｖ
が得られる。従って、上記ステップ１６８の条件が成立
する場合は、ターゲットが領域Ｒに存在すると判断する
ことができる。かかる判別がなされた場合、次にステッ
プ１７０の処理が実行される。

【０１４５】ステップ１７０では、上記ステップ１０６
の処理により遠距離ＦＦＴを優先するモードとされてい
るか否かが判別される。その結果、遠距離ＦＦＴ優先モ
ードであると判別された場合は、次にステップ１７２の
処理が実行される。一方、遠距離ＦＦＴモードでないと
判別された場合は、次にステップ１７４の処理が実行さ
れる。

【０１４６】ステップ１７２では、ＦＦＴ回路２４によ
って検出された遠距離ＵＰビート周波数Ｕと、ＦＦＴ回
路２４によって検出された遠距離ＤＯＷＮビート周波数
の符号を反転させたもの“−Ｄ”とを上記（５）式およ
び（６）式に代入することで、相対距離Ｒおよび相対速
度Ｖを演算する処理が実行される。本ステップ１７２の
処理によれば、相対距離Ｒの検出精度を相対速度Ｖの検
出精度に優先させつつ、領域Ｒに存在するターゲットの
相対距離Ｒおよび相対速度Ｖを正確に演算することがで
きる。本ステップ１７２の処理が終了すると、次に上述
したステップ１２６の処理が実行される。

【０１４７】ステップ１７４では、ＦＦＴ回路２４によ
って検出された近距離側のビート周波数のペア（ｕ，
ｄ）を上記（１１）式および（１２）式に代入すること
で、相対距離Ｒおよび相対速度Ｖを演算する処理が実行
される。本ステップ１７４の処理によれば、相対距離Ｒ
の検出精度を相対速度Ｖの検出精度に優先させつつ、領
域Ｒに存在するターゲットの相対距離Ｒおよび相対速度
Ｖを正確に演算することができる。本ステップ１７４の
処理が終了すると、次に上述したステップ１２６の処理
が実行される。

【０１４８】上記ステップ１６８で、（Ｕ，−Ｄ）のペ
アに基づいて演算される相対距離Ｒおよび相対速度Ｖ
と、（ｕ，ｄ）のペアに基づいて演算される相対距離Ｒ
および相対速度Ｖとが異なる値であると判別された場合
は、処理の対象とされるターゲットが領域Ｐに属してい
ると判別することができる。上記ステップ１６８でこの
ような判別がなされた場合は、次にステップ１７６の処
理が実行される。

【０１４９】ステップ１７６では、上記ステップ１０６
の処理により遠距離ＦＦＴを優先するモードとされてい
るか否かが判別される。その結果、遠距離ＦＦＴ優先モ
ードであると判別された場合は、次にステップ１７８の
処理が実行される。一方、遠距離ＦＦＴモードでないと
判別された場合は、次にステップ１８０の処理が実行さ
れる。

【０１５０】ステップ１７８では、ＦＦＴ回路２４によ
って検出された遠距離ＵＰビート周波数Ｕと、ＦＦＴ回
路２４によって検出された遠距離ＤＯＷＮビート周波数
の符号を反転させたもの“−Ｄ”とを上記（５）式およ
び（６）式に代入することで、相対距離Ｒおよび相対速
度Ｖを演算する処理が実行される。本ステップ１７８の
処理によれば、相対距離Ｒの検出精度を相対速度Ｖの検
出精度に優先させつつ、領域Ｒに存在するターゲットの
相対距離Ｒおよび相対速度Ｖを正確に演算することがで
きる。本ステップ１７８の処理が終了すると、次に上述
したステップ１２６の処理が実行される。

【０１５１】ステップ１８０では、ＦＦＴ回路２４によ
って検出された近距離ｕｐビート周波数ｕと、ＦＦＴ回
路２４によって検出された近距離ｄｏｗｎビート周波数
の符号を反転させたもの“−ｄ”とを上記（１１）式お
よび（１２）式に代入することで、相対距離Ｒおよび相
対速度Ｖを演算する処理が実行される。本ステップ１８
０の処理によれば、相対距離Ｒの検出精度を相対速度Ｖ
の検出精度に優先させつつ、領域Ｒに存在するターゲッ
トの相対距離Ｒおよび相対速度Ｖを正確に演算すること
ができる。本ステップ１８０の処理が終了すると、次に
上述したステップ１２６の処理が実行される。

【０１５２】近距離ＦＦＴ中に存在するｕとｄとのペア
数と、遠距離ＦＦＴ中に存在するＵとＤとのペア数とが
同一となる１６の領域のうち、Ｄ，Ｅ，Ｆ，Ｈ，Ｉ，
Ｋ，Ｍ，Ｏ，Ｐ，Ｒ，Ｓ，Ｕ，Ｗ，Ｘの各領域では、そ
れらのペア数が“０”で同一となる。従って、上記ステ
ップ１４２で、近距離ＦＦＴ中のペア数、および、遠距
離ＦＦＴ中のペア数が“１”でないと判別された場合
は、ターゲットがＤ，Ｅ，Ｆ，Ｈ，Ｉ，Ｋ，Ｍ，Ｏ，
Ｐ，Ｒ，Ｓ，Ｕ，Ｗ，Ｘの各領域の何れかに存在すると
判断することができる。上記ステップ１４２でかかる判
別がなされた場合は、次に図１２に示すステップ１８２
の処理が実行される。

【０１５３】ステップ１８２では、ＦＦＴ回路２４によ
って、遠距離ＵＰビート周波数Ｕ、遠距離ＤＯＷＮビー
ト周波数Ｄ、近距離ｕｐビート周波数ｕ、および、近距
離ｄｏｗｎビート周波数ｄが、何れも存在しないか否か
が判別される。その結果、これらのビート周波数が何れ
も存在しないと判別された場合は、車両の前方にターゲ
ットが存在しないか、或いは、ターゲットが領域Ｄに存
在すると判断することができる。本ステップ１８２でか
かる判別がなされた場合は、次にステップ１８４の処理
が実行される。

【０１５４】ステップ１８４では、領域Ｅに存在してい
たターゲット、または、領域Ｇに存在していたターゲッ
トが消滅しているか否かが判別される。ターゲットが領
域Ｄに存在するためには、領域Ｅに存在していたターゲ
ット、または、領域Ｇに存在していたターゲットのうち
接近方向の相対速度Ｖを有するターゲットが、それらの
領域から領域Ｄに進入してくることが前提となる。従っ
て、本ステップ１８４の条件が成立しない場合は、車両
の前方にターゲットが存在しないと判断することができ
る。この場合、以後、上記ステップ１２６の処理が実行
される。一方、上記ステップ１８４で、領域Ｅまたは領
域Ｇに存在していたターゲットが消滅したと判別される
場合は、ターゲットが領域Ｄに存在すると判断すること
ができる。この場合、次にステップ１８６の処理が実行
される。

【０１５５】ステップ１８６では、領域Ｅまたは領域Ｇ
から消滅したターゲットが、消滅する以前に有していた
相対距離Ｒ₀ および相対速度Ｖ₀ を用いて、領域Ｄに存
在するターゲットの相対距離Ｒおよび相対速度Ｖが推定
される。具体的には、相対速度Ｖは、消滅時の値Ｖ₀ に
等しいと推定される。また、相対距離Ｒは、相対速度Ｖ
₀ と消滅誤の経過時間Δｔとの乗算値Δｔ・Ｖ₀ 分だ
け、消滅時の値Ｒ₀ に比して減少していると推定され
る。本ステップ１８６の処理が終了すると、次にステッ
プ１２６の処理が実行される。

【０１５６】上記ステップ１８２で、近距離ＦＦＴ中、
あるいは、遠距離ＦＦＴ中に何らかのスペクトルが存在
すると判別される場合は、ターゲットがＥ，Ｆ，Ｈ，
Ｊ，Ｍ，Ｏ，Ｓ，Ｕ，Ｗ，Ｘの各領域の何れかに存在す
ると判断することができる。この場合、次にステップ１
８８の処理が実行される。

【０１５７】ステップ１８８では、ＦＦＴ回路２４によ
って検出されているビート周波数が近距離ｄｏｗｎビー
ト周波数ｄだけであるか否かが判別される。Ｅ，Ｆ，
Ｈ，Ｊ，Ｍ，Ｏ，Ｓ，Ｕ，Ｗ，Ｘの各領域のうち、近距
離ｄｏｗｎビート周波数ｄのみを発生させるのはＥ領域
だけである。従って、本ステップ１８８の条件が成立す
る場合は、ターゲットが領域Ｅに存在すると判断するこ
とができる。この場合、次にステップ１９０の処理が実
行される。

【０１５８】ステップ１９０では、近距離ｕｐビート周
波数ｕを推定する処理が実行される。ターゲットが領域
Ｅに存在するためには、領域Ｈまたは領域Ｉに存在して
いたターゲット、または、領域Ｇに存在していたターゲ
ットのうち接近方向の相対速度Ｖを有するターゲット
が、それらの領域から領域Ｅに進入してくることが前提
となる。図７に示す如く、領域Ｉおよび領域Ｇでは
（ｕ，ｄ）がペアで検出される。また、後述の如く、タ
ーゲットが領域Ｈに存在する場合は、そのターゲットに
対する近距離ｕｐビート周波数ｕの推定が行われる。

【０１５９】上記ステップ１９０では、ターゲットが、
近距離ｕｐビート周波数ｕと近距離ｄｏｗｎビート周波
数ｄとの偏差Δｆを一定に維持したまま領域Ｈ，Ｉ，Ｇ
から領域Ｅに進入したと仮定して、ターゲットが領域Ｅ
に進入した後に現実に検出された近距離ｄｏｗｎビート
周波数ｄの値と、ターゲットが領域Ｅに進入する以前に
ｕとｄとの間に存在した偏差Δｆとを用いて、領域Ｅに
進入した後の近距離ｕｐビート周波数ｕの値を、ｕ＝ｄ
−Δｆと推定する。上記の処理が終了すると、次にステ
ップ１９２の処理が実行される。

【０１６０】ステップ１９２では、ＦＦＴ回路２４によ
って現実に検出された近距離ｄｏｗｎビート周波数ｄ
と、上記ステップ１９０で推定された近距離ｕｐビート
周波数ｕとを上記（１１）式および（１２）式に代入す
ることで、相対距離Ｒおよび相対速度Ｖを演算する処理
が実行される。本ステップ１９２の処理によれば、領域
Ｅに存在するターゲットの相対距離Ｒおよび相対速度Ｖ
を正確に演算することができる。本ステップ１９２の処
理が終了すると、次に上述したステップ１２６の処理が
実行される。

【０１６１】上記ステップ１８８で、近距離ＦＦＴ中お
よび遠距離ＦＦＴ中に、近距離ｄｏｗｎビート周波数ｄ
以外のビート周波数が含まれていると判別された場合
は、ターゲットがＦ，Ｈ，Ｊ，Ｍ，Ｏ，Ｓ，Ｕ，Ｗ，Ｘ
の各領域の何れかに存在すると判断することができる。
この場合、次にステップ１９４の処理が実行される。

【０１６２】ステップ１９４では、ＦＦＴ回路２４によ
って検出されているビート周波数が近距離ｕｐビート周
波数ｕだけであるか否かが判別される。Ｆ，Ｈ，Ｊ，
Ｍ，Ｏ，Ｓ，Ｕ，Ｗ，Ｘの各領域のうち、遠距離ＵＰビ
ート周波数Ｕのみを発生させるのはＦ領域だけである。
従って、本ステップ１９４の条件が成立する場合は、タ
ーゲットが領域Ｆに存在すると判断することができる。
この場合、次にステップ１９６の処理が実行される。

【０１６３】ターゲットが領域Ｆに存在するためには、
領域Ｄに存在していたターゲットのうち離間方向の相対
速度Ｖを有するターゲットが、領域Ｄから領域Ｆに進入
してくることが前提となる。本実施例において、ターゲ
ットが領域Ｄから領域Ｆに進入してきた場合は、近距離
ｄｏｗｎビート周波数ｄ（ＦＦＴ回路２４によって検出
することのできない周波数）を正確に推定することが困
難である。このため、ステップ１９６では、領域Ｆにタ
ーゲットが存在することを認識する処理だけが実行され
る。本ステップ１９６の処理が終了すると、次に上述し
たステップ１２６の処理が実行される。

【０１６４】上記ステップ１９４で、近距離ＦＦＴ中お
よび遠距離ＦＦＴ中に、近距離ｕｐビート周波数ｕ以外
のビート周波数が含まれていると判別された場合は、タ
ーゲットがＨ，Ｊ，Ｍ，Ｏ，Ｓ，Ｕ，Ｗ，Ｘの各領域の
何れかに存在すると判断することができる。この場合、
次にステップ１９８の処理が実行される。

【０１６５】ステップ１９８では、ＦＦＴ回路２４によ
って検出されているビート周波数が遠距離ＤＯＷＮビー
ト周波数Ｄだけであるか否かが判別される。Ｈ，Ｊ，
Ｍ，Ｏ，Ｓ，Ｕ，Ｗ，Ｘの各領域のうち、遠距離ＵＰビ
ート周波数Ｕのみを発生させるのはＸ領域だけである。
従って、本ステップ１９８の条件が成立する場合は、タ
ーゲットが領域Ｘに存在すると判断することができる。
この場合、次にステップ２００の処理が実行される。

【０１６６】ステップ２００では、遠距離ＵＰビート周
波数Ｕを推定する処理が実行される。ターゲットが領域
Ｘに存在するためには、領域Ｖまたは領域Ｗに存在して
いたターゲット、または、領域Ｎに存在していたターゲ
ットのうち離間方向の相対速度Ｖを有するターゲット
が、それらの領域から領域Ｘに進入してくることが前提
となる。図７に示す如く、領域Ｎおよび領域Ｖでは
（Ｕ，Ｖ）がペアで検出される。また、後述の如く、タ
ーゲットが領域Ｗに存在する場合は、そのターゲットに
対する遠距離ＵＰビート周波数Ｕの推定が行われる。

【０１６７】上記ステップ２００では、ターゲットが、
遠距離ＵＰビート周波数Ｕと遠距離ＤＯＷＮビート周波
数Ｄとの偏差Δｆを一定に維持したまま領域Ｎ，Ｖ，Ｗ
から領域Ｘに進入したと仮定して、ターゲットが領域Ｘ
に進入した後に現実に検出された遠距離ＤＯＷＮビート
周波数Ｄの値と、ターゲットが領域Ｘに進入する以前に
ＵとＤとの間に存在した偏差Δｆとを用いて、領域Ｘに
進入した後の遠距離ＵＰビート周波数Ｕの値を、Ｕ＝Ｄ
＋Δｆと推定する。上記の処理が終了すると、次にステ
ップ２０２の処理が実行される。

【０１６８】ステップ２０２では、ＦＦＴ回路２４によ
って現実に検出された遠距離ＤＯＷＮビート周波数Ｄ
と、上記ステップ２００で推定された遠距離ＵＰビート
周波数Ｕとを上記（５）式および（６）式に代入するこ
とで、相対距離Ｒおよび相対速度Ｖを演算する処理が実
行される。本ステップ２０２の処理によれば、領域Ｘに
存在するターゲットの相対距離Ｒおよび相対速度Ｖを正
確に演算することができる。本ステップ２０２の処理が
終了すると、次に上述したステップ１２６の処理が実行
される。

【０１６９】上記ステップ１９８で、近距離ＦＦＴ中お
よび遠距離ＦＦＴ中に、遠距離ＤＯＷＮビート周波数Ｄ
以外のビート周波数が含まれていると判別された場合
は、ターゲットがＨ，Ｊ，Ｍ，Ｏ，Ｓ，Ｕ，Ｗの各領域
の何れかに存在すると判断することができる。この場
合、次にステップ２０４の処理が実行される。

【０１７０】ステップ２０４では、ＦＦＴ回路２４によ
って検出されているビート周波数が遠距離ＵＰビート周
波数Ｕだけであるか否かが判別される。Ｈ，Ｊ，Ｍ，
Ｏ，Ｓ，Ｕ，Ｗの各領域のうち、遠距離ＵＰビート周波
数Ｕのみを発生させるのはＯ領域だけである。従って、
本ステップ２０４の条件が成立する場合は、ターゲット
が領域Ｏに存在すると判断することができる。この場
合、次にステップ２０６の処理が実行される。

【０１７１】ターゲットが領域Ｏに存在するためには、
本実施例の車載レーダ装置のダイナミックレンジ（図７
中に一点鎖線で示す領域）の外部に存在していたターゲ
ットが領域Ｏに進入してくることが前提となる。ターゲ
ットがダイナミックレンジの外部から領域Ｏに進入して
きた場合は、遠距離ＤＯＷＮビート周波数Ｄ（ＦＦＴ回
路２４によって検出することのできない周波数）を正確
に推定することが困難である。このため、ステップ２０
６では、領域Ｏにターゲットが存在することを認識する
処理だけが実行される。本ステップ２０６の処理が終了
すると、次に上述したステップ１２６の処理が実行され
る。

【０１７２】上記ステップ２０４で、近距離ＦＦＴ中お
よび遠距離ＦＦＴ中に、遠距離ＵＰビート周波数Ｕ以外
のビート周波数が含まれていると判別された場合は、タ
ーゲットがＨ，Ｊ，Ｍ，Ｓ，Ｕ，Ｗの各領域の何れかに
存在すると判断することができる。この場合、次に図１
３に示すステップ２０８の処理が実行される。

【０１７３】ステップ２０８では、ＦＦＴ回路２４によ
って遠距離ＤＯＷＮビート周波数Ｄと近距離ｄｏｗｎビ
ート周波数ｄとが検出されているか否かが判別される。
Ｈ，Ｊ，Ｍ，Ｓ，Ｕ，Ｗの各領域のうち、遠距離ＤＯＷ
Ｎビート周波数Ｄと近距離ｄｏｗｎビート周波数ｄとを
発生させるのは領域Ｈと領域Ｗだけである。従って、本
ステップ２０８の条件が成立する場合は、ターゲットが
領域Ｈまたは領域Ｗに存在すると判断することができ
る。この場合、次にステップ２１０の処理が実行され
る。

【０１７４】ステップ２１０では、領域Ｉに存在してい
たターゲットが消滅しているか否かが判別される。ター
ゲットが領域Ｈに存在するためには、領域Ｉに存在して
いたターゲットが、車両に接近することにより領域Ｈに
進入してくることが前提となる。従って、本ステップ２
１０の条件が成立する場合は、ターゲットが領域Ｈに存
在すると判断することができる。この場合、次にステッ
プ２１２の処理が実行される。

【０１７５】ステップ２１２では、近距離ｕｐビート周
波数ｕを推定する処理が実行される。ターゲットが領域
Ｈに存在する場合、ＦＦＴ回路２４によって、遠距離Ｄ
ＯＷＮビート周波数Ｄと、近距離ｄｏｗｎビート周波数
ｄとを検出することができる。従って、遠距離ＵＰビー
ト周波数Ｕを推定することによっても、相対速度Ｒおよ
び相対距離Ｖを演算するために必要なビート周波数のペ
ア（Ｕ，Ｄ）を得ることができる。

【０１７６】しかしながら、ターゲットが領域Ｈに進入
してくる直前に存在していた領域Ｉでは、近距離側のビ
ート信号（ｕ，ｄ）だけがペアとして検出されている。
本実施例において、ＦＦＴ回路２４で検出できないビー
ト周波数は、その直前にペアとして得られていたビート
周波数（Ｕ，Ｄ）または（ｕ，ｄ）の値を利用して推定
される。従って、ターゲットが領域Ｈに存在する場合、
近距離ｕｐビート周波数ｕを推定することは、遠距離Ｕ
Ｐビート周波数Ｕを推定することに比して容易である。
このため、上記ステップ２１２では、ＦＦＴ回路２４に
よって検出することのできない周波数Ｕ，ｕのうち、近
距離ｕｐビート周波数ｕを推定することとしている。

【０１７７】上記ステップ２１２では、具体的には、タ
ーゲットが、近距離ｕｐビート周波数ｕと近距離ｄｏｗ
ｎビート周波数ｄとの偏差Δｆを一定に維持したまま領
域Ｉから領域Ｈに進入したと仮定して、ターゲットが領
域Ｈに進入した後に現実に検出される近距離ｄｏｗｎビ
ート周波数ｄと、ターゲットが領域Ｉに存在する間に生
じていた偏差Δｆとを用いて、領域Ｈに進入した後の近
距離ｕｐビート周波数ｕを、ｕ＝ｄ−Δｆと推定する。
上記の処理が終了すると、次にステップ２１４の処理が
実行される。

【０１７８】ステップ２１４では、ＦＦＴ回路２４によ
って現実に検出された近距離ｄｏｗｎビート周波数ｄ
と、上記ステップ２１２で推定された近距離ｕｐビート
周波数ｕとを上記（１１）式および（１２）式に代入す
ることで、相対距離Ｒおよび相対速度Ｖを演算する処理
が実行される。本ステップ２１４の処理によれば、領域
Ｈに存在するターゲットの相対距離Ｒおよび相対速度Ｖ
を正確に演算することができる。本ステップ２１４の処
理が終了すると、次に上述したステップ１２６の処理が
実行される。

【０１７９】上記ステップ２１０で、ターゲットが領域
Ｉから消滅していないと判別された場合は、処理の対象
であるターゲットが領域Ｗに存在すると判別することが
できる。上記ステップ２１０で、このような判別がなさ
れた場合は、次にステップ２１６の処理が実行される。

【０１８０】ステップ２１６では、遠距離ＵＰビート周
波数Ｕを推定する処理が実行される。ターゲットが領域
Ｗに存在するためには、領域Ｖに存在していたターゲッ
トが車両から離間して領域Ｗに進入することが前提とな
る。図７に示す如く、領域Ｖにおいては、遠距離ＵＰビ
ート周波数Ｕと遠距離ＤＯＷＮビート周波数Ｄとをペア
で検出することができる。従って、ターゲットが領域Ｗ
に存在する場合、遠距離ＵＰビート周波数Ｕを推定する
ことは、近距離ｕｐビート周波数ｕを推定することに比
して容易である。このため、本ステップ２１６では、Ｆ
ＦＴ回路２４によって検出することのできない周波数
Ｕ，ｕのうち、遠距離ＵＰビート周波数Ｕを推定するこ
ととしている。

【０１８１】上記ステップ２１６では、具体的には、タ
ーゲットが、遠距離ＵＰビート周波数Ｕと遠距離ＤＯＷ
Ｎビート周波数Ｄとの偏差Δｆを一定に維持したまま領
域Ｖから領域Ｗに進入したと仮定して、ターゲットが領
域Ｗに進入した後に現実に検出される遠距離ＤＯＷＮビ
ート周波数Ｄと、ターゲットが領域Ｖに存在する間に生
じていた偏差Δｆとを用いて、領域Ｗに進入した後の遠
距離ＵＰビート周波数Ｕを、Ｕ＝Ｄ＋Δｆと推定する。
上記の処理が終了すると、次にステップ２１８の処理が
実行される。

【０１８２】ステップ２１８では、ＦＦＴ回路２４によ
って現実に検出された遠距離ＤＯＷＮビート周波数Ｄ
と、上記ステップ２１６で推定された遠距離ＵＰビート
周波数Ｕとを上記（５）式および（６）式に代入するこ
とで、相対距離Ｒおよび相対速度Ｖを演算する処理が実
行される。本ステップ２１８の処理によれば、領域Ｗに
存在するターゲットの相対距離Ｒおよび相対速度Ｖを正
確に演算することができる。本ステップ２１８の処理が
終了すると、次に上述したステップ１２６の処理が実行
される。

【０１８３】上記ステップ２０８で、近距離ＦＦＴ中お
よび遠距離ＦＦＴ中に存在するビート周波数が、遠距離
ＤＯＷＮビート周波数Ｄと近距離ｄｏｗｎビート周波数
ｄではないと判別された場合は、ターゲットがＪ，Ｍ，
Ｓ，Ｕの各領域の何れかに存在すると判断することがで
きる。この場合、次にステップ２２０の処理が実行され
る。

【０１８４】ステップ２２０では、ＦＦＴ回路２４によ
って遠距離ＵＰビート周波数Ｕと近距離ｕｐビート周波
数ｕとが検出されているか否かが判別される。Ｊ，Ｍ，
Ｓ，Ｕの各領域のうち、遠距離ＵＰビート周波数Ｕと近
距離ｕｐビート周波数ｕとを発生させるのは領域Ｍと領
域Ｓだけである。従って、本ステップ２２０の条件が成
立する場合は、ターゲットが領域Ｍまたは領域Ｓに存在
すると判断することができる。この場合、次にステップ
２２２の処理が実行される。

【０１８５】ステップ２２２では、領域Ｏに存在してい
たターゲットが消滅しているか否かが判別される。ター
ゲットが領域Ｍに存在するためには、領域Ｏに存在して
いたターゲットが、車両に接近することにより領域Ｍに
進入してくることが前提となる。従って、本ステップ２
２２の条件が成立する場合は、ターゲットが領域Ｍに存
在すると判断することができる。この場合、次にステッ
プ２２４の処理が実行される。

【０１８６】ステップ２２４では、ターゲットの存在を
認識する処理が実行される。上述の如く、ターゲットが
領域Ｏに存在する場合は、ＦＦＴ回路２４によって検出
することのできないビート周波数を推定することが困難
である。従って、ターゲットが領域Ｏから領域Ｍに進入
してきたターゲットについて、ＦＦＴ回路２４によって
検出できないビート周波数を推定することも困難であ
る。このため、本ステップ２２４ではターゲットの存在
を認識する処理だけが実行される。本ステップ２２４の
処理が終了すると、次に上述したステップ１２６の処理
が実行される。

【０１８７】上記ステップ２２２で、ターゲットが領域
Ｏから消滅していないと判別された場合は、処理の対象
であるターゲットが領域Ｓに存在すると判別することが
できる。上記ステップ２２２で、このような判別がなさ
れた場合は、次にステップ２２６の処理が実行される。

【０１８８】ステップ２２６では、また、領域Ｑに存在
していたターゲットが消滅しているか否かが判別され
る。ターゲットが領域Ｓに存在するためには、領域Ｑに
存在していたターゲット、または、領域Ｆに存在してい
たターゲットが車両から離間することにより領域Ｓに進
入してくることが前提となる。従って、本ステップ２２
６の条件が成立しない場合は、ターゲットが領域Ｆから
領域Ｓに進入したと判断することができる。

【０１８９】上述の如く、ターゲットが領域Ｆに存在す
る場合は、ターゲットの存在を認識する処理だけが実行
される（ステップ１９６）。従って、ターゲットが領域
Ｆから領域Ｓに進入してきた場合は、ＦＦＴ回路２４に
よって検出することのできないビート周波数を正確に推
定することが困難である。このため、上記ステップ２２
６の処理により、ターゲットがＦ領域からＳ領域に進入
したと判断される場合は、その後、ターゲットの存在を
認識する上記ステップ２２４の処理が実行される。

【０１９０】一方、上記ステップ２２６で領域Ｑに存在
していたターゲットが消滅していると判別される場合
は、ターゲットが領域Ｑから領域Ｓに進入したと判断す
ることができる。この場合、次にステップ２２８の処理
が実行される。ステップ２２８では、遠距離ＤＯＷＮビ
ート周波数Ｄを推定する処理が実行される。図７に示す
如く、領域Ｑにおいては、遠距離ＵＰビート周波数Ｕ
と、符号の反転した遠距離ＤＯＷＮビート周波数“−
Ｄ”とがペアで検出される。このため、ターゲットが領
域Ｑから領域Ｓに進入してきた場合、遠距離ＤＯＷＮビ
ート周波数Ｄを推定することは、近距離ｄｏｗｎビート
周波数ｄを推定することに比して容易である。従って、
本ステップ２２８では、ＦＦＴ回路２４によって検出す
ることのできない周波数Ｄ，ｄのうち、遠距離ＤＯＷＮ
ビート周波数Ｄを推定することとしている。

【０１９１】上記ステップ２２８では、具体的には、タ
ーゲットが領域Ｓに進入した後に現実に検出される遠距
離ＵＰビート周波数Ｕと、ターゲットが領域Ｑに存在す
る間に適正な遠距離ＵＰビート周波数Ｕと適正な遠距離
ＤＯＷＮビート周波数Ｄとの間に生じていた偏差Δｆと
を用いて、領域Ｓに進入した後の遠距離ＤＯＷＮビート
周波数ＤをＤ＝Ｕ−Δｆと推定する。上記の処理が終了
すると、次にステップ２３０の処理が実行される。

【０１９２】ステップ２３０では、ＦＦＴ回路２４によ
って現実に検出された遠距離ＵＰビート周波数Ｕと、上
記ステップ２２８で推定された遠距離ＤＯＷＮビート周
波数Ｄとを上記（５）式および（６）式に代入すること
で、相対距離Ｒおよび相対速度Ｖを演算する処理が実行
される。本ステップ２３０の処理によれば、領域Ｓに存
在するターゲットの相対距離Ｒおよび相対速度Ｖを正確
に演算することができる。本ステップ２３０の処理が終
了すると、次に上述したステップ１２６の処理が実行さ
れる。

【０１９３】上記ステップ２２０で、近距離ＦＦＴ中お
よび遠距離ＦＦＴ中に存在するビート周波数が、遠距離
ＵＰビート周波数Ｕと近距離ｕｐビート周波数ｕではな
いと判別された場合は、ターゲットが領域Ｊまたは領域
Ｕの何れかに存在すると判断することができる。この場
合、次にステップ２３２の処理が実行される。

【０１９４】ステップ２３２では、ＦＦＴ回路２４によ
って検出されているビート周波数が、遠距離ＤＯＷＮビ
ート周波数Ｄおよび近距離ｕｐビート周波数ｕであるか
否かが判別される。領域Ｊおよび領域Ｕのうち、遠距離
ＤＯＷＮビート周波数Ｄと近距離ｕｐビート周波数ｕと
を発生させるのは領域Ｊだけである。従って、本ステッ
プ２３２の条件が成立する場合は、ターゲットが領域Ｊ
に存在すると判断することができる。この場合、次にス
テップ２３４の処理が実行される。

【０１９５】ステップ２３４では、遠距離ＵＰビート周
波数Ｕを推定する処理が実行される。ターゲットが領域
Ｊに存在するためには、領域Ｌに存在していたターゲッ
トが車両に接近することにより領域Ｊに進入することが
前提となる。図７に示す如く、領域Ｌにおいては、遠距
離ＵＰビート周波数Ｕと、遠距離ＤＯＷＮビート周波数
Ｄとがペアで検出される。このため、ターゲットが領域
Ｊに存在する場合、遠距離ＵＰビート周波数Ｕを推定す
ることは、近距離ｄｏｗｎビート周波数ｄを推定するこ
とに比して容易である。そこで、本ステップ２３４で
は、ＦＦＴ回路２４によって検出することのできない周
波数Ｕ，ｄのうち、遠距離ＵＰビート周波数Ｕを推定す
ることとしている。

【０１９６】上記ステップ２３４では、具体的には、タ
ーゲットが領域Ｊに進入した後に現実に検出される遠距
離ＤＯＷＮビート周波数Ｄと、ターゲットが領域Ｌに存
在する間にＵとＤとの間に生じていた偏差Δｆとを用い
て、領域Ｊに進入した後の遠距離ＵＰビート周波数Ｕを
Ｕ＝Ｄ−Δｆと推定する。上記の処理が終了すると、次
に上記ステップ２３０の処理が実行される。上記の処理
によれば、領域Ｊに存在するターゲットの相対距離Ｒお
よび相対速度Ｖを正確に演算することができる。

【０１９７】上記ステップ２３２で、近距離ＦＦＴ中お
よび遠距離ＦＦＴ中に存在するビート周波数が、遠距離
ＤＯＷＮビート周波数Ｄと近距離ｕｐビート周波数ｕで
はないと判別された場合は、ターゲットが領域Ｕに存在
すると判断することができる。この場合、次にステップ
２３６の処理が実行される。

【０１９８】ステップ２３６では、近距離ｕｐビート周
波数ｕを推定する処理が実行される。ターゲットが領域
Ｕに存在するためには、領域Ｒまたは領域Ｔに存在して
いたターゲットが車両から離間することにより領域Ｕに
進入することが前提となる。図７に示す如く、領域Ｒお
よび領域Ｔにおいては、近距離ｕｐビート周波数ｕと近
距離ｄｏｗｎビート周波数ｄとがペアで検出される。こ
のため、ターゲットが領域Ｕに存在する場合、近距離ｕ
ｐビート周波数ｕを推定することは、遠距離ＤＯＷＮビ
ート周波数Ｄを推定することに比して容易である。そこ
で、本ステップ２３６では、ＦＦＴ回路２４によって検
出することのできない周波数Ｄ，ｕのうち、近距離ｕｐ
ビート周波数ｕを推定することとしている。

【０１９９】上記ステップ２３６では、具体的には、タ
ーゲットが領域Ｕに進入した後に現実に検出される近距
離ｄｏｗｎビート周波数ｄと、ターゲットが領域Ｒまた
は領域Ｔに存在する間にｕとｄとの間に生じていた偏差
Δｆとを用いて、領域Ｕに進入した後の近距離ｕｐビー
ト周波数ｕをｕ＝ｄ＋Δｆと推定する。上記の処理が終
了すると、次に上記ステップ２３８の処理が実行され
る。

【０２００】ステップ２３８では、ＦＦＴ回路２４によ
って現実に検出された近距離ｄｏｗｎビート周波数ｄ
と、上記ステップ２３６で推定された近距離ｕｐビート
周波数ｕとを上記（１１）式および（１２）式に代入す
ることで、相対距離Ｒおよび相対速度Ｖを演算する処理
が実行される。本ステップ２３８の処理によれば、領域
Ｕに存在するターゲットの相対距離Ｒおよび相対速度Ｖ
を正確に演算することができる。本ステップ２３８の処
理が終了すると、次に上述したステップ１２６の処理が
実行される。

【０２０１】上述の如く、本実施例の車載レーダ装置に
よれば、遠距離ＵＰビート周波数Ｕおよび遠距離ＤＯＷ
Ｎビート周波数Ｄ、または、近距離ｕｐビート周波数ｕ
および近距離ｄｏｗｎビート周波数ｄが適正にペアとし
て検出できる領域だけでなく、ＩＣＣ制御、渋滞追従制
御、および、衝突緩和制御等を精度良く実行するために
確保すべき広い領域をダイナミックレンジとして確保す
ることができる。

【０２０２】上述の如く、本実施例のシステムにおい
て、遠距離側のビート周波数（Ｕ，Ｄ）は、ターゲット
の相対距離Ｒおよび相対速度Ｖが、図５に示す領域Ｉ〜
領域XIIIの如何なる領域に属するかに応じて異なる出現
状態を示す。また、近距離側のビート周波数（ｕ，ｄ）
は、ターゲットの相対距離Ｒおよび相対速度Ｖが、図６
に示す領域ｉ〜領域xiiiの如何なる領域に属するかに応
じて異なる出現状態を示す。本実施例の車載レーダ装置
を実現するにあたっては、これら（Ｕ，Ｄ）および
（ｕ，ｄ）の如く、出現状態を変化させる領域が、異な
る区分に隔成されている２種類のビート信号を生成する
ことが必要である。

【０２０３】ところで、上記の実施例においては、遠距
離側のビート周波数（Ｕ，Ｄ）と近距離側のビート周波
数（ｕ，ｄ）とを、変調周波数Ｆの繰り返し周波数をｆ
ｍと２ｆｍとの間で切り換えることにより発生させるこ
ととしている。かかる手法によれば、図５に示す直線
（１３）〜直線（１８）の傾きと、図６に示す直線（１
９）〜直線（２４）の傾きとが異なる値となるため、領
域領域Ｉ〜領域XIIIと領域ｉ〜領域xiiiとを異なる区分
とすることができる。

【０２０４】しかしながら、遠距離側のビート周波数
（Ｕ，Ｄ）と近距離側のビート周波数（ｕ，ｄ）とを発
生させる手法は、これに限定されるものではない。すな
わち、図５に示す領域Ｉ〜領域XIIIを隔成する直線（１
３）〜直線（２４）の傾きは、“±α／β”によって表
される。本実施例においてαおよびβは、それぞれ上述
の如く（４ΔＦ・ｆｍ／ｃ₀ ）および（２ｆ₀ ／ｃ₀ ）
で表される。

【０２０５】従って、直線（１３）〜直線（１８）の傾
き“±α／β”＝±（２ΔＦ・ｆｍ／ｆ₀ ）は、繰り返
し周波数ｆｍを変更することの他、変調周波数Ｆのシフ
ト幅ΔＦを変更すること、変調周波数Ｆの中心周波数ｆ
₀ を変更することによっても変化させることができる。
このため、本実施例のシステムにおいては、変調周波数
Ｆのシフト幅ΔＦや、変調周波数Ｆの中心周波数ｆ₀ を
変更することによっても遠距離側のビート周波数（Ｕ，
Ｄ）および近距離側のビート周波数（ｕ，ｄ）を生成す
ることができる。

【０２０６】また、上記の実施例においては、遠距離側
のビート周波数（Ｕ，Ｄ）および近距離側のビート周波
数（ｕ，ｄ）が、何れもペアとして検出されていない場
合に、ターゲットが領域Ｄに存在すると推定される場合
を除き、実測ビート周波数とペアを構成するビート周波
数を推定し、かつ、その実測ビート周波数と推定された
ビート周波数とに基づいて、ターゲットの検出処理を実
行することとしているが、本発明はこれに限定されるも
のではない。すなわち、ターゲットが領域Ｄ以外の領域
に存在する状況下で、遠距離側のビート周波数（Ｕ，
Ｄ）および近距離側のビート周波数（ｕ，ｄ）が何れも
ペアとして検出されていない場合に、上記ステップ１８
６の手法によりターゲットの検出処理を実行することと
してもよい。

【０２０７】尚、上記の実施例においては、図５に示す
VII 領域が前記請求項１記載の「第１の領域」に、繰り
返し周波数ｆｍで変調周波数指令信号を発生する三角波
発生器２８、信号源３０、および、送信アンテナ３４が
前記請求項１記載の「第１送信手段」に、図６に示すvi
i 領域が前記請求項１記載の「第２の領域」に、繰り返
し周波数２ｆｍで変調周波数指令信号を発生する三角波
発生器２８、信号源３０、および、送信アンテナ３４が
前記請求項１記載の「第２送信手段」に、三角波発生器
２８およびＦＦＴ回路２４が前記請求項１記載の「遠距
離ＵＰビート周波数Ｕ検出手段」、「遠距離ＤＯＷＮビ
ート周波数Ｄ検出手段」、「近距離ｕｐビート周波数ｕ
検出手段」、および、「近距離ｄｏｗｎビート周波数ｄ
検出手段」に、それぞれ相当している。

【０２０８】また、上記の実施例においては、演算器２
２が上記ステップ１２２、１２８、１３０、１３６、１
３８、１４２、１４４、１５２、１６０、１６８、１８
２、１８８、１９４、１９８、２０４、２０８、２２０
および２３２の処理を実行することにより前記請求項１
記載の「ビート周波数決定手段」が、演算器２２が上記
ステップ１２４、１３２、１３４、１４０、１４８、１
５０、１５６、１５８、１６４、１６６、１７２、１７
４、１７８、１８０、１８６、１９２、１９６、２０
２、２０６、２１４、２１８、２２４、２３０および２
３８の処理を実行することにより前記請求項１記載の
「ターゲット検出手段」が、それぞれ実現されている。

【０２０９】上記の実施例においては、演算器２２が、
上記ステップ１２２の処理を実行することにより前記請
求項２記載の「前記ビート周波数決定手段」が、上記ス
テップ１２４の処理を実行することにより前記請求項２
記載の「ターゲット検出手段」が、上記ステップ１８６
の処理を実行することにより前記請求項３記載の「ター
ゲット推定手段」が、上記ステップ１９０、２００、２
１２、２１６、２２８、２３４および２３６の処理を実
行することにより前記請求項４記載の「ビート周波数推
定手段」が、上記ステップ１９２、２０２、２１４、２
１８、２３０および２３８の処理を実行することにより
前記請求項４記載の「ターゲット検出手段」が、それぞ
れ実現されている。

【０２１０】更に、上記の実施例においては、演算器２
２が、上記ステップ２１２、２２８、２３４および２３
６の処理を実行することにより前記請求項５記載の「ビ
ート周波数決定手段」および「ビート周波数推定手段」
が、上記ステップ２１４、２３０および２３８の処理を
実行することにより前記請求項５記載の「ターゲット検
出手段」が、上記ステップ１０４の処理を実行すること
により前記請求項６記載の「走行環境検出手段」が、上
記ステップ１０６、１０８、１４６、１５４、１６２、
１７０および１７６の処理を実行することにより前記請
求項６記載の「ビート周波数決定手段」が、それぞれ実
現されている。

【０２１１】次に、図１５乃至図１７を参照して、本発
明の第２実施例の車載レーダ装置について説明する。本
実施例の車載レーダ装置は、上記図１に示すシステム構
成を用いて、演算器２２に、上記図８に示すフローチャ
ートに沿った制御に代えて、下記図１６に示すフローチ
ャートに沿った制御を実行させることにより実現するこ
とができる。

【０２１２】図１５は、上述した第１実施例の車載レー
ダ装置の作動タイミングを説明するためのタイムチャー
トを示す。具体的には、図１５（Ａ）および（Ｂ）は、
ＦＦＴ回路２４で近距離ＦＦＴが求められるタイミン
グ、および、遠距離ＦＦＴが求められるタイミングをそ
れぞれ表している。また、図１５（Ｃ）は、演算器２２
でターゲットの相対距離Ｒおよび相対速度Ｖが演算され
るタイミングを示す。

【０２１３】図１５に示す如く、上述した第１実施例の
車載レーダ装置においては、近距離ＦＦＴと遠距離ＦＦ
Ｔとがペアとして１組求められる毎に、相対距離Ｒおよ
び相対速度Ｖの演算が行われる。従って、ターゲットの
相対距離Ｒおよび相対速度Ｖは、第１実施例の車載レー
ダ装置において１００msec毎に演算される。

【０２１４】ところで、演算器２２において、相対距離
Ｒおよび相対速度Ｖを演算するのに要する時間は、ＦＦ
Ｔ回路２４において近距離ＦＦＴまたは遠距離ＦＦＴを
求めるのに要する時間（約５０msec）に比して十分に短
い時間である。従って、演算器２２の処理は、近距離Ｆ
ＦＴまたは遠距離ＦＦＴの何れかが更新される毎に、す
なわち、５０msec毎に、十分に実行することができる。

【０２１５】図１６は、上記の機能を実現すべく演算器
２２が実行する制御ルーチンの一部のフローチャートを
示す。本実施例において、演算器２２は、図１６に示す
ルーチンに連続して、上記図９乃至図１３に示すルーチ
ンを実行する。尚、図１６において、上記図８に示すス
テップと同一の処理を実行するステップについては、同
一の符号を付してその説明を省略する。

【０２１６】図１６に示すルーチンが起動されると、先
ずステップ２４０の処理が実行される。ステップ２４０
では、２周期フラグがオンであるか否かが判別される。
２周期フラグは、車両のイグニッションスイッチがオン
とされた後、イニシャル処理によりオフ状態とされてい
る。従って、今回の処理がイグニッションスイッチがオ
ンとされた直後の処理であると、２周期フラグがオンで
はないと判別される。かかる判別がなされた場合は、次
にステップ２４２の処理が実行される。

【０２１７】ステップ２４２では、近距離ＦＦＴが入力
されたか否かが判別される。近距離ＦＦＴが入力されて
いない場合は、その入力が認識されるまで、繰り返し本
ステップ２４２の処理が実行される。近距離ＦＦＴの入
力が認識されると、次にステップ２４４の処理が実行さ
れる。

【０２１８】ステップ２４４では、遠距離ＦＦＴが入力
されたか否かが判別される。遠距離ＦＦＴが入力されて
いない場合は、その入力が認識されるまで、繰り返し本
ステップ２４４の処理が実行される。遠距離ＦＦＴの入
力が認識されると、次にステップ２４６の処理が実行さ
れる。

【０２１９】ステップ２４６では、２周期フラグをオン
とする処理が実行される。本ステップ２４６の処理が実
行されると、以後、本ルーチンが起動される毎に、上記
ステップ２４０において、２周期フラグがオンであると
する判別がなされる。本ステップ２４６の処理が終了す
ると、以後、上述した第１実施例の場合と同様に、ステ
ップ１０４以降の処理が実行される。

【０２２０】２周期フラグがオンとされた後、本ルーチ
ンが起動されると、上記ステップ２４０に次いでステッ
プ２４８の処理が実行される。ステップ２４８では、近
距離ＦＦＴが入力されたか否かが判別される。その結
果、近距離ＦＦＴが入力されたと判別された場合は、以
後、ステップ１０４以降の処理が実行される。一方、近
距離ＦＦＴが入力されていないと判別された場合は、次
にステップ２５０の処理が実行される。

【０２２１】ステップ２５０では、遠距離ＦＦＴが入力
されたか否かが判別される。その結果、遠距離ＦＦＴが
入力されたと判別された場合は、以後、ステップ１０４
以降の処理が実行される。一方、遠距離ＦＦＴが入力さ
れていないと判別された場合は、再び上記ステップ２４
８の処理が実行される。

【０２２２】図１７は、本発明の第２実施例の車載レー
ダ装置の作動タイミングを説明するためのタイムチャー
トを示す。具体的には、図１７（Ａ）および（Ｂ）は、
ＦＦＴ回路２４で近距離ＦＦＴが求められるタイミン
グ、および、遠距離ＦＦＴが求められるタイミングをそ
れぞれ表している。また、図１７（Ｃ）は、本実施例の
システムにおいて、演算器２２でターゲットの相対距離
Ｒおよび相対速度Ｖが演算されるタイミングを示す。

【０２２３】上記図１６に示すルーチンによれば、車両
のイグニッションスイッチがオンとされた後、ステップ
１０４以降の処理、すなわち、相対距離Ｒおよび相対速
度Ｖを演算する処理は、近距離ＦＦＴと遠距離ＦＦＴと
がペアとして１組求められた後に実行される。また、近
距離ＦＦＴと遠距離ＦＦＴとがペアとして１組求められ
た後は、それらの何れかが求められる毎にステップ１０
４以降の処理が実行される。このため、本実施例の車載
レーダ装置によれば、図１７に示す如く、車載レーダ装
置が起動された直後を除き、５０msec毎に相対距離Ｒお
よび相対速度Ｖを演算することができる。従って、本実
施例の車載レーダ装置によれば、上記第１実施例の車載
レーダ装置に比して、更に頻繁にターゲットに関するデ
ータを得ることができる。

【０２２４】

【発明の効果】上述の如く、請求項１記載の発明によれ
ば、ターゲットが第１の領域および第２の領域の何れか
に存在する場合に加え、ターゲットがそれらの何れの領
域にも存在しない場合においても、適正にターゲットを
検出することができる。従って、本発明の車載レーダ装
置によれば、第１の領域および第２の領域のみをダイナ
ミックレンジとするものに比して広範はダイナミックレ
ンジを確保することができる。

【０２２５】請求項２記載の発明によれば、ターゲット
の相対距離Ｒおよび相対速度Ｖが第２の領域に属し、か
つ、第１の領域に属さない場合に、簡単な手法によって
正確にターゲットを検出することができる。請求項３記
載の発明によれば、（Ｕ，Ｄ）および（ｕ，ｄ）の何れ
もがペアとして検出できない場合に、過去に検出された
相対距離および相対速度に基づいて、適切にターゲット
の検出処理を実行することができる。

【０２２６】請求項４記載の発明によれば、（Ｕ，Ｄ）
の一方、および、（ｕ，ｄ）の一方の少なくとも１つが
検出される場合に、適正にターゲットの検出処理を実行
することができる。請求項５記載の発明によれば、
（Ｕ，Ｄ）の一方、および、（ｕ，ｄ）の一方の双方が
実測ビート周波数として検出されている場合に、容易か
つ正確に、ターゲットの検出処理を実行することができ
る。

【０２２７】また、請求項６記載の発明によれば、
（Ｕ，Ｄ）および（ｕ，ｄ）が共にペアとして検出され
ている場合に、車両の走行環境に応じた適正なペアに基
づいてターゲットの検出処理を実行することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例である車載レーダ装置のブロ
ック構成図である。

【図２】図１に示す車載レーダ装置から送信される送信
波の変調周波数と反射波の周波数の変化を表す図であ
る。

【図３】図１に示す車載レーダ装置によって検出される
周波数スペクトルの一例である。

【図４】図４（Ａ）は、接近方向の相対速度を有するタ
ーゲットが十分に離間した位置に存在する場合に図１に
示す車載レーダ装置によって検出される周波数スペクト
ルの一例である。図４（Ｂ）は、接近方向の相対速度を
有するターゲットが図４（Ａ）に示す状態から車両側に
接近した場合に図１に示す車載レーダ装置によって検出
される周波数スペクトルの一例である。図４（Ｃ）は、
接近方向の相対速度を有するターゲットが図４（Ｂ）に
示す状態から更に車両側に接近した場合に図１に示す車
載レーダ装置によって検出される周波数スペクトルの一
例である。図４（Ｄ）は、接近方向の相対速度を有する
ターゲットが図４（Ｃ）に示す状態から更に車両側に接
近した場合に図１に示す車載レーダ装置によって検出さ
れる周波数スペクトルの一例である。

【図５】図１に示す車載レーダ装置によって検出される
遠距離ＵＰビート周波数Ｕと遠距離ＤＯＷＮビート周波
数Ｄとの組み合わせを相対距離Ｒと相対速度Ｖの２次元
座標上に表した図を示す。

【図６】図１に示す車載レーダ装置によって検出される
近距離ｕｐビート周波数ｕと近距離ｄｏｗｎビート周波
数ｄとの組み合わせを相対距離Ｒと相対速度Ｖの２次元
座標上に表した図を示す。

【図７】車載レーダ装置においてダイナミックレンジと
して確保すべき領域上に、図１に示す車載レーダ装置に
よって検出される遠距離ＵＰビート周波数Ｕと遠距離Ｄ
ＯＷＮビート周波数Ｄとの組み合わせ、および、近距離
ｕｐビート周波数ｕと近距離ｄｏｗｎビート周波数ｄと
の組み合わせを表した図を示す。

【図８】図１に示す車載レーダ装置によって実行される
制御ルーチンの一例のフローチャート（その１）であ
る。

【図９】図１に示す車載レーダ装置によって実行される
制御ルーチンの一例のフローチャート（その２）であ
る。

【図１０】図１に示す車載レーダ装置によって実行され
る制御ルーチンの一例のフローチャート（その３）であ
る。

【図１１】図１に示す車載レーダ装置によって実行され
る制御ルーチンの一例のフローチャート（その４）であ
る。

【図１２】図１に示す車載レーダ装置によって実行され
る制御ルーチンの一例のフローチャート（その５）であ
る。

【図１３】図１に示す車載レーダ装置によって実行され
る制御ルーチンの一例のフローチャート（その６）であ
る。

【図１４】図１４（Ａ）は、適正な符号を有する遠距離
ＤＯＷＮビート周波数Ｄと符号の反転した遠距離ＵＰビ
ート周波数“−Ｕ”とが表された周波数スペクトルの一
例を示す。図１４（Ｂ）は、適正な符号を有する近距離
ｄｏｗｎビート周波数ｄと符号の反転した近距離ｕｐビ
ート周波数“−ｕ”とが表された周波数スペクトルの一
例を示す。

【図１５】図１５（Ａ）は、本発明の第１実施例の車載
レーダ装置において近距離ＦＦＴが検出されるタイミン
グを表すタイムチャートである。図１５（Ｂ）は、本発
明の第１実施例の車載レーダ装置において遠距離ＦＦＴ
が検出されるタイミングを表すタイムチャートである。
図１５（Ｃ）は、本発明の第１実施例の車載レーダ装置
においてターゲットの検出処理が実行されるタイミング
を表すタイムチャートである。

【図１６】本発明の第２実施例の車載レーダ装置によっ
て実行される制御ルーチンの一例のフローチャート（そ
の１）である。

【図１７】図１７（Ａ）は、本発明の第２実施例の車載
レーダ装置において近距離ＦＦＴが検出されるタイミン
グを表すタイムチャートである。図１７（Ｂ）は、本発
明の第２実施例の車載レーダ装置において遠距離ＦＦＴ
が検出されるタイミングを表すタイムチャートである。
図１７（Ｃ）は、本発明の第２実施例の車載レーダ装置
においてターゲットの検出処理が実行されるタイミング
を表すタイムチャートである。

【符号の説明】

２０ 信号処理部 ２４ ＦＦＴ回路 ２８ 三角波発生器 Ｆ 送信波の変調周波数 Ｆ′反射波の周波数 Ｕ 遠距離ＵＰビート周波数 Ｄ 遠距離ＤＯＷＮビート周波数 ｕ 近距離ｕｐビート周波数 ｄ 近距離ｄｏｗｎビート周波数 ｆ₀ 変調周波数Ｆの中心周波数 ｆｍ 変調周波数Ｆの繰り返し周波数

フロントページの続き (56)参考文献 特開 平５−60859（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−211145（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−142337（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−223286（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−203736（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−5733（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−142486（ＪＰ，Ａ) 特開 平10−132925（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G01S 7/00 - 7/42 G01S 13/00 - 13/95

Claims (6)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】所定の繰り返し周期で変調周波数が変化す
   る送信波を送信すると共に、前記送信波の変調周波数
   と、前記送信波に起因する反射波の周波数との偏差に対
   応するビート周波数に基づいてターゲットの検出を行う
   ＦＭ−ＣＷ方式の車載レーダ装置において、 相対距離の長い第１の領域に存在するターゲットについ
   て、変調周波数の上昇区間および下降区間の双方で適正
   な符号を有するビート周波数を得るための方式で送信波
   を送信する第１送信手段と、 相対距離の短い第２の領域に存在するターゲットについ
   て、変調周波数の上昇区間および下降区間の双方で適正
   な符号を有するビート周波数を得るための方式で送信波
   を送信する第２送信手段と、 前記第１送信手段が変調周波数を上昇させながら送信波
   を送信している間にビート周波数を検出する遠距離ＵＰ
   ビート周波数Ｕ検出手段と、 前記第１送信手段が変調周波数を降下させながら送信波
   を送信している間にビート周波数を検出する遠距離ＤＯ
   ＷＮビート周波数Ｄ検出手段と、 前記第２送信手段が変調周波数を上昇させながら送信波
   を送信している間にビート周波数を検出する近距離ｕｐ
   ビート周波数ｕ検出手段と、 前記第２送信手段が変調周波数を降下させながら送信波
   を送信している間にビート周波数を検出する近距離ｄｏ
   ｗｎビート周波数ｄ検出手段と、 前記遠距離ＵＰビート周波数Ｕ、前記遠距離ＤＯＷＮビ
   ート周波数Ｄ、前記近距離ｕｐビート周波数ｕ、およ
   び、前記近距離ｄｏｗｎビート周波数ｄのすべての出現
   状態に基づいてターゲットの検出に採用するビート周波
   数を決定するビート周波数決定手段と、 前記ビート周波数決定手段によって決定されたビート周
   波数に基づいてターゲットの検出処理を実行するターゲ
   ット検出手段と、 を備えることを特徴とする車載レーダ装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の車載レーダ装置におい
   て、 ビート周波数として、前記近距離ｕｐビート周波数ｕと
   前記近距離ｄｏｗｎビート周波数ｄのみが出現している
   場合に、前記ビート周波数決定手段が、それらのビート
   周波数をターゲットの検出用のビート周波数として決定
   すると共に、 前記ターゲット検出手段が、前記近距離ｕｐビート周波
   数ｕおよび近距離ｄｏｗｎビート周波数ｄを、符号を変
   えることなくターゲットの検出処理に用いることを特徴
   とする車載レーダ装置。
3. 【請求項３】 請求項１記載の車載レーダ装置におい
   て、 遠距離ＵＰビート周波数Ｕおよび遠距離ＤＯＷＮビート
   周波数Ｄ、および、近距離ｕｐビート周波数ｕおよび近
   距離ｄｏｗｎビート周波数ｄが、何れもペアとして検出
   されない場合に、処理の対象とされているターゲットの
   相対距離および相対速度を、過去に検出された相対距離
   および相対速度と、該相対距離および相対速度が検出さ
   れた後の経過時間とに基づいて推定するターゲット推定
   手段を備えることを特徴とする車載レーダ装置。
4. 【請求項４】 請求項１記載の車載レーダ装置におい
   て、 遠距離ＵＰビート周波数Ｕおよび遠距離ＤＯＷＮビート
   周波数Ｄの一方、および、近距離ｕｐビート周波数ｕお
   よび近距離ｄｏｗｎビート周波数ｄの一方の少なくとも
   １つが実測ビート周波数として検出されている場合に、
   前記実測ビート周波数の起因であるターゲットについて
   過去に検出されていた遠距離ＵＰビート周波数Ｕと遠距
   離ＤＯＷＮビート周波数Ｄとの周波数偏差、または、近
   距離ｕｐビート周波数ｕと近距離ｄｏｗｎビート周波数
   ｄとの周波数偏差に基づいて、前記実測ビート周波数と
   ペアを構成する他方のビート周波数を推定するビート周
   波数推定手段を備えると共に、 前記ターゲット検出手段が、前記実測ビート周波数と、
   前記ビート周波数推定手段によって推定されたビート周
   波数とに基づいて、ターゲットの検出処理を実行するこ
   とを特徴とする車載レーダ装置。
5. 【請求項５】 請求項４記載の車載レーダ装置におい
   て、 遠距離ＵＰビート周波数Ｕおよび遠距離ＤＯＷＮビート
   周波数Ｄの一方、および、近距離ｕｐビート周波数ｕお
   よび近距離ｄｏｗｎビート周波数ｄの一方の双方が実測
   ビート周波数として検出されている場合に、前記ビート
   周波数決定手段が、過去最近にビート周波数がペアとし
   て検出されている側の実測ビート周波数をターゲットの
   検出処理に採用するビート周波数として決定し、 前記ビート周波数推定手段が、前記ビート周波数決定手
   段によって決定された実測ビート周波数とペアを構成す
   る他方のビート周波数を推定し、 前記ターゲット検出手段が、前記ビート周波数決定手段
   によって決定された実測ビート周波数と、前記ビート周
   波数推定手段によって推定されたビート周波数とに基づ
   いて、ターゲットの検出処理を実行することを特徴とす
   る車載レーダ装置。
6. 【請求項６】 請求項１記載の車載レーダ装置におい
   て、 車両の走行環境を検出する走行環境検出手段を備えると
   共に、 遠距離ＵＰビート周波数Ｕおよび遠距離ＤＯＷＮビート
   周波数Ｄ、および、近距離ｕｐビート周波数ｕおよび近
   距離ｄｏｗｎビート周波数ｄが共にペアとして検出され
   ている場合に、前記ビート周波数決定手段が、車両の走
   行環境に応じて何れかのペアを選択的にターゲットの検
   出に採用するビート周波数として決定することを特徴と
   する車載レーダ装置。