CN115447637A - 基于前车预期停车位置的后车追踪方法和装置 - Google Patents
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Abstract
本申请提供一种基于前车预期停车位置的后车追踪方法和装置，方法包括：获取前车当前速度、前车触发紧急制动后的时间参数、前车紧急制动参数和最不利坡道的紧急制动参数，确定前车触发紧急制动后的第一最远前行距离；根据前车当前位置和第一最远前行距离，得到后车与前车之间的最远距离；根据最远距离，确定后车车头与最远距离之间的坡道附加加速度；根据坡道附加加速度，得到后车与前车预期停车点的最近距离；根据后车当前速度，确定后车触发紧急制动后的第二最远前行距离；若第二最远前行距离大于最近距离与安全裕量之和，后车触发紧急制动。本申请基于紧急制动曲线得到移动授权终点没有越过前车的安全包络，提高了追踪能力，消除安全隐患。
Description
技术领域
本申请涉及列车追踪技术领域，具体指的是一种基于前车预期停车位置的后车追踪方法和装置。
背景技术
随着城市化进程的提升，城市人口的增大，越来越多的人选择乘坐地铁作为出行的交通工具，这就对地铁的运输能力提出了更高的要求。城市轨道交通的列车运行控制系统中，ATP(Automatic Train Protect)通过车车通信技术计算移动授权MA(MovementAuthority)来保证列车运行过程中的行车安全，列车只能在移动授权允许的范围内行使。通常计算移动授权时计算到固定闭塞终点和移动闭塞终点两种方式，随着城市轨道交通对运输效率的要求提高，目前计算移动授权更多的采用计算到移动闭塞终点，且采用一次制动的方式计算。
撞硬墙方式为传统的防护模型，如图1所示，列车在运行过程中，后车追踪前车的安全包络后撤一定安全裕量作为前车防护点，该点位置为后车不可突破的安全位置。撞软墙为基于前车位置、速度的相对速度防护模型，如图2所示，后车在追踪前车的过程中，前车不是固定不动的，而是以某一速度向前运动，后车在追前车的时间内，前车也向前运动了同样的时间，因此后车考虑到前车在当前速度和位置下，直接用最大的紧急制动率制动到停车，计算得到的等效停车点作为前车可能停车的危险点，以此危险点后撤一定的安全裕量作为后车的前车防护点，该点作为移动授权的终点。
然而，撞软墙模型中后车计算的移动授权终点是可以越过前车的安全包络打到前车车身上，甚至可以越过前车车头，如图3所示，导致不安全隐患无法消除。
发明内容
为了解决上述技术缺陷之一，本申请实施例中提供了一种基于前车预期停车位置的后车追踪方法和装置。
根据本申请实施例的第一个方面，提供了一种基于前车预期停车位置的后车追踪方法，包括：
获取前车当前速度、前车触发紧急制动后的时间参数、前车紧急制动参数和最不利坡道的紧急制动参数，确定前车触发紧急制动后的第一最远前行距离；
获取前车当前位置，根据所述前车当前位置和所述第一最远前行距离，得到后车与前车之间的最远距离；
根据所述最远距离，确定后车车头与所述最远距离之间的坡道附加加速度；
根据所述坡道附加加速度，得到后车与前车预期停车点的最近距离；
根据后车当前速度，确定后车触发紧急制动后的第二最远前行距离；
若第二最远前行距离大于所述最近距离与安全裕量之和，后车触发紧急制动，否则正常行驶。
根据本申请实施例提供的一种基于前车预期停车位置的后车追踪方法，所述前车触发紧急制动后的时间参数包括前车触发紧急制动后切牵引时间和前车触发紧急制动后切牵引到制动完全施加的时间；所述前车紧急制动参数包括在前车当前速度下的最大牵引加速度。
根据本申请实施例提供的一种基于前车预期停车位置的后车追踪方法，所述确定前车触发紧急制动后的第一最远前行距离，包括：
确定前车触发紧急制动后，经过加速牵引和惰性过程的距离；
确定前车从紧急制动到停车的距离，两段距离相加得到前车触发紧急制动后的第一最远前行距离。
根据本申请实施例提供的一种基于前车预期停车位置的后车追踪方法，所述根据所述前车当前位置和所述第一最远前行距离，得到后车与前车之间的最远距离，包括：
根据所述前车当前位置，得到前车与后车的距离；
根据前车与后车的距离以及所述第一最远前行距离，得到后车与前车之间的最远距离。
根据本申请实施例提供的一种基于前车预期停车位置的后车追踪方法，所述根据所述最远距离，确定后车车头与所述最远距离之间的坡道附加加速度，包括：
根据所述最远距离，查表得到后车车头与所述最远距离之间的坡度值，根据所述坡度值得到坡道附加加速度。
根据本申请实施例提供的一种基于前车预期停车位置的后车追踪方法，所述根据所述坡道附加加速度，得到后车与前车预期停车点的最近距离，包括：
根据所述坡道附加加速度，确定前车在后车车头与所述最远距离之间的最近距离，得到后车与前车预期停车点的最近距离。
根据本申请实施例的第二个方面，提供了一种基于前车预期停车位置的后车追踪装置，包括：
获取模块，用于获取前车当前速度、前车触发紧急制动后的时间参数、前车紧急制动参数、最不利坡道的紧急制动参数、前车当前位置、后车当前速度和安全裕量；
计算模块，用于根据前车当前速度、前车触发紧急制动后的时间参数、前车紧急制动参数和最不利坡道的紧急制动参数，确定前车触发紧急制动后的第一最远前行距离；根据所述前车当前位置和所述第一最远前行距离，得到后车与前车之间的最远距离；根据所述最远距离，确定后车车头与所述最远距离之间的坡道附加加速度；根据所述坡道附加加速度，得到后车与前车预期停车点的最近距离；根据后车当前速度，确定后车触发紧急制动后的第二最远前行距离；
追踪模块，用于若第二最远前行距离大于所述最近距离与安全裕量之和，后车触发紧急制动，否则正常行驶。
根据本申请实施例的第三个方面，提供了一种电子设备，包括：
存储器；
处理器；以及
计算机程序；
其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现任一项所述的方法。
根据本申请实施例的第四个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序；所述计算机程序被处理器执行以实现所述的方法。
根据本申请实施例的第五个方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述的方法。
采用本申请实施例中提供的基于前车预期停车位置的后车追踪方法和装置，基于紧急制动曲线计算得到移动授权终点没有越过前车的安全包络，确保后车触发紧急制动后的第二最远前行距离大于后车与前车预期停车点的最远距离和安全裕量之和，保证后车追踪前车，不进入前车保护点，不出现侵入前车安全包络的情况，可以提高追踪能力，消除安全隐患。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1为撞硬墙防护模型的示意图；
图2为撞软墙防护模型的示意图；
图3为现有撞软墙防护模型存在安全隐患的示意图；
图4为本申请实施例提供的基于前车预期停车位置的后车追踪方法的流程图；
图5为本申请实施例提供的图1中步骤S1的流程图；
图6为本申请实施例提供的基于前车预期停车位置的后车追踪装置的原理图。
具体实施方式
为了使本申请实施例中的技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图对本申请的示例性实施例进行进一步详细的说明，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是所有实施例的穷举。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
图4为本申请实施例提供的基于前车预期停车位置的后车追踪方法的流程图，如图4所示，本申请提供了一种基于前车预期停车位置的后车追踪方法，包括：
S1，获取前车当前速度、前车触发紧急制动后的时间参数、前车紧急制动参数和最不利坡道的紧急制动参数，确定前车触发紧急制动后的第一最远前行距离；
可选的，所述前车触发紧急制动后的时间参数包括前车触发紧急制动后切牵引时间和前车触发紧急制动后切牵引到制动完全施加的时间；所述前车紧急制动参数包括在前车当前速度下的最大牵引加速度。通过对所述前车触发紧急制动后的时间参数和所述前车紧急制动参数进行详细说明，考虑了最不利情况，提高了前车经历加速牵引和惰行之后紧急制动经过距离的准确性。
具体的，前车发送数据给后车，包括前车当前速度v0、前车当前位置x，前车触发紧急制动后的时间参数、前车紧急制动参数、最不利坡道的紧急制动参数、安全裕量等数据可由前车发送给后车，或者由后车从控制端查询获取。
可选的，如图5所示，所述确定前车触发紧急制动后的第一最远前行距离，包括：
S110，确定前车触发紧急制动后，经过加速牵引和惰性过程的距离；
设前车触发紧急制动后的速度为v0，经过加速牵引和惰性过程的距离为L1(单位：m)，计算公式如下：
其中，v0为前车当前速度(单位：m/s)；t1为触发紧急制动后切牵引时间，列车本身参数(单位：s)；t2为触发紧急制动后切牵引到制动完全施加的时间，列车本身参数(单位：s)；aTration1为列车在v0速度下的最大牵引加速度(单位：m/s2)。
S120，确定前车从紧急制动到停车的距离，两段距离相加得到前车触发紧急制动后的第一最远前行距离。
设前车经过加速牵引和惰性过程后的速度为v1，前车从紧急制动到停车的距离为L，计算公式如下：
其中，aFront为前车最大紧急制动率(单位：m/s2)。
可以计算得到前车触发紧急制动后前行的距离，计算公式如下：
列车运行线路并不一直处于平坦的状态，存在一定的坡度，对于后车追踪来讲，前车制动越快导向越不安全，因此，上坡对于本模型是导向危险侧，需要防护。由(3)式可知，当前车取最不利情况下紧急制动率，且此时坡道为全线最不利坡道时，触发紧急制动后前行距离最远LFarest为：
其中，LFarest为前车触发紧急制动后的第一最远前行距离；agWorst为全线最不利坡道的紧急制动率(单位：m/s2)。
可以理解的是，本申请实施例通过计算加速牵引和惰性过程的距离以及前车从紧急制动到停车的距离相加得到前车触发紧急制动后的第一最远前行距离，通过两段式的计算方法，能够提高前车触发紧急制动后的第一最远前行距离的准确性。
S2，获取前车当前位置，根据所述前车当前位置和所述第一最远前行距离，得到后车与前车之间的最远距离；
可选的，所述根据所述前车当前位置和所述第一最远前行距离，得到后车与前车之间的最远距离，包括：
根据所述前车当前位置，得到前车与后车的距离；具体的，考虑到车车通信延时的问题，可取1秒前的前车最小安全后位置x0，通过查询电子地图可以知道后车最大安全前位置与前车最小安全后位置的距离为S1。
根据前车与后车的距离以及所述第一最远前行距离，得到后车与前车之间的最远距离。
可以理解的是，本申请实施例通过前车当前距离，确定前车与后车的距离，再根据前车与后车的距离以及所述第一最远前行距离，得到后车与前车之间的最远距离，使得后车与前车之间的最远距离具有实时性。
后车与前车之间的最远距离SFarest的计算公式如下：
SFarest＝S1+LFarest (5)
其中，SFarest为后车与前车之间的最远距离，S1为后车最大安全前位置与前车最小安全后位置的距离。
S3，根据所述最远距离，确定后车车头与所述最远距离之间的坡道附加加速度；
可选的，所述根据所述最远距离，确定后车车头与所述最远距离之间的坡道附加加速度，包括：
根据所述最远距离，查表得到后车车头与所述最远距离之间的坡度值，根据所述坡度值得到坡道附加加速度αgra。
坡道附加加速度如下：
其中，i为坡度值(单位：千分度)；g为重力加速度。
可以理解的是，本申请实施例通过查表得到坡度值，考虑到最不利情况下，确保最终计算的结果不会超越前车车头。
S4，根据所述坡道附加加速度，得到后车与前车预期停车点的最近距离；
可选的，所述根据所述坡道附加加速度，得到后车与前车预期停车点的最近距离，包括：
根据所述坡道附加加速度，确定前车在后车车头与所述最远距离之间的最近距离，得到后车与前车预期停车点的最近距离。
可以理解的是，通过坡道附加加速度，确定前车在后车车头与所述最远距离之间的最近距离，得到后车与前车预期停车点的最近距离，方便对前车可能的预期停车距离与本车当前运行状态下最不利紧急制动距离进行比较，及时发现是否可能出现侵入前车安全防护点的情况，以便及时制动。
前车在后车车头与所述最远距离之间的最近距离为：
后车与前车预期停车点的最近距离为：
So＝S1+L0 (8)
S5，根据后车当前速度，确定后车触发紧急制动后的第二最远前行距离；
假设后车的速度为v，最不利情况下紧急制动率为aRare，可以计算第二最远前行距离：
其中，αTration2为后车在速度v的最大牵引加速度(单位：m/s2)；aRare为后车最不利情况下可以保障的紧急制动率(单位：m/s2)。
S6，若第二最远前行距离大于所述最近距离与安全裕量之和，后车触发紧急制动，否则正常行驶。
只需要满足公式(10)即可证明当周期后车动态追踪前车可以保证行车安全：
LRare≤s0+Ssafe (10)
其中，Ssafe——安全裕量(单位：m)。
若第二最远前行距离大于所述最近距离与安全裕量之和，则可能出现侵入前车安全防护点的情况，需要立刻采取紧急制动的措施。
本申请实施例提供的撞软墙模型是以最终的停车点后撤一定安全裕量的得到的前车防护点作为后车移动授权的防护依据，这样的防护模型可以保障停车的时候后车停在前车安全包络之后，避免现有的后车计算的移动授权终点可以越过前车的安全包络打到前车车身上，甚至可以越过前车车头，导致安全隐患的技术缺陷。
可以理解的是，本申请实施例基于紧急制动曲线计算得到移动授权终点没有越过前车的安全包络，确保后车触发紧急制动后的第二最远前行距离大于后车与前车预期停车点的最远距离和安全裕量之和，保证后车追踪前车，不进入前车保护点，不出现侵入前车安全包络的情况，可以提高追踪能力，消除安全隐患。
图6为本申请实施例提供的基于前车预期停车位置的后车追踪装置的原理图，如图6所示，本申请实施例提供了一种基于前车预期停车位置的后车追踪装置，包括：
获取模块310，用于获取前车当前速度、前车触发紧急制动后的时间参数、前车紧急制动参数、最不利坡道的紧急制动参数、前车当前位置、后车当前速度和安全裕量；
计算模块320，用于根据前车当前速度、前车触发紧急制动后的时间参数、前车紧急制动参数和最不利坡道的紧急制动参数，确定前车触发紧急制动后的第一最远前行距离；根据所述前车当前位置和所述第一最远前行距离，得到后车与前车之间的最远距离；根据所述最远距离，确定后车车头与所述最远距离之间的坡道附加加速度；根据所述坡道附加加速度，得到后车与前车预期停车点的最近距离；根据后车当前速度，确定后车触发紧急制动后的第二最远前行距离；
追踪模块330，用于若第二最远前行距离大于所述最近距离与安全裕量之和，后车触发紧急制动，否则正常行驶。
作为一个实施例，所述前车触发紧急制动后的时间参数包括前车触发紧急制动后切牵引时间和前车触发紧急制动后切牵引到制动完全施加的时间；所述前车紧急制动参数包括在前车当前速度下的最大牵引加速度。
作为一个实施例，计算模块320还用于：
确定前车触发紧急制动后，经过加速牵引和惰性过程的距离；
确定前车从紧急制动到停车的距离，两段距离相加得到前车触发紧急制动后的第一最远前行距离。
作为一个实施例，计算模块320还用于：
根据所述前车当前位置，得到前车与后车的距离；
根据前车与后车的距离以及所述第一最远前行距离，得到后车与前车之间的最远距离。
作为一个实施例，计算模块320还用于：
根据所述最远距离，查表得到后车车头与所述最远距离之间的坡度值，根据所述坡度值得到坡道附加加速度。
作为一个实施例，计算模块320还用于：
根据所述坡道附加加速度，确定前车在后车车头与所述最远距离之间的最近距离，得到后车与前车预期停车点的最近距离。
本申请实施例提供了一种电子设备，包括：
存储器；
处理器；以及
计算机程序；
其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现基于前车预期停车位置的后车追踪方法，包括：
获取前车当前速度、前车触发紧急制动后的时间参数、前车紧急制动参数和最不利坡道的紧急制动参数，确定前车触发紧急制动后的第一最远前行距离；
获取前车当前位置，根据所述前车当前位置和所述第一最远前行距离，得到后车与前车之间的最远距离；
根据所述最远距离，确定后车车头与所述最远距离之间的坡道附加加速度；
根据所述坡道附加加速度，得到后车与前车预期停车点的最近距离；
根据后车当前速度，确定后车触发紧急制动后的第二最远前行距离；
若第二最远前行距离大于所述最近距离与安全裕量之和，后车触发紧急制动，否则正常行驶。
本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序；所述计算机程序被处理器执行以实现基于前车预期停车位置的后车追踪方法，包括：
获取前车当前速度、前车触发紧急制动后的时间参数、前车紧急制动参数和最不利坡道的紧急制动参数，确定前车触发紧急制动后的第一最远前行距离；
获取前车当前位置，根据所述前车当前位置和所述第一最远前行距离，得到后车与前车之间的最远距离；
根据所述最远距离，确定后车车头与所述最远距离之间的坡道附加加速度；
根据所述坡道附加加速度，得到后车与前车预期停车点的最近距离；
根据后车当前速度，确定后车触发紧急制动后的第二最远前行距离；
若第二最远前行距离大于所述最近距离与安全裕量之和，后车触发紧急制动，否则正常行驶。
本申请实施例提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现基于前车预期停车位置的后车追踪方法，包括：
获取前车当前速度、前车触发紧急制动后的时间参数、前车紧急制动参数和最不利坡道的紧急制动参数，确定前车触发紧急制动后的第一最远前行距离；
获取前车当前位置，根据所述前车当前位置和所述第一最远前行距离，得到后车与前车之间的最远距离；
根据所述最远距离，确定后车车头与所述最远距离之间的坡道附加加速度；
根据所述坡道附加加速度，得到后车与前车预期停车点的最近距离；
根据后车当前速度，确定后车触发紧急制动后的第二最远前行距离；
若第二最远前行距离大于所述最近距离与安全裕量之和，后车触发紧急制动，否则正常行驶。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。本申请实施例中的方案可以采用各种计算机语言实现，例如，C语言、VHDL语言、Verilog语言、面向对象的程序设计语言Java和直译式脚本语言JavaScript等。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或可以互相通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (10)
1.一种基于前车预期停车位置的后车追踪方法，其特征在于，包括：
获取前车当前速度、前车触发紧急制动后的时间参数、前车紧急制动参数和最不利坡道的紧急制动参数，确定前车触发紧急制动后的第一最远前行距离；
获取前车当前位置，根据所述前车当前位置和所述第一最远前行距离，得到后车与前车之间的最远距离；
根据所述最远距离，确定后车车头与所述最远距离之间的坡道附加加速度；
根据所述坡道附加加速度，得到后车与前车预期停车点的最近距离；
根据后车当前速度，确定后车触发紧急制动后的第二最远前行距离；
若第二最远前行距离大于所述最近距离与安全裕量之和，后车触发紧急制动，否则正常行驶。
2.根据权利要求1所述基于前车预期停车位置的后车追踪方法，其特征在于，所述前车触发紧急制动后的时间参数包括前车触发紧急制动后切牵引时间和前车触发紧急制动后切牵引到制动完全施加的时间；所述前车紧急制动参数包括在前车当前速度下的最大牵引加速度。
3.根据权利要求1所述基于前车预期停车位置的后车追踪方法，其特征在于，所述确定前车触发紧急制动后的第一最远前行距离，包括：
确定前车触发紧急制动后，经过加速牵引和惰性过程的距离；
确定前车从紧急制动到停车的距离，两段距离相加得到前车触发紧急制动后的第一最远前行距离。
4.根据权利要求1所述基于前车预期停车位置的后车追踪方法，其特征在于，所述根据所述前车当前位置和所述第一最远前行距离，得到后车与前车之间的最远距离，包括：
根据所述前车当前位置，得到前车与后车的距离；
根据前车与后车的距离以及所述第一最远前行距离，得到后车与前车之间的最远距离。
5.根据权利要求1所述基于前车预期停车位置的后车追踪方法，其特征在于，所述根据所述最远距离，确定后车车头与所述最远距离之间的坡道附加加速度，包括：
根据所述最远距离，查表得到后车车头与所述最远距离之间的坡度值，根据所述坡度值得到坡道附加加速度。
6.根据权利要求1所述基于前车预期停车位置的后车追踪方法，其特征在于，所述根据所述坡道附加加速度，得到后车与前车预期停车点的最近距离，包括：
根据所述坡道附加加速度，确定前车在后车车头与所述最远距离之间的最近距离，得到后车与前车预期停车点的最近距离。
7.一种基于前车预期停车位置的后车追踪装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取前车当前速度、前车触发紧急制动后的时间参数、前车紧急制动参数、最不利坡道的紧急制动参数、前车当前位置、后车当前速度和安全裕量；
计算模块，用于根据前车当前速度、前车触发紧急制动后的时间参数、前车紧急制动参数和最不利坡道的紧急制动参数，确定前车触发紧急制动后的第一最远前行距离；根据所述前车当前位置和所述第一最远前行距离，得到后车与前车之间的最远距离；根据所述最远距离，确定后车车头与所述最远距离之间的坡道附加加速度；根据所述坡道附加加速度，得到后车与前车预期停车点的最近距离；根据后车当前速度，确定后车触发紧急制动后的第二最远前行距离；
追踪模块，用于若第二最远前行距离大于所述最近距离与安全裕量之和，后车触发紧急制动，否则正常行驶。
8.一种电子设备，其特征在于，包括：
存储器；
处理器；以及
计算机程序；
其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如权利要求1-6任一项所述的方法。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序；所述计算机程序被处理器执行以实现如权利要求1-6任一项所述的方法。
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的方法。
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