CN108872959B - 用于获得目标的多普勒频率的方法和系统 - Google Patents

用于获得目标的多普勒频率的方法和系统 Download PDF

Info

Publication number
CN108872959B
CN108872959B CN201810425058.9A CN201810425058A CN108872959B CN 108872959 B CN108872959 B CN 108872959B CN 201810425058 A CN201810425058 A CN 201810425058A CN 108872959 B CN108872959 B CN 108872959B
Authority
CN
China
Prior art keywords
samples
target
frame
sample
doppler frequency
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201810425058.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN108872959A (zh
Inventor
A·波克拉斯
I·比莱克
M·莱芬费奥德
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
GM Global Technology Operations LLC
Original Assignee
GM Global Technology Operations LLC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by GM Global Technology Operations LLC filed Critical GM Global Technology Operations LLC
Publication of CN108872959A publication Critical patent/CN108872959A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108872959B publication Critical patent/CN108872959B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/41—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00 using analysis of echo signal for target characterisation; Target signature; Target cross-section
    • G01S7/411—Identification of targets based on measurements of radar reflectivity
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/08—Systems for measuring distance only
    • G01S13/10—Systems for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse modulated waves
    • G01S13/26—Systems for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse modulated waves wherein the transmitted pulses use a frequency- or phase-modulated carrier wave
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/08—Systems for measuring distance only
    • G01S13/10—Systems for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse modulated waves
    • G01S13/30—Systems for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse modulated waves using more than one pulse per radar period
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/08—Systems for measuring distance only
    • G01S13/32—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated
    • G01S13/34—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal
    • G01S13/343—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal using sawtooth modulation
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
    • G01S13/58—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems
    • G01S13/583—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems using transmission of continuous unmodulated waves, amplitude-, frequency-, or phase-modulated waves and based upon the Doppler effect resulting from movement of targets
    • G01S13/584—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems using transmission of continuous unmodulated waves, amplitude-, frequency-, or phase-modulated waves and based upon the Doppler effect resulting from movement of targets adapted for simultaneous range and velocity measurements
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/28—Details of pulse systems
    • G01S7/285—Receivers
    • G01S7/292—Extracting wanted echo-signals
    • G01S7/2923—Extracting wanted echo-signals based on data belonging to a number of consecutive radar periods
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/35—Details of non-pulse systems
    • G01S7/352—Receivers
    • G01S7/354—Extracting wanted echo-signals
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/35—Details of non-pulse systems
    • G01S7/352—Receivers
    • G01S7/356—Receivers involving particularities of FFT processing

Abstract

公开了一种用于获得目标的多普勒频率的系统和方法。接收器从目标接收第一回波信号的第一多个样本以及从目标接收第二回波信号的第二多个样本。第二多个样本通过时期与第一多个样本分隔开。确定出时期的持续时间的相移，并且将相移应用至第二多个样本。将第一多个样本和第二多个样本组合起来以获得组合样本，并且从组合样本获得目标的多普勒频率。

Description

用于获得目标的多普勒频率的方法和系统
技术领域
主题发明涉及一种使用雷达来确定相对速度的系统和方法，并且具体地涉及使用低占空比传输速率来提高在雷达系统中获得的多普勒频率的分辨率。
背景技术
汽车和其它车辆已经开始采用安全系统，安全系统包括雷达技术以用于检测物体或者目标相对于车辆的位置以便使得驾驶员或者防撞装置可以相应地作出反应。雷达系统包括用于发送源信号的发射器以及用于从目标接收源信号的回波或者反射的接收器。以选择的采样频率对反射信号进行采样并且将采样的数据点输入到快速傅立叶变换（FFT）中以便确定返回信号的多普勒频率。从多普勒频率来确定目标相对于车辆的相对速度。
雷达系统传输一系列啁啾脉冲，从而产生一系列回波信号。啁啾脉冲成组地被传输，各个组被称为传输帧，每个帧包括多个啁啾信号。为了使雷达系统在操作温度范围内操作，各传输帧由停机时期分隔开，停机时期具有选择的持续时间以允许冷却。由于停机时间分隔开的传输帧，所以可以执行的FFT的大小限制于从单个传输帧获得的回波信号的数量。然而，已知的是，采样的信号越多，多普勒频率的分辨率越大。因此，令人期望的是提供一种用于增加样本的数量的方法，这些样本可以被提供给FFT以便提高多普勒分辨率。
发明内容
在本发明的一个示例性实施例中，公开了一种用于获得目标的多普勒频率的方法。该方法包括：从目标获得第一回波信号的第一多个样本；从目标获得第二回波信号的第二多个样本，其中，第二多个样本通过具有持续时间的时期与第一多个样本分隔开；确定时期的持续时间的相移；将相移应用至第二多个样本；将第一多个样本和第二多个样本组合起来；以及从组合样本获得目标的多普勒频率。
在本发明的另一示例性实施例中，公开了一种用于获得目标的多普勒频率的系统。该系统包括：接收器，接收器用于从目标接收第一回波信号的第一多个样本以及从目标接收第二回波信号的第二多个样本，其中，第二多个样本通过具有持续时间的时期与第一多个样本分隔开；以及处理器。处理器配置为：确定时期的持续时间的相移；将相移应用至第二多个样本；将第一多个样本和第二多个样本组合起来；以及从组合样本获得目标的多普勒频率。
当结合附图来看本发明的如下详细描述时，本发明的上述特征和优点以及其它特征和优点将变得显而易见。
附图说明
其它特征、优点和细节仅仅通过示例的方式出现在如下实施例的详细描述中，详细描述参照附图，在附图中：
图1示出了包括雷达系统的车辆，该雷达系统适合用于确定物体或者目标相对于车辆的相对速度；
图2示出了根据本发明的一个实施例的时序图，其图示了通过雷达系统的操作获得的传输信号和回波信号；
图3示出了图表，其图示了在图2的帧的持续时间内获得的样本的振幅；
图4示出了图表，其图示了图2的样本的相位；
图5示出了图表，其图示了在图2的帧的持续时间内获得的信号的样本的实部；
图6图示了在本发明的一个实施例中用于提高采样信号的多普勒频率的分辨率的方法；
图7示出了流程图，其图示了本文所公开的在本发明的一个实施例中用于提高采样信号的多普勒频率的分辨率的方法；以及
图8示出了使用不同的快速傅立叶变换样本大小所获得的示例性频率曲线的图表。
具体实施方式
如下描述在性质上仅仅是示例性的并且其不意在限制本公开、其应用或者使用。应理解，在所有附图中，对应的附图标记表示相似的或者对应的部件或者特征。
根据本发明的示例性实施例，图1示出了包括雷达系统102的车辆100，诸如，汽车，雷达系统102适合用于确定物体或者目标104相对于车辆100的相对速度。在图1中示出的实施例中，雷达系统102包括发射器106和接收器108。在替代实施例中，雷达系统102可以是包括一批发射器和一批接收器的MIMO（多输入多输出）雷达系统。包括在车辆100上的处理器的控制单元110控制和操作发射器106以便生成射频波（“源信号”120）。在一个实施例中，源信号120包括线性频率调制连续波（LFM-CW），常常被称为啁啾信号。可替代地，源信号120可以是脉冲信号或者脉冲信号和啁啾信号的组合。在一个实施例中，发射器106传输一系列由停机时期分隔开的传输帧，每个传输帧包括多个啁啾信号。来自目标104的源信号120的反射在本文被称为回波信号122。回波信号122被接收在接收器108处，接收器108通常包括用于采样回波信号122的电路。控制单元110在采样信号上执行快速傅立叶变换（FFT）以按照频率间隔获得频率以便确定回波信号122的频率以及因此目标104的多普勒频率。多普勒频率用于估计目标104相对于车辆100的相对速度。
对目标104相对于车辆100的相对速度的了解用于通过如下方式来操纵车辆100：例如，使车辆100加速或者减速，或者使车辆转向以避开目标104。在一个实施例中，控制单元110与防撞系统112协作以便控制转向和加速/减速部件以在车辆100处执行必要操纵以避开目标104。在另一实施例中，控制单元110提供信号来警告车辆100的驾驶员以便使得驾驶员可以采取必要行动来避开目标104。
尽管雷达系统102在此被讨论为是在车辆100上，但在替代实施例中雷达系统102也可以是固定或者静止物体的一部分。类似地，目标104可以是车辆或者移动物体或者其可以是固定或者静止物体。
图2示出了根据本发明的一个实施例的时序图200，其图示了通过雷达系统102的操作获得的传输信号和回波信号。顶行202示出了由停机时期分隔开的一系列传输帧。按照时间顺序地示出了第一传输帧212、第二传输帧214和第三传输帧216并且通过停机时期213和215将其分隔开。第一传输帧212通过停机时期213与第二传输帧214分隔开。第二传输帧214通过停机时期215与第三传输帧216分隔开。尽管图2示出了三个传输帧以用于图示性目的，但在替代实施例中，传输的信号可以包括任何数量的传输帧。
各个传输帧212、214和216包括多个啁啾信号。第二行204示出了在本发明的一个实施例中的传输帧212、214和216的啁啾信号。第一传输帧212包括32个啁啾信号（被标记为S1 1至S1 32）。第二传输帧214包括32个啁啾信号（被标记为S2 1至S2 32），并且第三传输帧216包括32个啁啾信号（被标记为S3 1至S3 32）。尽管在每个传输帧内示出了32个啁啾信号以用于图示性目的，但在传输帧内可以存在任何数量的啁啾信号（是2的方幂）。通常，啁啾信号的数量对于每个传输帧是相同的。每个啁啾信号会持续由持续时间TChirp表示的一段时间，并且传输帧内的啁啾信号会大体上没有停顿地跟随彼此。
底行206示出了由于从目标（诸如，图1的目标104）对第二行204的啁啾信号的反射而生成的采样信号。示出了包括样本信号的三个样本帧222、224和226，其分别与传输帧212、214和216相对应。第一样本帧222后面跟着在具有持续时间Tpause的停机时期223之后的第二样本帧224。第二样本帧224后面跟着在具有持续时间Tpause的停机时期225之后的第三样本帧226。停机时期227跟随着第三样本帧226。在底行206中的每个样本信号是响应于第二行204中的啁啾信号而被创建的。在样本帧内，通过啁啾信号的持续时间TChirp按时间将各样本信号分隔开。
图3示出了图表300，其图示了在图2的帧的持续时间内获得的样本的振幅。第一组振幅302表示来自第一样本帧222的样本的振幅。类似地，第二组振幅304表示来自第二样本帧224的样本的振幅，并且第三组振幅306表示来自第三帧226的样本的振幅。第一组振幅302、第二组振幅304和第三组振幅306全都为大约相等的强度。振幅303、305和307在停机时期223、225和227期间为零。
图4示出了图表400，其图示了图2的样本的相位。第一组相位402表示来自第一样本帧222的样本的相位。类似地，第二组相位404表示来自第二样本帧224的样本的相位，并且第三组相位406表示来自第三样本帧226的样本的相位。第一组相位402对于第一样本以零开始并且对于每个相继的样本线性地增加。第二组相位404和第三组相位406的相位也按照针对第一组相位402所描述的线性方式发生变化。相位403、405和407在停机时期223、225和227期间为零。
图5示出了图表500，其图示了在图2的帧的持续时间内获得的信号的样本的实部。示出了分别用于样本帧222、224和226的波形502、504和506。可以从第一组振幅302和第一组相位402来确定波形502。类似地，可以从第二组振幅304和第二组相位404来确定波形504，并且可以从第三组振幅306和第三组相位406来确定波形506。已经基于插值为各帧之间的停机时期填满了波形。
图6图示了在本发明的一个实施例中用于提高采样信号的多普勒频率的分辨率的方法600。该方法包括：将样本的第一帧（例如，帧1,601）和样本的邻近第二帧（例如，帧2,603）——每个帧具有k个样本——组合起来，以便创建样本的组合或者串接帧609，其具有2*k个样本。然后在样本的组合帧上执行FFT 613（而FFT的大小为2*k）以便获得多普勒频率（617）。该过程可以在随后的帧上重复执行，如所示出的将帧605和607组合成大小为2*k的帧611并且在帧611上执行FFT 615以便获得多普勒频率（619）。
为了将第一帧601和第二帧603组合以形成帧609，要考虑到由于第一帧601与第二帧603之间的停机时期602所引起的相移并且从第一帧601与第二帧603之间移除停机时期602。相移通常被应用至第二帧603的样本以便使得当将第一帧601和第二帧603组合起来时，在第一帧601的最后一个样本与第二帧603的第一个样本之间的相位中存在极少或者不存在间断性。
图7示出了流程图700，其图示了本文所公开的在本发明的一个实施例中用于提高采样信号的多普勒频率的分辨率的方法。框702示意性地示出了样本的一批M帧，每个帧在其中具有k个样本。
框704示出了用于确定由于停机时期602引起的相移的计算方法。停机时期602的持续时间被测量为整数N=Nchirp个啁啾，每个啁啾信号具有持续时间T=TChirp。相移是使用如下方程式（1）来计算：
相位= exp (j2π * Ftr * T * N) 方程式(1)
其中，可以通过在具有大小k的样本的帧（诸如，样本的第一帧601）上执行FFT来确定频率Ftr。从第一帧601确定出的频率Ftr可以被用作用于确定相移的良好第一估值。可以在后面步骤中重新计算频率Ftr。例如，可以从组合帧（即，帧609）的FFT 113来确定Ftr。在一个实施例中，可以使用从FFT 113确定出的Ftr的值来重新组合帧601和603。可替代地，可以在将帧605和607进行组合时使用从FFT 613确定出的Ftr的值。
在框706中，将邻近的帧组合起来。将来自第一帧（例如，帧601）的样本与其随后的帧（例如，603）的样本串接起来。在框708中，在组合帧上执行大小为2*k的FFT。在框710中，确定采样信号的频率。随后确定多普勒频率。
图8示出了使用不同的FFT样本大小所获得的示例性频率曲线的图表800。曲线802示出了使用包括32个样本的单个帧获得的频率曲线。在约520赫兹（Hz）下的频率峰值是宽频，并且曲线802的旁波瓣的大小比得上频率峰值的大小。曲线804示出了使用本文所公开的用于串接邻近样本帧的方法来获得的频率曲线。在约520 Hz下的峰值比曲线802的峰值窄，因此提供更好的频率分辨率。此外，曲线804的旁波瓣明显小于曲线804的峰值并且因此不会干扰曲线804的频率确定。
本文所公开的方法会提高雷达系统对目标作出的反应的区分的能力。改进的多普勒频率测量值会提供相对速度的改进值，该改进值可以被提供给驾驶员或者防撞系统以便使驾驶员或者防撞系统在避开目标时具有提高的反应能力，因而增加驾驶员和车辆的安全性。
尽管已经参照示例性实施例对本发明进行了描述，但本领域的技术人员应理解，在不背离本发明的范围的情况下，可以作出各种改变并且等效物可以代替其元件。此外，在不背离本发明的基本范围的情况下，可以作出许多修改以便使特定情况或者材料适应于本发明的教导。因此，本发明并非意在限制于所公开的特定实施例，相反，本发明将包括落在本申请的范围内的所有实施例。

Claims (10)

1.一种用于获得目标的多普勒频率的方法，所述方法包括：
从所述目标获得第一回波信号的第一多个样本；
从所述目标获得第二回波信号的第二多个样本，其中，所述第二多个样本通过具有持续时间的时期与所述第一多个样本分隔开；针对从所述第一多个样本确定的第一回波信号的频率确定与所述时期的所述持续时间相对应的相移；
将所述相移应用至第二多个样本，以去除所述第一多个样本的最后一个样本的相位和所述第二多个样本的第一个样本的相位之间的间断性；
将所述第一多个样本和所述第二多个样本组合起来，以获得组合样本；以及
从所述组合样本获得所述目标的所述多普勒频率。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一多个样本包括k个样本，并且所述第二多个样本包括k个样本，并且所述组合样本包括2k个样本。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，将所述第一多个样本和所述第二多个样本组合起来包括：移除所述时期，并且将所述相移应用至所述第二多个样本会校正移除所述时期的影响。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，将所述第一多个样本和所述第二多个样本组合起来包括：将所述第一多个样本和所述第二多个样本串接起来。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一多个样本是来自在从所述目标开始的第一传输帧期间传输的多个啁啾信号的所述目标的反射，并且所述第二多个样本是来自在第二传输帧期间传输的多个啁啾信号的所述目标的反射。
6.一种用于获得目标的多普勒频率的系统，所述系统包括：
接收器，所述接收器用于从所述目标接收第一回波信号的第一多个样本以及从所述目标接收第二回波信号的第二多个样本，其中，所述第二多个样本通过具有持续时间的时期与所述第一多个样本分隔开；以及
处理器，所述处理器配置为：
针对从所述第一多个样本确定的第一回波信号的频率确定与所述时期的所述持续时间相对应的相移；
将所述相移应用至第二多个样本，以去除所述第一多个样本的最后一个样本的相位和所述第二多个样本的第一个样本的相位之间的间断性；
将所述第一多个样本和所述第二多个样本组合起来，以获得组合样本；以及
从所述组合样本获得所述目标的所述多普勒频率。
7.根据权利要求6所述的系统，其中，所述第一多个样本包括k个样本，并且所述第二多个样本包括k个样本，并且所述组合样本包括2k个样本。
8.根据权利要求6所述的系统，其中，所述处理器进一步配置为将所述第一多个样本和所述第二多个样本组合起来以移除所述时期，并且将所述相移应用至所述第二多个样本会校正移除所述时期的影响。
9.根据权利要求6所述的系统，其中，所述处理器进一步配置为通过如下方式将所述第一多个样本和所述第二多个样本组合起来：通过将所述第一多个样本和所述第二多个样本串接起来。
10.根据权利要求6所述的系统，其中，所述第一多个样本是来自发射器在第一传输帧期间所传输的多个啁啾信号的所述目标的反射，并且所述第二多个样本是来自所述发射器在第二传输帧期间所传输的多个啁啾信号的所述目标的反射。
CN201810425058.9A 2017-05-11 2018-05-07 用于获得目标的多普勒频率的方法和系统 Active CN108872959B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US15/592,690 US10591596B2 (en) 2017-05-11 2017-05-11 Doppler resolution improvement in low-duty cycle transmission
US15/592690 2017-05-11

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108872959A CN108872959A (zh) 2018-11-23
CN108872959B true CN108872959B (zh) 2022-07-29

Family

ID=63962426

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810425058.9A Active CN108872959B (zh) 2017-05-11 2018-05-07 用于获得目标的多普勒频率的方法和系统

Country Status (3)

Country Link
US (1) US10591596B2 (zh)
CN (1) CN108872959B (zh)
DE (1) DE102018111251A1 (zh)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11125869B2 (en) * 2018-10-16 2021-09-21 Infineon Technologies Ag Estimating angle of human target using mmWave radar
BR112022003018A2 (pt) * 2019-08-19 2022-05-10 Huawei Tech Co Ltd Método e aparelho de transmissão de sinal, método e aparelho de processamento de sinal, e sistema de radar
DE102020215039A1 (de) 2020-11-30 2022-06-02 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung LiDAR-Sensorsystem
US11796672B2 (en) * 2021-03-04 2023-10-24 Aptiv Technologies Limited Frequency division multiplexing with polyphase shifters
CN113567947B (zh) * 2021-07-21 2023-07-28 天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心) 一种多普勒相移信号的解调方法

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102163998A (zh) * 2010-02-18 2011-08-24 英飞凌科技股份有限公司 用于天线分集接收的设备和方法
JP2012065736A (ja) * 2010-09-22 2012-04-05 Hitachi Medical Corp 磁気共鳴イメージング装置及び実数成分画像取得方法
CN102680734A (zh) * 2006-09-28 2012-09-19 德立文亚迪仪器公司 用相控阵换能器进行声波多普勒速度处理的系统和方法
CN103048695A (zh) * 2013-01-14 2013-04-17 四川九洲电器集团有限责任公司 基于组合巴克码突发脉冲的探测装置
CN104597452A (zh) * 2013-11-01 2015-05-06 中国科学院上海技术物理研究所 对称三角线性调频连续波激光雷达探测目标的方法
EP2983007A1 (en) * 2014-08-05 2016-02-10 Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. Radar apparatus and object sensing method
US9599702B1 (en) * 2016-04-25 2017-03-21 Uhnder, Inc. On-demand multi-scan micro doppler for vehicle

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103329004B (zh) * 2011-01-21 2017-07-28 飞思卡尔半导体公司 相控阵接收器、雷达系统以及运载工具
US9763646B2 (en) * 2014-06-12 2017-09-19 General Electric Company Method and systems for adjusting a pulse generated for ultrasound multi-line transmit
US9541637B2 (en) * 2014-07-29 2017-01-10 Delphi Technologies, Inc. Radar data compression system and method
EP3121619A1 (en) * 2015-07-22 2017-01-25 Nxp B.V. A radar system
US20170054449A1 (en) * 2015-08-19 2017-02-23 Texas Instruments Incorporated Method and System for Compression of Radar Signals
US9791551B1 (en) * 2016-04-25 2017-10-17 Uhnder, Inc. Vehicular radar system with self-interference cancellation

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102680734A (zh) * 2006-09-28 2012-09-19 德立文亚迪仪器公司 用相控阵换能器进行声波多普勒速度处理的系统和方法
CN102163998A (zh) * 2010-02-18 2011-08-24 英飞凌科技股份有限公司 用于天线分集接收的设备和方法
JP2012065736A (ja) * 2010-09-22 2012-04-05 Hitachi Medical Corp 磁気共鳴イメージング装置及び実数成分画像取得方法
CN103048695A (zh) * 2013-01-14 2013-04-17 四川九洲电器集团有限责任公司 基于组合巴克码突发脉冲的探测装置
CN104597452A (zh) * 2013-11-01 2015-05-06 中国科学院上海技术物理研究所 对称三角线性调频连续波激光雷达探测目标的方法
EP2983007A1 (en) * 2014-08-05 2016-02-10 Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. Radar apparatus and object sensing method
US9599702B1 (en) * 2016-04-25 2017-03-21 Uhnder, Inc. On-demand multi-scan micro doppler for vehicle

Also Published As

Publication number Publication date
DE102018111251A1 (de) 2018-11-15
US20180329054A1 (en) 2018-11-15
CN108872959A (zh) 2018-11-23
US10591596B2 (en) 2020-03-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108872959B (zh) 用于获得目标的多普勒频率的方法和系统
US10754008B2 (en) Vehicle radar system that addresses doppler frequency shift and method of using the same
KR102241929B1 (ko) 위상을 보정하는 레이더 감지
US7791528B2 (en) Method and apparatus for radar signal processing
CN101273281B (zh) 车辆雷达方法和车辆雷达系统
CN110579763A (zh) 使用数字多脉冲重复频率来解决多输入多输出雷达中的多普勒模糊
US8115674B2 (en) Method of detecting target object and target object detection device
CN108226918B (zh) 高信噪比下多普勒模糊的解决方法
US9170323B2 (en) Pulse radar range profile motion compensation
KR20150094240A (ko) 레이더를 이용한 표적 검출 장치 및 표적을 검출하는 방법
CN110431436B (zh) 求取至少一个目标的径向相对加速度的方法和雷达设备
JP2008232830A (ja) 干渉判定方法，ｆｍｃｗレーダ
JP7173735B2 (ja) レーダ装置及び信号処理方法
JP2008170323A (ja) レーダ装置
US10775479B2 (en) Efficient non-interfering multi-radar transmission scheme
CN110471063B (zh) 通过递归线性调频抽取的最大多普勒展宽
CN112313528A (zh) 用于分析处理至少一个雷达传感器的分析处理设备和方法
KR20170093360A (ko) 이동하는 타켓들을 검출하기 위한 레이더 장치 및 그의 동작 방법
US5294932A (en) Method for the simultaneous determination of the distance and the speed of a target in a radar system
US20230408640A1 (en) System and method for radar range walk compensation in radar systems
JP5361208B2 (ja) レーダ装置
CN116338593A (zh) 用于雷达的参数定义的步进频率波形
CN115244417A (zh) 用于运行用于车辆的雷达系统的方法
CN116299260A (zh) 用于多维雷达信号处理的移动补偿
CN116990796A (zh) 用于无模糊的距离变化率估计的信号建模

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant