JP6845166B2 - 車両レーダシステム - Google Patents

Description

本開示は、車両のレーダシステムに関する。

特許文献１には、レーダから放射されたレーダ波が壁などの遮蔽物で反射されることにより発生するミラーゴーストを利用して、ターゲットの位置を判定する検知装置が開示されている。上記検知装置は、レーダを基準として互いに同一方向に位置する対の観測点を観測点ペアとして抽出し、観測点ペアのうちのレーダに近い方の観測点を遮蔽物に由来する遮蔽物観測点と判定し、他方の観測点をターゲットのミラーゴーストに由来するミラーゴースト観測点と判定している。そして、上記検知装置は、第１の観測点ペアに属する遮蔽物観測点を基準として、第１の観測点ペアに属するミラーゴースト観測点と等距離にあり、且つ、第２の観測点ペアに属する遮蔽物観測点を基準として、第２の観測点ペアに属するミラーゴースト観測点と等距離にある位置のうちのいずれかをターゲットの位置と判定している。

特開２０１６−１４８５４７号公報

上記検知装置は、ターゲットの位置の判定に２組の観測点ペアを用いるため、観測点ペアが１組しかない場合には、ターゲットの位置を判定できないという問題がある。
本開示は、上記実情に鑑みてなされたものであり、観測点ペアが１組しかない場合でも、ターゲットの位置を判定することが可能な車両レーダシステムを提供することを目的とする。

本開示の一態様は、車両（５０）に搭載された車両レーダシステム（１００）であって、少なくとも１つのレーダ（１１〜１３）と、検出部（３１）と、抽出部（３２）と、ペア判定部（３３）と、ターゲット位置判定部（３４）と、を備える。レーダは、車両の周辺の互に異なる領域を観測するように構成される。検出部は、レーダにより観測された観測データから複数の観測点を検出するように構成される。抽出部は、検出部により検出された複数の観測点からレーダを基準として互いに同一方向に位置する観測点の対を観測点ペアとして抽出するように構成される。ペア判定部は、抽出部により抽出された観測点ペアのうちのレーダから遠い方の観測点をターゲットのミラーゴーストを表すミラーゴースト観測点と判定し、観測点ペアのうちのレーダに近い方の観測点をターゲットからの反射波を反射する反射面を表す反射面観測点と判定するように構成される。ターゲット位置判定部は、観測点ペアのうちの反射面観測点と反射面観測点の周囲の観測点とから車両（５０）を鳥瞰する鳥瞰図上における反射面の面方向を算出し、算出した面方向と少なくとも一つの観測点ペアとから、ターゲットの位置を判定するように構成される。

本開示の一態様によれば、反射面観測点とその周囲の観測点とから、ターゲットからの反射波を反射する反射面の面方向が算出される。そして、反射面の面方向がわかると、反射面の面方向と１組の観測点ペアとから、ターゲットの位置を判定することができる。すなわち、観測点ペアが１組しかない場合でも、ターゲットの位置を判定することができる。

なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。

本実施形態に係る車両レーダシステムの構成を示すブロック図である。 本実施形態に係るレーダの搭載位置を示す図である。 本実施形態に係るターゲット位置判定処理の処理手順を示すフローチャートである。 ２組以上の観測点ペアからターゲットの位置を判定する手法を説明する図である。 １組の観測点ペアと反射面の面方向とターゲットの進行方向とからターゲットの位置を判定する手法の一例を説明する図である。 １組の観測点ペアと反射面の面方向とターゲットの進行方向とからターゲットの位置を判定する手法の他の一例を説明する図である。 １組の観測点ペアと反射面の面方向と反射面への入射角とからターゲットの位置を判定する手法の一例を説明する図である。

以下、図面を参照しながら、発明を実施するための形態を説明する。
＜１．全体構成＞
まず、本実施形態に係る車両レーダシステム１００の構成について、図１を参照して説明する。車両レーダシステム１００は、前方レーダ１１、左前側方レーダ１２、右前側方レーダ１３、処理装置３０、ディスプレイ２１、インジケータ２２、ブザー２３、及び走行制御装置４０を備える。

前方レーダ１１、左前側方レーダ１２、及び右前側方レーダ１３は、ミリ波レーダである。３台のレーダ１１〜１３の変調方式は、ＦＭＣＷ方式や、２周波ＣＷ方式、多周波ＣＷ方式、パルス方式など何でもよく、限定されるものではない。各レーダ１１〜１３は、車両５０の周辺の互に異なる領域を観測するように構成されている。

図２に示すように、前方レーダ１１は、車両５０の前方中央、例えば、前方バンパの中央に搭載されており、車両５０の前方中央を観測領域Ｒ１１とする。左前側方レーダ１２は、車両５０の左前方、例えば、前方バンパの左端に搭載されており、車両５０の前方左側を観測領域Ｒ１２とする。右前側方レーダ１３は、車両５０の右前方、例えば、前方バンパの右端に搭載されており、車両５０の前方右側を観測領域Ｒ１３とする。

３台のレーダ１１〜１３は、レーダ波を送信し、ターゲットで反射されたレーダ波を受信して、ターゲットＴｇを観測する。そして、３台のレーダ１１〜１３は、ターゲットＴｇの観測データを後述する処理装置３０へ送信する。観測データには、車両に対するターゲットＴｇの方向及び車両からターゲットＴｇまでの距離の情報が含まれる。以下では、レーダ１１〜１３をまとめてレーダ１０と称する。

処理装置３０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備える電子制御装置（ＥＣＵ）である。処理装置３０は、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されているプログラムを実行することにより、検出部３１、抽出部３２、ペア判定部３３、ターゲット位置判定部３４、及び信頼度算出部３５の機能を実現する。ターゲット位置判定部３４は、進行方向算出部３４ａ、進行方向位置判定部３４ｂ、方位算出部３４ｃ、及び方位位置判定部３４ｄの機能を備える。これらの機能の一部又は全部は、ハードウェアを用いて実現してもよい。処理装置３０の各機能の説明は後述する。

処理装置３０は、レーダ１０から受信した観測データから、ターゲットＴｇの位置を判定し、判定したターゲットＴｇの位置の信頼度を算出する。そして、処理装置３０は、判定したターゲットＴｇの位置の信頼度が予め設定された信頼度閾値を超えると、ターゲット位置を確定する。処理装置３０は、処理の１つとして、ミラーゴーストに基づいてターゲットＴｇの位置を判定するターゲット位置判定処理を実行する。ミラーゴーストは、ターゲットＴｇで反射されたレーダ波である反射波が反射面によって反射して、レーダ１０に帰還することにより発生する虚像である。反射面は、車両５０周辺の壁やガードレールなどである。反射面における反射波の反射点からターゲットＴｇまでの距離をＬｔとすると、ミラーゴーストは、車両５０に対して反射点の方向で且つ反射点から距離Ｌｔ遠方の位置で観測される。

処理装置３０は、確定したターゲットＴｇの位置に基づいて、車両５０とターゲットＴｇとの衝突の可能性を判定する。そして、処理装置３０は、車両５０とターゲットＴｇが衝突する可能性がある場合には、衝突の可能性があるターゲットＴｇを検出したことを示す検出信号を、ディスプレイ２１、インジケータ２２、ブザー２３及び走行制御装置４０へ送信する。なお、３台のレーダ１１〜１３のそれぞれごとに処理装置３０が設けられていて、各処理装置３０がレーダ１１〜１３のそれぞれの観測データを個別に処理してもよい。また、３台のレーダ１１〜１３に対して１個の処理装置３０が設けられていて、１個の処理装置３０がレーダ１１〜１３のそれぞれの観測データを統括して処理してもよい。

ディスプレイ２１、インジケータ２２、及びブザー２３は、処理装置３０が車両５０の近くに衝突の可能性があるターゲットＴｇを検出した場合に、処理装置３０からの検出信号に応じて警報を出力する警報装置である。ディスプレイ２１は、車室内に設けられており、警告を表示する。インジケータ２２は、ドアミラーや車室内に設けられており、点滅等して警告を示す。ブザー２３は、車室内に設けられており、警告音を出力する。また、これらの警報装置の代わり、またはこれらの警報装置に加えて警報を音声で出力するスピーカを車室内に備えていてもよい。上述した警報装置は、すべて設けられている必要はなく、少なくとも一つ設けられていればよい。

走行制御装置４０は、処理装置３０が車両５０の近くに衝突の可能性があるターゲットＴｇを検出した場合に、処理装置３０からの検出信号に応じて、車両５０と他車両との衝突を回避するように、車両５０の走行を制御する。具体的には、走行制御装置４０は、車両５０のブレーキや、アクセル、ステアリングなどを制御する。

＜２．ターゲット位置判定処理＞
次に、処理装置３０が実行するターゲット位置判定処理について、図３のフローチャートを参照して説明する。処理装置３０は、例えば、イグニッションがオンされるとターゲット位置判定処理を開始する。なお、処理装置３０は、ミラーゴーストに基づくターゲット位置判定処理の他に、直接信号に基づく公知のターゲット位置判定処理も並列に実行するが、ここでは説明を省略する。直接信号は、ターゲットからの反射波を直接受信した受信信号である。

まず、Ｓ１０では、検出部３１がレーダ１０から観測データを取得する。
続いて、Ｓ２０では、検出部３１が取得した観測データから、複数の観測点を検出し、車両５０から見た各観測点の位置、詳しくは各観測点の方向及び距離を認識する。

続いて、Ｓ３０では、抽出部３２が、検出部３１により検出された複数の観測点から、レーダ１０を基準として、互いに同一方向に位置する観測点の対を観測点ペアとして抽出する。上述したように、ミラーゴーストは、レーダ１０に対して反射面における反射点と同一方向に発生する。よって、抽出部３２は、ミラーゴーストに基づく観測点を含む観測点ペアを抽出する。

続いて、Ｓ４０では、ペア判定部３３が、抽出部３２により抽出された観測点ペアのうちの一方を、ターゲットＴｇのミラーゴーストを表すミラーゴースト観測点と判定し、観測点ペアのうちの他方を、ミラーゴーストを発生させる反射面を表す反射面観測点と判定する。具体的には、上述したように、ミラーゴーストは、レーダ１０に対して、ミラーゴーストを発生させる反射面よりも遠方で観測される。よって、ペア判定部３３は、観測点ペアのうちのレーダ１０から遠い方の観測点をミラーゴースト観測点と判定し、観測点ペアのうちのレーダ１０に近い方の観測点を反射面観測点と判定する。

続いて、Ｓ５０では、Ｓ３０において複数の観測点ペアが抽出されたか否か判定する。Ｓ３０において複数の観測点ペアが抽出されていると判定された場合はＳ６０へ進み、Ｓ３０において観測点ペアが１つしか抽出されていないと判定された場合は、Ｓ６０を飛ばしてＳ７０へ進む。

Ｓ６０では、ターゲット位置判定部３４が、２組の観測点ペアからターゲットＴｇの位置を判定する。例えば、図４に示すように、反射面ＳＡにおける第１反射面観測点Ｗａ及び第１ミラーゴースト観測点Ｇａから成る第１観測点ペアＰａと、反射面ＳＡにおける第２反射面観測点Ｗｂ及び第２ミラーゴースト観測点Ｇｂからなる第２観測点ペアＰｂとが抽出されているとする。

ターゲット位置判定部３４は、第１反射面観測点Ｗａを中心とし、第１ミラーゴースト観測点Ｇａを通る第１仮想円Ｃａと、第２反射面観測点Ｗｂを中心とし、第２ミラーゴースト観測点Ｇｂを通る第２仮想円Ｃｂと、を算出する。さらに、ターゲット位置判定部３４は、第１仮想円Ｃａと第２仮想円Ｃｂとの２つの交点Ｒａ，Ｒｂを算出し、２つの交点Ｒａ，ＲｂをターゲットＴｇの位置の候補とする。そして、ターゲット位置判定部３４は、２つの交点Ｒａ，Ｒｂのうち、車両５０の進行方向に近い方の交点Ｒｂの位置を、ターゲットＴｇの位置と判定する。

続いて、ターゲット位置判定部３４は、観測点ペアが１つしか抽出されていない場合でも可能な手法でターゲットＴｇの位置を判定する。
まず、Ｓ７０では、ターゲット位置判定部３４は、車両５０の上方から鳥瞰した車両５０の鳥瞰図上における、反射面の面方向を算出する。例えば、図５に示すように、反射面ＳＡにおける反射面観測点Ｗａ及びミラーゴースト観測点Ｇａからなる、１組の観測点ペアＰａのみが抽出されているとする。図５において、黒丸は観測点を示す。

ターゲット位置判定部３４は、反射面観測点Ｗａと、Ｓ２０において抽出された観測点のうち反射面観測点Ｗａの周囲の観測点とから、車両５０の鳥瞰図上における反射面ＳＡの面方向を算出する。レーダ１０から反射面ＳＡへ放射されたレーダ波は、反射面ＳＡの複数の位置で反射してレーダ１０へ戻る。そのため、図５に示すように、反射面ＳＡ上では複数の観測点が同一の線上に抽出される。そこで、ターゲット位置判定部３４は、反射面観測点Ｗａと反射面観測点Ｗａと同一の線上の点とみなせる複数の観測点とから、反射面ＳＡの面方向を算出する。

また、図６に示すように、互いに異なる反射面ＳＡ１，ＳＡ２によって複数のミラーゴーストが発生し、複数の観測点ペアＰａ，Ｐｂが抽出された場合には、ターゲット位置判定部３４は、複数の反射面ＳＡ１，ＳＡ２の面方向をそれぞれ算出する。すなわち、図６の場合、ターゲット位置判定部３４は、反射面観測点Ｗａとその周囲の観測点とから反射面ＳＡ１の面方向を算出し、反射面観測点Ｗｂとその周囲の観測点とから反射面ＳＡ２の面方向を算出する。

続いて、Ｓ８０では、ターゲット位置判定部３４は、今回の処理サイクルを含めて、ターゲットＴｇを２回以上検出したか否か判定する。つまり、ターゲット位置判定部３４は、過去の処理サイクル（例えば、一つ前の処理サイクル）において、今回の処理サイクルと同一のターゲットＴｇを検出したか否か判定する。Ｓ８０において、ターゲットＴｇが２回以上検出されていると判定された場合はＳ９０へ進み、ターゲットＴｇが今回の処理サイクルで初めて検出されたと判定された場合は、Ｓ９０を飛ばしてＳ１００へ進む。

Ｓ９０では、進行方向算出部３４ａ及び進行方向位置判定部３４ｂが、Ｓ７０において算出された反射面の面方向を用いて、ターゲットＴｇの位置を判定する。詳しくは、ミラーゴーストが生じる反射面と、ターゲットＴｇの進行方向とに相関がある確率が高いことに着目した。つまり、ターゲットＴｇからの反射波を反射する壁やガードレールなどの反射面は、ターゲットＴｇの近くに位置し、ターゲットＴｇは反射面の面方向に沿って進行している可能性が高いことに着目した。

そこで、進行方向算出部３４ａは、図５に示すように、過去の処理サイクルにおいて判定したターゲットＴｇの位置である過去位置Ｐｓ１と、今回の処理サイクル又は過去位置Ｐｓ１が判定された過去の処理サイクルのＳ７０において算出された面方向とから、ターゲットＴｇの進行方向ＤＴを算出する。また、図６に示すように、Ｓ７０において複数の面方向が算出されている場合には、進行方向算出部３４ａは、複数の面方向のそれぞれについて進行方向ＤＴを算出する。

進行方向位置判定部３４ｂは、観測点ペアＰａの反射面観測点Ｗａを中心として、観測点ペアＰａのミラーゴースト観測点Ｇａを通る仮想円Ｃａと、算出された進行方向ＤＴとの２つの交点Ｒａ，Ｒｂを算出し、２つの交点Ｒａ，ＲｂをターゲットＴｇの位置の候補とする。そして、進行方向位置判定部３４ｂは、２つの交点Ｒａ，Ｒｂのうち、過去位置Ｐｓ１に近い位置を、ターゲットＴｇの現在位置Ｐｓ２と判定する。また、進行方向位置判定部３４ｂは、進行方向算出部３４ａにより複数の進行方向ＤＴが算出されている場合には、複数の進行方向ＤＴのうち、車両５０の進行方向ＤＳと交差する方向の進行方向ＤＴを用いて、ターゲットＴｇの現在位置Ｐｓ２を判定する。

ただし、車両５０の進行方向ＤＳは、複数の進行方向ＤＴと交差する場合がある。よって、Ｓ７０において、複数の反射面の面方向が算出されている場合には、進行方向算出部３４ａは、過去位置Ｐｓ１と、複数の反射面の面方向を平均した面方向とを用いて、進行方向ＤＴを算出してもよい。あるいは、このような場合には、進行方向算出部３４ａは、過去位置Ｐｓ１と、複数の反射面の面方向のうち反射面を形成する観測点が最も多い反射面の面方向とを用いて、進行方向ＤＴを算出してもよい。あるいは、このような場合には、進行方向算出部３４ａは、過去位置Ｐｓ１と、複数の反射面の面方向のうち反射面観測点とミラーゴースト観測点との観測点間の距離が最も短い観測点ペアに基づいた反射面の面方向とを用いて、進行方向ＤＴを算出してもよい。

続いて、Ｓ１００では、方位算出部３４ｃ及び方位位置判定部３４ｄが、Ｓ７０で算出した反射面の面方向を用いて、ターゲットＴｇの位置を判定する。詳しくは、図７に示すように、反射面にレーダ波が入射する入射角θ１の値と、反射面でレーダ波が反射したときの反射角θ２の値は一致し、反射面に対して反射角θ２の方向にターゲットＴｇが位置することに着目した。

そこで、方位算出部３４ｃは、反射面に対してレーダ１０から送信されたレーダ波の入射角θ１と等しい値の反射角θ２の方位を、反射面に対するターゲットＴｇの方位として算出する。そして、方位位置判定部３４ｄは、図７に示すように、観測点ペアＰａの反射面観測点Ｗａを中心として、観測点ペアＰａのミラーゴースト観測点Ｇａを通る仮想円Ｃａ上で、且つ、反射面観測点Ｗａから反射角θ２の方位にある位置を、ターゲットＴｇの位置と判定する。なお、Ｓ７０において複数の反射面が算出されている場合、どの反射面を用いても、ターゲットＴｇの位置は同じ位置と判定されるため、どの反射面を用いてターゲットＴｇの位置を判定してもよい。

続いて、Ｓ１１０では、ターゲット位置判定部３４は、Ｓ６０、Ｓ９０及びＳ１００において判定されたターゲット位置を加重平均し、その平均値をターゲット位置と判定する。Ｓ６０においてターゲット位置が判定されていない場合は、Ｓ９０及びＳ１００において判定されたターゲット位置を加重平均し、その平均値をターゲット位置と判定する。加重平均において、異なる手法で判定された複数のターゲット位置のそれぞれの重みは等しくしてもよい。また、加重平均において、Ｓ６０において判定されたターゲット位置の重みを最大にし、Ｓ１００において判定されたターゲット位置の重みを最小にし、Ｓ９０に置いて判定されたターゲット位置の重みを他二つの重みの間にしてもよい。

続いて、Ｓ１２０では、ターゲット位置判定部３４は、観測が終了したか否か判定する。例えば、イグニッションがオフされると、観測を終了する。Ｓ１１０において観測が終了していないと判定された場合はＳ１０の処理に戻り、Ｓ１１０において観測が終了したと判定された場合は、本処理を終了する。

ここで、処理装置３０は、車両５０の速度が予め設定された速度閾値よりも低いことを条件として、上述したミラーゴーストに基づくターゲット位置判定処理を実行するようにしてもよい。すなわち、処理装置３０は、車両５０の速度が速度閾値よりも低い場合に限って、ミラーゴースト観測点を用いてターゲットの位置を判定するようにしてもよい。ミラーゴーストを発生させる反射面が周囲に存在する場所は見通しが悪い場所（例えば、交差点）であり、車両５０の速度が比較的低速になると考えられる。よって、処理装置３０は、ミラーゴーストが発生しやすい状況に限って、ミラーゴースト観測点を用いてターゲットの位置を判定するようにしてもよい。速度閾値は、例えば、３０ｋｍ／ｈとしてもよい。

また、信頼度算出部３５は、判定されたターゲットＴｇの位置の信頼度を算出する。ここで、ターゲットＴｇからの直接波に基づいた受信信号である直接信号を用いて、判定されたターゲットＴｇの位置を第１位置とし、Ｓ１１０の処理において判定されたターゲットＴｇの位置を第２位置とする。信頼度算出部３５は、第１位置と第２位置のそれぞれの信頼度を算出する。詳しくは、信頼度算出部３５は、第１位置一致する第２位置が判定された場合に、第１位置に一致する第２位置が判定されていない場合よりも、第１位置の信頼度を増加させる。

また、信頼度算出部３５は、Ｓ７０の処理において複数の面方向が算出された場合には、１つの面方向しか算出されていない場合よりも、第２位置の信頼度を増加させる。また、信頼度算出部３５は、第１位置の信頼度を第２位置の信頼度よりも高くする。

さらに、信頼度算出部３５は、車両５０の速度に応じて、第２位置の信頼度を変化させてもよい。具体的には、信頼度算出部３５は、車両５０の速度と上述した速度閾値との差が小さいほど、第２位置の信頼度を高くするようにしてもよい。また、信頼度算出部３５は、車両５０の速度が上述した速度閾値よりも大きい場合には、第２位置の信頼度を減少させてもよい。これにより、実際に存在するターゲットＴｇをミラーゴーストと誤判定するなどして、誤ったターゲット位置を確定することを抑制することができる。

そして、処理装置３０は、第１位置及び第２位置のいずれかの信頼度が信頼度閾値を超えた場合に、ターゲット位置を確定する。すなわち、処理装置３０は、第１位置及び第２位置のうち、信頼度が信頼度閾値を超える方をターゲット位置と確定する。

＜３．効果＞
以上説明した本実施形態によれば、以下の効果が得られる。
（１）反射面観測点とその周囲の観測点とから、ターゲットＴｇからの反射波を反射する反射面の面方向が算出される。反射面の面方向がわかると、反射面の面方向と１組の観測点ペアとから、ターゲットの位置を判定することができる。すなわち、観測点ペアが１組しかない場合でも、ターゲットの位置を判定することができる。

（２）反射面へのレーダ波の入射角θ１の値と等しい値の反射角θ２の方位を、ターゲット方位として算出することができる。よって、算出したターゲットＴｇの方位において、反射観測点を基準としてミラーゴースト観測点と等距離にある位置を、ターゲットＴｇの位置と判定することができる。

（３）ミラーゴーストが生じる反射面は壁やガードレールなどであり、反射面の面方向とターゲットＴｇの進行方向とには相関が高いことがわかった。よって、ターゲットＴｇの過去位置Ｐｓ１と反射面の面方向とから、ターゲットＴｇの進行方向を算出することができる。そして、ターゲットＴｇの進行方向の延長戦上において、反射面観測点を基準としてミラーゴースト観測点と等距離にある２つの位置のうち、過去位置Ｐｓ１と近い位置をターゲットＴｇの位置と判定することができる。

（４）ターゲットＴｇからの反射波が複数の反射面で反射され、反射面の面方向が複数算出されることがある。このような場合は、それぞれの面方向からターゲットＴｇの進行方向が算出される。ここで、車両５０にとって、最も注意すべきターゲットＴｇは自身の進行方向と交差する方向に進行するターゲットＴｇである。よって、算出された進行方向のうち、車両５０の進行方向と交差する方向の進行方向を用いて、ターゲットＴｇの位置が判定される。これにより、複数の面方向が算出された場合には、最も注意すべき方向へターゲットＴｇが進行していると判定して、安全性を高めることができる。

（５）車両５０の速度が閾値よりも低い場合に限って、ミラーゴースト観測点を用いてターゲットＴｇの位置が判定されるようにした場合、ミラーゴーストが出現する状況に限って、ミラーゴースト観測点を用いてターゲットＴｇの位置が判定される。そのため、実際に存在するターゲットＴｇをミラーゴーストと誤判定するなどして、誤ったターゲット位置を確定することを抑制することができる。

（６）ターゲットＴｇの第１位置に一致するターゲットＴｇの第２位置が判定された場合には、第１位置に一致する第２位置が判定されていない場合よりも、第１位置の信頼度が増加される。これにより、第１位置と第２位置が一致する場合には、ターゲットＴｇの位置を早期に確定することができる。ひいては、ドライバへ警報情報を早期に提示することができる。

（７）複数の反射面の面方向が算出された場合には、１つの面方向しか算出されていない場合よりも、ターゲットＴｇの第２位置の信頼度が高くされる。これにより、ターゲットＴｇからの反射波が複数の反射面で反射して、複数のミラーゴーストが発生した場合には、ターゲットＴｇの位置を早期に確定することができる。ひいては、ドライバへ警報情報を早期に提示することができる。

（８）ターゲットＴｇの第１位置の信頼度が、第２位置の信頼度よりも高くされる。これにより、第２位置よりも第１位置の方が優先され、誤ったターゲットＴｇの位置を確定することを抑制することができる。

（他の実施形態）
以上、本開示を実施するための形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。

（ａ）上記実施形態では、処理装置３０は、Ｓ６０、Ｓ９０及びＳ１００の処理を順番に行い、異なる複数の手法でターゲットの位置を判定しているが、本開示はこれに限定されるものではない。例えば、処理装置３０は、Ｓ６０の処理の実行後、Ｓ９０及びＳ１００の処理は実行せずＳ１２０の処理へ進んでもよいし、Ｓ９０の処理の実行後、Ｓ１００の処理は実行せずにＳ１２０の処理へ進んでもよい。すなわち、処理装置３０は、１つの手法によって位置を判定するだけでもよい。この場合、３つの手法の優先度は、上述した加重平均の重みが重い順とすればよい。

（ｂ）上記実施形態において、処理装置３０は、ターゲット位置判定処理において、Ｓ５０及びＳ６０の処理を実行しなくてもよい。
（ｃ）上記実施形態では、車両５０の前側に３台のレーダ１１〜１３が搭載されているが、レーダ１１の１台だけが搭載されていてもよいし、レーダ１２及びレーダ１３の２台が搭載されていてもよい。また、車両５０の後側にレーダが搭載されていてもよい。車両５０に少なくとも１台のレーダが搭載されていればよく、レーダの搭載位置は特に限定されない。

（ｄ）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。

（ｅ）上述した車両レーダシステムの他、車両レーダシステムの制御装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、位置検出方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。

１１…前方レーダ、１２…左前側方レーダ、１３…右前側方レーダ、３０…処理装置、３１…検出部、３２…抽出部、３３…ペア判定部、３４…ターゲット位置判定部、５０…車両、１００…車両レーダシステム。

Claims (14)

1. 車両（５０）に搭載された車両レーダシステム（１００）であって、
   前記車両の周辺の互に異なる領域を観測するように構成された少なくとも１つのレーダ（１１〜１３）と、
   前記レーダにより観測された観測データから複数の観測点を検出するように構成された検出部（３１）と、
   前記検出部により検出された前記複数の観測点から前記レーダを基準として互いに同一方向に位置する前記観測点の対を観測点ペアとして抽出するように構成された抽出部（３２）と、
   前記抽出部により抽出された観測点ペアのうちの前記レーダから遠い方の前記観測点をターゲットのミラーゴーストを表すミラーゴースト観測点と判定し、前記観測点ペアのうちの前記レーダに近い方の前記観測点を前記ターゲットからの反射波を反射する反射面を表す反射面観測点と判定するように構成されたペア判定部（３３）と、
   前記観測点ペアのうちの前記反射面観測点と前記反射面観測点の周囲の観測点とから前記車両（５０）を鳥瞰する鳥瞰図上における前記反射面の面方向を算出し、算出した前記面方向と少なくとも１つの前記観測点ペアとから、前記ターゲットの位置を判定するように構成されたターゲット位置判定部（３４）と、を備える、
   車両レーダシステム。
2. 前記ターゲット位置判定部は、
   前記面方向に対して前記レーダから送信されたレーダ波の入射角の値と等しい値の反射角の方位を前記面方向に対する前記ターゲットの方位として算出するように構成された方位算出部（３４ｃ）と、
   前記方位算出部により算出された前記ターゲットの方位において、前記観測点ペアの前記反射面観測点を基準として前記観測点ペアの前記ミラーゴースト観測点と等距離にある位置を前記ターゲットの位置と判定するように構成された方位位置判定部（３４ｄ）と、を備える
   請求項１に記載の車両レーダシステム。
3. 前記ターゲット位置判定部は、
   第１時点において判定した前記ターゲットの位置である過去位置と、前記第１時点又は前記第１時点よりも後の時点である第２時点において算出した前記面方向とから、前記ターゲットの進行方向を算出するように構成された進行方向算出部（３４ａ）と、
   前記進行方向算出部により算出された前記進行方向の延長線上、且つ、前記観測点ペアの前記反射面観測点を基準として前記観測点ペアの前記ミラーゴースト観測点と等距離にある位置のうち前記過去位置と近い位置を、前記第２時点における前記ターゲットの位置と判定するように構成された進行方向位置判定部（３４ｂ）と、を備える、
   請求項１又は２に記載の車両レーダシステム。
4. 前記進行方向算出部は、複数の前記反射面の面方向が算出された場合には、前記面方向のそれぞれを用いて前記進行方向を算出するように構成されており、
   前記進行方向位置判定部は、前記進行方向算出部により算出された前記進行方向のうち、前記車両の進行方向と交差する方向の進行方向を用いて、前記ターゲットの位置を判定するように構成されている、
   請求項３に記載の車両レーダシステム。
5. 前記進行方向算出部は、複数の前記反射面の面方向が算出された場合には、前記複数の反射面の面方向を平均した面方向を用いて、前記進行方向を算出するように構成されている、
   請求項３に記載の車両レーダシステム。
6. 前記進行方向算出部は、複数の前記反射面の面方向が算出された場合には、前記複数の反射面の面方向のうち前記反射面を形成する前記観測点が最も多い反射面の面方向を用いて、前記進行方向を算出するように構成されている、
   請求項３に記載の車両レーダシステム。
7. 前記進行方向算出部は、複数の前記反射面の面方向が算出された場合には、前記複数の反射面の面方向のうち前記反射面観測点と前記ミラーゴースト観測点との観測点間の距離が最も短い前記観測点ペアに基づいた反射面の面方向を用いて、前記進行方向を算出するように構成されている、
   請求項３に記載の車両レーダシステム。
8. 前記ターゲット位置判定部は、前記車両の速度が予め設定された速度閾値よりも低いことを条件として、前記ミラーゴースト観測点を用いて、前記ターゲットの位置を判定するように構成されている、
   請求項１〜７のいずれか１項に記載の車両レーダシステム。
9. 判定された前記ターゲットの位置の信頼度を算出するように構成された信頼度算出部（３５）を備え、
   前記信頼度算出部は、前記車両の速度に応じて、前記ターゲット位置判定部により判定された前記ターゲットの位置の信頼度を変化させるように構成されている、
   請求項１〜８のいずれか１項に記載の車両レーダシステム。
10. 前記信頼度算出部は、前記車両の速度と予め設定された速度閾値との差が小さいほど、前記ターゲット位置判定部により判定された前記ターゲットの位置の信頼度を高くさせるように構成されている、
    請求項９に記載の車両レーダシステム。
11. 前記信頼度算出部は、前記車両の速度が予め設定された速度閾値よりも大きい場合には、前記ターゲット位置判定部により判定された前記ターゲットの位置の信頼度を減少させるように構成されている、
    請求項９に記載の車両レーダシステム。
12. 判定された前記ターゲットの位置の信頼度を算出するように構成された信頼度算出部（３５）を備え、
    前記信頼度算出部は、
    前記ターゲット位置判定部により、前記ターゲットからの反射波を直接受信した受信信号である直接信号に基づいて判定された前記ターゲットの位置と一致する前記ターゲットの位置が判定された場合には、前記直接信号に基づいて判定された前記ターゲットの位置の前記信頼度を増加させるように構成されている、
    請求項１〜１１のいずれか１項に記載の車両レーダシステム。
13. 判定された前記ターゲットの位置の信頼度を算出するように構成された信頼度算出部（３５）を備え、
    前記信頼度算出部は、
    前記ターゲット位置判定部により複数の前記面方向が算出された場合に、前記ターゲット位置判定部により判定された前記ターゲットの位置の前記信頼度を増加させるように構成されている、
    請求項１〜１２のいずれか１項に記載の車両レーダシステム。
14. 判定された前記ターゲットの位置の信頼度を算出するように構成された信頼度算出部（３５）を備え、
    前記信頼度算出部は、
    前記ターゲットからの反射波を直接受信した受信信号である直接信号に基づいて判定された前記ターゲットの位置の信頼度を、前記ターゲット位置判定部により判定された前記ターゲットの位置の信頼度よりも高くするように構成されている、
    請求項１〜１３のいずれか１項に記載の車両レーダシステム。