JP4089620B2

JP4089620B2 - 車両制御システム

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Publication number: JP4089620B2
Application number: JP2004008209A
Authority: JP
Inventors: 徹也東道; 正幸小林; 竜輔福井
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2004-01-15
Filing date: 2004-01-15
Publication date: 2008-05-28
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Description

本発明は、複数の時間依存データの受信に基づいて車両の挙動を制御するための車両制御システムに関する。

従来、上記のような車両制御システムが提案されている。例えば、車両のクランク角情報、メインスロットル開度の情報、ＡＢＳ（アンチロックブレーキシステム）ＥＣＵの情報を総合的に判断し、車両のブレーキ、エンジンの制御のためのパラメータを算出するような車両制御システムが考えられる。図６に、このような車両制御システム２００の例の構成図を示す。

この図に示す例においては、エンジンＥＣＵ２２０は、エンジンＥＣＵ２２０に接続されたセンサから、車両のアイドル信号、クランク角信号、エンジン吸気量信号、メインスロットル開度信号、ノック信号、エンジン冷却水温信号、スタータ信号の入力を受け、これら受けた入力の一部または全部のデータを、車載ＬＡＮ２５０を介して統合ＥＣＵ２１０に送信する。

またエンジンＥＣＵ２２０の送信と並行して、ＡＢＳＥＣＵ２３０は、ＡＢＳＥＣＵ２３０に接続されたセンサから車輪速の信号の入力を受け、この受けた入力のデータを車載ＬＡＮ２５０を介して統合ＥＣＵ２１０に送信する。

これらエンジンＥＣＵ２２０、ＡＢＳＥＣＵ２３０から送信されるデータは、車両の走行状態、および車両外部の状態に基づいて時々刻々と変化する時間依存データである。

統合ＥＣＵ２１０では、エンジンＥＣＵ２２０およびＡＢＳＥＣＵ２３０から送信されたこれら時間依存データを受信し、これら受信したデータを総合的に用いて、エンジンの制御パラメータ、ブレーキの制御パラメータを算出する。エンジンの制御パラメータとは、点火コイルの点火タイミング、燃料噴射量、燃料噴射タイミング等をいい、ブレーキの制御パラメータとは、制動タイミング、制動量等をいう。

統合ＥＣＵ２１０は更に、このようにして算出したエンジンおよびブレーキの制御パラメータを、それぞれエンジンＥＣＵ２２０およびＡＢＳＥＣＵ２３０に送信する。そしてエンジンＥＣＵ２２０は、統合ＥＣＵ２１０から送信されたエンジン制御パラメータに基づいて、エンジンＥＣＵ２２０に接続された点火コイル、フューエルポンプ、インジェクタ等のアクチュエータを制御する。またＡＢＳＥＣＵ２３０は、統合ＥＣＵ２１０から送信されたブレーキ制御パラメータに基づいて、ＡＢＳＥＣＵ２３０に接続されたブレーキアクチュエータを制御する。

上に例示したような、複数の時間依存データの受信に基づいて車両の挙動を制御するための車両制御システムにおいては、車両の挙動の制御のための処理が基づく複数の時間依存データは同時性を有していることが望まれる。このように同時性が望まれるような時間依存データに基づいて行われる制御をリアルタイム制御という。

例えば上記の例において、統合ＥＣＵ２１０が制御パラメータを計算する際に用いる時間依存データのうち、ある時間依存データはある時刻ｔ_１にエンジンＥＣＵ２２０から送信され、別の時間依存データは時刻ｔ_１より１秒も後の時刻ｔ_２に送信されていた場合、それら時間依存データは、車両および外界の同時期における状況を反映しているものではない。統合ＥＣＵ２１０がこのような異なる時期の時間依存データを総合的に用いて制御パラメータを算出してしまうと、結果として車両の挙動が設計時に望んだものと大きく食い違う不整合が発生する可能性がある。

実際、車両制御システムにおいては、車載ＬＡＮ２５０において様々な原因（一例として、ＣＡＮやＬＩＮ等の通信プロトコルの特性に起因する原因）によるデータの送信の遅延が発生しうるので、統合ＥＣＵ２１０が同じような時期に受信した複数の時間依存データを用いて制御パラメータを算出したとしても、その複数のデータの一部が車載ＬＡＮ２５０において遅延のあったデータである場合、上記のような車両の制御の不整合が発生する可能性は無視できない。

このように、車両制御システムにおいては、車両の挙動の制御のための処理が基づく複数の時間依存データは、同時期の車両および車両の外部の状況を反映しているものであることが求められる。これを、複数の時間依存データに同時性があるという。

本発明は上記点に鑑み、複数の時間依存データの受信に基づいて車両の挙動を制御するための車両制御システムにおいて、当該車両の挙動の制御のための処理が基づく複数の時間依存データの同時性を確保することを目的とする。

上記目的を達成するための請求項１に記載の発明は、車両の挙動を制御するための第１の時間依存データをを車載ＬＡＮに送信する第１の送信装置（１）と、車両の挙動を制御するための第２の時間依存データをを車載ＬＡＮに送信する第２の送信装置（２）と、前記第１の送信装置から車載ＬＡＮに送信される第１の時間依存データと前記第２の送信装置からら車載ＬＡＮに送信される第２の時間依存データとを受信し、この受信した時間依存データを用いて車両の挙動を制御するための処理を行う受信ＥＣＵ（３）と、を備えた車両制御システムであって、前記第１の送信装置および前記第２の送信装置は、車載ＬＡＮを介して互いに時刻情報をやりとりすることで同期のための処理を行い、前記第１の送信装置は、前記送信する第１の時間依存データに、当該第１の時間依存データの送信前基準時刻を付与し、前記第２の送信装置は、前記送信する第２の時間依存データに、当該第２の時間依存データの送信前基準時刻を付与し、前記受信ＥＣＵは、前記車両の挙動を制御するための処理に用いる前記第１の時間依存データおよび前記第２の時間依存データに付与された送信前基準時刻を比較し、この比較結果に基づいて、前記第１の時間依存データおよび前記第２の時間依存データの同時性を確保するための処理を行う前記同時性確保手段を備え、前記同時性確保手段は、前記第１の時間依存データの送信前基準時刻と、前記第２の時間依存データの送信前基準時刻とを比較し、これら送信前基準時刻の差が所定量以下である場合に、当該第１の時間依存データおよび第２の時間依存データを用いて車両の挙動を制御するための処理の実行を許可することを特徴とする車両制御システムである。

このように、複数の時間依存データの受信に基づいて車両の挙動を制御するための車両制御システムにおいて、受信ＥＣＵが有する同時性確保手段が、受信した第１の時間依存データと第２の時間依存データの同時性を確保するための処理を行うので、当該車両の挙動の制御のための処理が基づく複数の時間依存データの同時性を確保することができる。

なお、「車両の挙動を制御するための」データおよび処理とは、車両の挙動の制御そのもののためのデータおよび処理、車両の挙動の制御のための前処理に必要なデータおよび処理等を含む概念である。

このように同時性確保の具体適手段として、第１、第２の時間依存データに付与された送信前基準時刻を比較することが考えられる。

なお、送信前基準時刻とは、第１の送信装置、第２の送信装置がそれぞれ第１、第２の時間依存データを送信する前の時刻であって、かつ第１の時間依存データと第２の時間依存データとの同時性を判定する基準とすることができるような時刻をいう。
また、第１、第２の時間依存データに付与された送信前基準時刻を比較する具体的方法としては、このように、送信前基準時刻の差が所定量以下である場合に、当該第１、第２の時間依存データを用いて車両の挙動を制御するための処理の実行を許可することが考えられる。これによって、受信ＥＣＵは、同時性確保手段によって許可された時間依存データを用いて車両の挙動を制御するので、当該車両の挙動の制御のための処理が基づく複数の時間依存データの同時性を確保することができる。

また、請求項１に記載の車両制御システムにおいて、前記第１の時間依存データの送信前基準時刻とは、前記第１の送信装置が当該第１の時間依存データを送信する時刻であり、前記第２の時間依存データの送信前基準時刻とは、前記第２の送信装置が当該第２の時間依存データを送信する時刻である。

また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の車両制御システムにおいて、前記第１の送信装置は、車両の挙動を制御するための第１の時間依存データを繰り返し送信し、前記第２の送信装置は、車両の挙動を制御するための第２の時間依存データを繰り返し送信し、前記同時性確保手段は、前記第１の時間依存データおよび前記第２の時間依存データを繰り返し受信し、前記第１の時間依存データの送信前基準時刻と、前記第２の時間依存データの送信前基準時刻とを比較し、これら送信前基準時刻の差が所定量を超える場合に、前記第１の時間依存データおよび前記第２の時間依存データのいずれか一方を、前回受信したものに置き換え、その置き換えたものと他方の時間依存データとを比較し、これら送信前基準時刻の差が所定量以下である場合に、当該置き換えられた時間依存データおよび当該他方の時間依存データを用いて車両の挙動を制御するための処理の実行を許可することを特徴とする。

このようにすることで、第１の時間依存データと第２の時間依存データにおいて、その送信前基準時刻の差が所定量以上の場合であっても、それらのうち一方を過去に受信したデータに置き換えて再度送信前基準時刻を比較することができる。このようにすることで、同時性が成立する最も新しいデータを用いて車両の制御のための処理を行うことができる。また、第１、第２の送信装置から繰り返し送出される時間依存データは、必ずしも受信ＥＣＵでその送信された順に受信するとは限らないので、古いデータが新しいデータより後に受信されていることによって、比較した送信前基準時刻の差が所定量以上になっている場合、それを過去に受信したデータに置き換えることで、同時性が成立する可能性がある。

また、請求項３に記載の発明は、請求項１に記載の車両制御システムにおいて、前記同時性確保手段は、前記第１の時間依存データの送信前基準時刻と、前記第２の時間依存データの送信前基準時刻とを比較し、これら送信前基準時刻の差が所定量を超える場合に、当該第１の時間依存データおよび第２の時間依存データを、前記車両の挙動を制御するための処理から除外することを特徴とする。

また、請求項４に記載の発明は、請求項１ないし３のいずれか１つに記載の車両制御システムにおいて、前記所定量は、前記第１の時間依存データおよび第２の時間依存データが用いられる車両の挙動の制御の内容に基づいていることを特徴とする。

また、請求項５に記載の発明は、請求項１ないし４のいずれか１つに記載の車両制御システムにおいて、前記車両の挙動を制御するための処理に用いる前記第１の時間依存データおよび前記第２の時間依存データに付与された送信前基準時刻に基づいて、これら時間依存データが有効期限切れであるかを判定し、有効期限切れでない場合に限り、これら時間依存データを用いて車両の挙動を制御するための処理の実行を許可することを特徴とする。

また、請求項６に記載の発明は、請求項１ないし５のいずれか１つに記載の車両制御システムにおいて、前記受信ＥＣＵは、プログラムを実行するコンピュータ（３５）を備え、前記コンピュータは、前記受信ＥＣＵのハードウェア構成に依存した車両制御のための処理を記述する第１の階層のプログラムと、前記第１の階層のプログラムの処理結果を用いることで前記受信ＥＣＵのハードウェア構成に依存しない車両制御のための処理を行う第２の階層のプログラムを実行し、前記同時性確保手段は、前記コンピュータが所定の前記第１の階層のプログラムを実行することで実現することを特徴とする。

これによって、第１の階層のプログラムは、同時性確保手段の結果を用いることで、個々に第１および第２の時間依存データの同時性を判断するための処理を含む必要がなくなり、プログラムの作業工数の削減に繋がる。

なお、上記各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段、または具体的手段として下記統合ＥＣＵ３のＣＰＵ３５を機能させるためのプログラムの処理との対応関係を示すものである。

以下、本発明の一実施形態について説明する。図１に、本実施形態に係る車両制御システム１００の全体構成を示す。車両制御システム１００は、車両内の車載ＬＡＮ５０に接続されたＡＢＳＥＣＵ１、エンジンＥＣＵ２、統合ＥＣＵ３を有している。

本実施形態においては、ＡＢＳＥＣＵ１が車輪速の時間依存データを統合ＥＣＵ３に送信し、またエンジンＥＣＵ２がクランク角、メインスロットル開度、エンジン冷却水温度等のエンジンに関わる時間依存データを統合ＥＣＵ３に送信する。統合ＥＣＵ３はこれらの時間依存データを受信し、受信した時間依存データを総合的に用いてブレーキ制御パラメータおよびエンジン制御パラメータを算出する。その後統合ＥＣＵ３は、算出したブレーキ制御パラメータをＡＢＳＥＣＵ１に送信し、また算出したエンジン制御パラメータをエンジンＥＣＵ２に送信する。ＡＢＳＥＣＵ１、エンジンＥＣＵ２は、送信されたこれら制御パラメータを受信し、受信した制御パラメータに基づいてブレーキ、エンジンのリアルタイム制御を行う。

なお、ここで時間依存データとは車両の走行状態、および車両外部の状態に基づいて時々刻々と変化するデータをいう。

ＡＢＳＥＣＵ１は、データ送受信部１１およびマイコン１２有している。

データ送受信部１１は、マイコン１２から受けたデータを、所定の送信タイミングで車載ＬＡＮ５０に送出する。またデータ送受信部１１は、車載ＬＡＮ５０を流れるＡＢＳＥＣＵ１宛のデータを受信し、受信したデータをマイコン１２のＲＡＭ１７の所定の領域に記憶させる。

マイコン１２は、ＲＯＭ１３、フラッシュメモリ１４、ＣＰＵ１５、タイマ１６、およびＲＡＭ１７を有している。

ＣＰＵ１５は、ＲＯＭ１３またはフラッシュメモリ１４からプログラムを読み出して実行し、そのプログラムに記述された処理内容に基づいて動作し、その動作において、適宜ＲＯＭ１３、フラッシュメモリ１４、ＲＡＭ１７から情報を読み出し、またフラッシュメモリ１４およびＲＡＭ１７に情報を書き込む。またＣＰＵ１１は、その動作中に車載ＬＡＮ５０の他のＥＣＵへのデータの送信のため、送信先のＥＣＵの識別データと共にこの送信するデータをデータ送受信部１１に出力する。

またＣＰＵ１５は、その動作において、必要に応じて車輪速センサ４１から車輪速の信号を受け取り、またブレーキ４２に対して制動タイミング、制動量等の制御を行う。

エンジンＥＣＵ２は、データ送受信部２１およびマイコン２２を有している。

エンジンＥＣＵ２内部の構成は、上記したＡＢＳＥＣＵ１の構成の説明において、ＡＢＳＥＣＵ１をエンジンＥＣＵ２に、データ送受信部１１をデータ送受信部２１に、マイコン１２をマイコン２２に、ＲＯＭ１３をＲＯＭ２３に、フラッシュメモリ１４をフラッシュメモリ２４に、ＣＰＵ１５をＣＰＵ２５に、タイマ１６をタイマ２６に、ＲＡＭ１７をＲＡＭ２７に、それぞれ読み替えたものと同等である。

ただし、ＣＰＵ２５は、その動作において、車輪速センサ４１、ブレーキ４２と信号の直接のやりとりは行わず、必要に応じてクランク角センサ４３からエンジンのクランク角信号を受け取り、メインスロットルセンサ４４からメインスロットルの開度の信号を受け取り、水温センサ４５からエンジン冷却水の水温の信号を受け取り、
イグナイタ４６に対してエンジン点火のタイミングの制御を行い、インジェクタ４７に燃料噴射タイミングの制御を行い、フューエルポンプポンプ４８に対して燃料噴射量の制御を行う。

統合ＥＣＵ３は、データ送受信部３１およびマイコン３２を有している。

統合ＥＣＵ３内部の構成は、上記したＡＢＳＥＣＵ１の構成の説明において、ＡＢＳＥＣＵ１を統合ＥＣＵ３に、データ送受信部１１をデータ送受信部３１に、マイコン１２をマイコン３２に、ＲＯＭ１３をＲＯＭ３３に、フラッシュメモリ１４をフラッシュメモリ３４に、ＣＰＵ１５をＣＰＵ３５に、タイマ１６をタイマ３６に、ＲＡＭ１７をＲＡＭ３７に、それぞれ読み替えたものと同等である。

ただし、ＣＰＵ３５は、その動作において、車輪速センサ４１、ブレーキ４２と信号の直接のやりとりは行わない。

また、データ送受信部３１は、ＡＢＳＥＣＵ１およびエンジンＥＣＵ２から受信した時間依存データについて、ＲＡＭ１７中の所定の領域に上書き保存を行うのではなく追加保存を行う。すなわち、データ送受信部３１は、過去に受信した時間依存データがＲＡＭ１７中にあれば、そのデータを消去せず、ＲＡＭ１７中の次の領域に新たに受信した時間依存データを記憶させる。

以上のようなハードウェア構成を有する車両制御システム１００の作動について以下説明する。

まずＡＢＳＥＣＵ１の作動について説明する。ＡＢＳＥＣＵ１のＣＰＵ１５は起動すると、上記したようにＲＯＭ１３から所定のプログラムを実行する。そしてその実行による作動中、定期的に車輪速センサ４１からの車輪速信号を受け取り、この車輪速信号に基づいて現在の車輪の回転角速度を特定する。またＣＰＵ１５は、特定した回転角速度に、タイマ１６からの信号に基づいた現在時刻のデータおよび統合ＥＣＵ３を送信先に指定するデータを付与し、その結果のデータをデータ送受信部１１に出力する。これによって、データ送受信部１１は、車輪速データ、その車輪速を特定した時刻のデータ、宛先が統合ＥＣＵ３である旨のデータから成る時間依存データを車載ＬＡＮ５０に送出する。なお、車輪速を特定した時刻は、このデータがデータ送受信部１１から送出される時刻と同等とみなすことができるよう、データ送受信部１１の送信タイミング、ＣＰＵ１５の動作タイミングが予め設計されている。

またＣＰＵ１５は、その作動中、データ送受信部１１が統合ＥＣＵ３から受信してＲＡＭ１７の所定の領域に記憶させたブレーキ制御パラメータのデータを読み出し、この読み出したパラメータに基づいてブレーキ４２に制動量、制動タイミングの制御信号を出力する。

次にエンジンＥＣＵ２の作動について説明する。エンジンＥＣＵ２のＣＰＵ２５は起動すると、上記したようにＲＯＭ２３から所定のプログラムを実行する。そしてその実行による作動中、定期的にクランク角センサ４３からのクランク信号、メインスロットルセンサ４４からのメインスロットル開度信号、水温センサ４５からのエンジン冷却水温信号を受け取り、この受け取った信号に基づいて現在のクランク角、メインスロットル開度、およびエンジン冷却水温等のエンジン関連状態データを特定する。

またＣＰＵ２５は、特定したエンジン関連状態データに、タイマ２６からの信号に基づいた現在時刻のデータおよび統合ＥＣＵ３を送信先に指定するデータを付与し、その結果のデータをデータ送受信部２１に出力する。これによって、データ送受信部２１は、エンジン関連状態データ、そのエンジン関連状態データを特定した時刻のデータ、宛先が統合ＥＣＵ３である旨のデータから成る時間依存データを車載ＬＡＮ５０に送出する。なお、エンジン関連状態データを特定した時刻は、このデータがデータ送受信部２１から送出される時刻と同等とみなすことができるよう、データ送受信部２１の送信タイミング、ＣＰＵ２５の動作タイミングが予め設計されている。

またＣＰＵ２５は、その作動中、データ送受信部２１が統合ＥＣＵ３から受信してＲＡＭ２７の所定の領域に記憶させたエンジン制御パラメータのデータを読み出し、この読み出したパラメータに基づいてブレーキ４６にエンジン点火タイミングの制御信号を、インジェクタ４７に燃料噴射タイミングの制御信号を、フューエルポンプポンプ４８に燃料噴射量の制御信号を出力する。

次に統合ＥＣＵ３の作動について説明する。統合ＥＣＵ３は、ＡＢＳＥＣＵ１、エンジンＥＣＵ２が統合ＥＣＵ３宛に送信した時間依存データを受信し、この受信した時間依存データを用いて車両の挙動を制御するための処理を行う。

図２に、ＣＰＵ３５が実行するプログラム（ソフトウェア）の構成を示す。ＣＰＵ３５が実行するプログラムは、アプリケーション層３８、プラットフォーム層３９に階層分けされる。プラットフォーム層３９は、統合ＥＣＵ３のハードウェア構成に依存した車両制御のための処理を記述するプログラムが属する階層であり、アプリケーション層３８は、プラットフォーム層３９に属するプログラムの処理結果を用いることで統合ＥＣＵ３のハードウェア構成に依存しない車両制御のための処理を行うプログラムが属する階層である。

アプリケーション層３８に属するプログラムとしては、エンジン制御パラメータ算出プログラム３８１、ブレーキ制御パラメータ算出プログラム３８２がある。プラットフォーム層３９に属するプログラムとしては、同時性確保プログラム３９１、送信プログラム３９４がある。

同時性確保プログラム３９１は、ＡＢＳＥＣＵ１、エンジンＥＣＵ２が統合ＥＣＵ３宛に送信した時間依存データに含まれる時刻データ（送信前基準時刻に相当する）を比較し、これら時刻の差が所定量以下である場合に、エンジン制御パラメータ算出プログラム３８１、ブレーキ制御パラメータ算出プログラム３８２が時間依存データ用いて車両の挙動を制御するための処理を行うことを許可する。なお、同時性確保プログラム３９１は、この作動のために、ＲＡＭ３７中の所定の領域をバッファＡ３９２、バッファＢ３９２として確保する。バッファＡ３９２は、ＡＢＳＥＣＵ１から統合ＥＣＵ３宛に送信された時間依存データをデータ送受信部３１が保存したＲＡＭ１７中の領域であり、バッファＢ３９３は、エンジンＥＣＵ２から統合ＥＣＵ３宛に送信された時間依存データをデータ送受信部３１が保存したＲＡＭ１７中の領域である。先述した通り、データ送受信部３１は、受信した時間依存データを追加的にＲＡＭ３７に記憶させるので、バッファＡ３９２、バッファＢ３９３には、データ送受信部３１が受信した順にバッファＡ３９２またはバッファB３９3の先頭アドレスに対して、それぞれＡＢＳＥＣＵ１、エンジンＥＣＵ２からの時間依存データが格納される。最新の時間依存データがバッファＡ３９２またはバッファB３９3の先頭アドレスに格納される度に、過去の時間依存データはバッファA３９２またはバッファB３９3の最大記憶容量に達するまで所定アドレス分（最新の時間依存データが必要とするアドレス領域分）移動する。時間依存データがバッファＡ３９２またはバッファB３９3に対して最大記憶容量まで記憶されると最も古い時間依存データは削除されていく。

エンジン制御パラメータ算出プログラム３８１は、定期的に（負荷に応じた処理間隔で）、統合ＥＣＵ３が受信したＡＢＳＥＣＵ１およびエンジンＥＣＵ２からの時間依存データのうち、同時性確保プログラム３９１によって用いることが許可されたデータに基づいて、上述したエンジン制御パラメータの値を演算する。用いることが許可されたデータは、後述の同時性確保プログラム３９１の処理によってＲＡＭ３７の所定の領域に記憶されている。そして、演算したエンジン制御パラメータをＲＡＭ３７の別の所定の領域に記憶させることで、送信プログラム３９４に当該制御パラメータを渡す。

ブレーキ制御パラメータ算出プログラム３８２は、定期的に（負荷に応じた処理間隔で）、統合ＥＣＵ３が受信したＡＢＳＥＣＵ１、エンジンＥＣＵ２からの時間依存データのうち、エンジン同時性確保プログラム３９１によって用いることが許可されたデータに基づいて、上述したブレーキ制御パラメータの値を演算する。用いることが許可されたデータは、後述の同時性確保プログラム３９１の処理によってＲＡＭ３７の所定の領域に記憶されている。そして、演算したブレーキ制御パラメータをＲＡＭ１７の所定の領域に記憶させることで、送信プログラム３９４に当該制御パラメータを渡す。

送信プログラム３９４は、定期的に、ＲＡＭ１７の所定の領域に記憶されたブレーキ制御パラメータ、エンジン制御パラメータを読み出し、ブレーキ制御パラメータには宛先をＡＢＳＥＣＵ１に指定するデータを付加し、エンジン制御パラメータには宛先をエンジンＥＣＵ２に指定するデータを付加し、その結果のデータをそれぞれデータ送受信部３１に出力する。

ＣＰＵ３５が実行するプログラムがこのような階層構成になっていることで、第１の階層のプログラムは、同時性確保手段の結果を用いることで、エンジン制御パラメータ算出プログラム３８１、ブレーキ制御パラメータ算出プログラム３８２といったアプリケーション層３８に属するプログラムの設計において、時間依存データの同時性の判断を考慮する必要がなくなり、エンジン制御パラメータ算出プログラム３８１、ブレーキ制御パラメータ算出プログラム３８２のプログラムの作業工数の削減に繋がる。

ここで、同時性確保プログラム３９１を実行するＣＰＵ３５の詳細な作動について説明する。図３および図４に、同時性確保プログラム３９１のフローチャートを示す。

ＣＰＵ３５による同時性確保プログラム３９１の実行は、定期的に（負荷に応じた処理間隔で）行われる。

まずステップ３０５では、バッファＡ３９２にデータがあるか否かを判定する。データが１つでもあれば処理はステップ３１０に進み、１つもなければ処理はステップ３２０に進む。

ステップ３１０では、バッファＢ３９３にデータがあるか否かを判定する。データが１つでもあれば処理はステップ３１５に進み、１つもなければ処理はステップ３２０に進む。

ステップ３１５では、バッファＡ３９２、バッファＢ３９３の先頭のデータをそれぞれ１つ読み出して、ＲＡＭ３７中の作業用の所定の領域に記憶させる。先頭のデータとは、一番新しく当該バッファに記憶されたデータをいう。以下、バッファＡ３９２から読み出したデータをＡｎ、バッファＢ３９３から読み出したデータをＢｎと記す。

ステップ３２０３１５では、エラーが発生した旨の情報をフラッシュメモリ３４に記録し、同時性確保プログラム３９１の処理を異常終了させる。

このようなステップ３０５〜３２０の処理により、バッファＡ３９２、バッファＢ３９３の両方にデータがあればそれらをそれぞれデータＡｎ、データＢｎとして読み出し、バッファＡ３９２、バッファＢ３９３のいずれか一方でも空ならばエラー情報を記録して終了する。

ステップ３１５の次に、処理はステップ３２５に進み、Ａｎに付与されている時刻データｔ_ＡｎとＢｎに付与されている時刻データｔ_Ｂｎとを比較し、その差の絶対値｜ｔ_Ａｎ−ｔ_Ｂｎ｜が所定量εより小さいか否かを判定する。なお所定量εの値はＲＯＭ３３またはフラッシュメモリ３４に予め記憶されている。｜ｔ_Ａｎ−ｔ_Ｂｎ｜が所定量εより小さい場合、処理はステップ３３５に進み、そうでない場合、処理はステップ３３０に進む。

ステップ３３５では、タイマ３６によって計測した現在時刻ｔ_ｎｏｗがｔ_Ａｎに所定の有効期間Ｌ_Ａｎを加えた有効期限時刻より前であるか否かを判定する。なお有効期間Ｌ_Ａｎの値はＲＯＭ３３またはフラッシュメモリ３４に予め記憶されている。現在時刻ｔ_ｎｏｗが当該有効期限時刻より前であれば、すなわち有効期限切れでなければ、処理はステップ３４０に進み、現在時刻ｔ_ｎｏｗが当該有効期限時刻より前でなければ、すなわち有効期限切れであれば、処理は図４のステップ３６０に進む。

ステップ３４０では、現在時刻ｔ_ｎｏｗがｔ_Ｂｎに所定の有効期間Ｌ_Ｂｎを加えた有効期限時刻より前であるか否かを判定する。なお有効期間Ｌ_Ｂｎの値は、有効期間Ｌ_Ａｎの値とは別にＲＯＭ３３またはフラッシュメモリ３４に予め記憶されている。現在時刻ｔ_ｎｏｗが当該有効期限時刻より前であれば、すなわち有効期限切れでなければ、処理はステップ３４５に進み、現在時刻ｔ_ｎｏｗが当該有効期限時刻より前でなければ、すなわち有効期限切れであれば、処理は図４のステップ３５０に進む。

ステップ３４５では、ＡｎのデータとＢｎのデータに同時性を付与する。具体的には、ＡｎのデータとＢｎのデータをＲＡＭ３７中の所定の領域に記憶させる。この所定の領域とは、先述したエンジン制御パラメータ算出プログラム３８１、ブレーキ制御パラメータ算出プログラム３８２が、その領域に記憶されているデータＡｎ、Ｂｎを、車両の挙動を制御するためのそれぞれの処理のために用いるようになっている領域、すなわち利用許可領域である。ステップ３４５の後、処理は終了する。

このように、ステップ３２５、３３５、３４０、３４５の処理により、ＡｎのデータとＢｎのデータに付与された時刻データ（すなわち当該データが算出された時刻）とが所定の時間差ε以内であり、かつＡｎのデータとＢｎのデータとが有効期限切れでない場合に限り、ＡｎのデータおよびＢｎのデータに同時性を与え、エンジン制御パラメータ算出プログラム３８１、ブレーキ制御パラメータ算出プログラム３８２にこのデータの使用を許可する。

｜ｔ_Ａｎ−ｔ_Ｂｎ｜が所定量ε以上である場合に処理が移るステップ３３０では、時刻ｔ_Ａｎが時刻ｔ_Ｂｎより遅い（現在時刻ｔ_ｎｏｗに近い時刻）か否かを判定する。時刻ｔ_Ａｎが時刻ｔ_Ｂｎより遅い場合、処理は図４のステップ３６０に進み、時刻ｔ_Ａｎが時刻ｔ_Ｂｎ以前である場合、処理は図４のステップ３５０に進む。

ステップ３５０では、バッファＢ３９３にデータがあるか否かを、図３のステップ３１０と同様に判定し、データがあれば処理はステップ３５５に進み、なければ処理はステップ３７０に進む。

ステップ３５５では、バッファＢ３９３の先頭のデータを１つ読み出して、ＲＡＭ３７中の変数Ｂｎの領域に記憶させる。その後処理は図３のステップ３２５に戻る。

ステップ３６０では、バッファＡ３９２にデータがあるか否かを、図３のステップ３０５と同様に判定し、データがあれば処理はステップ３６５に進み、なければ処理はステップ３７０に進む。

ステップ３６５では、バッファＡ３９２の先頭のデータを１つ読み出して、ＲＡＭ３７中の変数Ａｎの領域に記憶させる。その後処理は図３のステップ３２５に戻る。

ステップ３７０では、エラーが発生した旨の情報をフラッシュメモリ３４に記録し、同時性確保プログラム３９１の処理を異常終了させる。

このようなステップ３３０、３５０、３５５、３６０、３６５、３７０の処理によって、最初にバッファＡ３９２、バッファＢ３９３から読み出したデータに付与された時刻データが所定の時間差ε以上である場合（ステップ３２５参照）、それらのデータをエンジン制御パラメータ算出プログラム３８１、ブレーキ制御パラメータ算出プログラム３８２が用いることは許可されず、データＡｎ、データＢｎのうち時刻ｔ_Ａｎが時刻ｔ_Ｂｎより遅い方（ステップ３３０参照）を、新たに当該バッファＡ３９２またはバッファＢ３９３からデータ（すなわち１つ前のアドレスに記憶されたデータ）を読み出したものに置き換え（ステップ３５５、３６５参照）、その置き換わったものと、置き換わらなかった方のデータとを比較し、同時性、有効期限等について判定する（ステップ３２５、３３５、３４０）。

なお、Ａｎ、Ｂｎのデータを置き換えるとき、当該バッファＡ３９２またはバッファＢ３９３に１つ前のアドレスに記憶されたデータがない場合（ステップ３５０、３６０参照）、エラー情報を記録して終了する（ステップ３７０参照）。

また、最初にバッファＡ３９２、バッファＢ３９３から読み出したデータに付与された時刻データが所定の時間差ε未満であった場合でも、Ａｎ、Ｂｎのデータのいずれかが有効期限切れである場合（ステップ３３５、３４０参照）、その有効期限切れのデータを上記の場合と同様にバッファＡ３９２またはバッファＢ３９３中の１つ前のアドレスに記憶されたデータと置き換え、その置き換わったものと、置き換わらなかった方のデータとを比較し、同時性、有効期限等について判定する。

このように、比較対照となるデータＡｎ、Ｂｎにおいて、同時性がない、有効期限切れである等の判定がなされた場合は、当該バッファに１つ前のアドレスに記憶されたデータがある限り、その１つ前のアドレスに記憶されたデータへの置き換えと、その置き換えたデータと置き換わらなかったデータとの比較が繰り返される。そして、バッファＡ３９２、バッファＢ３９３に置き換えた対象のデータがないと判定された場合、エラーがフラッシュメモリ３４に記憶され、処理は終了する。

なお、上記のような処理によってフラッシュメモリ３４に記憶されたエラー情報は、そのエラー情報の記憶の回数も記憶されるようになっていてもよい。この情報は、後にダイアグツールによる検査に用いられることが可能である。またＣＰＵ３５は、所定のプログラムを定期的に実行することにより、この回数の情報をフラッシュメモリ３４から読み出し、この回数が所定回数以上となっている場合は、ＡＢＳＥＣＵ１、エンジンＥＣＵ２、あるいは統合ＥＣＵ３の故障等の異常が起こっている旨の情報をフラッシュメモリ３４に記憶させる。またこのとき、この回数が所定回数以上となっている場合は、所定量εの値を大きくする等の学習機能を実行してもよい。

図５に、ＣＰＵ３５が上記の様な同時性確保プログラム３９１を実行することによるＡＢＳＥＣＵ１、エンジンＥＣＵ２、統合ＥＣＵ３の作動のタイミングの具体例を示す。この図は、横軸５１、５２、５３の矢印方向に流れる時間における、矩形６１〜７０等で示される事象の発生時間帯を示すタイミング図である。横軸５１にはＡＢＳＥＣＵ１における時間依存データ送信事象６１、６５、６７のタイミングが、横軸５２にはエンジンＥＣＵ２における時間依存データ送信事象６３、６９のタイミングが、横軸５３には統合ＥＣＵ３における時間依存データ受信事象６２、６４、６６、６８、７０等のタイミングが、それぞれ記載されている。

なお、この例においては、上述した有効期間Ｌ_Ａｎ、Ｌ_Ｂｎは、バッファＡ３９２、バッファＢ３９３から読み出したデータ毎に異なるようになっている。またこのデータ毎の有効期間の値は、ＡＢＳＥＣＵ１、エンジンＥＣＵ２から送信される時間依存データに付加されるようになっていてもよい。

この図においては、まず時刻ｔ_Ａ１を基点とし矩形６１の幅を継続時間とする時間依存データＡ１の送信がＡＢＳＥＣＵ１において行われ、このデータＡ１は矩形６２の位置および幅で示される時間帯に統合ＥＣＵ３のデータ送受信部３１で受信されてバッファＡ３９２に記憶される。

次に時刻ｔ_Ｂ１を基点とし矩形６３の幅を継続時間とする時間依存データＢ１の送信がエンジンＥＣＵ２において行われ、このデータＢ１は矩形６４の位置および幅で示される時間帯に統合ＥＣＵ３のデータ送受信部３１で受信されてバッファＢ３９３に記憶される。

次に時刻ｔ_Ａ２を基点とし矩形６５の幅を継続時間とする時間依存データＡ２の送信がＡＢＳＥＣＵ１において行われ、このデータＡ２は矩形６６の位置および幅で示される時間帯に統合ＥＣＵ３のデータ送受信部３１で受信されてバッファＡ３９２に追加記憶される。

その後、横軸５３上に示される時刻Ｔ_ｎｏｗ１に、統合ＥＣＵ３のＣＰＵ３５が同時性確保プログラム３９１の実行を開始したとする。この場合、図３のステップ３１５で、バッファＡ３９２からデータＡ２が読み出され、バッファＢ３９３からデータＢ１が読み出される。

そしてステップ３２５では、データＡ２、データＢ１に付与された送信時刻（算出時刻）データの差の絶対値｜ｔ_Ｂ１−ｔ_Ａ２｜が所定量εと比較される。

ここで｜ｔ_Ｂ１−ｔ_Ａ２｜＜εなら、ステップ３３５、ステップ３４０でデータＡ２、データＢ１が有効期限切れでないかが判定されるが、図５の例においては、データＡ２については有効期間が矢印線７２で示されるＬ_Ａ２であり、データＢ１については有効期間が矢印線７４で示されるＬ_Ｂ１であり、現在時刻Ｔ_ｎｏｗ１はデータＡ２、データＢ１に付与された送信時刻にそれぞれの有効期間を加えた時刻より前なので、ステップ３４５でこれらデータＡ２、データＢ１をＲＡＭ３７の利用許可領域に記憶させることで、エンジン制御パラメータ算出プログラム３８１、ブレーキ制御パラメータ算出プログラム３８２にこれらデータの利用許可を与える。

またステップ３２５で、｜ｔ_Ｂ１−ｔ_Ａ２｜≧εの場合、データＡ２の送信時刻がデータＢ１の送信時刻よりも後なので（ステップ３３０参照）、ステップ３６５でバッファＡ３９２からデータＡ１を読み出して、比較対象をＡ２からＡ１に置き換え、この置き換わったＡ１と置き換わらなかったＢ２とについてステップ３２５、３３５、３４０の判定を行う。ここで｜ｔ_Ｂ１−ｔ_Ａ１｜＜εなら、図５に示すように、データＡ１については有効期間が矢印線７１で示されるＬ_Ａ１であるので、データＡ１、データＢ１は有効期限切れではない、したがって、ステップ３４５でこれらデータＡ１、データＢ１の利用許可がエンジン制御パラメータ算出プログラム３８１、ブレーキ制御パラメータ算出プログラム３８２に与えられる。

その後、時刻ｔ_Ａ３を基点とし矩形６７の幅を継続時間とする時間依存データＡ３の送信がＡＢＳＥＣＵ１において行われ、このデータＡ３は矩形６８の位置および幅で示される時間帯に統合ＥＣＵ３のデータ送受信部３１で受信されてバッファＡ３９２に記憶される。

その後、横軸５３上に示される時刻Ｔ_ｎｏｗ２に、統合ＥＣＵ３のＣＰＵ３５が同時性確保プログラム３９１の実行を開始したとする。このとき、時刻Ｔ_ｎｏｗ１のエンジン制御パラメータ算出プログラム３８１のステップ３１５の実行によってバッファＢ３９３からデータＢ１が削除されていれば、今回のエンジン制御パラメータ算出プログラム３８１の実行においてはステップ３１０でバッファＢ３９３にデータがないと判定され、ステップ３２０でエラーがフラッシュメモリ３４に記録されて同時性確保プログラム３９１の実行が終了する。

また、バッファＢ３９３にデータＢ１が残っていれば、ステップ３１５でデータＢ１、Ａ３が読み出され、読み出したデータについてステップ３２５以下で同時性、有効期間切れ等について比較され、その比較結果に基づいてデータへの同時性付与、エラー情報記録等の処理が成される。

その後、時刻ｔ_Ｂ２を基点とし矩形６９の幅を継続時間とする時間依存データＢ２の送信がエンジンＥＣＵ２において行われ、このデータＢ２は矩形７０の位置および幅で示される時間帯に統合ＥＣＵ３のデータ送受信部３１で受信されてバッファＢ３９３に記憶される。

その後、横軸５３上に示される時刻Ｔ_ｎｏｗ３に、統合ＥＣＵ３のＣＰＵ３５が同時性確保プログラム３９１の実行を開始したとする。この場合、バッファＡ３９２にデータＡ３が残っている場合、図３のステップ３１５で、バッファＡ３９２からデータＡ３が読み出され、バッファＢ３９３からデータＢ２が読み出される。

そしてステップ３２５では、データＡ２、データＢ１に付与された送信時刻（算出時刻）データの差の絶対値｜ｔ_Ｂ２−ｔ_Ａ３｜が所定量εと比較される。

ここで｜ｔ_Ｂ２−ｔ_Ａ３｜＜εなら、ステップ３３５、ステップ３４０でデータＡ３、データＢ２が有効期限切れでないかが判定されるが、図５の例においては、データＡ３については有効期間が矢印線７３で示されるＬ_Ａ３であり、データＢ２については有効期間が矢印線７５で示されるＬ_Ｂ２であり、現在時刻Ｔ_ｎｏｗ３はデータＡ３、データＢ２に付与された送信時刻にそれぞれの有効期間を加えた時刻より前なので、ステップ３４５でこれらデータＡ３、データＢ２をＲＡＭ３７の利用許可領域に記憶させることで、エンジン制御パラメータ算出プログラム３８１、ブレーキ制御パラメータ算出プログラム３８２にこれらデータの利用許可を与える。

またステップ３２５で、｜ｔ_Ｂ２−ｔ_Ａ３｜≧εの場合、データＢ２の送信時刻がデータＡ３の送信時刻よりも後なので（ステップ３３０参照）、ステップ３５０でバッファＢ３９３にデータが残っているか否かを判定し、残っていなければステップ３７０でフラッシュメモリ３４にエラー情報を記憶させて同時性確保プログラム３９１の実行を終了する。

以上の様な車両制御システム１００の作動により、車両の挙動を制御するための時間依存データを送信するＡＢＳＥＣＵ１と、エンジンＥＣＵ２と、これらＥＣＵ前記第１の送信装置から送信される時間依存データを受信し、この受信した時間依存データを用いて車両の挙動をリアルタイム制御するための処理を行う統合ＥＣＵ３と、を備えた車両制御システムにおいて、統合ＥＣＵ３が、ＡＢＳＥＣＵ１、エンジンＥＣＵ２が統合ＥＣＵ３宛に送信した時間依存データに含まれる時刻データ（データの算出、送信時刻を示す）を比較し、これらの時刻の差が所定量以下である場合に、この時間依存データを用いてエンジン制御パラメータ算出、ブレーキ制御パラメータ算出を行うことを許可する。

このようになっていることで、複数の時間依存データの受信に基づいて車両の挙動を制御するための車両制御システム１００において、統合ＥＣＵ３のＣＰＵ３５が同時性確保プログラム３９１を実行することで、受信した時間依存データの同時性を確保するための処理として、各時間依存データ送信時刻の差の絶対値が所定量ε以下である場合に、当該時間依存データを用いて車両の挙動を制御するための処理を行うことを許可する。これによって、統合ＥＣＵ３は、同時性確保手段によって許可された時間依存データを用いて車両の挙動を制御するので、当該車両の挙動の制御のための処理が基づく複数の時間依存データの同時性を確保することができる。

またＡＢＳＥＣＵ１、エンジンＥＣＵ２は、車両の挙動を制御するための時間依存データを繰り返し送信し、統合ＥＣＵ３のデータ送受信部３１はこの時間依存データを繰り返し受信し、ＣＰＵ３５は同時性確保プログラム３９１のステップ３２５の比較の結果、送信時刻の差が所定量を超える場合に、ＡＢＳＥＣＵ１からの時間依存データ、エンジンＥＣＵ２からの時間依存データのうち一方を、データ送受信部３１が受信したものに置き換え、その置き換えたものと他方の時間依存データとを比較し、これら送信前基準時刻の差が所定量以下である場合に、当該置き換えられた時間依存データおよび当該他方の時間依存データを用いて車両の挙動を制御するための処理を行う。

このようにすることで、ＡＢＳＥＣＵ１からの時間依存データとエンジンＥＣＵ２からび時間依存データにおいて、その送信時刻の差が所定量ε以上の場合であっても、それらのうち一方を過去にデータ送受信部３１が受信したデータに置き換えて再度送信時刻を比較することができる。このようにすることで、同時性が成立する最も新しいデータを用いて車両の制御のための処理を行うことができる。また、ＡＢＳＥＣＵ１、エンジンＥＣＵ２から繰り返し送出される時間依存データは、必ずしも統合ＥＣＵ３でその送信された順に受信するとは限らないので、古い時間依存データが新しい時間データより後に受信されていることによって、比較した送信前基準時刻の差が所定量以上になっている場合、それを過去に受信したデータに置き換えることで、同時性を付与することができる可能性がある。

また、比較する時間依存データの送信時刻の差が所定量εより少ない場合でも、これら時間依存データが有効期限切れであるかを、現在時刻、有効期間、送信時刻に基づいて判定し、有効期限切れでない場合に限り、これら時間依存データを用いて車両の挙動を制御するための処理を行うことを許可するようになっている。これによって、リアルタイム制御のためには古すぎるデータを使用してしまう恐れが低減される。

なお、本実施形態においては、時間依存データの同時性に基づいた処理が行われるようになっているので、車両制御システム１００内のＡＢＳＥＣＵ１、エンジンＥＣＵ２および統合ＥＣＵ３における計測時刻が同期していることが望ましい。このために、ＣＰＵ１５、ＣＰＵ２５およびＣＰＵ３５は車載ＬＡＮ５０を介して互いに時刻情報をやりとりすることで同期のための処理を行うようなプログラムを実行するようになっていてもよい。

また、本実施形態においては、ＡＢＳＥＣＵ１、エンジンＥＣＵ２からの時間依存データに付与される時刻は、それぞれ当該データがＡＢＳＥＣＵ１、エンジンＥＣＵ２から送信される時刻（本実施形態においては当該データが特定される時刻と同等）であるが、必ずしもこのようになっていなくてもよい。例えば、これら時間依存データに付与される時刻は、もしこれら時間依存データが車内のセンサからの検出データに基づいているなら、その検出データの生成時刻、またはその検出データをＡＢＳＥＣＵ１、エンジンＥＣＵ２が受けた時刻でもよい。

また、本実施形態においては、同時性を有したデータＡｎ、Ｂｎを次処理に用いることができるようになっているが、必ずしもこのようになっていなくてもよい。例えば、同時性を付与した時点で、Ａｎ、Ｂｎデータをセットで処理することが達成できたため、次データとは別の扱いとし、削除する（削除したアドレス分シフトする）ようになっていてもよい。

また、本実施形態においては、同時性を有しないデータは、車両の挙動を制御するための処理に用いられないようになっているが、必ずしもこのようになっていなくてもよい。例えば、同時性を有しないデータについては、送信時刻が古い方のデータについて、過去に受信したそのデータを元に、当該データの時間依存性を推定し、その推定に基づいて、新しい方のデータの送信時刻における当該古い方のデータの推定値を算出し、その算出された値と当該新しい方のデータを用いて、車両の挙動を制御するための処理を行うようになっていてもよい。

また、本実施形態においては、時間依存データを送信するのはＡＢＳＥＣＵ１、エンジンＥＣＵ２であったが、時間依存データを送信するのはＥＣＵでなくともよく、車両の制御のためのデータを送信するものであれば、センサであってもよい。そして、その場合、センサからの時間依存データの出力は車載ＬＡＮ５０を介する必要はなく、センサから直接統合ＥＣＵ３に出力されるようになっていてもよい。

また、車両制御システム１００内において上記のようなリアルタイム制御が複数ある場合、所定量εは、そのリアルタイム制御毎に異なっていてもよい、その場合、所定量εは、そのリアルタイム制御の内容に基づいていてもよい。

本発明の実施形態に係る車両制御システム１００の全体構成を示す図である。ＣＰＵ３５の実行するプログラムの構成を示すソフトウェア図である。ＣＰＵ３５の実行する同時性確保プログラム３９１のフローチャートである。ＣＰＵ３５の実行する同時性確保プログラム３９１のフローチャートである。ＡＢＳＥＣＵ１、エンジンＥＣＵ２、統合ＥＣＵ３間の時間依存データの受け渡しの一例を示すタイミング図である。従来技術における車両制御システム２００の全体構成を示す図である。

符号の説明

１…ＡＢＳＥＣＵ、２…エンジンＥＣＵ、３…統合ＥＣＵ、１１…データ送受信部、
１２…マイコン、１３…ＲＯＭ、１４…フラッシュメモリ、１５…ＣＰＵ、
１６…タイマ、１７…ＲＡＭ、２１…データ送受信部、２２…マイコン、
２３…ＲＯＭ、２４…フラッシュメモリ、２５…ＣＰＵ、２６…タイマ、
２７…ＲＡＭ、３１…データ送受信部、３２…マイコン、３３…ＲＯＭ、
３４…フラッシュメモリ、３５…ＣＰＵ、３６…タイマ、３７…ＲＡＭ、
３８…アプリケーション層、３９…プラットフォーム層、４１…車輪速センサ、
４２…ブレーキ、４３…クランク角センサ、４４…メインスロットルセンサ、
４５…水温センサ、４６…イグナイタ、４７…インジェクタ、
４８…フューエルポンプポンプ、５０…車載ＬＡＮ、１００…車両制御システム、
２００…車両制御システム、２１０…統合ＥＣＵ、２２０…エンジンＥＣＵ、
２３０…ＡＢＳＥＣＵ、２５０…車載ＬＡＮ、
３８１…エンジン制御パラメータ算出プログラム、
３８２…ブレーキ制御パラメータ算出プログラム、
３９１…同時性確保プログラム、３９２…バッファＡ、３９３…バッファＢ。

Claims

車両の挙動を制御するための第１の時間依存データを車載ＬＡＮに送信する第１の送信装置（１）と、
車両の挙動を制御するための第２の時間依存データを前記車載ＬＡＮに送信する第２の送信装置（２）と、
前記第１の送信装置から前記車載ＬＡＮに送信される第１の時間依存データと前記第２の送信装置からら前記車載ＬＡＮに送信される第２の時間依存データとを受信し、この受信した時間依存データを用いて車両の挙動を制御するための処理を行う受信ＥＣＵ（３）と、を備えた車両制御システムであって、
前記第１の送信装置および前記第２の送信装置は、前記車載ＬＡＮを介して互いに時刻情報をやりとりすることで同期のための処理を行い、
前記第１の送信装置は、前記送信する第１の時間依存データに、当該第１の時間依存データの送信前基準時刻を付与し、
前記第２の送信装置は、前記送信する第２の時間依存データに、当該第２の時間依存データの送信前基準時刻を付与し、
前記受信ＥＣＵは、前記車両の挙動を制御するための処理に用いる前記第１の時間依存データおよび前記第２の時間依存データに付与された送信前基準時刻を比較し、この比較結果に基づいて、前記第１の時間依存データおよび前記第２の時間依存データの同時性を確保するための処理を行う前記同時性確保手段を備え、
前記同時性確保手段は、前記第１の時間依存データの送信前基準時刻と、前記第２の時間依存データの送信前基準時刻とを比較し、これら送信前基準時刻の差が所定量以下である場合に、当該第１の時間依存データおよび第２の時間依存データを用いて車両の挙動を制御するための処理の実行を許可し、
前記第１の時間依存データの送信前基準時刻とは、前記第１の送信装置が当該第１の時間依存データを送信する時刻であり、
前記第２の時間依存データの送信前基準時刻とは、前記第２の送信装置が当該第２の時間依存データを送信する時刻であることを特徴とする車両制御システム。
前記第１の送信装置は、車両の挙動を制御するための第１の時間依存データを繰り返し送信し、
前記第２の送信装置は、車両の挙動を制御するための第２の時間依存データを繰り返し送信し、
前記同時性確保手段は、前記第１の時間依存データおよび前記第２の時間依存データを繰り返し受信し、前記第１の時間依存データの送信前基準時刻と、前記第２の時間依存データの送信前基準時刻とを比較し、これら送信前基準時刻の差が所定量を超える場合に、前記第１の時間依存データおよび前記第２の時間依存データのいずれか一方を、前回受信したものに置き換え、その置き換えたものと他方の時間依存データとを比較し、これら送信前基準時刻の差が所定量以下である場合に、当該置き換えられた時間依存データおよび当該他方の時間依存データを用いて車両の挙動を制御するための処理の実行を許可することを特徴とする請求項１に記載の車両制御システム。
前記同時性確保手段は、前記第１の時間依存データの送信前基準時刻と、前記第２の時間依存データの送信前基準時刻とを比較し、これら送信前基準時刻の差が所定量を超える場合に、当該第１の時間依存データおよび第２の時間依存データを、前記車両の挙動を制御するための処理から除外することを特徴とする請求項１に記載の車両制御システム。
前記所定量は、前記第１の時間依存データおよび第２の時間依存データが用いられる車両の挙動の制御の内容に基づいていることを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載の車両制御システム。
前記車両の挙動を制御するための処理に用いる前記第１の時間依存データおよび前記第２の時間依存データに付与された送信前基準時刻に基づいて、これら時間依存データが有効期限切れであるかを判定し、有効期限切れでない場合に限り、これら時間依存データを用いて車両の挙動を制御するための処理の実行を許可することを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１つに記載の車両制御システム。
前記受信ＥＣＵは、プログラムを実行するコンピュータ（３５）を備え、
前記コンピュータは、前記受信ＥＣＵのハードウェア構成に依存した車両制御のための処理を記述する第１の階層のプログラムと、前記第１の階層のプログラムの処理結果を用いることで前記受信ＥＣＵのハードウェア構成に依存しない車両制御のための処理を行う第２の階層のプログラムを実行し、
前記同時性確保手段は、前記コンピュータが所定の前記第１の階層のプログラムを実行することで実現することを特徴とする請求項１ないし５のいずれか１つに記載の車両制御システム。