JP7467397B2 - 障害物検知装置 - Google Patents
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Description
図1は、障害物検知装置の第一の実施形態における装置構成を示す図である。障害物検知装置110は軌道上を走行する列車100に搭載され、物体検知部111、検知結果選択部112、障害物認識部113の各機能を備える。障害物検知装置110はこれらの機能を実現するためにプロセッサ等の必要なデバイスを備える。障害物検知装置110は外界センサ120に接続される。また、障害物検知装置110は、列車100に搭載された車両情報制御システム(図示せず)や自動列車運転装置(図示せず)などと接続される。
図8は、本発明の第二の実施形態における障害物検知装置110の検知結果選択部112の処理を示すフローチャートである。第二の実施形態では、第一の実施形態と異なる点について主に説明し、特に説明がない部分は同じ説明を省略している。
図10は、本発明の第三の実施形態における障害物検知装置110の検知結果選択部112の処理を示すフローチャートである。第三の実施形態では、第一の実施形態と異なる点について主に説明し、特に説明がない部分は同じ説明を省略している。
Claims (12)
- 列車の周囲を監視する一つ、又は複数の外界センサを用いて障害物検知を行う障害物検知装置において、
前記外界センサにて取得したセンサ情報から物体を検知する物体検知部と、前記物体検知部で検知した物体検知結果を選択する検知結果選択部と、前記検知結果選択部で選択した物体検知結果をもとに物体が障害物であるか否かの判断を行う障害物認識部とを備え、
前記検知結果選択部は、前記障害物認識部の処理を所定の目標処理時間内で完了可能とする検知数の範囲で物体検知結果を選択し、前記列車の走行速度である車両速度情報に応じて前記列車からの距離ごとに物体の検知数上限を定めた重み関数を用いて物体検知結果の選択を行うことを特徴とする障害物検知装置。 - 請求項1に記載の障害物検知装置において、
前記検知結果選択部は、前記列車の車両速度が高い場合は、当該列車の近傍より遠方の検知数上限を高く定めた重み関数を用い、前記列車の車両速度が低い場合は、当該列車の遠方より近傍の検知数上限を高く定めた重み関数を用いることを特徴とする障害物検知装置。 - 請求項1に記載の障害物検知装置において、
前記検知結果選択部は、前記列車の車両速度から算出される停止可能距離近傍の検知数上限を高く定めた重み関数を用いることを特徴とする障害物検知装置。 - 請求項1に記載の障害物検知装置において、
前記検知結果選択部は、前記列車が走行する経路上に定めた注視領域近傍の検知数上限を高く定めた重み関数を用いることを特徴とする障害物検知装置。 - 請求項1に記載の障害物検知装置において、
前記検知結果選択部は、前記列車からの各距離において、前記物体検知部からの検知物体数と重み関数の値を比較し、検知物体数を重み関数の値以下となるように各距離の検知物体を削除した検知結果を前記選択した物体検知結果として前記障害物認識部に出力することを特徴とする障害物検知装置。 - 請求項5に記載の障害物検知装置において、
前記検知結果の削除は、レールの中心から順に優先して検知物体を残すことを特徴とする障害物検知装置。 - 請求項1に記載の障害物検知装置において、
前記検知結果選択部は、前記列車からの各距離において、前記物体検知部からの検知物体数と重み関数の値を比較し、検知物体数が重み関数の値以下となるように各距離の検知物体を統合した検知結果を前記選択した物体検知結果として前記障害物認識部に出力することを特徴とする障害物検知装置。 - 請求項7に記載の障害物検知装置において、
前記検知結果の統合は、レールの中心から順に優先して検知物体を統合することを特徴とする障害物検知装置。 - 請求項1に記載の障害物検知装置において、
前記検知結果選択部は、前記列車からの各距離において、前記物体検知部からの検知物体数と重み関数の値を比較し、検知物体数が重み関数の値以下となるように、重み関数の値より大きい検知物体数の検知結果を、重み関数の値より小さい検知物体数の各距離に仮想分配して、仮想分配でききれない検知物体数分を削除した検知結果を選択した物体検知結果として前記障害物認識部に出力することを特徴とする障害物検知装置。 - 請求項9に記載の障害物検知装置において、
前記仮想分配は、所定の優先度に従い、前記優先度の高い前記列車からの距離における検知結果から順に仮想分配を行うことを特徴とする障害物検知装置。 - 請求項10に記載の障害物検知装置において、
前記仮想分配は、前記重み関数の値が大きい前記列車からの距離における検知結果から順に仮想分配を行うことを特徴とする障害物検知装置。 - 請求項1に記載の障害物検知装置において、
前記外界センサが複数存在する場合、前記検知結果選択部は、所定の優先度に従い、優先度の高い外界センサの検知結果から順に物体検知結果として選択することを特徴とする障害物検知装置。
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