CN113619582A - 控制车辆的方法、装置、电子设备、介质和自动驾驶车辆 - Google Patents

控制车辆的方法、装置、电子设备、介质和自动驾驶车辆 Download PDF

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Abstract

本公开公开了一种控制车辆的方法、装置、设备、介质和产品，涉及智能交通领域，尤其涉及自动驾驶领域。控制车辆的方法包括：响应于当前车辆与目标车辆彼此之间的相对距离满足预设距离条件，确定当前车辆的第一指标数据和目标车辆的第二指标数据；基于相对距离、第一指标数据和第二指标数据，确定针对当前车辆的建议速度数据；基于建议速度数据，控制当前车辆的速度。

Description

控制车辆的方法、装置、电子设备、介质和自动驾驶车辆
技术领域
本公开涉及智能交通领域，尤其涉及自动驾驶领域，更具体地，涉及一种控制车辆的方法、装置、电子设备、介质和程序产品。
背景技术
在车辆行驶过程中，如果遇到突发情况，通常需要进行刹车，车辆包括自动驾驶车辆。相关技术中，当自动驾驶车辆进行刹车时，通常基于固定的刹车力度进行刹车，该刹车方式缺乏灵活性，并且容易给用户带来不好的体验。
发明内容
本公开提供了一种控制车辆的方法、装置、电子设备、存储介质以及程序产品。
根据本公开的一方面，提供了一种控制车辆的方法，包括：响应于当前车辆与目标车辆彼此之间的相对距离满足预设距离条件，确定所述当前车辆的第一指标数据和所述目标车辆的第二指标数据；基于所述相对距离、所述第一指标数据和所述第二指标数据，确定针对所述当前车辆的建议速度数据；基于所述建议速度数据，控制所述当前车辆的速度。
根据本公开的另一方面，提供了一种控制车辆的装置，包括：第一确定模块、第二确定模块以及第一控制模块。第一确定模块，用于响应于当前车辆与目标车辆彼此之间的相对距离满足预设距离条件，确定所述当前车辆的第一指标数据和所述目标车辆的第二指标数据；第二确定模块，用于基于所述相对距离、所述第一指标数据和所述第二指标数据，确定针对所述当前车辆的建议速度数据；第一控制模块，用于基于所述建议速度数据，控制所述当前车辆的速度。
根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器和与所述至少一个处理器通信连接的存储器。其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述的控制车辆的方法。
根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述的控制车辆的方法。
根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现上述的控制车辆的方法。
根据本公开的另一方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括上述电子设备。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
图1示意性示出了根据本公开一实施例的控制车辆的方法和装置的应用场景；
图2示意性示出了根据本公开一实施例的控制车辆的方法的流程图；
图3示意性示出了根据本公开另一实施例的控制车辆的方法的流程图；
图4示意性示出了根据本公开一实施例的控制车辆的方法的示意图；
图5示意性示出了根据本公开一实施例的控制车辆的装置的框图；以及
图6是用来实现本公开实施例的用于执行控制车辆的电子设备的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
在此使用的术语仅仅是为了描述具体实施例，而并非意在限制本公开。在此使用的术语“包括”、“包含”等表明了所述特征、步骤、操作和/或部件的存在，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、步骤、操作或部件。
在此使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有本领域技术人员通常所理解的含义，除非另外定义。应注意，这里使用的术语应解释为具有与本说明书的上下文相一致的含义，而不应以理想化或过于刻板的方式来解释。
在使用类似于“A、B和C等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有A、B和C中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有A、单独具有B、单独具有C、具有A和B、具有A和C、具有B和C、和/或具有A、B、C的系统等)。
本公开的实施例提供了一种控制车辆的方法。控制车辆的方法包括：响应于当前车辆与目标车辆彼此之间的相对距离满足预设距离条件，确定当前车辆的第一指标数据和目标车辆的第二指标数据。然后，基于相对距离、第一指标数据和第二指标数据，确定针对当前车辆的建议速度数据。接下来，基于建议速度数据，控制当前车辆的速度。
图1示意性示出了根据本公开一实施例的控制车辆的方法和装置的应用场景。需要注意的是，图1所示仅为可以应用本公开实施例的应用场景的示例，以帮助本领域技术人员理解本公开的技术内容，但并不意味着本公开实施例不可以用于其他设备、系统、环境或场景。
如图1所示，本公开实施例的应用场景100包括多个车辆101、102、103，以及服务器104。车辆101、102、103可以是自动驾驶车辆。
在一种实施例中，车辆101、102、103可以和服务器104进行数据交互。例如，车辆101、102、103可以将指标数据传输至服务器104中进行存储，指标数据包括但不仅限于车辆的运动数据。当前车辆可以通过和服务器104进行数据交互得知其他车辆的驾驶情况，以便当前车辆基于自身的指标数据和其他车辆的指标数据进行自动驾驶，例如进行刹车。当前车辆可以是车辆101、102、103中的任意一个。
在另一种示例中，车辆101、102、103彼此之间可以进行数据交互。例如，当前车辆可以实时获取并存储其他车辆的指标数据，并基于获取的指标数据得知其他车辆的驾驶情况，以便当前车辆基于自身的指标数据和其他车辆的指标数据进行自动驾驶。其中，当前车辆的车机系统可以具有数据处理功能，车机系统可以基于当前车辆自身的指标数据和其他车辆的指标数据控制当前车辆进行自动驾驶，例如进行刹车。下文中用于执行控制车辆的方法的电子设备可以包括当前车辆的车机系统。
本公开实施例提供了一种控制车辆的方法，下面结合图1的应用场景，参考图2～图4来描述根据本公开示例性实施方式的控制车辆的方法。
图2示意性示出了根据本公开一实施例的控制车辆的方法的流程图。
如图2所示，本公开实施例的控制车辆的方法200例如可以包括操作S210～操作S230。
在操作S210，响应于当前车辆与目标车辆彼此之间的相对距离满足预设距离条件，确定当前车辆的第一指标数据和目标车辆的第二指标数据。
在操作S220，基于相对距离、第一指标数据和第二指标数据，确定针对当前车辆的建议速度数据。
在操作S230，基于建议速度数据，控制当前车辆的速度。
示例性地，目标车辆例如为处于当前车辆周围的其他车辆，例如目标车辆为行驶在当前车辆前方的车辆。当相对距离满足预设距离条件时，表示当前车辆和目标车辆之间较为靠近。
例如，第一指标数据可以用于表示当前车辆的运动情况和制动性能。第二指标数据可以用于表示目标车辆的运动情况和制动性能。当检测到当前车辆和目标车辆彼此靠近时，可以根据两者的相对距离、第一指标数据和第二指标数据来确定针对当前车辆的建议速度数据。例如，当检测到当前车辆和目标车辆彼此靠近时，需要控制当前车辆进行刹车。为了保证刹车后当前车辆不撞上目标车辆并且同时保证刹车过程不给用户造成较差的体验，在刹车过程中可以实时检测相对距离、第一指标数据、第二指标数据。然后，根据检测到的相对距离、第一指标数据、第二指标数据的变化实时计算针对当前车辆的建议速度数据，以便实时控制当前车辆按照实时计算得到的建议速度数据进行刹车，实现安全刹车。
根据本公开的实施例，在当前车辆与目标车辆彼此之间的相对距离满足预设距离条件时，开始确定当前车辆的第一指标数据和目标车辆的第二指标数据，并基于相对距离、第一指标数据和第二指标数据，确定针对当前车辆的建议速度数据，以便控制当前车辆基于建议速度数据进行刹车。另外，在刹车过程中，相对距离、第一指标数据和第二指标数据可能是实时变化的，因此在刹车的过程中可以实时根据新变化相对距离、第一指标数据和第二指标数据计算当前的建议速度数据，便于实时根据动态的建议速度数据控制当前车辆进行刹车。
可以理解，相比于通过固定的刹车力度进行刹车，通过本公开实施例的技术方案，可以动态地调整针对当前车辆的建议速度数据，并灵活地控制当前车辆基于动态的建议速度数据进行刹车。在保证安全刹车的同时，还可以提高乘客的乘车体验，避免过于紧急刹车给乘客带来不好的体验和安全隐患。
图3示意性示出了根据本公开另一实施例的控制车辆的方法的流程图。
如图3所示，本公开实施例的控制车辆的方法300例如可以包括操作S301～操作S309。
在操作S301，确定当前车辆与目标车辆彼此之间的相对距离是否小于安全距离和碰撞距离之和。如果是，则执行操作S302。如果否，则结束。
在说明安全距离和碰撞距离之前，首先说明三个距离。三个距离包括反应距离、当前车辆的配置刹车距离、目标车辆刹车后的期望行驶距离。
反应距离与当前车辆的系统延迟指标相关联，例如当前车辆收到刹车指令的时刻直到当前车辆开始执行刹车的时刻之间具有时差，在该时差中当前车辆已经行驶的距离为反应距离。
当前车辆的配置刹车距离与当前车辆的当前行驶速度、当前车辆的系统配置加速度相关联。例如，可以基于当前车辆的当前行驶速度、当前车辆的系统配置加速度计算得到当前车辆的配置刹车距离。系统配置加速度为预先配置的初始加速度，针对每个车辆的系统配置加速度可以不同。
目标车辆刹车后的期望行驶距离例如与目标车辆的当前行驶速度、目标车辆进行刹车的加速度相关联。例如，可以基于目标车辆的当前行驶速度和目标车辆进行刹车的加速度计算得到目标车辆刹车后的期望行驶距离。
在明确以上三个距离之后，以下基于三个距离来说明如何确定安全距离和碰撞距离。
例如，安全距离与反应距离、当前车辆的配置刹车距离、目标车辆刹车后的期望行驶距离相关联。该安全距离例如指示了当前车辆从开始刹车到结束刹车所行驶的期望距离。
例如，碰撞距离例如指示了当前车辆刹车后与目标车辆彼此之间的距离，即，碰撞距离表征了当前车辆完成刹车之后与目标车辆之间的期望距离。
在操作S302，基于当前车辆的系统配置加速度，控制当前车辆的速度。
示例性地，系统配置加速度为初始的加速度，如果当前车辆与目标车辆彼此之间的相对距离小于安全距离和碰撞距离之和，为了安全起见，开始控制当前车辆以系统配置加速度为初始的加速度进行刹车。
在操作S303，确定当前车辆与目标车辆彼此之间的相对距离是否满足预设距离条件。如果是，则执行操作S304。如果否，则结束。
示例性地，相对距离满足预设距离条件包括：相对距离大于反应距离并且小于安全距离和碰撞距离之和。即，反应距离小于安全距离和碰撞距离之和。
在操作S304，确定当前车辆的第一指标数据和目标车辆的第二指标数据。
示例性地，第一指标数据包括：当前车辆的反应距离、当前车辆的当前行驶速度。
示例性地，第二指标数据包括：目标车辆刹车后的期望行驶距离。
在操作S305，基于相对距离、反应距离和目标车辆刹车后的期望行驶距离，确定针对当前车辆的期望刹车距离。
例如，基于相对距离、反应距离和目标车辆刹车后的期望行驶距离，计算得到针对当前车辆的期望刹车距离。
在操作S306，基于期望刹车距离和当前车辆的当前行驶速度，确定建议速度数据。
示例性地，建议速度数据包括建议当前车辆进行刹车的加速度。
在操作S307，基于建议速度数据，控制当前车辆的速度。
在操作S308，确定当前车辆与目标车辆彼此之间的相对距离是否小于等于反应距离。如果是，则执行操作S309。如果否，则结束。
在操作S309，响应于当前车辆与目标车辆彼此之间的相对距离小于等于反应距离，基于当前车辆的最大加速度，控制当前车辆的速度。
示例性地，最大加速度与当前车辆的系统配置加速度相关联。例如，基于当前车辆的系统配置加速度可以计算得到最大加速度。
示例性地，如果当前车辆与目标车辆彼此之间的相对距离小于等于反应距离，表示当前车辆与目标车辆将要相撞，存在非常大的安全隐患。此时，需要基于最大加速度控制当前车辆进行刹车，以保证驾驶安全。
根据本公开的实施例，通过实时监测当前车辆和目标车辆彼此之间的相对距离，并且实时计算针对当前车辆的刹车加速度。在相对距离满足不同的条件时，通过不同的刹车加速度控制当前车辆进行刹车，实现了刹车的灵活性，并且避免了基于固定加速度进行刹车给用户带来不好的体验。
图4示意性示出了根据本公开一实施例的控制车辆的方法的示意图。
如图4所示，L1为安全距离Ssafe和碰撞距离Sbuffer之和，即，L1＝Ssafe+Sbuffer，Sbuffer一般为0.5-1.0米。L2为反应距离，即L2＝Sresonse。
示例性地，可以通过预先配置的系统延迟指标确定反应距离Sresonse。例如，当前车辆410的系统延迟指标为Tlentency，该指标表示了当前车辆的数据和链路的总延迟，Tlentency也称为反应时间，Tlentency例如为经验值。反应距离Sresonse＝Tlentency*Vcurrent，Vcurrent为当前车辆410的当前行驶速度。系统延迟可以理解为当前车辆410中数据计算链路和底盘的刹车执行链路中存在的波动延迟。
针对当前车辆410，通过配置的系统配置加速度Anormal计算当前车辆410的配置刹车距离Sstop。例如，系统配置加速度Anormal为经验值，Anormal的值和当前车辆410的车辆型号相关。当前车辆410的最大刹车值(最大加速度)例如为Amax，则Anormal＝0.5*Amax。由此，当前车辆410的配置刹车距离Sstop＝Vcurrent*Vcurrent/(2*Anormal)。
针对目标车辆420，考虑到目标车辆420存在紧急刹车的情况，目标车辆420刹车后的期望行驶距离Scar＝Vcar*Vcar/(2*Acar)，其中，Vcar为目标车辆420的当前行驶速度，Acar为目标车辆420进行刹车的加速度。
针对当前车辆410，需要保持的安全距离Ssafe＝Sresonse+Sstop-Scar。
针对当前车辆410，通过感知可以得到当前车辆410和目标车辆420彼此之间的相对距离Scurrent。如果当前车辆410行驶至图4所示的A位置，则相对距离小于安全距离和碰撞距离之和，即，Scurrent＜Ssafe+Sbuffer，即Scurrent＜L1，此时控制当前车辆410基于系统配置加速度Anormal(初始加速度)进行紧急制动。
当然，也可以根据当前车辆410的安全需求确定是否按照系统配置加速度Anormal进行紧急制动(刹车)。例如，如果当前车辆410的安全需求较低，可以按照比系统配置加速度Anormal小的加速度进行制动。如果当前车辆410的安全需求较高，也可以按照比系统配置加速度Anormal大的加速度进行制动。
在当前车辆410开始刹车后，如果当前车辆420行驶至B位置，此时相对距离大于反应距离并且小于安全距离和碰撞距离之和，即，Sresonse＜Scurrent＜Ssafe+Sbuffer，此时实时计算动态刹车值，动态刹车值即建议速度数据Asuggest。
例如，针对当前车辆410的期望刹车距离Sexpected＝Scurrent-(Ssafe-Sstop)，由上述可知Ssafe＝Sresonse+Sstop-Scar，因此，Sexpected＝Scurrent-(Sresonse-Scar)。此时，建议速度数据Asuggest＝Vcurrent*Vcurrent/(2*Sexpected)。
在本公开实施例中，由于当前车辆410基于系统配置加速度Anormal进行制动时可能会发生延迟等相关情况导致后续无法及时刹车，因此可以实时计算动态的建议速度数据Asuggest，并实时根据建议速度数据Asuggest进行制动。
如果当前车辆410行驶至C位置，此时相对距离小于等于反应距离，即，Scurrent＜＝Sresonse，此时建议速度数据Asuggest＝Amax，即此时应该全力刹车。
另外，如果计算得到Asuggest＜Anormal，可以另Asuggest＝Anormal。如果计算得到Asuggest＞Amax，可以另Asuggest＝Amax。
在本公开的实施例中，通过动态调整建议速度数据，以便控制当前车辆基于建议速度数据进行刹车，避免当前车辆系统延迟导致刹车滞后，并且可以给用户带来较佳的乘车体验。
图5示意性示出了根据本公开一实施例的控制车辆的装置的框图。
如图5所示，本公开实施例的控制车辆的装置500例如包括第一确定模块510、第二确定模块520以及第一控制模块530。
第一确定模块510可以用于响应于当前车辆与目标车辆彼此之间的相对距离满足预设距离条件，确定当前车辆的第一指标数据和目标车辆的第二指标数据。根据本公开实施例，第一确定模块510例如可以执行上文参考图2描述的操作S210，在此不再赘述。
第二确定模块520可以用于基于相对距离、第一指标数据和第二指标数据，确定针对当前车辆的建议速度数据。根据本公开实施例，第二确定模块520例如可以执行上文参考图2描述的操作S220，在此不再赘述。
第一控制模块530可以用于基于建议速度数据，控制当前车辆的速度。根据本公开实施例，第一控制模块530例如可以执行上文参考图2描述的操作S230，在此不再赘述。
根据本公开的实施例，第一指标数据包括：当前车辆的反应距离、当前车辆的当前行驶速度，其中，反应距离与当前车辆的系统延迟指标相关联；第二指标数据包括：目标车辆刹车后的期望行驶距离，其中，目标车辆刹车后的期望行驶距离与目标车辆的当前行驶速度、目标车辆进行刹车的加速度相关联。
根据本公开的实施例，第二确定模块520包括：第一确定子模块和第二确定子模块。第一确定子模块，用于基于相对距离、反应距离和目标车辆刹车后的期望行驶距离，确定针对当前车辆的期望刹车距离；第二确定子模块，用于基于期望刹车距离和当前车辆的当前行驶速度，确定建议速度数据。
根据本公开的实施例，相对距离满足预设距离条件包括：相对距离大于反应距离并且小于安全距离和碰撞距离之和，其中，安全距离与反应距离、当前车辆的配置刹车距离、目标车辆刹车后的期望行驶距离相关联；碰撞距离指示了当前车辆刹车后与目标车辆彼此之间的距离，其中，当前车辆的配置刹车距离与当前车辆的当前行驶速度、当前车辆的系统配置加速度相关联。
根据本公开的实施例，装置500还可以包括：第二控制模块，用于响应于当前车辆与目标车辆彼此之间的相对距离小于等于反应距离，基于当前车辆的最大加速度，控制当前车辆的速度，其中，最大加速度与当前车辆的系统配置加速度相关联。
根据本公开的实施例，装置500还可以包括：第三控制模块，用于在基于建议速度数据，控制当前车辆的速度之前，基于当前车辆的系统配置加速度，控制当前车辆的速度。
根据本公开的实施例，建议速度数据包括：建议当前车辆进行刹车的加速度。
本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等处理，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。
根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。
根据本公开的实施例，本公开还提供了一种自动驾驶车辆，自动驾驶车辆例如包括电子设备，电子设备包括至少一个处理器和与至少一个处理器通信连接的存储器。存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行以使至少一个处理器能够执行上述的方法。示例性地，本公开实施例的电子设备例如与图6所示的电子设备类似。
图6是用来实现本公开实施例的用于执行控制车辆的电子设备的框图。
图6示出了可以用来实施本公开实施例的示例电子设备600的示意性框图。电子设备600旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
如图6所示，设备600包括计算单元601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的计算机程序或者从存储单元608加载到随机访问存储器(RAM)603中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还可存储设备600操作所需的各种程序和数据。计算单元601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。
设备600中的多个部件连接至I/O接口605，包括：输入单元606，例如键盘、鼠标等；输出单元607，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元608，例如磁盘、光盘等；以及通信单元609，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元609允许设备600通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
计算单元601可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元601的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元601执行上文所描述的各个方法和处理，例如控制车辆的方法。例如，在一些实施例中，控制车辆的方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元608。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 602和/或通信单元609而被载入和/或安装到设备600上。当计算机程序加载到RAM 603并由计算单元601执行时，可以执行上文描述的控制车辆的方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元601可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行控制车辆的方法。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程控制车辆的装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。
计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (18)

1.一种控制车辆的方法，包括：
响应于当前车辆与目标车辆彼此之间的相对距离满足预设距离条件，确定所述当前车辆的第一指标数据和所述目标车辆的第二指标数据；
基于所述相对距离、所述第一指标数据和所述第二指标数据，确定针对所述当前车辆的建议速度数据；以及
基于所述建议速度数据，控制所述当前车辆的速度。
2.根据权利要求1所述的方法，其中：
所述第一指标数据包括：所述当前车辆的反应距离、所述当前车辆的当前行驶速度，其中，所述反应距离与所述当前车辆的系统延迟指标相关联；
所述第二指标数据包括：所述目标车辆刹车后的期望行驶距离，其中，所述目标车辆刹车后的期望行驶距离与所述目标车辆的当前行驶速度、所述目标车辆进行刹车的加速度相关联。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述相对距离、所述第一指标数据和所述第二指标数据，确定针对所述当前车辆的建议速度数据包括：
基于所述相对距离、所述反应距离和所述目标车辆刹车后的期望行驶距离，确定针对所述当前车辆的期望刹车距离；以及
基于所述期望刹车距离和所述当前车辆的当前行驶速度，确定所述建议速度数据。
4.根据权利要求1-3中任意一项所述的方法，其中：
所述相对距离满足预设距离条件包括：所述相对距离大于所述反应距离并且小于安全距离和碰撞距离之和，
其中，所述安全距离与所述反应距离、所述当前车辆的配置刹车距离、所述目标车辆刹车后的期望行驶距离相关联；所述碰撞距离指示了所述当前车辆刹车后与所述目标车辆彼此之间的距离，
其中，所述当前车辆的配置刹车距离与所述当前车辆的当前行驶速度、所述当前车辆的系统配置加速度相关联。
5.根据权利要求4所述的方法，还包括：
响应于所述当前车辆与所述目标车辆彼此之间的相对距离小于等于所述反应距离，基于所述当前车辆的最大加速度，控制所述当前车辆的速度，
其中，所述最大加速度与所述当前车辆的系统配置加速度相关联。
6.根据权利要求4或5所述的方法，还包括，在基于所述建议速度数据，控制所述当前车辆的速度之前：
基于所述当前车辆的系统配置加速度，控制所述当前车辆的速度。
7.根据权利要求1-6中任意一项所述的方法，其中，所述建议速度数据包括：建议所述当前车辆进行刹车的加速度。
8.一种控制车辆的装置，包括：
第一确定模块，用于响应于当前车辆与目标车辆彼此之间的相对距离满足预设距离条件，确定所述当前车辆的第一指标数据和所述目标车辆的第二指标数据；
第二确定模块，用于基于所述相对距离、所述第一指标数据和所述第二指标数据，确定针对所述当前车辆的建议速度数据；以及
第一控制模块，用于基于所述建议速度数据，控制所述当前车辆的速度。
9.根据权利要求8所述的装置，其中：
所述第一指标数据包括：所述当前车辆的反应距离、所述当前车辆的当前行驶速度，其中，所述反应距离与所述当前车辆的系统延迟指标相关联；
所述第二指标数据包括：所述目标车辆刹车后的期望行驶距离，其中，所述目标车辆刹车后的期望行驶距离与所述目标车辆的当前行驶速度、所述目标车辆进行刹车的加速度相关联。
10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述第二确定模块包括：
第一确定子模块，用于基于所述相对距离、所述反应距离和所述目标车辆刹车后的期望行驶距离，确定针对所述当前车辆的期望刹车距离；以及
第二确定子模块，用于基于所述期望刹车距离和所述当前车辆的当前行驶速度，确定所述建议速度数据。
11.根据权利要求8-10中任意一项所述的装置，其中：
所述相对距离满足预设距离条件包括：所述相对距离大于所述反应距离并且小于安全距离和碰撞距离之和，
其中，所述安全距离与所述反应距离、所述当前车辆的配置刹车距离、所述目标车辆刹车后的期望行驶距离相关联；所述碰撞距离指示了所述当前车辆刹车后与所述目标车辆彼此之间的距离，
其中，所述当前车辆的配置刹车距离与所述当前车辆的当前行驶速度、所述当前车辆的系统配置加速度相关联。
12.根据权利要求11所述的装置，还包括：
第二控制模块，用于响应于所述当前车辆与所述目标车辆彼此之间的相对距离小于等于所述反应距离，基于所述当前车辆的最大加速度，控制所述当前车辆的速度，
其中，所述最大加速度与所述当前车辆的系统配置加速度相关联。
13.根据权利要求11或12所述的装置，还包括，在基于所述建议速度数据，控制所述当前车辆的速度之前：
第三控制模块，用于基于所述当前车辆的系统配置加速度，控制所述当前车辆的速度。
14.根据权利要求10-13中任意一项所述的装置，其中，所述建议速度数据包括：建议所述当前车辆进行刹车的加速度。
15.一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的方法。
16.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-7中任一项所述的方法。
17.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-7中任一项所述的方法。
18.一种自动驾驶车辆，包括如权利要求15所述的电子设备。
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