JP5141760B2 - 車両の挙動データ記憶制御システム、電子制御装置、データ記憶装置 - Google Patents
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Description
請求項7に記載の発明は、自身が取得した実際の車両挙動を示す実挙動データに基づき「予期せぬ挙動」が発生したか否かを判断し、「予期せぬ挙動」であると判定された場合には実挙動データを記憶する記憶装置が接続されたネットワークに接続される電子制御装置であって、電子制御装置は、電子制御装置が行う制御の制御量に基づき将来の予想挙動データを予想するとともに、予想挙動データが、実挙動データに対して所定値以内の乖離である場合に、ネットワークに対して、実挙動データは該電子制御装置の制御に起因するものである旨の情報を出力することを特徴とする。
請求項9に記載の発明は、ネットワークを介して、実挙動データは該電子制御装置以外の電子制御装置の制御に起因するものである旨の情報を受信すると、メモリに実挙動データを記憶している場合には、当該メモリから実挙動データを削除、又は、上書き可能な状態に変更することを特徴とする。
これにより、ドライバの指示に基づいて別の電子制御装置が正常に制御を行ったにも関わらず、その結果発生した挙動データを電子制御装置に無駄に記憶することを防止できる。
これにより前述の請求項2と同様の効果を奏することができる。
請求項12に記載の発明は、アクチュエータを制御する制御指令を出力し、かつ、実際に発生した車両挙動を示す実挙動データが自身の制御指令によるものである場合には修正指令を出力する電子制御装置が接続された車両用ネットワークに接続される、データ記憶装置であって、データ記憶装置は、メモリを備え、実挙動データに基づき「予期せぬ挙動」が発生したと判定した場合にはメモリに実挙動データを記憶し、修正指令を受信した場合には、当該修正指令に対応する実挙動データをメモリから削除、又は、上書き可能な状態に変更することを特徴とする。
これにより第2メモリに、車両用ネットワークに接続された電子制御装置の制御に起因しない実挙動データを記憶することができる。
以下、本発明の第1実施形態について図1ないし図4を参照して説明する。第1実施形態の車両の挙動データ記憶制御システム1は、車内ネットワークである例えばCAN(Controller Area Network)2を介して、いずれも電子制御装置であるエアバッグECU3と、クルーズECU4と、エンジンECU5とを接続している。
クルーズECU4は、図示はしないが、CPU、ROM、RAMを備えたマイクロコンピュータを備えて構成されており、図示しない制御開始スイッチがオンされると、クルーズ制御を開始可能状態にする。このクルーズ制御では、前記車速センサ7からのセンサ信号などに基づいて、制御上の演算処理を行い、制御対象であるエンジンECU5に定速走行制御や加減速制御のための要求指令を出す。また、このクルーズECU4は、不揮発性メモリ44を有する記憶制御装置41としての機能も備えており、さらに記憶制御装置41には後述する判定結果提供手段40も備えている。
このランク分けは、「+1」、「+2」、「+3」、「−1」、「−2」、「−3」のランクに分けるものであり、ランク「+1」は、5km/h以上〜10km/h未満の増速変化、ランク「+2」は、10km/h以上〜15km/h未満の増速変化、ランク「+3」は15km/h以上の増速変化であり、また、ランク「−1」は、5km/h以上〜10km/h未満の減速変化、ランク「−2」は、10km/h以上〜15km/h未満の減速変化、ランク「−3」は15km/h以上の減速変化である。
そしてCAN2を介して他のECUから判定結果を受信したか否かを判断し(ステップU5)、受信していれば、当該判定結果の内容(前述のステップS10でのランク)と前記記憶データの内容(前述のステップU4でのランク)と一致するか否かを判断し(ステップU7)、同じであれば、前記記憶した車両情報を削除する(ステップU8)。ステップU7とステップU8とが修正手段33に相当する。
又、前記第1実施形態では、「予期せぬ挙動」に対応する車両情報をランク分けし、クルーズECU4から送信する判定結果もランク分けしたが、どちらか一方のデータをランク分けし、他方のデータはランク分けせず、ランク分けしたデータの範囲内に、他方のデータが入るか否かをもって両データが一致するか否かを判断するようにしても良い。更に、両データをランク分けしなくても両データが一致するか否かの判断は可能である。
次に、図5及び図6は第2実施形態を示している。この第2実施形態では、記憶制御装置30とクルーズECU4とが共通の時間情報を有しており、判定結果に時間情報を付帯させた点が第1実施形態と異なる。以下、前記第1実施形態と異なる部分について説明する。図5に示すように、クルーズECU4が行う制御において、ステップS10´では、ランク分けされた判定結果に時間情報を付帯させる。そして、ステップS11´では、この時間情報を付帯した判定結果をCAN2に送信する。
図7は第3実施形態を示しており、次の点が第1実施形態と異なる。記憶制御装置30以外のECUとして、第1実施形態と同様に、複数のECU、つまりクルーズECU4及びエンジンECU5を備えているが、エンジンECU5が請求項4でいう第1のECUに相当し、クルーズECU4が第2のECUに相当する。つまり、エンジンECU5は、挙動センサであるアクセル開度センサ6及び車速センサ7からのデータ(センサ信号)を入力してアクチュエータであるスロットバルブを制御するものであり、クルーズECU4は、前記挙動センサである車速センサ7からの入力がなくエンジンECU5からのみ車速センサ7のデータ(センサ信号)を前記CAN2を介して取得し当該エンジンECU5に要求を出すものである。
この第3実施形態によれば、直接アクチュエータを制御するエンジンECU5から判定結果を送信するから、判定結果の提供精度を高めることができる。
次に図8〜10を用いて、電子制御装置である車間制御ECU8が車内ネットワークのCAN2に接続されている場合の実施例について示す。
車間制御ECU8は、ステレオカメラ9からの画像情報に基づき、前方を走行している車両までの車間距離を検出する。そして、その車間距離が所定値よりも短い場合には、衝突を回避するために、同じくCAN2に接続されたブレーキECU10に対して制動指令を出力することでブレーキを作動させるものである。また、前述のクルーズECUと同様に、記憶制御装置41を備えている。
このランク分けは「−1」、「−2」、「−3」のランクに分けるものであり、ランク「−1」は、5km/h以上〜10km/h未満の減速変化、ランク「−2」は、10km/h以上〜15km/h未満の減速変化、ランク「−3」は15km/h以上の減速変化である。
そしてCAN2を介して他のECUから判定結果を受信したか否かを判断し(ステップU5)、受信していれば、当該判定結果の内容(前述のステップS10でのランク)と前記記憶データの内容(前述のステップU4でのランク)と一致するか否かを判断し(ステップU7)、同じであれば、前記記憶した車両情報を削除する(ステップU8)。ステップU7とステップU8とが修正手段33に相当する。
次に図11及び図12は第5実施形態を示している。メモリ35には、第1メモリとしての仮記憶用メモリ35aと、第2メモリとしての本記憶用メモリ35bとが含まれている点で、第1実施形態と異なる。前記仮記憶用メモリ35aは例えばSRAMなどの劣化の小さい揮発性メモリから構成され、本記憶用メモリ35bは、電源がオフしても記憶内容を保持できるフラッシュメモリなどの不揮発性メモリから構成されている。なお、不揮発性メモリの所定領域を第1メモリとして構成し、他の所定領域を第2メモリとして構成しても良い。
なお、仮記憶用メモリ35aの車両情報用の記憶容量としては、車両情報一つ相当の容量があれば良い。
なお、本発明の実施形態は上述した実施形態に限られるものではなく、次のようにしても良い。前記第1実施形態におけるクルーズECU4がCAN2に送信する判定結果は、記憶制御装置30に限定する(記憶制御装置30を提供先に指定する)ようにしても良い(請求項3)。これによれば、CAN2上の関係の無い別のECUが自身に関係のない判定結果を取得処理せずに済む。
また、判定結果が、請求項13の修正指令に対応する。又、エアバッグ3の記憶制御装置30がデータ記憶装置に対応する。
Claims (13)
- 自身が取得した挙動データに基づき「予期せぬ挙動」が発生したか否かを判断する挙動判断手段を有すると共に前記「予期せぬ挙動」に関連する挙動データを記憶するメモリを備えた記憶制御装置と、所定の制御対象を制御するためのECUとを、車内ネットワークを介してデータ送受可能に接続した車両の挙動データ記憶制御システムであって、
前記ECUは、
自身の挙動データに変化が有ったときに当該挙動データの変化が自身が行った制御の結果によるものであるか否かを判定し、当該挙動データの変化が自身が行った制御の結果によるものであると判定された場合には前記車内ネットワークにその判定結果を送信する判定結果提供手段を備え、
前記記憶制御装置は、
「予期せぬ挙動」が発生したと判断したときにはその時点で前記メモリに当該「予期せぬ挙動」が発生したと判断した際の前記挙動データを記憶する記憶制御手段と、
前記「予期せぬ挙動」の内容が、前記ECUから車内ネットワークに送信された前記判定結果に関連するものであるか否かを判断し、前記判定結果に関連するものであると判断されれば前記メモリで記憶した前記挙動データを削除又は上書き許可する修正手段を備えたことを特徴とする車両の挙動データ記憶制御システム。 - 前記記憶制御装置及びECUは共通の時間情報を有し、前記記憶装置は前記「予期せぬ挙動」に対応する挙動データに当該時間情報を付帯させ、前記ECUは前記車内ネットワークに送信する前記判定結果に前記時間情報を付帯させ、前記修正手段は、記憶した前記挙動データが前記判定結果に関連するものであり且つ該両データの時間情報が一致すれば前記メモリで記憶した前記「予期せぬ挙動」に対応する挙動データを削除又は上書き許可することを特徴とする請求項1に記載の車両の挙動データ記憶制御システム。
- 前記ECUが車内ネットワークに送信する判定結果は、前記記憶制御装置にのみ宛てて送信されることを特徴とする請求項1または2に記載の車両の挙動データ記憶制御システム。
- 前記ECUが複数あって、この複数のECUに、挙動センサからのデータを入力してアクチュエータを制御する第1のECUと、前記挙動センサからの入力がなくこの第1のECUからのみデータを前記車内ネットワークを介して取得し当該第1のECUに要求を出す第2のECUとが含まる場合には、前記第1のECUが、前記判定結果提供手段を備えることを特徴とする請求項1ないし3のいずれかに記載の車両の挙動データ記憶制御システム。
- 前記記憶制御装置は、前記ECUとは別の種類のECUに設けられていることを特徴とする請求項1ないし4のいずれかに記載の車両の挙動データ記憶制御システム。
- 前記メモリは、第1メモリと、第2メモリとを備え、
前記記憶制御手段は、「予期せぬ挙動」が発生したと判断したときには、前記第1メモリに前記挙動データを記憶するとともに、前記「予期せぬ挙動」の発生から所定時間以内に前記判定結果を受信しなかった場合には、当該挙動データを前記第2メモリに書き込み、
前記修正手段は、前記「予期せぬ挙動」の発生から所定時間以内に前記判定結果を受信した場合には、少なくとも前記第1メモリに記憶した当該挙動データを削除又は上書き許可の状態にすることを特徴とする請求項1ないし5のいずれかに記載の車両の挙動データ記憶制御システム。 - 自身が取得した実際の車両挙動を示す実挙動データに基づき「予期せぬ挙動」が発生したか否かを判断し、前記「予期せぬ挙動」であると判定された場合には前記実挙動データを記憶する記憶装置が接続されたネットワークに接続される、電子制御装置であって、
前記電子制御装置は、
該電子制御装置が行う制御の制御量に基づき将来の予想挙動データを予想するとともに、
前記予想挙動データが、前記実挙動データに対して所定値以内の乖離である場合に、前記ネットワークに対して、前記実挙動データは該電子制御装置の制御に起因するものである旨の情報を出力することを特徴とする電子制御装置。 - 前記電子制御装置は、自身が実挙動データを記憶するメモリを備え、
前記予想挙動データが、前記実挙動データに対して所定値よりも乖離している場合には、前記実挙動データを前記メモリに記憶することを特徴とする請求項7に記載の電子制御装置。 - 前記電子制御装置は、
前記ネットワークを介して、前記実挙動データは該電子制御装置以外の電子制御装置の制御に起因するものである旨の情報を受信すると、
前記メモリに前記実挙動データを記憶している場合には、当該メモリから前記実挙動データを削除、又は、上書き可能な状態に変更することを特徴とする請求項8に記載の電子制御装置。 - 前記電子制御装置は、前記ネットワークに対して、前記実挙動データは該電子制御装置の制御に起因するものである旨の情報を出力する際に、さらに前記実挙動データに対応する時間情報を付帯して出力することを特徴とする請求項7ないし9のいずれか1つに記載の電子制御装置。
- 前記メモリは、第1メモリと、第2メモリとを備え、
前記電子制御装置は、前記予想挙動データが前記実挙動データに対して所定値よりも乖離していると判断したときには、前記第1メモリに前記実挙動データを記憶するとともに、前記乖離の発生から所定時間以内に当該実挙動データは該電子制御装置以外の電子制御装置の制御に起因するものである旨の情報を受信しなかった場合には、当該実挙動データを前記第2メモリに書き込み、
前記予想挙動データが前記実挙動データに対して所定値よりも乖離していると判断したときから所定時間以内に当該実挙動データは該電子制御装置以外の電子制御装置の制御に起因するものである旨の情報を受信した場合には、少なくとも前記第1メモリに記憶した当該実挙動データを削除又は上書き許可の状態にすることを特徴とする請求項8または9に記載の電子制御装置。 - アクチュエータを制御する制御指令を出力し、かつ、実際に発生した車両挙動を示す実挙動データが自身の前記制御指令によるものである場合には修正指令を出力する電子制御装置が接続された車両用ネットワークに接続される、データ記憶装置であって、
前記データ記憶装置は、メモリを備え、
前記実挙動データに基づき「予期せぬ挙動」が発生したと判定した場合には前記メモリに前記実挙動データを記憶し、
前記修正指令を受信した場合には、当該修正指令に対応する実挙動データを前記メモリから削除、又は、上書き可能な状態に変更することを特徴とするデータ記憶装置。 - 前記メモリは、第1メモリと、第2メモリとを備え、
前記データ記憶装は、「予期せぬ挙動」が発生したと判断したときには、前記第1メモリに前記実挙動データを記憶するとともに、前記「予期せぬ挙動」の発生から所定時間以内に前記修正指令を受信しなかった場合には、当該実挙動データを前記第2メモリに書き込み、
前記「予期せぬ挙動」の発生から所定時間以内に前記修正指令を受信した場合には、少なくとも前記第1メモリに記憶した当該実挙動データを削除又は上書き許可の状態にすることを特徴とする請求項12に記載のデータ記憶装置。
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