DE102005001946B4

DE102005001946B4 - System zur Steuerung des Verhaltens eines Fahrzeugs

Info

Publication number: DE102005001946B4
Application number: DE102005001946.3A
Authority: DE
Inventors: Tetsuya Tohdo; Masayuki Kobayashi; Ryusuke Fukui
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2004-01-15
Filing date: 2005-01-14
Publication date: 2022-04-28
Anticipated expiration: 2025-01-15
Also published as: US7512469B2; DE102005001946A1; US20050159869A1; JP2005201144A; JP4089620B2

Abstract

Fahrzeugsteuerungssystem (100),gekennzeichnet durch:eine erste Datenübertragungs-/Empfangseinheit (11), die ein erstes zeitabhängiges Datum zur Verwendung bei der Steuerung des Verhaltens eines Fahrzeugs an ein fahrzeugseitiges LAN (50) überträgt,eine zweite Datenübertragungs-/Empfangseinheit (21), die ein zweites zeitabhängiges Datum zur Verwendung bei der Steuerung des Verhaltens des Fahrzeugs an das fahrzeugseitige LAN (50) überträgt, undeiner integrierten ECU (3), die das, von der ersten Datenübertragungs-/Empfangseinheit (11) an das fahrzeugseitige LAN (50) übertragene erste zeitabhängige Datum und das, von der zweiten Datenübertragungs-/Empfangseinheit (21) an das fahrzeugseitige LAN (50) übertragene zweite zeitabhängige Datum empfängt und eine Verarbeitung zum Steuern des Verhaltens des Fahrzeugs unter Verwendung der empfangenen zeitabhängigen Daten durchführt, wobeidie erste Datenübertragungs-/Empfangseinheit (11) und die zweite Datenübertragungs-/Empfangseinheit (21) Zeitinformationen über das fahrzeugseitige LAN (50) beiderseitig übertragen oder empfangen, um eine Verarbeitung zur Sicherstellung einer Gleichzeitigkeit durchzuführen,die erste Datenübertragungs-/Empfangseinheit (11) an das erste zeitabhängige Datum eine erste Bezugszeit vor einer Übertragung des zu übertragenden ersten zeitabhängigen Datums anhängt,die zweite Datenübertragungs-/Empfangseinheit (21) an das zweite zeitabhängige Datum eine zweite Bezugszeit vor einer Übertragung des zu übertragenden zweiten zeitabhängigen Datums anhängt,die integrierte ECU (3) eine Gleichzeitigkeitssicherstellungseinrichtung umfasst, die eine Verarbeitung zum Vergleichen der Bezugszeiten vor einer Übertragung, die an das erste zeitabhängige Datum und das zweite zeitabhängige Datum angehängt sind, die für die Verarbeitung bei der Steuerung des Verhaltens des Fahrzeugs verwendet werden, durchführt, um basierend auf einem Ergebnis des Vergleichs eine Gleichzeitigkeit zwischen dem ersten zeitabhängigen Datum und dem zweiten zeitabhängigen Datum sicherzustellen,die Gleichzeitigkeitssicherstellungseinrichtung zulässt, dass eine Verarbeitung durchgeführt wird, um die Bezugszeit vor einer Übertragung des ersten zeitabhängigen Datums mit der Bezugszeit vor einer Übertragung des zweiten zeitabhängigen Datums zu vergleichen, und um das Verhalten des Fahrzeugs unter Verwendung des ersten zeitabhängigen Datums und des zweiten zeitabhängigen Datums zu steuern, wenn eine Differenz zwischen den Bezugszeiten vor einer Übertragung nicht mehr als ein vorbestimmter Betrag ist,die erste Bezugszeit vor einer Übertragung des ersten zeitabhängigen Datums eine Zeit ist, zu der die erste Datenübertragungs-/Empfangseinheit (11) das erste zeitabhängige Datum überträgt, unddie zweite Bezugszeit vor einer Übertragung des zweiten zeitabhängigen Datums eine Zeit ist, zu der die zweite Datenübertragungs-/Empfangseinheit (21) das zweite zeitabhängige Datum überträgt.

Description

Die vorliegende Anmeldung bezieht sich auf und umfasst durch Bezugnahme die am 15.01.2004 eingereichte japanische Patentanmeldung Nr.: 2004-8209 .
GRUNDLAGEN DER ERFINDUNG
(Technisches Gebiet der Erfindung)
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein System zur Steuerung des Verhaltens eines Fahrzeugs, und insbesondere eines fahrenden Fahrzeugs, auf der Basis einer Vielzahl von Sätzen zeitabhängiger Daten, die von unterschiedlichen Sensoren erhalten werden, zur Erfassung einer Information zur Angabe des Fahrzeugverhaltens.
(Beschreibung des Standes der Technik)
Es sind unterschiedliche Typen von Systemen zur Steuerung des Verhaltens eines Fahrzeugs (d. h. verschiedene Typen von Fahrzeugssteuerungssystemen) bekannt, und ein Fahrzeugsteuerungssystem, das eine Vielzahl von Sätzen zeitabhängiger Daten verwendet, stellt einen Typ dieser Fahrzeugsteuerungssysteme dar. Ein derartiges Fahrzeugsteuerungssystem kann beispielsweise mittels eines Aufbaus verwirklicht werden, der insgesamt eine Information bestimmt zur Angabe eines Kurbelwellenwinkels, einer Hauptdrosselklappenöffnung, und einer elektronischen Steuerungseinheit ECU eines Antiblockier-Bremssystems (ABS), und sodann Parameter zur Steuerung der Bremsen und der Maschine des Fahrzeugs berechnet. 1 veranschaulicht ein derartiges System für Fahrzeuge, in welchem ein Blockdiagramm des Fahrzeugsteuerungssystems gemäß einem Bezugszeichen 200 vorgesehen ist. Das dargestellte Fahrzeugsteuerungssystem 200 umfasst eine Maschinensteuerungseinheit ECU 220, die von mit der Maschinensteuerungseinheit ECU 220 verbundenen Sensoren Eingangssignale eines Leerlaufsignals, eines Kurbelwellensignals, eines Maschinenansaugluftsignals, eines Hauptdrosselöffnungssignals, eines Klopfsignals, eines Maschinenkühlwassertemperatursignals und eines Startersignals empfängt, und einige oder sämtliche Daten dieser empfangenen Eingangssignale an eine integrierte Steuerungseinheit ECU 210 mittels eines fahrzeugseitigen Netzwerks LAN 250 überträgt.
Parallel zu der Datenübertragung mittels der Maschinensteuerungseinheit ECU 220 empfängt die ABS-Steuerungseinheit ECU 230 von einem mit der ABS-Steuerungseinheit ECU 230 verbundenen Sensor die Eingabe eines Radgeschwindigkeitssignals und überträgt diese Daten der empfangenen Eingabe zu der integrierten Steuerungseinheit ECU 210 mittels des fahrzeugseitigen Netzwerks LAN 250.
Somit ist hier dargestellt, dass diese Maschinensteuerungseinheit ECU 220 und die ABS-Steuerungseinheit ECU 230 zeitabhängige Daten übertragen, die sich beständig in Abhängigkeit von den Fahrbedingungen des Fahrzeugs und den Bedingungen außerhalb des Fahrzeugs ändern.
Die integrierte Steuerungseinheit ECU 210 empfängt diese von sowohl der Maschinensteuerungseinheit ECU 220 und der ABS-Steuerungseinheit ECU 230 übertragenen Daten und verwendet im Allgemeinen diese empfangenen Daten zur Berechnung von Parametern zur Steuerung der Maschine und der Bremsen. Die Steuerungsparameter für die Maschine (die Maschinensteuerungsparameter) umfassen eine Zündzeit einer Zündspule, eine einzuspritzende Brennstoffmenge sowie die Zeiten zur Brennstoffeinspritzung. Die Steuerungsparameter für die Bremse (Bremsensteuerungsparameter) umfassen die Zeiten des Bremsens und ein zu bewirkender Bremsbetrag.
Die integrierte Steuerungseinheit ECU 210 überträgt ebenfalls die berechneten Maschinensteuerungsparameter und Bremsensteuerungsparameter zu sowohl der Maschinensteuerungseinheit ECU 220 als auch der ABS-Steuerungseinheit ECU 230. Die Maschinensteuerungseinheit ECU 220 verwendet die von der integrierten Steuerungseinheit ECU 210 übertragenen Maschinensteuerungsparameter als eine Basis zur Steuerung von Betätigungseinrichtungen, wie eine Zündspule, eine Brennstoffpumpe und eine Einspritzeinrichtung, die mit der Maschinensteuerungseinheit ECU 220 verbunden sind. Die ABS-Steuerungseinheit ECU 230 verwendet die von der integrierten Steuerungseinheit ECU 210 übertragenen Bremsensteuerungsparameter als eine Basis zur Steuerung einer Bremsenbetätigungseinrichtung, die mit der ABS-Steuerungseinheit ECU 230 verbunden ist.
In den Systemen zur Steuerung des Verhaltens von Fahrzeugen auf der Basis einer Vielzahl von Sätzen empfangener zeitabhängiger Daten gemäß der vorstehenden Darstellung ist es wünschenswert, dass die Vielzahl der Sätze zeitabhängiger Daten, auf die sich die Verarbeitung der Fahrzeugverhaltenssteuerung stützt, eine gewisse Gleichzeitigkeit aufweisen. Eine derartige Steuerung auf der Basis zeitabhängiger Daten, die vorzugsweise eine Gleichzeitigkeit aufweisen, wird auch als Echtzeitsteuerung (real-time control) bezeichnet.
Berechnet beispielsweise in dem vorstehend beschriebenen Beispiel die integrierte Steuerungseinheit ECU 210 die Steuerungsparameter unter Verwendung zeitabhängiger Daten, von denen einige durch die Maschinensteuerungseinheit ECU 220 zum Zeitpunkt t₁ übertragen werden, und von denen andere zu einem Zeitpunkt t₂ übertragen werden, der eine Sekunde nach der Zeit t₁ liegt, dann bezeichnen diese zeitabhängigen Daten nicht exakt gleichzeitig Bedingungen eines Fahrzeugs und der Umgebungsbedingungen außerhalb des Fahrzeugs. Verwendet die integrierte Steuerungseinheit ECU 210 im Allgemeinen derartige zeitabhängige Daten, die zu verschiedenen Zeiten übermittelt wurden zur Berechnung der Steuerungsparameter, dann kann eine fehlende Anpassung auftreten, wenn das Fahrzeugverhalten erheblich von dem bestimmungsgemäßen Verhalten abweicht.
In tatsächlichen Fahrzeugsteuerungssystemen mit der Verwendung des vorstehend beschriebenen Aufbaus, kann das fahrzeugseitige Netzwerk LAN 250 die Übertragung und den Empfang der Daten infolge unterschiedlicher Gründe (beispielsweise Gründe infolge der Eigenschaften des Kommunikationsprotokolls wie CAN (Controller Area Network) und LIN (Local Interconnect Network)) verzögert werden. Auch wenn die integrierte Steuerungseinheit ECU 210 eine Vielzahl von Sätzen zeitabhängiger Daten zu benachbarten nahen Zeitpunkten zur Berechnung der Steuerungsparameter empfängt und einige der Daten durch das fahrzeugseitige Netzwerk LAN 250 verzögert werden, kann eine Fehlanpassung in der Fahrzeugsteuerung tatsächlich gemäß der vorstehenden Beschreibung auftreten.
In den Fahrzeugsteuerungssystemen muss daher die Verarbeitung der Fahrzeugverhaltenssteuerung eine Vielzahl von Sätzen zeitabhängiger Daten als Basis verwenden, die gleichzeitige Bedingungen in einem Fahrzeug und Umgebungsbedingungen eines Fahrzeugs wiedergeben. Ist eine derartige Bedingung erfüllt, dann kann angenommen werden, dass die Vielzahl der Sätze der zeitabhängigen Daten eine Gleichzeitigkeit aufweist.
Die Druckschrift DE 102 51 855 A1 offenbart ein Verfahren zur Überwachung der Datenkonsistenz in einem verteilten System, bei dem von einem ersten Rechenraster eines ersten Subsystems eine die Aktualität der Nutzdaten charakterisierende Identifikationsgröße bei jedem Aufruf des ersten Rechenrasters aktualisiert wird, die aktualisierte Identifikationsgröße über die Datenübertragungsverbindung an die entsprechenden ersten Rechenraster der übrigen Subsysteme übertragen wird, die Identifikationsgrößen innerhalb der Subsysteme von den ersten Rechenrastern an die übrigen Rechenraster übermittelt werden und die Identifikationsgrößen der übrigen Rechenraster der Subsysteme miteinander verglichen werden.
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
In Verbindung mit der vorstehenden Betrachtung ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein System zur Steuerung des Verhaltens eines Fahrzeugs auf der Basis einer Vielzahl von Sätzen zeitabhängiger zu empfangender Daten bereitzustellen, in welchem die Gleichzeitigkeit zwischen der Vielzahl der Sätze zeitabhängiger Daten gewährleistet ist, auf die sich die relevante Verarbeitung der Fahrzeugverhaltenssteuerung stützt.
Zur Lösung der vorstehenden Aufgabe wird erfindungsgemäß ein Fahrzeugsteuerungssystem gemäß Patentanspruch 1 bereitgestellt. Weitere Aspekte und Merkmale der vorliegenden Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen dargelegt.
In dem System zur Steuerung des Verhaltens eines Fahrzeugs auf der Basis einer Vielzahl von Sätzen empfangener zeitabhängiger Daten führt somit die Empfangs-/Verarbeitungseinheit die die Verarbeitung zur Sicherstellung einer Gleichzeitigkeit zwischen den empfangenen ersten zeitabhängigen Daten und den zweiten zeitabhängigen Daten durch. Die Gleichzeitigkeit kann somit zwischen der Vielzahl der Sätze der zeitabhängigen Daten, auf die sich die relevante Verarbeitung zur Fahrzeugverhaltenssteuerung stützt, gewährleistet werden.
Gemäß der vorliegenden Erfindung beziehen sich die Daten und die Verarbeitung „für eine Fahrzeugverhaltenssteuerung“ auf ein Konzept, das nicht nur Daten und eine Verarbeitung zur Steuerung des Verhaltens des Fahrzeugs selbst, sondern auch Daten und eine Verarbeitung beinhaltet, die erforderlich ist für die Verarbeitung der Fahrzeugverhaltenssteuerung.
Figurenliste
In den zugehörigen Figuren zeigen:

1 den gesamten Aufbau eines bekannten Fahrzeugsteuerungssystems,
2 den gesamten Aufbau eines Systems zur Steuerung des Verhaltens eines Fahrzeugs (eines Fahrzeugsteuerungssystems) entsprechend einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung,
3 ein Softwarediagramm des Aufbaus eines Programms zur Verarbeitung mittels einer Steuerungseinheit CPU, die in dem Fahrzeugsteuerungssystem verwendet wird,
4 ein Ablaufdiagramm eines mittels der Steuerungseinheit CPU verarbeiteten Gleichzeitigkeitssicherstellungsprogramms,
5 ein weiteres Ablaufdiagramm eines Gleichzeitigkeitssicherstellungsprogramms zur Verarbeitung mittels der Steuerungseinheit CPU, und
6 eine graphische Darstellung von Zeitabläufen eines Beispiels des Übertragens und Empfangens zeitabhängiger Daten zwischen einer ABS-Steuerungseinheit ECU, einer Maschinensteuerungseinheit ECU und einer integrierten Steuerungseinheit ECU, die in dem Fahrzeug vorgesehen sind.

AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSBEISPIELE
Unter Bezugnahme auf die 2 bis 4 wird ein Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung nachstehend beschrieben.
2 zeigt den gesamten Aufbau eines Systems 100 zur Steuerung des Verhaltens eines Fahrzeugs (Fahrzeugsteuerungssystem) gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel. Das Fahrzeugsteuerungssystem 100 umfasst eine ABS-Steuerungseinheit ECU 1, eine Maschinensteuerungseinheit ECU 2 und eine integrierte Steuerungseinheit ECU 3, die alle mit einem fahrzeugseitigen Netzwerk LAN 50 verbunden und in dem Fahrzeug vorgesehen sind.
In diesem Ausführungsbeispiel überträgt die ABS-Steuerungseinheit ECU 1 zeitabhängige Daten zur Angabe der Radgeschwindigkeit zur integrierten Steuerungseinheit ECU 3, und die Maschinensteuerungseinheit ECU 2 überträgt maschinenbezogene zeitabhängige Daten, wie Daten zur Angabe eines Kurbelwellenwinkels, einer Hauptdrosselklappenöffnung und einer Maschinenkühlwassertemperatur zur integrierten Steuerungseinheit ECU 3. Die integrierte Steuerungseinheit ECU 3 empfängt diese zeitabhängigen Daten und verwendet im Allgemeinen die empfangenen zeitabhängigen Daten zur Berechnung sowohl der Bremssteuerungsparameter (der Parameter zur Verwendung zur Steuerung der Bremseinrichtungen des Fahrzeugs) und der Maschinensteuerungsparameter (der Parameter zur Verwendung zur Steuerung der Maschine des Fahrzeugs). Die integrierte Steuerungseinheit ECU 3 überträgt sodann nicht nur die berechneten Bremssteuerungsparameter zur ABS-Steuerungseinheit ECU 1 sondern überträgt ebenfalls die berechneten Maschinensteuerungsparameter zur Maschinensteuerungseinheit ECU 2. Sowohl die ABS-Steuerungseinheit ECU 1 als auch die Maschinensteuerungseinheit ECU 2 empfangen diese übertragenen Steuerungsparameter und verwenden diese als Basis zur Steuerung der fahrzeugsseitig angeordneten Bremse und der Maschine in Echtzeit.
Die zeitabhängigen Daten beziehen sich auf Daten, die sich in Abhängigkeit von der Zeit entsprechend den Fahrbedingungen des Fahrzeugs und verschiedener Bedingungen außerhalb des Fahrzeugs ändern können.
Die ABS-Steuerungseinheit ECU 1 umfasst eine Datenübertragungs-/Empfangseinheit 11 und einen Mikrocomputer 12.
Die Datenübertragungs-/Empfangseinheit 11 empfängt Daten von dem Mikrocomputer 12 und sendet die Daten zu dem fahrzeugseitigen Netzwerk LAN 50 zu einem Zeitpunkt, der entsprechend einer vorbestimmten Übertragungszeit definiert ist. Die Datenübertragungs-/Empfangseinheit 11 empfängt ferner Daten für die ABS-Steuerungseinheit ECU 1, die in dem fahrzeugseitigen Netzwerk LAN 50 übertragen werden und speichert diese Daten in einem vorbestimmten Speicherbereich in einem Speicher RAM 17, der in dem Mikrocomputer 12 enthalten ist.
Der Mikrocomputer 12 umfasst als wichtige Teile desselben einen Festwertspeicher ROM 13, einen Flash-Speicher 14, eine Zentralverarbeitungseinheit (Steuerungseinheit) CPU 15, einen Zeitgeber 16, und einen Schreib-/Lesespeicher RAM 17.
Die Steuerungseinheit 15 liest und verarbeitet in dem Speicher ROM 13 oder dem Flash-Speicher 14 gespeicherte Programme und wird auf der Basis der in den Programmen beschriebenen Verarbeitungen betrieben; sie liest in Verbindung mit dieser Verarbeitung Informationen aus dem Speicher ROM 13, dem Flash-Speicher 14 und dem Speicher RAM 17, und schreibt eine Information in den Flash-Speicher 14 und den Speicher RAM 17. Bei der Verarbeitung überträgt die Steuerungseinheit 15 Daten zu den anderen, mit dem fahrzeugseitigen Netzwerk LAN 50 verbundenen Steuerungseinheiten durch Ausgeben von Daten und Identifikationsdaten für die Steuerungseinheit, zu der die Daten zu übertragen sind, an die Übertragungs-/Empfangseinheit 11.
Im Rahmen des Betriebs empfängt die Steuerungseinheit 15 ebenfalls ein Radgeschwindigkeitssignal von einem Radgeschwindigkeitssensor 41 und steuert ebenfalls die Bremszeiten, einen bereitzustellenden Bremsbetrag und dergleichen einer Bremse 42 im erforderlichen Maß.
Die Maschinensteuerungseinheit ECU 2 umfasst in gleicher Weise eine Datenübertragungs-/Empfangseinheit 21 und einen Mikrocomputer 22.
Im Einzelnen weist die Maschinensteuerungseinheit ECU 2 einen internen Aufbau auf, der gleichartig ist zu demjenigen der vorstehend beschriebenen ABS-Steuerungseinheit ECU 1. Somit werden entsprechend der ABS-Steuerungseinheit ECU 1 die Datenübertragungs-/Empfangseinheit 11 durch die Datenübertragungs-/Empfangseinheit 21, der Mikrocomputer 12 durch den Mikrocomputer 22, der Speicher Rom 13 durch einen Speicher ROM 23, der Flash-Speicher 14 durch einen Flash-Speicher 24, die Steuerungseinheit CPU 15 durch eine Steuerungseinheit CPU 25, der Zeitgeber 16 durch einen Zeitgeber 26 und der Speicher RAM 17 durch einen Speicher RAM 27 ersetzt, sodass die Maschinensteuerungseinheit ECU 2 aus den Elementen 21 bis 27 besteht.
Die Steuerungseinheit 25 überträgt und empfängt jedoch nicht direkt im Rahmen ihres Betriebs ein Signal von dem Radgeschwindigkeitssensor 41 oder der Bremse 42. Die Steuerungseinheit 25 empfängt ein Maschinenkurbelwinkelsignal von einem Kurbelwinkelsensor 43, ein Hauptdrosselöffnungssignal von einem Hauptdrosselsensor 44 und ein Wassertemperatursignal des Maschinenkühlwassers von einem Wassertemperatursensor 45 entsprechend dem Bedarf. Die Steuerungseinheit 25 steuert ebenfalls entsprechend dem Bedarf die Maschinenzündzeitpunkte für eine Zündeinrichtung (Zündanlage) 46, eine Brennstoffeinspritzzeit für eine Einspritzeinrichtung 47 und eine einzuspritzende Brennstoffmenge (Brennstoffeinspritzmenge) für eine Brennstoffpumpe 48.
Die integrierte Steuerungseinheit ECU 3 umfasst als Haupteinheiten eine Datenübertragungs-/Empfangseinheit 31 und einen Mikrocomputer 32.
Insbesondere weist die integrierte Steuerungseinheit ECU 3 einen internen Aufbau auf, der der vorstehend beschriebenen ABS-Steuerungseinheit ECU 1 gleicht, so dass die ABS-Steuerungseinheit ECU 1 durch die integrierte Steuerungseinheit ECU 3, die Datenübertragungs-/Empfangseinheit 11 durch eine Datenübertragungs-/Empfangseinheit 31, der Mikrocomputer 12 durch einen Mikrocomputer 32, der Speicher ROM 13 durch einen Speicher ROM 33, der Flash-Speicher 14, durch einen Flash-Speicher 34, die Steuerungseinheit CPU 15 durch eine Steuerungseinheit CPU 35, der Zeitgeber 16 durch einen Zeitgeber 36 und der Speicher RAM 17 durch einen Speicher RAM 37 zu ersetzen sind.
Die Steuerungseinheit 35 überträgt und empfängt jedoch nicht direkt im Rahmen ihres Betriebs ein Signal von dem Radgeschwindigkeitssensor 41 oder der Bremse 42.
Die Datenübertragungs-/Empfangseinheit 31 bewirkt kein Überschreiben oder Sichern sondern fügt die von der ABS-Steuerungseinheit ECU 1 und der Maschinensteuerungseinheit ECU 2 empfangenen Daten in einem vorbestimmten Bereich in dem Speicher RAM 37 hinzu und sichert sie. Insbesondere wird die Datenübertragungs-/Empfangseinheit 31 nicht die zuvor empfangenen zeitabhängigen Speicherdaten in dem Speicher RAM 37, sofern vorhanden, löschen und die neu empfangenen zeitabhängigen Daten in dem nächsten Bereich des Speichers RAM 37 speichern.
Der Betrieb des Fahrzeugsteuerungssystems 100 mit dem vorstehend beschriebenen Hardware-Aufbau wird nachstehend beschrieben.
Die Wirkungsweise bzw. der Betrieb der ABS-Steuerungseinheit ECU 1 wird zuerst beschrieben. Nach dem Starten verarbeitet die Steuerungseinheit 15 in der ABS-Steuerungseinheit ECU 1 das vorbestimmte Programm, das in der vorstehend beschriebenen Weise in dem Speicher ROM 13 gespeichert und aus diesem ausgelesen wird. Bei der Verarbeitung des Programms empfängt die Steuerungseinheit 15 periodisch ein Radgeschwindigkeitssignal des Radgeschwindigkeitssensors 41 und verwendet dieses Radgeschwindigkeitssignal als eine Basis zur Bestimmung der gegenwärtigen Radwinkelgeschwindigkeit. Die Steuerungseinheit 15 fügt zu einer bestimmten Winkelgeschwindigkeit die Daten der gegenwärtigen Zeit (Jetzt-Zeit) auf der Basis eines Signals eines Zeitgebers 16 sowie Daten zum Zuweisen der integrierten Steuerungseinheit ECU 3 zu dem Übertragungsziel hinzu. Die Steuerungseinheit 15 gibt sodann die resultierenden Daten zu der Datenübertragungs-/Empfangseinheit 11 aus. Die Datenübertragungs-/Empfangseinheit 11 sendet sodann zu dem fahrzeugseitigen Netzwerk LAN 50 die zeitabhängigen Daten, die Radgeschwindigkeitsdaten, Daten bezüglich der Zeit, zu der die Radgeschwindigkeit bestimmt wird, und Daten zum Zuordnen der integrierten Steuerungseinheit ECU 3 zu dem Übertragungsziel beinhalten. Die Übertragungszeit der Datenübertragungs-/Empfangseinheit 11 und die Betriebszeit der Steuerungseinheit 15 werden zuvor in der Weise bestimmt, dass die Zeit, zu der die Radgeschwindigkeit bestimmt wird, als gleich betrachtet werden kann zu der Zeit, zu der die Radgeschwindigkeitsdaten von der Datenübertragungs-/Empfangseinheit 11 gesendet wurden.
Bei dem Betrieb liest die Steuerungseinheit 15 die durch die Datenübertragungs-/Empfangseinheit 11 von der integrierten Steuerungseinheit ECU 3 empfangenen Bremssteuerungsparameterdaten aus und speichert diese in einem vorbestimmten Speicherbereich in dem Speicher RAM 17. Die Steuerungseinheit 15 verwendet sodann die ausgelesenen Parameter als Basis für eine Ausgabe des Bremsbetrags und des Bremszeitsteuerungssignals zu der Bremse 42.
Der Betrieb der Maschinensteuerungseinheit ECU 2 wird nachstehend beschrieben. Nach dem Starten verarbeitet die Steuerungseinheit 25 in der Maschinensteuerungseinheit ECU 2 das vorbestimmte Programm, das gemäß der vorstehenden Beschreibung aus dem Speicher ROM 23 ausgelesen wurde. Bei der Verarbeitung des Programms empfängt die Steuerungseinheit 15 periodisch ein Kurbelwellensignal von dem Kurbelwinkelsensor 43, ein Hauptdrosselöffnungssignal von dem Hauptdrosselsensor 44 und ein Maschinenkühlwassertemperatursignal von dem Wassertemperatursensor 45, und verwendet diese empfangenen Signale als eine Basis zur Bestimmung der maschinenbezogenen Betriebsdaten, wie einen gegenwärtigen Kurbelwinkel, eine Hauptdrosselöffnung und eine Maschinenkühlwassertemperatur.
Die Steuerungseinheit 25 fügt zu den vorbestimmten maschinenbezogenen Betriebsdaten die Daten der gegenwärtigen Zeit auf der Basis eines Signals eines Zeitgebers 26 sowie Daten zur Zuordnung der integrierten Steuerungseinheit ECU 3 als Übertragungsziel hinzu und gibt sodann die resultierenden Daten zur Datenübertragungs-/Empfangseinheit 21 aus. Die Datenübertragungs-/Empfangseinheit 21 sendet sodann zu dem fahrzeugseitigen Netzwerk LAN 50 die zeitabhängigen Daten, die maschinenbezogene Betriebsdaten, Daten bezüglich der Zeit, zu der die maschinenbezogenen Betriebsdaten bestimmt sind, und Daten zum Zuordnen der integrierten Steuerungseinheit ECU 3 als das Übertragungsziel beinhalten. Die Übertragungszeit der Datenübertragungs-/Empfangseinheit 21 und die Betriebszeit der Steuerungseinheit 25 werden zuvor in der Weise bestimmt, dass die Zeit, zu der die maschinenbezogenen Bedingungsdaten bestimmt werden, als gleich betrachtet werden kann zu der Zeit, zu der die maschinenbezogenen Bedingungsdaten durch die Übertragungs-/Empfangseinheit 11 gesendet werden.
Bei dem Betrieb liest die Steuerungseinheit 25 die durch die Datenübertragungs-/Empfangseinheit 21 von der integrierten Steuerungseinheit ECU 3 empfangenen und in einem vorbestimmten Speicherbereich im Speicher RAM 27 gespeicherten Maschinensteuerungsparameterdaten. Die Steuerungseinheit 25 verwendet sodann die ausgelesenen Parameter als eine Basis zur Ausgabe eines Maschinenzündzeitsteuerungssignals an die Zündanlage 46 (Zündeinrichtung), eines Brennstoffeinspritzzeitsteuerungssignals zu der Einspritzeinrichtung 47 und eines Brennstoffeinspritzmengensteuerungssignals an die Brennstoffpumpe 48.
Die Wirkungsweise der integrierten Steuerungseinheit ECU 3 wird nachstehend beschrieben. Die integrierte Steuerungseinheit ECU 3 empfängt die zeitabhängigen Daten, die sowohl durch die ABS-Steuerungseinheit ECU 1 und die Maschinensteuerungseinheit ECU 2 zu der integrierten Steuerungseinheit ECU 3 gesendet werden, und verwendet sodann diese empfangenen zeitabhängigen Daten zur Durchführung von Verarbeitungen für eine Fahrzeugverhaltenssteuerung.
3 zeigt den Aufbau eines Programms (Software), das mittels der Steuerungseinheit 35 verarbeitet wird. Die Steuerungseinheit 35 verarbeitet ein Programm, das in Schichten (Ebenen) angeordnet ist und eine Anwendungsebene 38 und eine Plattformebene 39 aufweist. Die Plattformebene 39 umfasst Programme zur Beschreibung eines Ablaufs für eine Fahrzeugsteuerung in Abhängigkeit von der Hardwarekonfiguration der integrierten Steuerungseinheit ECU 3. Die Anwendungsebene 38 umfasst Programme, die die Prozessergebnisse der Programme der Plattformebene 39 verwenden zur Durchführung eines Ablaufs für eine Fahrzeugsteuerung, die nicht von der Hardwarekonfiguration der integrierten Steuerungseinheit ECU abhängt.
Zu der Anwendungsschicht 38 gehörende Programme umfassen ein Maschinensteuerungsparameterberechnungsprogramm 381 und ein Bremssteuerungsparameterberechnungsprogramm 382. Zu der Plattformebene 39 gehörende Programme umfassen ein Gleichzeitigkeitssicherstellungsprogramm 391 und ein Übertragungsprogramm 394.
Das Gleichzeitigkeitssicherstellungsprogramm 391 vergleicht die Zeitdaten (entsprechend der Bezugszeit vor der Übertragung), die in den zeitabhängigen Daten enthalten sind, die durch die ABS-Steuerungseinheit ECU 1 und die Maschinensteuerungseinheit ECU 2 zur integrierten Steuerungseinheit ECU 3 gesendet wurden. Ist eine Zeitdifferenz zwischen diesen Zeitdaten gleich oder kleiner als ein vorbestimmter Betrag, dann wird das Programm 391 das Maschinensteuerungsparameterberechnungsprogramm 381 und das Bremssteuerungsparameterberechnungsprogramm 382 zur Verwendung der zeitabhängigen Daten zur Durchführung eines Ablaufs für die Fahrzeugverhaltenssteuerung zulassen. Für diesen Ablauf hält das Gleichzeitigkeitssicherstellungsprogramm 391 vorbestimmte Speicherbereiche in dem Speicher RAM 37 als Puffer (A) 392 und Puffer (B) 393 bereit. Der Puffer (A) 392 ist ein Bereich in dem Speicher 37, in welchen die Datenübertragungs-/Empfangseinheit 31 zeitabhängige Daten speichert, die von der ABS-Steuerungseinheit ECU 1 zur integrierten Steuerungseinheit ECU 3 übertragen wurden. Der Puffer (B) 393 ist ein weiterer Bereich in dem Speicher RAM 37, in dem die Datenübertragungs-/Empfangseinheit 31 zeitabhängige Daten speichert, die von der Maschinensteuerungseinheit ECU 2 zur integrierten Steuerungseinheit ECU 3 übertragen wurden. Gemäß der vorstehenden Beschreibung fügt die Datenübertragungs-/Empfangseinheit 31 die empfangenen zeitabhängigen Daten in den Speicher RAM 37 hinzu und speichert diese. Der Puffer (A) 392 und der Puffer (B) 393 speichert somit jeweils zeitabhängige Daten von der ABS-Steuerungseinheit ECU 1 und der Maschinensteuerungseinheit ECU 2 unter der Startadresse in dem Puffer (A) 392 und dem Puffer (B) 393 in derselben Reihenfolge, in der die Datenübertragungs-/Empfangseinheit 31 die Daten empfängt. Jedes Mal dann, wenn die letzten zeitabhängigen Daten unter der Startadresse in dem Puffer (A) 392 oder Puffer (B) 393 gespeichert werden, werden die vorherigen zeitabhängigen Daten um eine vorbestimmte Adresse (ein Adressenbereich, der erforderlich ist für die letzten zeitabhängigen Daten) versetzt, bis die gespeicherte Datenmenge in dem Puffer (A) 392 oder dem Puffer (B) 393 die maximale Speicherkapazität der jeweiligen Puffer erreicht. Wurden die zeitabhängigen Daten in dem Puffer (A) 392 oder dem Puffer (B) 393 bis zu der maximalen Speicherkapazität der Puffer gespeichert, dann werden die ältesten zeitabhängigen Daten gelöscht.
Das Maschinensteuerungsparameterberechnungsprogramm 381 berechnet periodisch (in Verarbeitungsintervallen entsprechend einer Belastung) Werte der vorstehend beschriebenen Maschinensteuerungsparameter auf der Basis derjenigen Daten der zeitabhängigen Daten, die durch die integrierte Steuerungseinheit ECU 3 von sowohl der ABS-Steuerungseinheit ECU 1 als auch der Maschinensteuerungseinheit ECU 2 empfangen wurden, die durch das Gleichzeitigkeitssicherstellungsprogramm zugelassen sind. Der Ablauf des Gleichzeitigkeitssicherstellungsprogramms 391 wird in einem vorbestimmten Speicherbereich in dem Speicher RAM 37 in Verbindung mit für die Verwendung zugelassenen Daten gespeichert, wie es nachstehend beschrieben wird. Berechnete Maschinensteuerungsparameter werden in einem anderen vorbestimmten Speicherbereich in dem Speicher RAM 37 gespeichert und zu dem Übertragungsprogramm 394 gesendet.
Das Bremsensteuerungsparameterberechnungsprogramm 382 berechnet periodisch (in Verarbeitungsintervallen in Abhängigkeit von einer Belastung) Werte der vorstehend beschriebenen Bremssteuerungsparameter auf der Basis derjenigen Daten der zeitabhängigen Daten, die durch die integrierte Steuerungseinheit ECU 3 von sowohl der ABS-Steuerungseinheit ECU 1 als auch der Maschinensteuerungseinheit ECU 2 empfangen wurden, die durch das Gleichzeitigkeitssicherstellungsprogramm zur Verwendung zugelassen wurden. Der Ablauf des Gleichzeitigkeitssicherstellungsprogramms 391 wird in einem vorbestimmten Speicherbereich in dem Speicher RAM 37 in Verbindung mit für die Verwendung zugelassenen Daten gespeichert, wie es nachstehend beschrieben wird. Berechnete Bremssteuerungsparameter werden in einem anderen vorbestimmten Speicherbereich in dem Speicher RAM 17 gespeichert und zu dem Übertragungsprogramm 394 gesendet.
Das Übertragungsprogramm 394 liest periodisch die Bremssteuerungsparameter und die Maschinensteuerungsparameter aus, die in dem vorbestimmten Speicherbereich in dem Speicher RAM 17 gespeichert sind. Das Übertragungsprogramm 394 fügt sodann zu den Bremssteuerungsparametern die Daten zur Zuordnung der ABS-Steuerungseinheit ECU 1 als das Übertragungsziel hinzu, und fügt zu den Maschinensteuerungsparametern die Daten zur Zuordnung der Maschinensteuerungseinheit ECU 2 als das Übertragungsziel hinzu. Das Programm 394 gibt sodann alle resultierenden Daten zu der Datenübertragungs-/Empfangseinheit 31 aus.
Bei einem derartig geschichteten Aufbau der Programme, die durch die Steuerungseinheit 35 verarbeitet werden, verwendet die erste Programmebene Ergebnisse der Gleichzeitigkeitssicherstellungseinrichtung, so dass der Aufbau der zu der Anwendungsebene 38 gehörenden Programme einschließlich des Maschinensteuerungsparameterberechnungsprogramms 381 und des Bremsensteuerungsparameterberechnungsprogramms 382 nicht die Gleichzeitigkeit zwischen den beiden Sätzen von zeitabhängigen Daten berücksichtigen muss. Für jedes der zu der Anwendungsebene 38 gehörenden Programme besteht somit keine Notwendigkeit der Durchführung einer Verarbeitung zur Überprüfung, ob eine Gleichzeitigkeit zwischen den beiden Sätzen von zeitabhängigen Daten besteht oder nicht, die von den Steuerungseinheiten ECU 1 und 2 stammen. Im Ergebnis können sowohl das Maschinensteuerungsparameterberechnungsprogramm 381 als auch das Bremsensteuerungsparameterberechnungsprogramm 382 mit einer geringeren Anzahl von Programmschritten verarbeitet werden.
Die Wirkungsweise der Steuerungseinheit 35 zur Verarbeitung des Gleichzeitigkeitssicherstellungsprogramms 391 wird nachstehend im Einzelnen beschrieben. Die 4 und 5 zeigen ein Ablaufdiagramm des Gleichzeitigkeitssicherstellungsprogramms 391.
Die Steuerungseinheit 35 verarbeitet das Gleichzeitigkeitssicherstellungsprogramm 391 periodisch (bei Verarbeitungsintervallen in Abhängigkeit von einer zu berechnenden Belastung).
In Schritt 305 wird bestimmt, ob der Puffer (A) 392 Daten beinhaltet oder nicht. Beinhaltet der Puffer (A) 392 Daten, dann geht der Ablauf zu Schritt 310; ist dies nicht der Fall, dann geht der Ablauf zu einem Schritt 320.
In Schritt 310 wird bestimmt, ob der Puffer (B) 393 Daten beinhaltet. Beinhaltet der Puffer (B) 393 Daten, dann geht der Ablauf zu Schritt 315; trifft dies nicht zu, dann geht der Ablauf zu Schritt 320.
In Schritt 315 wird ein Startdatum in jedem der Puffer (A) 392 und dem Puffer (B) 393 ausgelesen und in einem vorbestimmten Arbeitsbereich in dem Speicher RAM 37 gespeichert. Das Startdatum bezieht sich auf das letzte gespeicherte Datum in dem relevanten Puffer. Danach werden die aus dem Puffer (A) 392 ausgelesenen Daten als An und die aus dem Puffer (B) 393 ausgelesenen Daten als Bn bezeichnet.
In Schritt 320 wird eine Information zur Anzeige des Auftretens eines Fehlers in dem Flash-Speicher 34 gespeichert, und der Ablauf des Gleichzeitigkeitssicherstellungsprogramms 391 wird in abnormaler Weise beendet.
In den Abläufen gemäß den Schritten 305 bis 320 werden, falls beide Puffer (A) 392 und (B) 393 Daten beinhalten, diese Daten jeweils als Daten An und Bn ausgelesen, und weist zumindest einer der Puffer (A) 392 und (B) 393 keine Daten auf, dann wird eine Fehlerinformation aufgezeichnet und das Programm 391 wird in abnormaler Weise beendet.
Nach dem Schritt 315 geht die Verarbeitung zu Schritt 325 über, in welchem Zeitdaten t_An, die an An angehängt wurden und Zeitdaten t_Bn, die an Bn angehängt wurden, verglichen werden zur Bestimmung, ob der Absolutwert der Differenz |t_An-t_Bn| kleiner als ein vorbestimmter Betrag ε ist. Der Wert des vorbestimmten Betrags ε wird zuvor in dem Speicher ROM 33 oder dem Flash-Speicher 34 gespeichert. Ist im Gegensatz dazu der Wert | t_An-t_Bn | kleiner als der vorbestimmte Betrag ε, dann geht der Ablauf zu Schritt 335, und der Ablauf geht zu Schritt 330, falls dies nicht zutrifft.
In Schritt 335 wird bestimmt, ob die durch den Zeitgeber 36 gemessene gegenwärtige Zeit T_now vor einer Ablaufzeit aus den Wert t_An plus einer vorbestimmten gültigen Zeitdauer der Zeit L_An ist oder nicht. Der Wert der gültigen Zeitdauer L_An wird zuvor in dem Speicher ROM 33 oder dem Flash-Speicher 34 gespeichert. Ist die gegenwärtige Zeit T_now vor der relevanten Ablaufzeit, d.h. das Datum An ist noch nicht abgelaufen, geht der Ablauf zu Schritt 340. Ist die gegenwärtige Zeit L_An nicht vor der relevanten Ablaufzeit, d.h. das Datum An ist abgelaufen, dann geht der Ablauf zu Schritt 360 gemäß 5.
In Schritt 340 wird bestimmt, ob die gegenwärtige Zeit T_now vor einer Ablaufzeit mit der Zeit t_Bn plus einer vorbestimmten gültigen Zeitdauer L_Bn ist. Der Wert der gültigen Zeitdauer L_Bn wird zuvor in dem Speicher ROM 33 oder dem Flash-Speicher 34 in einem zu dem Wert der gültigen Zeitdauer L_An unterschiedlichen Bereich gespeichert. Liegt die gegenwärtige Zeit T_now vor der relevanten Ablaufzeit, d.h. ist das Datum Bn noch nicht abgelaufen, dann geht der Ablauf zu Schritt 345. Liegt hingegen die gegenwärtige Zeit T_now nicht vor der relevanten Ablaufzeit, d.h. ist das Datum Bn noch nicht abgelaufen, dann geht die Verarbeitung vorwärts zu Schritt 350 gemäß 5.
In Schritt 345 wird die Gleichzeitigkeit für sowohl das Datum An als auch das Datum Bn bereitgestellt. Insbesondere werden die Daten An und Bn in einem vorbestimmten Speicherbereich im Speicher RAM 37 gespeichert. Dieser vorbestimmte Bereich ist ein zur Benutzung zugelassener Bereich zur Speicherung der Daten An und Bn, die durch das vorstehend beschriebene Maschinensteuerungsparameterberechnungsprogramm 381 und das Bremsensteuerungsparameterberechnungsprogramm 382 für jeden Ablauf der Fahrzeugverhaltenssteuerung verwendet werden. Nach Schritt 345 endet das Programm.
Bei der Verarbeitung der Schritte 325, 335, 340 und 345 wird die Gleichzeitigkeit des Datums An und des Datums Bn lediglich dann bereitgestellt, falls die zu den Daten An und Bn gehörenden Zeitdaten (die Zeit, zu der die relevanten Daten berechnet werden) innerhalb einer vorbestimmten Zeitdifferenz ε liegt und beide Daten An und Bn noch nicht abgelaufen sind, und es wird die Benutzung dieser Daten für das Maschinensteuerungsparameterberechnungsprogramm 381 und das Bremssteuerungsparameterberechnungsprogramm 382 erlaubt.
Falls der Betrag | t_An-t_Bn | gleich oder größer als ein vorbestimmter Betrag ε ist, geht der Ablauf zu einem Schritt 330, in welchem bestimmt wird, ob die Zeit t_An später ist (näher an der gegenwärtigen Zeit T_now ist) als die Zeit t_Bn ist oder nicht. In Fällen, in denen die Bestimmung „Ja“ ist, d.h. wenn die Zeit t_An später als die Zeit t_Bn ist, geht der Ablauf zu Schritt 360 gemäß 5. Ist jedoch die Zeit t_An konsistent mit oder vor der Zeit t_Bn, dann geht der Ablauf zu Schritt 350 gemäß 5.
In Schritt 350 wird bestimmt, ob der Puffer (B) 393 Daten aufweist, wobei dies in gleichartiger Weise wie in Schritt 310 in 4 erfolgt. Ergibt diese Bestimmung, dass der Puffer (B) 393 Daten aufweist, dann geht der Ablauf zu Schritt 355; trifft dies jedoch nicht zu, dann geht der Ablauf zwingend zu Schritt 370.
In Schritt 355 wird ein Startdatum des Puffers (B) 393 ausgelesen und in einem Bereich des Speichers RAM 37 gespeichert, der einer variablen Bn zugeordnet ist. Der Ablauf kehrt sodann zu Schritt 325 gemäß 4 zurück.
In Schritt 360 wird bestimmt, ob der Puffer (A) 392 Daten aufweist, wobei dies in gleicher Weise wie in Schritt 305 gemäß 4 erfolgt. Weist der Puffer (A) 392 Daten auf, dann geht der Ablauf zu Schritt 365. Trifft dies nicht zu, dann geht im Gegensatz hierzu der Ablauf zu Schritt 370.
In Schritt 365 wird ein Startdatum des Puffers (A) 392 ausgelesen und in einem Bereich einer variablen An im Speicher RAM 37 gespeichert. Der Ablauf kehrt sodann zu Schritt 325 in 4 zurück.
In einem Schritt 370 wird eine Information zur Anzeige eines Auftretens eines Fehlers in dem Flash-Speicher 34 gespeichert, und der Ablauf des Gleichzeitigkeitssicherstellungsprogramms 391 wird infolge des Auftretens einer Abnormalität beendet.
Mittels der Verarbeitung der Schritte 330, 350, 355, 360, 365 und 370 wird die Verwendung der Daten für das Maschinensteuerungsparameterberechnungsprogramm 381 und das Bremsensteuerungsparameterberechnungsprogramm 382 nicht erlaubt, falls die für die ersten ausgelesenen Daten des Puffers (A) 392 oder des Puffers (B) 393 bereitgestellten Zeitdaten gleich oder größer als eine vorbestimmte Zeitdifferenz ε (siehe Schritt 325) ist, und es wird eines der Daten An und der Daten Bn, bei dem die Zeit (t_An oder t_Bn) später als die andere Zeit (t_Bn oder t_An) ist (siehe Schritt 330) mit neuen ausgelesenen Daten (den in dem relevanten Puffer unter der vorherigen Adresse gespeicherten Daten) von dem relevanten Puffer (A) 392 oder den Puffer (B) 393 (siehe Schritte 355 und 365) ersetzt, und es werden die ersetzten Daten sodann mit den nicht ersetzten Daten hinsichtlich Gleichzeitigkeit, Ablaufzeit und dergleichen verglichen (Schritte 325, 335, 340).
Falls bei dem Ersetzen der Daten An oder Bn keine Daten bei der Adresse, die in dem relevanten Puffer (A) 392 oder Puffer (B) 393 (siehe Schritte 350 und 360) um 1 vorausgeht (die um 1 vorausgehende Adresse), dann wird eine Information zur Angabe eines Fehlers gespeichert, und der Ablauf wird in abnormaler Weise beendet (Schritt 370).
Auch wenn die für die ersten ausgelesenen Daten des Puffers (A) 392 oder des Puffers (B) 393 bereitgestellten Zeitdaten kleiner als die vorbestimmte Zeitdifferenz ε sind, und ist jedoch eines der Daten An und Bn abgelaufen (siehe Schritte 335 und 340), dann wird das abgelaufene Datum durch ein in dem Puffer (A) 392 oder dem Puffer (B) 392 bei der um 1 vorherigen Adresse gespeichertes Datum ersetzt, in gleicher Weise wie bei dem vorherigen, und es werden die ersetzten Daten sodann mit den nicht ersetzten Daten hinsichtlich Gleichzeitigkeit, Ablaufzeit und dergleichen verglichen.
Wird bestimmt, dass die miteinander zu vergleichenden Daten An oder Bn keine Gleichzeitigkeit aufweisen oder abgelaufen sind oder dergleichen, dann wird auf diese Weise wiederholt, dass die Daten ersetzt werden durch im relevanten Puffer unter der um eins-vorherigen Adresse gespeicherte Daten ersetzt werden, und es werden die ersetzten Daten mit den nicht ersetzten Daten verglichen, solange der relevante Puffer Daten unter einer um eins-vorherigen Adresse aufweist. Wird bestimmt, dass der Puffer (A) 392 oder der Puffer (B) 393 keine zum Ersetzen verfügbaren Daten aufweist, dann wird in dem Flash-Speicher 34 vor der Beendigung des Ablaufs eine Information zur Angabe eines Fehlers gespeichert.
Die in dem Flash-Speicher 34 mittels des vorstehend beschriebenen Ablaufs gespeicherte Fehlerinformation kann zusammen mit der Anzahl der Häufigkeit des Speicherns der Fehlerinformation gespeichert werden. Diese Information kann später in einem Test mit Diagnosewerkzeugen verwendet werden. Die Steuerungseinheit 35 verarbeitet ein vorbestimmtes Programm zum Auslesen der Information periodisch entsprechend der vorstehend beschriebenen Häufigkeitsanzahl. Ist die Häufigkeitsanzahl gleich oder größer als eine vorbestimmte Häufigkeitsanzahl, dann wird in dem Flash-Speicher 34 eine Information zur Angabe des Auftretens einer Abnormalität, wie ein Fehler der ABS-Steuerungseinheit ECU 1, der Maschinensteuerungseinheit ECU 2 oder der integrierten Steuerungseinheit ECU 3 gespeichert. Ist ferner die Häufigkeitsanzahl gleich oder größer als die vorbestimmte Häufigkeitsanzahl, dann kann eine Lernfunktion durchgeführt werden, die beispielsweise den vorbestimmten Betrag ε erhöht.
6 veranschaulicht ein Beispiel der Verarbeitungszeiten der ABS-Steuerungseinheit ECU 1, der Maschinensteuerungseinheit ECU 2 und der integrierten Steuerungseinheit ECU 3, wenn die Steuerungseinheit 35 gemäß der vorstehenden Angaben das Gleichzeitigkeitssicherstellungsprogramm 391 verarbeitet. Diese Figur stellt ein Zeitdiagramm dar zur Veranschaulichung von Zeitdauern aufgetretener Ereignisse, die durch Rechtecke 61 bis 70 oder dergleichen in dem zeitlichen Ablauf in Richtung von Pfeilen auf den horizontalen Achsen 51, 52 und 53 angegeben sind. Die horizontale Achse 51 beschreibt die Zeiten der zeitabhängigen Datenübertragungsereignisse 61, 65 und 67 in der ABS-Steuerungseinheit ECU 1. Die horizontale Achse 52 beschreibt die Zeiten der zeitabhängigen Datenübertragungsereignisse 63 und 69 in der Maschinensteuerungseinheit ECU 2. Die horizontale Achse 53 beschreibt die Zeiten der zeitabhängigen Datenempfangsereignisse 62, 64, 66, 68 und 70 und der gleichen in der integrierten Steuerungseinheit ECU 3.
In diesem Beispiel sind die vorstehend beschriebenen gültigen Zeitdauern L_An und L_Bn unterschiedlich für jedes Datum, das aus dem Puffer (A) 392 und dem Puffer (B) 393 ausgelesen wird. Der gültige Zeitdauerwert für jedes Datum kann zu den von der ABS-Steuerungseinheit ECU 1 und der Maschinensteuerungseinheit ECU 2 übertragenen zeitabhängigen Daten hinzugefügt werden.
Gemäß der Figur überträgt zu Beginn die ABS-Steuerungseinheit ECU 1 zeitabhängige Daten A1 mit dem Startpunkt der Zeit t_A1 und der Zeitdauer entsprechend der Breite des Rechtecks 61. Die Datenübertragungs-/Empfangseinheit 31 und die integrierte Steuerungseinheit ECU 3 empfangen sodann diese Daten A1 in der Zeitdauer, die durch die Position und die Breite des Rechtecks 62 angegeben ist, und es werden die Daten A1 in dem Puffer (A) 392 gespeichert.
Die Maschinensteuerungseinheit ECU 2 überträgt sodann zeitabhängige Daten D1 mit dem Startpunkt der Zeit t_B1 und der Dauer entsprechend der Breite des Rechtecks 63. Die Datenübertragungs-/Empfangseinheit 31 der integrierten Steuerungseinheit ECU 3 empfängt sodann diese Daten B1 in der Zeitdauer, die durch die Position und die Breite eines Rechtecks 64 angegeben ist, und speichert die Daten B1 in dem Puffer (B) 393.
Die ABS-Steuerungseinheit ECU 1 überträgt sodann zeitabhängige Daten A2 mit dem Startpunkt der Zeit t₂ und der Zeitdauer entsprechend der Breite eines Rechtecks 65. Die Datenübertragungs-/Empfangseinheit 31 der integrierten Steuerungseinheit ECU 3 empfängt sodann diese Daten A2 in der Zeitdauer entsprechend der Position und der Breite eines Rechtecks 66, und fügt die Daten A2 in den Puffer (A) 392 hinzu und speichert sie.
Es wird angenommen, dass die Steuerungseinheit 35 der integrierten Steuerungseinheit ECU 3 sodann das Gleichzeitigkeitssicherstellungsprogramm 391 zu einem Zeitpunkt T_now1 gemäß der Darstellung der horizontalen Achse 53 startet. In diesem Fall werden Daten A2 aus dem Puffer (A) 392 und Daten B1 aus dem Puffer (B) 393 gemäß Schritt 315 in 4 ausgelesen.
In Schritt 325 wird der absolute Wert der Differenz zwischen den Übertragungszeitdaten (Berechnungszeit: die Zeit, zu der die Daten berechnet werden), die durch die Daten A2 und die Daten B1 bereitgestellt werden, | t_B1 - t_A2 |, mit dem vorbestimmten Betrag ε verglichen.
Gilt | t_B1 - t_A2 | < ε, dann wird bestimmt, ob die Daten A2 und die Daten B1 jeweils entsprechend den Schritten 335 und 340 abgelaufen sind oder nicht. In dem Beispiel gemäß 6 weisen die Daten A2 die gültige Zeitdauer L_A2 auf, die angedeutet ist durch einen Pfeil 74, und die gegenwärtige Zeit T_now1 liegt vor der Übertragungszeit, die durch die Daten A2 und die Daten B1 bereitgestellt wird, plus der jeweiligen gültigen Zeitdauer. In Schritt 345 werden daher diese Daten A2 und die Daten B1 in dem zur Verwendung freigegebenen Bereich im Speicher 37 gespeichert zur Zulassung der Benutzung dieser Daten für das Maschinensteuerungsparameterberechnungsprogramm 381 und das Bremsensteuerungsparameterberechnungsprogramm 382.
Wird bestimmt, dass | t_B1 - t_A2 | ≥ ε in Schritt 325 gilt, dann ist die Übertragungszeit der Daten A2 nach der Übertragungszeit der Daten B1 (siehe Schritt 330). Die Daten A1 werden sodann aus dem Puffer (A) 392 gemäß Schritt 365 für ein Ersetzen an Stelle der Daten A2 ausgelesen. Die Bestimmungen in den Schritten 325, 335 und 340 werden danach durchgeführt für den ersetzten Wert A1 und den nicht ersetzten Wert B2. Gilt | t_B1 - t_A2 | < ε, dann sind die Daten A1 und die Daten B1 noch nicht abgelaufen, da die Daten A1 die gemäß 6 mittels des Pfeils 71 angezeigte gültige Zeitdauer L_A1 aufweisen. Daher wird in Schritt 345 die Verwendung dieser Daten A1 und B1 für das Maschinensteuerungsparameterberechnungsprogramm 381 und das Bremsensteuerungsparameterberechnungsprogramm 382 zugelassen.
Die ABS-Steuerungseinheit 1 überträgt sodann zeitabhängige Daten A3 mit dem Startpunkt bei t_A3 und der Dauer entsprechend der Breite des Rechtecks 67. Die Datenübertragungs-/Empfangseinheit 31 der integrierten Steuerungseinheit ECU 3 empfängt sodann diese Daten A3 in der durch die Position und der Breite des Rechtecks 68 angegebenen Zeitdauer und speichert diese Daten A3 in dem Puffer (A) 392.
Es wird nun angenommen, dass die Steuerungseinheit 35 der integrierten Steuerungseinheit ECU 3 sodann die Verarbeitung des Gleichzeitigkeitssicherstellungsprogramms 391 zu der Zeit T_now2 gemäß der Darstellung in der horizontalen Achse 53 startet. Falls die Daten B1 aus dem Puffer (B) 393 durch das gemäß Schritt 315 zur Zeit T_now1 verarbeitete Maschinensteuerungsparameterberechnungsprogramm 381 gelöscht wurde, wird bestimmt, dass der Puffer (B) 393 gemäß Schritt 310 keine Daten zur Verarbeitung durch das Maschinensteuerungsparameterberechnungsprogramm 381 zu dieser Zeit aufweist, und es wird ein Fehler in dem Flash-Speicher 34 gemäß Schritt 320 gespeichert, und das Simulationssicherstellungsprogramm 391 wird beendet.
Verbleiben Daten B1 in dem Puffer (B) 393, dann werden die Daten B1 und A3 gemäß Schritt 315 ausgelesen und hinsichtlich einer Gleichzeitigkeit, eines Ablaufs und dergleichen gemäß Schritt 325 und den nachfolgenden Schritten verglichen. Auf der Basis der Vergleichsergebnisse wird der Ablauf durchgeführt, der die Bereitstellung einer Gleichzeitigkeit der Daten und die Aufzeichnung der Fehlerinformation beinhaltet.
Die Maschinensteuerungseinheit ECU 2 überträgt sodann die zeitabhängigen Daten B2 mit dem Startpunkt bei t_B2 und der Dauer entsprechend der Breite des Rechtecks 69. Die Datenübertragungs-/Empfangseinheit 31 der integrierten Steuerungseinheit ECU 3 empfängt sodann diese Daten B2 in der Zeitdauer entsprechend der Angabe der Position und der Breite des Rechtecks 70, und speichert diese Daten B2 in dem Puffer (B) 393.
Es wird nun angenommen, dass die Steuerungseinheit 35 der integrierten Steuerungseinheit ECU 3 zu der Zeit T_now3 gemäß der Darstellung auf der horizontalen Achse 53 die Verarbeitung des Gleichzeitigkeitssicherstellungsprogramms 391 startet. Falls Daten A3 in dem Puffer (A) 392 verbleiben, werden die Daten A3 aus dem Puffer (A) 392 ausgelesen und es werden gemäß Schritt 315 in 4 aus dem Puffer (B) 393 die Daten B2 ausgelesen.
In Schritt 325 wird der Absolutwert einer Differenz zwischen den Übertragungszeitdaten (Berechnungszeit), die zu den Daten A3 und B2 bereitgestellt werden, | t_B2 - t_A3 |, mit dem vorbestimmten Betrag ε verglichen.
Ergibt die Bestimmung, dass gilt | t_B2 - t_A3 | < ε, dann wird bestimmt, ob jeweils die Daten A3 und die Daten B2 gemäß Schritt 335 und Schritt 340 abgelaufen sind oder nicht. In dem in 6 veranschaulichten Beispiel weisen die Daten A3 die gültige Dauer L_A3 auf, die mittels eines Pfeils 73 angegeben ist, die Daten B2 weisen die gültige Dauer von L_B2 mit der Angabe durch einen Pfeil 75 auf, und die gegenwärtige Zeit T_now3 ist vor der Übertragungszeit, die durch die Daten A3 und die Daten B2 bereitgestellt wird plus der jeweils gültigen Dauer. Daher werden in Schritt 345 die Daten A3 und die Daten B2 in dem zur Verwendung zugelassenen Bereich in dem Speicher RAM 37 gespeichert für eine Zulassung der Verwendung dieser Daten in dem Maschinensteuerungsparameterberechnungsprogramm 381 und dem Bremsensteuerungsparameterberechnungsprogramm 382.
Wird im Gegensatz dazu bestimmt, dass | t_B2 - t_A3 | ≥ ε in Schritt 325 gilt, dann ist die Übertragungszeit der Daten B2 nach der Übertragungszeit der Daten A3 (siehe Schritt 330), und es wird in Schritt 350 bestimmt, ob Daten in dem Puffer (B) 393 verbleiben. Falls keine Daten verbleiben, wird eine Information zur Angabe eines Fehlers in dem Flash-Speicher 34 gemäß Schritt 370 gespeichert, und das Gleichzeitigkeitssicherstellungsprogramm 391 wird beendet.
Die Wirkungsweise des Fahrzeugsteuerungssystems 100 gemäß der vorstehenden Beschreibung stellt ein Fahrzeugsteuerungssystem mit der ABS-Steuerungseinheit ECU 1 und der Maschinensteuerungseinheit ECU 2 bereit zum Übertragen zeitabhängiger Daten für die Fahrzeugverhaltenssteuerung, und der integrierten Steuerungseinheit ECU 3 zum Empfangen zeitabhängiger Daten, die von den Übertragungseinrichtungen in diesen Steuerungseinheiten übertragen werden und zum Verwenden der empfangenen zeitabhängigen Daten zur Durchführung der Verarbeitung der Fahrzeugverhaltenssteuerung in Echtzeit, wobei die integrierte Steuerungseinheit ECU 3 die in den durch die ABS-Steuerungseinheit ECU 1 und die Maschinensteuerungseinheit ECU 2 zu integrierten Steuerungseinheit ECU 3 übertragenen zeitabhängigen Daten enthaltenen Zeitdaten vergleicht, und die Verwendung der zeitabhängigen Daten zur Berechnung der Maschinensteuerungsparameter und der Bremssteuerungsparameter erlaubt, falls die Differenz zwischen diesen Zeiten gleich oder kleiner als ein vorbestimmter Betrag ist.
In dem Fahrzeugsteuerungssystem 100 zur Fahrzeugverhaltenssteuerung auf der Basis einer Vielzahl empfangener zeitabhängiger Daten verarbeitet die Steuerungseinheit 35 in der integrierten Steuerungseinheit ECU 3 das Gleichzeitigkeitssicherstellungsprogramm 391 bezüglich einer Zulassung der Verarbeitung zur Sicherstellung der Gleichzeitigkeit der empfangenen zeitabhängigen Daten, wobei in dem Ablauf in dem Fall, dass der Absolutwert eine Differenz zwischen der Übertragungszeit jeder zeitabhängiger Daten gleich oder kleiner als ein vorbestimmter Betrag ε ist, die relevanten zeitabhängigen Daten für die Fahrzeugverhaltenssteuerung verwendet werden. Somit steuert die integrierte Steuerungseinheit ECU 3 das Fahrzeugverhalten unter Verwendung der zeitabhängigen Daten, die durch die Gleichzeitigkeitssicherstellungseinrichtung zugelassen sind, so dass die Gleichzeitigkeit zwischen einer Vielzahl von Sätzen zeitabhängiger Daten sichergestellt werden kann, auf die sich der relevante Ablauf zur Fahrzeugverhaltenssteuerung stützt.
Die ABS-Steuerungseinheit ECU 1 und die Maschinensteuerungseinheit ECU 2 übertragen wiederholt zeitabhängige Daten für die Fahrzeugverhaltenssteuerung. Die Datenübertragungs-/Empfangseinheit 31 in der integrierten Steuerungseinheit ECU 3 empfängt wiederholt diese zeitabhängigen Daten. Die Steuerungseinheit 35 führt in Schritt 325 mittels des Gleichzeitigkeitssicherstellungsprogramms 391 einen Vergleich durch, und ist im Ergebnis die Differenz zwischen den Übertragungszeiten größer als der vorbestimmte Betrag, dann ersetzt die Steuerungseinheit 35 eines der zeitabhängigen Daten der ABS-Steuerungseinheit ECU 1 und der zeitabhängigen Daten der Maschinensteuerungseinheit ECU 2 mit von der Datenübertragungs-/Empfangseinheit 31 empfangenen zeitabhängigen Daten zum Vergleich der ersetzten zeitabhängigen Daten und der anderen zeitabhängigen Daten, und ist die Differenz zwischen diesen Bezugszeiten vor der Übertragung gleich oder kleiner als der vorbestimmte Betrag, dann verwendet die Steuerungseinheit 35 die ersetzten relevanten zeitabhängigen Daten und die relevanten anderen zeitabhängigen Daten zur Durchführung des Ablaufs der Fahrzeugverhaltenssteuerung.
Somit kann auch in dem Fall, dass die Differenz zwischen den Übertragungszeiten der zeitabhängigen Daten der ABS-Steuerungseinheit ECU 1 und der zeitabhängigen Daten der Maschinensteuerungseinheit ECU 2 gleich oder größer als der vorbestimmte Betrag ε ist, eine der Daten mit anderen, mittels der Datenübertragungs-/Empfangseinheit 31 zuvor empfangenen Daten ersetzt werden für einen erneuten Vergleich der Übertragungszeiten. Daher können die jüngsten Daten zur Verwirklichung einer Gleichzeitigkeit zur Durchführung der Verarbeitung der Fahrzeugsteuerung verwendet werden. Die ABS-Steuerungseinheit ECU 1 und die Maschinensteuerungseinheit ECU 2 können wiederholt zeitabhängige Daten übertragen, die nicht immer in derselben Reihenfolge entsprechend der Übertragung von der integrierten Steuerungseinheit ECU 3 empfangen werden. Werden somit alte zeitabhängige Daten nach den neuen zeitabhängigen Daten zum Bewirken einer Differenz zwischen den Bezugszeiten vor der Übertragung in Verbindung mit einem Vergleich, ob sie gleich oder größer als der vorbestimmte Betrag ist, empfangen, dann können die neuen zeitabhängigen Daten mit anderen Daten ersetzt werden, die zuvor empfangen wurden, wodurch auf diese Weise die Gleichzeitigkeit bewirkt wird.
Ist auch die Differenz zwischen Übertragungszeiten der zeitabhängigen Daten bei einem Vergleich kleiner als der vorbestimmte Betrag ε, dann kann auf der Basis der gegenwärtigen Zeit, der Gültigkeitsdauer und der Übertragungszeit bestimmt werden, ob diese zeitabhängigen Daten abgelaufen sind oder nicht. Lediglich dann, wenn die zeitabhängigen Daten noch nicht abgelaufen sind, werden diese Daten zur Fahrzeugverhaltenssteuerung zugelassen. Es ist daher wenig wahrscheinlich, dass zu alte Daten für die Echtzeitsteuerung verwendet werden können.
Da gemäß diesem Ausführungsbeispiel eine Verarbeitung auf der Basis der Gleichzeitigkeit der zeitabhängigen Daten durchgeführt wird, sind Messungen vorzugsweise synchron in der ABS-Steuerungseinheit ECU 1, der Maschinensteuerungseinheit ECU 2 und der integrierten Steuerungseinheit ECU 3 in dem Fahrzeugsteuerungssystem 100. Zu diesem Zweck können die Steuerungseinheiten CPU 15, CPU 25 und CPU 35 mittels des fahrzeugseitigen Netzwerks LAN 50 eine Zeitinformation zueinander und voneinander zur Durchführung eines Programms für einen Synchronisationsablauf übertragen und empfangen.
In diesem Ausführungsbeispiel ist die durch die zeitabhängigen Daten der ABS-Steuerungseinheit ECU 1 und der Maschinensteuerungseinheit ECU 2 bereitgestellte Zeit gleich der Übertragungszeit, zur der jeweils jede der relevanten Daten von der ABS-Steuerungseinheit ECU 1 und der Maschinensteuerungseinheit ECU 2 übertragen werden (in diesem Ausführungsbeispiel ist die Übertragungszeit gleich der Zeit, zu der die relevanten Daten bestimmt werden), aber dies muss nicht so sein. Beruhen beispielsweise diese zeitabhängigen Daten auf erfassten Daten von fahrzeugseitigen Sensoren, dann kann die für die zeitabhängigen Daten bereitgestellte Zeit die Zeit sein, zur der die erfassten Daten erzeugt werden, oder die Zeit, zu der die ABS-Steuerungseinheit ECU 1 oder die Maschinensteuerungseinheit ECU 2 die erfassten Daten empfangen.
In diesem Ausführungsbeispiel können die Daten An und Bn mit der Gleichzeitigkeit in dem nächsten Ablauf verwendet werden, wobei dies jedoch nicht so sein muss. Ist die Gleichzeitigkeit bereitgestellt, dann kann beispielsweise ein Satz der Daten An und Bn erfolgreich verarbeitet werden, so dass diese unterschiedlich zu den nächsten Daten bearbeitet und gelöscht werden können (zum Bewirken eines Versetzens um die gelöschte Adresse).
In diesem Ausführungsbeispiel werden Daten ohne eine Gleichzeitigkeit nicht bei der Verarbeitung zur Fahrzeugverhaltenssteuerung verwendet, wobei dies jedoch nicht so sein muss. Weisen beispielsweise die Daten keine Gleichzeitigkeit in Bezug auf ältere Daten mit älterer Übertragungszeit auf, dann wird die Zeitabhängigkeit der relevanten älteren Daten auf der Basis der Daten geschätzt, die zuvor empfangen wurden, und es wird die geschätzte Zeitabhängigkeit verwendet zur Berechnung des geschätzten Werts der relevanten älteren Daten zu der Zeit, zu der die neueren Daten übertragen werden, und der berechnete Wert der relevanten neueren Daten wird verwendet zur Durchführung eines Ablaufs der Fahrzeugsverhaltenssteuerung.
In diesem Ausführungsbeispiel übertragen die ABS-Steuerungseinheit ECU 1 und die Maschinensteuerungseinheit ECU 2 die zeitabhängigen Daten, wobei jedoch auch Sensoren zur Übertragung der Daten zur Fahrzeugsteuerung die zeitabhängigen Daten an Stelle der Steuerungseinheiten übertragen können. In diesem Fall können die Sensoren die zeitabhängigen Daten nicht über das fahrzeugseitige Netzwerk LAN 50 ausgeben, sondern können die Daten direkt zur integrierten Steuerungseinheit ECU 3 ausgeben.
Weist das Fahrzeugsteuerungssystem 100 eine Vielzahl von Echtzeitsteuerungsvorrichtungen gemäß der vorstehenden Beschreibung auf, dann kann der als Schwellenwert dienende vorbestimmte Betrag ε für jede Echtzeitsteuerung unterschiedlich sein. In diesem Fall kann der vorbestimmte Betrag ε auf Einzelheiten jeder Echtzeitsteuerungsvorrichtung beruhen.
Das vorstehende Ausführungsbeispiel wurde in Verbindung mit zwei Einheiten beschrieben, der ABS-Steuerungseinheit ECU 1 und der Maschinensteuerungseinheit ECU 2, die funktional die Übertragungseinrichtungen beinhalten oder die Steuerungseinheiten gemäß der vorliegenden Erfindung. Die Anzahl der Einheiten unter der Steuerung der integrierten Steuerungseinheit ECU 3, d.h. der Empfangs-/Verarbeitungseinheit gemäß der vorliegenden Erfindung ist jedoch nicht auf 2 begrenzt. Alternativ können drei oder mehr Einheiten unter der integrierten Steuerungseinheit ECU vorgesehen und Gegenstand einer Verarbeitung sein zur Sicherstellung der Gleichzeitigkeit unter diesen drei oder mehr Einheiten in gleichartiger Weise, wie es vorstehend beschrieben ist.
Die vorliegende Erfindung kann in unterschiedlichen Ausführungsformen ohne Abweichung von ihrem Konzept verwirklicht werden. Die beschriebenen vorliegenden Ausführungsbeispiele dienen somit nur der Veranschaulichung und sind nicht einschränkend auszulegen, da der Bereich der Erfindung durch die zugehörigen Patentansprüche und weniger durch die vorausgehende Beschreibung definiert wird. Sämtliche Änderungen, die innerhalb des Bereichs der Patentansprüche fallen, oder derartige Äquivalente werden als von den Ansprüchen umfasst betrachtet.

Claims

Fahrzeugsteuerungssystem (100), gekennzeichnet durch: eine erste Datenübertragungs-/Empfangseinheit (11), die ein erstes zeitabhängiges Datum zur Verwendung bei der Steuerung des Verhaltens eines Fahrzeugs an ein fahrzeugseitiges LAN (50) überträgt, eine zweite Datenübertragungs-/Empfangseinheit (21), die ein zweites zeitabhängiges Datum zur Verwendung bei der Steuerung des Verhaltens des Fahrzeugs an das fahrzeugseitige LAN (50) überträgt, und einer integrierten ECU (3), die das, von der ersten Datenübertragungs-/Empfangseinheit (11) an das fahrzeugseitige LAN (50) übertragene erste zeitabhängige Datum und das, von der zweiten Datenübertragungs-/Empfangseinheit (21) an das fahrzeugseitige LAN (50) übertragene zweite zeitabhängige Datum empfängt und eine Verarbeitung zum Steuern des Verhaltens des Fahrzeugs unter Verwendung der empfangenen zeitabhängigen Daten durchführt, wobei die erste Datenübertragungs-/Empfangseinheit (11) und die zweite Datenübertragungs-/Empfangseinheit (21) Zeitinformationen über das fahrzeugseitige LAN (50) beiderseitig übertragen oder empfangen, um eine Verarbeitung zur Sicherstellung einer Gleichzeitigkeit durchzuführen, die erste Datenübertragungs-/Empfangseinheit (11) an das erste zeitabhängige Datum eine erste Bezugszeit vor einer Übertragung des zu übertragenden ersten zeitabhängigen Datums anhängt, die zweite Datenübertragungs-/Empfangseinheit (21) an das zweite zeitabhängige Datum eine zweite Bezugszeit vor einer Übertragung des zu übertragenden zweiten zeitabhängigen Datums anhängt, die integrierte ECU (3) eine Gleichzeitigkeitssicherstellungseinrichtung umfasst, die eine Verarbeitung zum Vergleichen der Bezugszeiten vor einer Übertragung, die an das erste zeitabhängige Datum und das zweite zeitabhängige Datum angehängt sind, die für die Verarbeitung bei der Steuerung des Verhaltens des Fahrzeugs verwendet werden, durchführt, um basierend auf einem Ergebnis des Vergleichs eine Gleichzeitigkeit zwischen dem ersten zeitabhängigen Datum und dem zweiten zeitabhängigen Datum sicherzustellen, die Gleichzeitigkeitssicherstellungseinrichtung zulässt, dass eine Verarbeitung durchgeführt wird, um die Bezugszeit vor einer Übertragung des ersten zeitabhängigen Datums mit der Bezugszeit vor einer Übertragung des zweiten zeitabhängigen Datums zu vergleichen, und um das Verhalten des Fahrzeugs unter Verwendung des ersten zeitabhängigen Datums und des zweiten zeitabhängigen Datums zu steuern, wenn eine Differenz zwischen den Bezugszeiten vor einer Übertragung nicht mehr als ein vorbestimmter Betrag ist, die erste Bezugszeit vor einer Übertragung des ersten zeitabhängigen Datums eine Zeit ist, zu der die erste Datenübertragungs-/Empfangseinheit (11) das erste zeitabhängige Datum überträgt, und die zweite Bezugszeit vor einer Übertragung des zweiten zeitabhängigen Datums eine Zeit ist, zu der die zweite Datenübertragungs-/Empfangseinheit (21) das zweite zeitabhängige Datum überträgt.
Fahrzeugsteuerungssystem (100) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Datenübertragungs-/Empfangseinheit (11) das erste zeitabhängige Datum zur Verwendung bei der Steuerung des Verhaltens des Fahrzeugs wiederholt überträgt, die zweite Datenübertragungs-/Empfangseinheit (21) das zweite zeitabhängige Datum zur Verwendung bei der Steuerung des Verhaltens des Fahrzeugs wiederholt überträgt, die Gleichzeitigkeitssicherstellungseinrichtung das erste und das zweite zeitabhängige Datum wiederholt empfängt die Bezugszeit vor einer Übertragung des ersten zeitabhängigen Datums mit einer Bezugszeit vor einer Übertragung des zweiten zeitabhängigen Datums vergleicht, entweder das erste zeitabhängige Datum oder das zweite zeitabhängige Datum mit einem alten ersten oder zweiten zeitabhängigen Datum ersetzt, das das letzte Mal empfangen wurde, wenn eine Differenz zwischen den Bezugszeiten vor einer Übertragung einen vorbestimmten Betrag überschreitet, das ersetzte zeitabhängige Datum mit dem nicht ersetzten zeitabhängigen Datum vergleicht, und zulässt, dass eine Verarbeitung durchgeführt wird, um das Verhalten des Fahrzeugs unter Verwendung des ersetzten zeitabhängigen Datums und des nicht ersetzten zeitabhängigen Datums zu steuern, wenn eine Differenz zwischen den Bezugszeiten des ersetzten zeitabhängigen Datums und des nicht ersetzten zeitabhängigen Datums nicht mehr als ein vorbestimmter Betrag ist.
Fahrzeugsteuerungssystem (100) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Gleichzeitigkeitssicherstellungseinrichtung die Bezugszeit vor einer Übertragung des ersten zeitabhängigen Datums mit der Bezugszeit vor einer Übertragung des zweiten zeitabhängigen Datums vergleicht, und das erste zeitabhängige Datum und das zweite zeitabhängige Datum von der Verarbeitung zur Steuerung des Verhaltens des Fahrzeugs ausschließt, wenn eine Differenz zwischen den Bezugszeiten vor einer Übertragung einen vorbestimmten Betrag überschreitet.
Fahrzeugsteuerungssystem (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass der vorbestimmte Betrag auf Inhalten der Steuerung des Verhaltens des Fahrzeugs unter Verwendung des ersten zeitabhängigen Datums und des zweiten zeitabhängigen Datums basiert.
Fahrzeugsteuerungssystem (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass ob das erste zeitabhängige Datum und das zweite zeitabhängige Datum abgelaufen sind oder nicht basierend auf den Bezugszeiten vor einer Übertragung, die an das erste zeitabhängige Datum und das zweite zeitabhängige Datum angehängt sind, die zur Verarbeitung zum Steuern des Verhaltens des Fahrzeugs verwendet werden, bestimmt wird, und nur zugelassen wird, dass die Verarbeitung durchgeführt wird, um das Verhalten des Fahrzeugs unter Verwendung dieser zeitabhängigen Daten zu steuern, wenn diese zeitabhängigen Daten nicht abgelaufen sind.
Fahrzeugsteuerungssystem (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die integrierte ECU (3) einen Computer aufweist, der ein Programm ausführt, wobei der Computer ein Programm einer ersten Ebene, in der eine Verarbeitung zur Steuerung des Fahrzeugs in Abhängigkeit von einem Hardwareaufbau der integrierten ECU (3) beschrieben ist, und ein Programm einer zweiten Ebene ausführt, das eine Verarbeitung zur Steuerung des Fahrzeugs unabhängig von dem Hardwareaufbau der integrierten ECU (3) aber unter Verwendung eines Ergebnisses der Verarbeitung des Programms der ersten Ebene durchführt, und die Gleichzeitigkeitssicherstellungseinrichtung durch das vorbestimmte Programm einer ersten Ebene, das durch den Computer ausgeführt wird, realisiert wird.