JP7095638B2 - 物標検出装置 - Google Patents
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Description
車両の遠距離領域(LA)に位置する物標である遠距離物標を検出可能な遠距離物標検出センサ(11)と、
前記車両の近距離領域(NA)に位置する物標である近距離物標を検出可能な近距離物標検出センサ(12)と、
前記遠距離物標を遠距離上限数を上限として認識し、前記近距離物標を近距離上限数を上限として認識し、前記認識した遠距離物標及び前記認識した近距離物標に基いて前記車両と衝突する可能性を判定する制御装置(10、ステップ605乃至ステップ625)と、を備える。
前記車両が交差点において右折又は左折を行っているときに成立する交差点右左折条件が成立していない場合(ステップ505「No」)、前記遠距離上限数を通常時遠距離上限数に設定し、前記近距離上限数を通常時近距離上限数に設定し(ステップ515)、
前記交差点右左折条件が成立した場合(ステップ505「Yes」)、前記遠距離上限数を前記通常時遠距離上限数から第1所定数を減算した交差点右左折時遠距離上限数に設定し、前記近距離上限数を前記通常時近距離上限数に前記第1所定数以下である第2所定数を加算した交差点右左折時近距離上限数に設定する(ステップ515)、
ように構成されている。
制御ECU10は、車両VAが交差点で右折又は左折を開始したときに成立する交差点右左折条件が成立しているか否かを判定する。より詳細には、本検出装置は、以下の条件A1乃至条件A3の総てが成立している場合、交差点右左折条件が成立したと判定する。
条件A1:車両VAが交差点へ進入したこと。
条件A2:車速Vsが閾値速度Vsth以下であること。
条件A3:操作操舵角θsの大きさ(|θs|)が閾値角度θsth以上であること。
図3に示した例においては以下の仮定B1乃至B3が成立している。
仮定B1:交差点右左折条件が成立している。
仮定B2:近距離領域NAにて12個の物標Ta乃至Tlが検出されている。
仮定B3:遠距離領域FAにて6個の物標Te乃至Tg及び物標Tn乃至Tpが検出されている。
<条件成立判定ルーチン>
制御ECU10のCPU(以下、「CPU」と表記した場合、特に断りがない限り、制御ECU10のCPUを指す。)は、図4にフローチャートにより示した条件成立判定ルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。
CPUは、図5にフローチャートにより示した上限数設定ルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。
CPUは、図6にフローチャートにより示した衝突前制御ルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。
ステップ610:CPUは、遠距離物標箱17に設定された上限数(遠距離上限数FUN)を上限として遠距離物標情報を遠距離物標箱17に格納することによって、遠距離物標を認識する。
ステップ615:CPUは、近距離ミリ波レーダ装置12から近距離物標情報を取得する。
ステップ620:CPUは、近距離物標箱18に設定された上限数(近距離上限数NUN)を上限として近距離物標情報を近距離物標箱18に格納することによって、近距離物標を認識する。
より具体的に述べると、CPUは、遠距離物標箱17に格納された遠距離物標情報及び近距離物標箱18に格納された近距離物標情報に基づいて、各物標が車両VAと衝突するまでの時間(TTC:Time To Collision)を物標毎に算出する。即ち、CPUは、物標までの距離D及び物標の相対速度Vを下記(1)式に代入にしてTTCを算出する。なお、CPUは、車両VAの現時点の加速度及び/又は相対速度の微分値(相対加速度)を更に考慮してTTCを算出してもよい。
TTC=D/V …(1)
CPUは、車両VAが上記「衝突可能性が高い物標」と衝突する前に停止できる値、又は、車両VAが自動ブレーキによって発生できる最大減速度に設定されたPCS要求減速度GpcsをエンジンECU20及びブレーキECU30に送信する。
Claims (1)
- 車両の遠距離領域に位置する物標である遠距離物標を検出可能な遠距離物標検出センサと、
前記車両の近距離領域に位置する物標である近距離物標を検出可能な近距離物標検出センサと、
前記遠距離物標を遠距離上限数を上限として認識し、前記近距離物標を近距離上限数を上限として認識し、前記認識した遠距離物標及び前記認識した近距離物標に基いて前記車両と衝突する可能性を判定する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
前記車両が交差点において右折又は左折を行っているときに成立する交差点右左折条件が成立していない場合、前記遠距離上限数を通常時遠距離上限数に設定し、前記近距離上限数を通常時近距離上限数に設定し、
前記交差点右左折条件が成立した場合、前記遠距離上限数を前記通常時遠距離上限数から第1所定数を減算した交差点右左折時遠距離上限数に設定し、前記近距離上限数を前記通常時近距離上限数に前記第1所定数以下である第2所定数を加算した交差点右左折時近距離上限数に設定する、
ように構成された物標検出装置。
Priority Applications (1)
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JP2019055813A JP7095638B2 (ja) | 2019-03-25 | 2019-03-25 | 物標検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2019055813A JP7095638B2 (ja) | 2019-03-25 | 2019-03-25 | 物標検出装置 |
Publications (2)
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JP2020159692A JP2020159692A (ja) | 2020-10-01 |
JP7095638B2 true JP7095638B2 (ja) | 2022-07-05 |
Family
ID=72642757
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2019055813A Active JP7095638B2 (ja) | 2019-03-25 | 2019-03-25 | 物標検出装置 |
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