JP6713946B2 - 車載レーダ装置 - Google Patents
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Description
<1.構成>
まず、本実施形態に係るレーダ装置20の構成について、図1及び図2を参照して説明する。図1に示すように、レーダ装置20は、車両50の左前側方、右前側方、左後側方、及び右後側方の4箇所に搭載されている。具体的には、例えば、レーダ装置20は、車両50の前方バンパの左右両端及び後方バンパの左右両端に搭載されている。そして、レーダ装置20は、車両50の左前方、右前方、左後方、及び右後方の領域を検知エリアAdとする。
次に、移動物を検知する処理手順について、図3のフローチャートを参照して説明する。本処理手順は、各レーダ装置20が所定周期で繰り返し実行する。
ステップS140では、ステップS50で抽出した移動物の中で、まだ、速度及び距離を未算出で、折り返しが未判定の移動物が存在するか否か判定する。ステップS140において、折り返しが未判定の移動物が存在する場合は、ステップS70の処理へ戻る。一方、ステップS140において、折り返しが未判定の移動物が存在しない場合は、本処理を終了する。
また、送信部21は、折り返し判定信号を受信した場合には、次の処理周期で、周波数f1と周波数f2の差分Δfを低減して、連続波Tw1,Tw2を送信する。これにより、距離分解能は低下するものの、距離Rmaxが大きくなり、距離Rαの誤検出の発生が抑制される。さらに、送信部21は、距離Rαの誤算出の発生が検出された移動物以外の移動物が、車両50と衝突するまでの時間が時間閾値Tth以内の範囲に存在する場合に、差分Δfを低減することを中止する。これにより、車両の周辺に警戒すべき移動物が存在する場合には、比較的遠方の移動物の距離Rαを正しく算出するよりも、警戒すべき移動物の距離Rαの算出精度を低下させないことが優先される。
次に、レーダ装置20による折り返し判定動作の例について、図7〜図9を参照して説明する。図7は、車両50から距離Rmax以上離れた位置に他車両60が存在する場合の例である。この場合、図7に示すように、周波数ピーク近傍の周波数幅は幅閾値Δfthよりも小さく、且つ、周波数ピークの反射強度は強度閾値Pth(Rα)よりも小さくなる。よって、この場合、位相差Δφの折り返しありと判定される。
以上説明した第1実施形態によれば、以下の効果が得られる。
(1)車両及び歩行者の移動速度のばらつき
の違い、及び距離Rαに存在する車両と距離Rαよりも遠方に存在する車両の反射強度の違いに着目して、周波数ピーク近傍の周波数幅及び周波数ピークの反射強度を折り返し判定に用いた。これにより、折り返しによる距離Rαの誤算出の発生を精度良く検出することができる。
以上、本発明を実施するための形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
Claims (4)
- 車両(50)に搭載された車載レーダ装置(20)であって、
周波数の異なる2種類の連続波を交互に送信するように構成された送信部(21)と、
前記送信部から送信された前記連続波が物標で反射されてなる反射波を受信し、受信した反射波と前記連続波との周波数差信号を生成するように構成された受信部(22)と、
前記受信部により生成された前記周波数差信号の周波数スペクトルを算出するように構成された解析部(23)と、
前記解析部により算出された前記周波数スペクトルの周波数ピークを求めて移動物を抽出するように構成された抽出部(24)と、
前記周波数スペクトルの周波数ピークから前記抽出された前記移動物の前記車両に対する相対速度を算出するように構成された速度算出部(25)と、
前記2種類の連続波に対応した2種類の前記周波数差信号の位相差から、前記車両から前記移動物までの距離を算出するように構成された距離算出部(26)と、
前記位相差が2π以上となる位相差折り返しによる前記距離の誤算出の発生を検出するように構成された折り返し検出部(27)と、を備え、
予め前記距離に応じた前記周波数ピークの強度閾値が設定されており、
前記折り返し検出部は、前記周波数ピークの反射強度が、前記距離算出部により算出された前記距離における前記強度閾値よりも小さく、且つ、前記解析部により算出された前記周波数スペクトルにおいて、前記周波数ピークを含み、予め設定されたノイズ閾値を超える前記反射強度が連続する周波数幅が、予め設定された幅閾値よりも小さい場合に、前記距離の誤算出の発生を検出するように構成されており、
前記送信部は、前記折り返し検出部により前記距離の誤算出の発生が検出された場合に、前記2種類の連続波の周波数差を低減して、前記連続波を送信するように構成されている、
車載レーダ装置。 - 前記速度算出部は、前記相対速度から前記移動物の移動速度を算出するように構成されており、
前記折り返し検出部は、更に、算出された前記移動物の移動速度が、予め設定された速度閾値を超えることを条件として、当該移動物の前記距離の誤算出の発生を検出するように構成されている、請求項1に記載の車載レーダ装置。 - 前記送信部は、前記車両と衝突するまでの時間が予め設定されている時間閾値以内の範囲に、前記折り返し検出部により前記距離の誤算出の発生が検出された前記移動物以外の前記移動物が存在する場合に、前記2種類の連続波の周波数差を低減することを中止するように構成されている、請求項1又は2に記載の車載レーダ装置。
- 前記抽出部により抽出された前記移動物が前記車両に接近している場合に、警報装置(40)から警報を出力させるように構成された出力制御部(27)を備え、
前記出力制御部は、前記折り返し検出部により前記距離の誤算出の発生が検出された場合に、前記距離が誤算出された前記移動物に対する前記警報の出力を中止するように構成されている、請求項1〜3のいずれか1項に記載の車載レーダ装置。
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