JP5261752B2 - ドライブレコーダ - Google Patents
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また、上記の構成によれば、対象物体の認識などの複雑な処理を必要とせず、前記空間情報として車両周辺の平面情報の変化を見る、具体的には前方平面を遮るかどうかという簡易な処理だけで、トリガやマーキングの判定を行うことができる。
また、上記の構成によれば、前記対象領域の空間占有率の変化からトリガおよびマーキングを判定するという簡易な方法で判定を行うことができる。
本発明の別の一態様によるドライブレコーダは、車両に搭載され、画像取得部で取得した時系列画像を記録部に記録させてゆくにあたって、危険度が高い場合に、トリガ判定部が、前記記録のトリガを前記記録部に与え、或いは前記記録部で常時記録される前記時系列画像に対してマーキングを施すようにしたドライブレコーダであって、前記画像取得部は、ステレオカメラから成り、前記ステレオカメラによって得られる3次元情報の内、車両近傍に予め設定される対象領域に対して、予め定める空間情報を算出する空間情報算出部を備え、前記トリガ判定部は、前記空間情報算出部で算出された空間情報に応答して、前記トリガを前記記録部に与え、或いは前記記録部で常時記録される前記時系列画像に対して前記マーキングを施し、前記空間情報は、前記ステレオカメラで取得したステレオ画像に対し、対応点探索処理によって算出した視差情報を用いることで算出可能な周辺の空間上に存在する対象物体であり、前記トリガ判定部は、前記対象領域の空間占有率が予め定める閾値を超えたときにトリガおよびマーキング対象として判定することを特徴とする。
この構成によれば、ステレオカメラの画像から、車両周辺の空間情報を解析することで、前記トリガやマーキングの判定を行うので、一般的な加速度センサを用いた判定と比べて、誤動作を低減することができるとともに、複雑な処理を必要とせず、簡易な手法で、衝突の可能性が高い、いわゆるヒヤリハットのシーンまで確実に記録することができる。また、ステレオカメラを用いることで、事故解析に極めて有効な対象物体の時系列な3次元情報を取得することが可能である。
また、上記の構成によれば、対象物体の認識などの複雑な処理を必要とせず、前記対象物体の有無を検出するという簡易な処理だけで、トリガやマーキングの判定を行うことができる。
また、上記の構成によれば、前記対象領域の空間占有率の変化からトリガおよびマーキングを判定するという簡易な方法で判定を行うことができる。
本発明の更に別の一態様によるドライブレコーダは、車両に搭載され、画像取得部で取得した時系列画像を記録部に記録させてゆくにあたって、危険度が高い場合に、トリガ判定部が、前記記録のトリガを前記記録部に与え、或いは前記記録部で常時記録される前記時系列画像に対してマーキングを施すようにしたドライブレコーダであって、前記画像取得部は、ステレオカメラから成り、前記ステレオカメラによって得られる3次元情報の内、車両近傍に予め設定される対象領域に対して、予め定める空間情報を算出する空間情報算出部を備え、前記トリガ判定部は、前記空間情報算出部で算出された空間情報に応答して、前記トリガを前記記録部に与え、或いは前記記録部で常時記録される前記時系列画像に対して前記マーキングを施し、前記空間情報は、前記ステレオカメラで取得したステレオ画像に対し、対応点探索処理によって算出した視差情報を用いることで算出可能な周辺の平面情報であり、前記トリガ判定部は、前記対象領域の空間減少率が予め定める閾値を超えたときにトリガおよびマーキング対象として判定することを特徴とする。
この構成によれば、ステレオカメラの画像から、車両周辺の空間情報を解析することで、前記トリガやマーキングの判定を行うので、一般的な加速度センサを用いた判定と比べて、誤動作を低減することができるとともに、複雑な処理を必要とせず、簡易な手法で、衝突の可能性が高い、いわゆるヒヤリハットのシーンまで確実に記録することができる。また、ステレオカメラを用いることで、事故解析に極めて有効な対象物体の時系列な3次元情報を取得することが可能である。
また、上記の構成によれば、対象物体の認識などの複雑な処理を必要とせず、前記空間情報として車両周辺の平面情報の変化を見る、具体的には前方平面を遮るかどうかという簡易な処理だけで、トリガやマーキングの判定を行うことができる。
また、上記の構成によれば、前記対象領域の空間減少率の変化からトリガおよびマーキングを判定するという簡易な方法で判定を行うことができる。
本発明の更に別の一態様によるドライブレコーダは、車両に搭載され、画像取得部で取得した時系列画像を記録部に記録させてゆくにあたって、危険度が高い場合に、トリガ判定部が、前記記録のトリガを前記記録部に与え、或いは前記記録部で常時記録される前記時系列画像に対してマーキングを施すようにしたドライブレコーダであって、前記画像取得部は、ステレオカメラから成り、前記ステレオカメラによって得られる3次元情報の内、車両近傍に予め設定される対象領域に対して、予め定める空間情報を算出する空間情報算出部を備え、前記トリガ判定部は、前記空間情報算出部で算出された空間情報に応答して、前記トリガを前記記録部に与え、或いは前記記録部で常時記録される前記時系列画像に対して前記マーキングを施し、前記空間情報は、前記ステレオカメラで取得したステレオ画像に対し、対応点探索処理によって算出した視差情報を用いることで算出可能な周辺の空間上に存在する対象物体であり、前記トリガ判定部は、前記対象領域の空間減少率が予め定める閾値を超えたときにトリガおよびマーキング対象として判定することを特徴とする。
この構成によれば、ステレオカメラの画像から、車両周辺の空間情報を解析することで、前記トリガやマーキングの判定を行うので、一般的な加速度センサを用いた判定と比べて、誤動作を低減することができるとともに、複雑な処理を必要とせず、簡易な手法で、衝突の可能性が高い、いわゆるヒヤリハットのシーンまで確実に記録することができる。また、ステレオカメラを用いることで、事故解析に極めて有効な対象物体の時系列な3次元情報を取得することが可能である。
また、上記の構成によれば、対象物体の認識などの複雑な処理を必要とせず、前記対象物体の有無を検出するという簡易な処理だけで、トリガやマーキングの判定を行うことができる。
また、上記の構成によれば、前記対象領域の空間減少率の変化からトリガおよびマーキングを判定するという簡易な方法で判定を行うことができる。
Δd=(B/h)・(y+α・φ) ・・・(1)
R/N<T1 ・・・(2)
O/N>T2 ・・・(3)
Rt+Δt/Rt<T3 ・・・(4)
Ot+Δt/Ot>T4 ・・・(5)
2 車両
3 路面
4,5 対象物体
6 対象領域
7 歩行者
8 駐車車両
9 先行(停車)車両
10 撮像画面
11,12 ステレオカメラ
13 コントローラ
21 空間情報算出部
22 トリガ判定部
23 記録部
Claims (10)
- 車両に搭載され、画像取得部で取得した時系列画像を記録部に記録させてゆくにあたって、危険度が高い場合に、トリガ判定部が、前記記録のトリガを前記記録部に与え、或いは前記記録部で常時記録される前記時系列画像に対してマーキングを施すようにしたドライブレコーダであって、
前記画像取得部は、ステレオカメラから成り、
前記ステレオカメラによって得られる3次元情報の内、車両近傍に予め設定される対象領域に対して、予め定める空間情報を算出する空間情報算出部を備え、
前記トリガ判定部は、前記空間情報算出部で算出された空間情報に応答して、前記トリガを前記記録部に与え、或いは前記記録部で常時記録される前記時系列画像に対して前記マーキングを施し、
前記空間情報は、前記ステレオカメラで取得したステレオ画像に対し、対応点探索処理によって算出した視差情報を用いることで算出可能な周辺の平面情報であり、
前記トリガ判定部は、前記対象領域の空間占有率が予め定める閾値を超えたときにトリガおよびマーキング対象として判定することを特徴とするドライブレコーダ。 - 車両に搭載され、画像取得部で取得した時系列画像を記録部に記録させてゆくにあたって、危険度が高い場合に、トリガ判定部が、前記記録のトリガを前記記録部に与え、或いは前記記録部で常時記録される前記時系列画像に対してマーキングを施すようにしたドライブレコーダであって、
前記画像取得部は、ステレオカメラから成り、
前記ステレオカメラによって得られる3次元情報の内、車両近傍に予め設定される対象領域に対して、予め定める空間情報を算出する空間情報算出部を備え、
前記トリガ判定部は、前記空間情報算出部で算出された空間情報に応答して、前記トリガを前記記録部に与え、或いは前記記録部で常時記録される前記時系列画像に対して前記マーキングを施し、
前記空間情報は、前記ステレオカメラで取得したステレオ画像に対し、対応点探索処理によって算出した視差情報を用いることで算出可能な周辺の空間上に存在する対象物体であり、
前記トリガ判定部は、前記対象領域の空間占有率が予め定める閾値を超えたときにトリガおよびマーキング対象として判定することを特徴とするドライブレコーダ。 - 車両に搭載され、画像取得部で取得した時系列画像を記録部に記録させてゆくにあたって、危険度が高い場合に、トリガ判定部が、前記記録のトリガを前記記録部に与え、或いは前記記録部で常時記録される前記時系列画像に対してマーキングを施すようにしたドライブレコーダであって、
前記画像取得部は、ステレオカメラから成り、
前記ステレオカメラによって得られる3次元情報の内、車両近傍に予め設定される対象領域に対して、予め定める空間情報を算出する空間情報算出部を備え、
前記トリガ判定部は、前記空間情報算出部で算出された空間情報に応答して、前記トリガを前記記録部に与え、或いは前記記録部で常時記録される前記時系列画像に対して前記マーキングを施し、
前記空間情報は、前記ステレオカメラで取得したステレオ画像に対し、対応点探索処理によって算出した視差情報を用いることで算出可能な周辺の平面情報であり、
前記トリガ判定部は、前記対象領域の空間減少率が予め定める閾値を超えたときにトリガおよびマーキング対象として判定することを特徴とするドライブレコーダ。 - 車両に搭載され、画像取得部で取得した時系列画像を記録部に記録させてゆくにあたって、危険度が高い場合に、トリガ判定部が、前記記録のトリガを前記記録部に与え、或いは前記記録部で常時記録される前記時系列画像に対してマーキングを施すようにしたドライブレコーダであって、
前記画像取得部は、ステレオカメラから成り、
前記ステレオカメラによって得られる3次元情報の内、車両近傍に予め設定される対象領域に対して、予め定める空間情報を算出する空間情報算出部を備え、
前記トリガ判定部は、前記空間情報算出部で算出された空間情報に応答して、前記トリガを前記記録部に与え、或いは前記記録部で常時記録される前記時系列画像に対して前記マーキングを施し、
前記空間情報は、前記ステレオカメラで取得したステレオ画像に対し、対応点探索処理によって算出した視差情報を用いることで算出可能な周辺の空間上に存在する対象物体であり、
前記トリガ判定部は、前記対象領域の空間減少率が予め定める閾値を超えたときにトリガおよびマーキング対象として判定することを特徴とするドライブレコーダ。 - 前記平面情報は、前記対応点探索処理によって得られた前記視差情報と画像の縦方向の座標とから、平面の推定を行うことで求められることを特徴とする請求項1または3記載のドライブレコーダ。
- 前記平面情報は、前記対応点探索処理によって得られた前記視差情報と平面モデルとから算出されることを特徴とする請求項1または3記載のドライブレコーダ。
- 前記平面情報は、過去に算出された結果を用いて算出されることを特徴とする請求項5または6記載のドライブレコーダ。
- 前記空間情報は、前記対象領域上に予め定義された視差テーブルと、前記対応点探索処理によって得られた視差情報とを比較することで算出されることを特徴とする請求項2または4記載のドライブレコーダ。
- 前記対象領域には、前記対応点探索処理によって得られた対応点から距離情報を算出し、予め定められた距離の範囲となる領域が設定されることを特徴とする請求項1〜8のいずれかに記載のドライブレコーダ。
- 前記トリガ判定部は、自車両の時速が速くなるに従い、前記対象領域を大きくすることを特徴とする請求項1〜8のいずれかに記載のドライブレコーダ。
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