CN115140101A - 车辆控制方法、装置、电子设备及车辆 - Google Patents

车辆控制方法、装置、电子设备及车辆 Download PDF

Info

Publication number
CN115140101A
CN115140101A CN202210997835.3A CN202210997835A CN115140101A CN 115140101 A CN115140101 A CN 115140101A CN 202210997835 A CN202210997835 A CN 202210997835A CN 115140101 A CN115140101 A CN 115140101A
Authority
CN
China
Prior art keywords
parameter
relative motion
target
weight coefficient
target vehicle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202210997835.3A
Other languages
English (en)
Inventor
廖江
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Jidu Technology Co Ltd
Original Assignee
Jidu Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Jidu Technology Co ltd filed Critical Jidu Technology Co ltd
Priority to CN202210997835.3A priority Critical patent/CN115140101A/zh
Publication of CN115140101A publication Critical patent/CN115140101A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0011—Planning or execution of driving tasks involving control alternatives for a single driving scenario, e.g. planning several paths to avoid obstacles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0953—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to vehicle dynamic parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/50—Barriers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/801—Lateral distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/802—Longitudinal distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/803—Relative lateral speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/804—Relative longitudinal speed

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

本申请提供了一种车辆控制方法、装置、电子设备及车辆，涉及车辆技术领域。其中，所述方法包括：获取目标车辆的第一行驶参数，以及所述目标车辆与障碍物之间的第一相对运动参数，所述第一相对运动参数用于指示所述目标车辆与障碍物之间的相对运动状态；基于所述第一行驶参数与所述第一相对运动参数确定目标控制策略，所述目标控制策略为多个控制策略中的一个，不同的控制策略下用于规划行驶参数的优化问题的目标函数不同；基于所述目标控制策略确定目标行驶参数；基于所述目标行驶参数控制所述目标车辆行驶。本申请能够提高自动驾驶控制的灵活性。

Description

车辆控制方法、装置、电子设备及车辆
技术领域
本申请涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、电子设备及车辆。
背景技术
随着自动驾驶技术的日益完善，自动驾驶车辆受到人们的广泛关注。自动驾驶车辆能够减少因为人为错误而导致的问题，也能够减轻车辆驾驶者的工作强度。目前，车辆在自动驾驶过程中遭遇障碍物时，在各种场景下均采用相同的策略自动行驶，灵活性较差。
发明内容
本申请提供了一种车辆控制方法、装置、电子设备及车辆。
根据本申请的第一方面，提供了一种车辆控制方法，所述方法包括：
获取目标车辆的第一行驶参数，以及所述目标车辆与障碍物之间的第一相对运动参数，所述第一相对运动参数用于指示所述目标车辆与障碍物之间的相对运动状态；
基于所述第一行驶参数与所述第一相对运动参数确定目标控制策略，所述目标控制策略为多个控制策略中的一个，不同的控制策略下用于规划行驶参数的优化问题的目标函数不同；
基于所述目标控制策略确定目标行驶参数；
基于所述目标行驶参数控制所述目标车辆行驶。
根据本申请的第二方面，提供了一种车辆控制装置，所述装置包括：
第一获取模块，用于获取目标车辆的第一行驶参数，以及所述目标车辆与障碍物之间的第一相对运动参数，所述第一相对运动参数用于指示所述目标车辆与障碍物之间的相对运动状态；
第一确定模块，用于基于所述第一行驶参数与所述第一相对运动参数确定目标控制策略，所述目标控制策略为多个控制策略中的一个，不同的控制策略下用于规划行驶参数的优化问题的目标函数不同；
第二确定模块，用于基于所述目标控制策略确定目标行驶参数；
控制模块，用于基于所述目标行驶参数控制所述目标车辆行驶。
根据本申请的第三方面，提供了一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本申请的第一方面所述的方法。
根据本申请的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行本申请的第一方面所述的方法。
根据本申请的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现本申请的第一方面所述的方法。
根据本申请的第六方面，提供了一种车辆，被配置为执行本申请的第一方面所述的方法。
本申请实施例中，通过所述第一行驶参数与所述第一相对运动参数确定目标控制策略，从而能够基于所述目标控制策略确定目标行驶参数，进而根据所述目标行驶参数控制所述目标车辆行驶，这样，目标车辆在自动驾驶过程中遭遇障碍物时，能够根据目标车辆的当前行驶状态及与障碍物的相对运行状态自适应地确定行驶参数，能够更灵活地适应于各种场景，从而能够提高自动驾驶控制的灵活性。
附图说明
图1是本申请实施例提供的一种车辆控制方法的流程示意图；
图2是本申请实施例提供的一种权重系数、速度及TTC的关系示意图；
图3是本申请实施例提供的一种车辆控制装置的结构示意图；
图4是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图；
图5是本申请实施例提供的一种车辆的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
请参见图1，图1是本申请实施例提供的一种车辆控制方法的流程图。本申请实施例的车辆控制方法可以由车辆执行，具体可以由车辆的车机执行，也可以由车辆的相关控制器执行，例如专用于车辆控制的控制器执行，具体可根据实际情况确定。为方便理解，本申请实施例中以车机执行为例，对该车辆控制方法进行说明，并不作具体限定。
如图1所示，车辆控制方法包括以下步骤：
步骤101、获取目标车辆的第一行驶参数，以及所述目标车辆与障碍物之间的第一相对运动参数，所述第一相对运动参数用于指示所述目标车辆与障碍物之间的相对运动状态。
其中，所述第一行驶参数可以包括速度，和/或加速度，和/或加加速度等等。所述第一相对运动参数可以包括碰撞时间(Time TO Collision，TTC)，或者相对距离，或者相对速度，或者相对加速度，或者相对加加速度等等。
步骤102、基于所述第一行驶参数与所述第一相对运动参数确定目标控制策略，所述目标控制策略为多个控制策略中的一个，不同的控制策略下用于规划行驶参数的优化问题的目标函数不同。
其中，可以基于所述第一行驶参数与所述第一相对运动参数确定目标权重系数，基于所述目标权重系数确定第二目标函数，所述第二目标函数用于确定目标行驶参数。
步骤103、基于所述目标控制策略确定目标行驶参数。
其中，目标行驶参数可以包括速度，和/或加速度，和/或加加速度，等与车辆行驶相关的参数。示例地，目标行驶参数可以包括纵向速度，和/或纵向加速度，和/或纵向加加速度。
步骤104、基于所述目标行驶参数控制所述目标车辆行驶。
一种实施方式中，所述基于所述第一行驶参数与所述第一相对运动参数确定目标控制策略，可以包括，基于所述第一行驶参数与所述第一相对运动参数确定目标权重系数，基于所述目标权重系数及第一目标函数确定第二目标函数，所述第二目标函数用于确定目标行驶参数。
需要说明的是，该第二目标函数可以是自动驾驶速度规划算法中的目标函数，自动驾驶速度规划算法通过多项式曲线拟合和优化确定车辆的行驶参数。其中，第二目标函数可以是自动驾驶速度规划算法中的优化函数，通过求解第二目标函数使得第二目标函数的值最小化，获取车辆的行驶参数。第二目标函数的设计公式可以如下：
Figure BDA0003806099930000041
其中，
Figure BDA0003806099930000042
Figure BDA0003806099930000043
Figure BDA0003806099930000044
其中，Δsi表示的是障碍物和车辆的相对距离，veli表示的是车辆的纵向速度，velref表示的是车辆的参考速度，即用于为车辆下一时刻的速度提供参考的速度。velfront表示的是障碍物的纵向速度，Δt表示的是当前的期望跟车时距，acceli表示的是纵向加速度，jerki表示的是纵向加加速度。
Figure BDA0003806099930000045
和
Figure BDA0003806099930000046
分别表示的是车辆纵向速度的最大值和最小值，
Figure BDA0003806099930000047
和
Figure BDA0003806099930000048
分别表示的是车辆纵向加速度的最大值和最小值，
Figure BDA0003806099930000049
和
Figure BDA00038060999300000410
分别表示的是车辆纵向加加速度的最大值和最小值。W1，W2，W3，W4分别为第一子函数、第二子函数、第三子函数及第四子函数的权重参数，第一子函数为相对距离的函数，第二子函数为纵向速度的函数，第三子函数为纵向加速度的函数，第四子函数为纵向加加速度项的函数。
需要说明的是，相关技术中采用相同的权重系数确定第二目标函数，容易导致规划出来的速度曲线适配度较差，无法适应大量的场景；且由于第二目标函数的第一子函数及第二子函数均包含车辆的纵向速度veli，在采用相同权重系数的第二目标函数计算速度曲线时会导致由于第一子函数及第二子函数之间相互影响，容易进一步导致规划出来的速度曲线适配度较差，使得目标车辆的行驶的舒适性和安全性较低。在该实施方式中，根据目标车辆的当前行驶状态及与障碍物的相对运行状态，动态地调整第二目标函数的各项权重系数，能够提高目标车辆在大量场景下行驶的舒适性和安全性。
本申请实施例中，通过所述第一行驶参数与所述第一相对运动参数确定目标控制策略，从而能够基于所述目标控制策略确定目标行驶参数，进而根据所述目标行驶参数控制所述目标车辆行驶，这样，目标车辆在自动驾驶过程中遭遇障碍物时，能够根据目标车辆的当前行驶状态及与障碍物的相对运行状态自适应地确定行驶参数，能够更灵活地适应于各种场景，从而能够提高自动驾驶控制的灵活性。
可选地，所述第一行驶参数包括速度，所述第一相对运动参数包括碰撞时间TTC。
其中，该TTC可以为目标车辆与障碍物之间发生碰撞的时间。
该实施方式中，通过目标车辆的当前速度及与障碍物之间的TTC，确定目标行驶参数，进而根据所述目标行驶参数控制所述目标车辆行驶，从而能够根据目标车辆的当前速度及与障碍物之间的TTC自适应地确定行驶参数，能够更灵活地适应于各种场景，从而能够提高自动驾驶控制的灵活性。
可选地，所述基于所述第一行驶参数与所述第一相对运动参数确定目标控制策略，包括：
基于所述第一行驶参数与所述第一相对运动参数确定目标权重系数；
基于所述目标权重系数及第一目标函数确定第二目标函数，所述第二目标函数为用于规划行驶参数的优化问题的目标函数；
所述基于所述目标控制策略确定目标行驶参数，包括：
基于所述第二目标函数确定目标行驶参数。
该实施方式中，通过所述第一行驶参数与所述第一相对运动参数确定目标权重系数，基于所述目标权重系数及第一目标函数确定第二目标函数，这样，在目标车辆的自动驾驶过程中，能够根据目标车辆的当前行驶状态及与障碍物的相对运行状态动态地调整用于确定目标行驶参数的第二目标函数的权重系数，能够更灵活地适应于各种场景，从而能够提高自动驾驶控制的灵活性。
可选地，所述第一目标函数包括第一子函数、第二子函数、第三子函数及第四子函数，所述第一子函数为相对距离的函数，所述第二子函数为纵向速度的函数，所述第三子函数为纵向加速度的函数，所述第四子函数为纵向加加速度的函数；
所述目标权重系数包括第一权重系数、第二权重系数、第三权重系数及第四权重系数；
所述第二目标函数为所述第一权重系数与所述第一子函数的乘积、所述第二权重系数与所述第二子函数的乘积、所述第三权重系数与所述第三子函数的乘积及所述第四权重系数与所述第四子函数的乘积的和值。
其中，第一子函数可以为
Figure BDA0003806099930000061
第二子函数可以为
Figure BDA0003806099930000062
第三子函数可以为
Figure BDA0003806099930000063
第四子函数可以为
Figure BDA0003806099930000064
其中，
Figure BDA0003806099930000065
Figure BDA0003806099930000066
Figure BDA0003806099930000067
其中，Δsi表示的是障碍物和车辆的相对距离，veli表示的是车辆的纵向速度，velref表示的是车辆的参考速度，即用于为车辆下一时刻的速度提供参考的速度。velfront表示的是障碍物的纵向速度，Δt表示的是当前的期望跟车时距，acceli表示的是纵向加速度，jerki表示的是纵向加加速度。
Figure BDA0003806099930000068
和
Figure BDA0003806099930000069
分别表示的是车辆纵向速度的最大值和最小值，
Figure BDA00038060999300000613
和
Figure BDA00038060999300000610
分别表示的是车辆纵向加速度的最大值和最小值，
Figure BDA00038060999300000611
和
Figure BDA00038060999300000612
分别表示的是车辆纵向加加速度的最大值和最小值。
该实施方式中，所述第二目标函数为所述第一权重系数与所述第一子函数的乘积、所述第二权重系数与所述第二子函数的乘积、所述第三权重系数与所述第三子函数的乘积及所述第四权重系数与所述第四子函数的乘积的和值，这样，在目标车辆的自动驾驶过程中，能够根据目标车辆的当前行驶状态及与障碍物的相对运行状态动态地调整第一权重系数、第二权重系数、第三权重系数及第四权重系数，使得第二目标函数能够更灵活地适应于各种场景，从而能够提高自动驾驶控制的灵活性。
可选地，所述基于所述第一行驶参数与所述第一相对运动参数确定目标权重系数之前，所述方法还包括：
获取所述目标车辆的行驶参数、所述目标车辆与障碍物之间的相对运动参数及权重系数之间的对应关系；
所述基于所述第一行驶参数与所述第一相对运动参数确定目标权重系数，包括：
基于所述第一行驶参数、所述第一相对运动参数及所述对应关系确定目标权重系数。
其中，所述目标车辆的行驶参数、所述目标车辆与障碍物之间的相对运动参数及权重系数之间的对应关系可以预设存储在目标车辆上。示例地，所述目标车辆的行驶参数、所述目标车辆与障碍物之间的相对运动参数及权重系数之间的对应关系可以通过表格的形式存储在目标车辆上，可以通过查表的方式查找与第一行驶参数及所述第一相对运动参数对应的目标权重系数；或者，所述目标车辆的行驶参数、所述目标车辆与障碍物之间的相对运动参数及权重系数之间的对应关系可以通过坐标曲线的形式存储在目标车辆上，可以通过坐标点查找与第一行驶参数及所述第一相对运动参数对应的目标权重系数；等等，本实施例对此不进行限定。
另外，行驶参数可以包括速度，和/或加速度，和/或加加速度，等与车辆行驶相关的参数。相对运动参数可以包括TTC，或者相对距离，或者相对速度，或者相对加速度，或者相对加加速度等等。
该实施方式中，获取所述目标车辆的行驶参数、所述目标车辆与障碍物之间的相对运动参数及权重系数之间的对应关系，基于所述第一行驶参数、所述第一相对运动参数及所述对应关系确定目标权重系数，这样，能够在预先获取的所述对应关系中查找到与第一行驶参数及第一相对运动参数对应的目标权重系数，从而实现目标权重系数的快速确定。
可选地，所述获取所述目标车辆的行驶参数、所述目标车辆与障碍物之间的相对运动参数及权重系数之间的对应关系，包括：
识别所述目标车辆所属的场景；
基于所述目标车辆所属的场景，获取所述目标车辆的行驶参数、所述目标车辆与障碍物之间的相对运动参数及权重系数之间的对应关系。
其中，所述目标车辆所属的场景可以包括跟车场景、起步场景、超车(cutin)场景、或者紧急跟车场景等等。
需要说明的是，可以在不同的场景下标定获取所述目标车辆的行驶参数、所述目标车辆与障碍物之间的相对运动参数及权重系数之间的对应关系。从而在不同的场景下，可以存在不同的所述目标车辆的行驶参数、所述目标车辆与障碍物之间的相对运动参数及权重系数之间的对应关系。通过识别所述目标车辆所属的场景，获取与所述目标车辆所属的场景对应的，所述目标车辆的行驶参数、所述目标车辆与障碍物之间的相对运动参数及权重系数之间的对应关系，通过获取的与场景对应的对应关系确定目标权重系数。
另外，所述识别所述目标车辆所属的场景，可以是，接收并识别用户语音输入的第一场景，将识别到的第一场景作为所述目标车辆所属的场景；或者可以是，获取所述目标车辆的行驶参数，确定与所述目标车辆的行驶参数对应的第二场景，将所述第二场景作为所述目标车辆所属的场景；或者可以是，获取视频画面中显示有所述目标车辆的监控视频，确定与所述监控视频对应的第三场景，将所述第三场景作为所述目标车辆所属的场景。
需要说明的是，不同的场景下目标车辆的行驶参数的特征不同。可以通过实验预先获取不同场景下车辆的行驶参数的特征，在实际使用时匹配行驶参数的特征，确定目标车辆的行驶参数对应的第二场景。例如，对于起步场景，行驶参数的特征包括速度由0逐渐变大，加速度由0逐渐变大。另外，视频画面中显示有所述目标车辆的监控视频，可以是从路面监控设备获得，通过识别监控视频中的画面可以确定与所述监控视频对应的第三场景。例如，从监控视频中识别到目标车辆在较长时间一直跟随前车，可以确定为跟车场景。
一种实施方式中，所述识别所述目标车辆所属的场景，可以包括，接收并识别用户语音输入的第一场景；获取视频画面中显示有所述目标车辆的监控视频，确定与所述监控视频对应的第三场景；在所述第一场景与所述第三场景相同的情况下，将所述第一场景作为所述目标车辆所属的场景；在所述第一场景与所述第三场景不相同的情况下，输出指示用户重新输入场景的语音信息。
一种实施方式中，所述识别所述目标车辆所属的场景，可以包括，接收并识别用户语音输入的第一场景；获取所述目标车辆的行驶参数，确定与所述目标车辆的行驶参数对应的第二场景；在所述第一场景与所述第二场景相同的情况下，将所述第一场景作为所述目标车辆所属的场景；在所述第一场景与所述第二场景不相同的情况下，获取视频画面中显示有所述目标车辆的监控视频，确定与所述监控视频对应的第三场景，若所述第一场景或所述第二场景中的一项与所述第三场景相同，则将所述第三场景作为所述目标车辆所属的场景，若所述第一场景及所述第二场景均与所述第三场景不相同，则重新识别所述目标车辆所属的场景。
该实施方式中，识别所述目标车辆所属的场景，基于所述目标车辆所属的场景，获取所述目标车辆的行驶参数、所述目标车辆与障碍物之间的相对运动参数及权重系数之间的对应关系，从而能够根据目标车辆当前所属的场景，快速地匹配到与所属场景对应的，所述目标车辆的行驶参数、所述目标车辆与障碍物之间的相对运动参数及权重系数之间的对应关系，能够进一步使得第二目标函数更灵活地适应于各种场景。
可选地，所述获取所述目标车辆的行驶参数、所述目标车辆与障碍物之间的相对运动参数及权重系数之间的对应关系之前，所述方法还包括：
基于第二行驶参数及第二相对运动参数对所述目标车辆进行标定处理，获得与所述第二行驶参数及所述第二相对运动参数对应的权重系数；
基于与所述第二行驶参数及所述第二相对运动参数对应的权重系数，确定所述目标车辆的行驶参数、所述目标车辆与障碍物之间的相对运动参数及权重系数之间的对应关系。
其中，权重系数可以包括第一权重系数、第二权重系数、第三权重系数及第四权重系数，可以对目标车辆进行标定处理，分别获得与第二行驶参数及所述第二相对运动参数对应的第一权重系数、第二权重系数、第三权重系数及第四权重系数。基于与第二行驶参数及所述第二相对运动参数对应的第一权重系数进行插值处理获得所述目标车辆的行驶参数、所述目标车辆与障碍物之间的相对运动参数及第一权重系数之间的对应关系；基于与第二行驶参数及所述第二相对运动参数对应的第二权重系数进行插值处理获得所述目标车辆的行驶参数、所述目标车辆与障碍物之间的相对运动参数及第二权重系数之间的对应关系；基于与第二行驶参数及所述第二相对运动参数对应的第三权重系数进行插值处理获得所述目标车辆的行驶参数、所述目标车辆与障碍物之间的相对运动参数及第三权重系数之间的对应关系；基于与第二行驶参数及所述第二相对运动参数对应的第四权重系数进行插值处理获得所述目标车辆的行驶参数、所述目标车辆与障碍物之间的相对运动参数及第四权重系数之间的对应关系。
示例地，所述第一行驶参数包括速度，所述第一相对运动参数包括TTC。针对TTC，可以设置预设时间间隔为2s，针对速度，可以设置预设速度间隔为10km/h，对目标车辆进行标定处理。首先，可以设定目标车辆的速度为10km/h，依次设置TTC值为2s，4s，6s，…，等等，对第二目标函数的权重系数进行实车标定。然后，可以依次改变目标车辆的速度，例如，20km/h，30km/h，40km/h等，对于每个速度值，依次设置TTC值为2s，4s，6s，…，等等，对第二目标函数的权重系数进行实车标定。
该实施方式中，通过对所述目标车辆进行标定处理，获得与所述第二行驶参数及所述第二相对运动参数对应的权重系数，能够较为准确地确定与所述第二行驶参数及所述第二相对运动参数对应的权重系数，基于与所述第二行驶参数及所述第二相对运动参数对应的权重系数，确定所述目标车辆的行驶参数、所述目标车辆与障碍物之间的相对运动参数及权重系数之间的对应关系，从而能够预先获取所述对应关系，使得目标车辆在自动驾驶过程中能够快速地根据该对应关系确定目标权重系数。
可选地，所述基于与所述第二行驶参数及所述第二相对运动参数对应的权重系数，确定所述目标车辆的行驶参数、所述目标车辆与障碍物之间的相对运动参数及权重系数之间的对应关系，包括：
基于与所述第二行驶参数及所述第二相对运动参数对应的权重系数及第三行驶参数进行插值计算，获取在不同相对运动参数下与所述第三行驶参数对应的权重系数序列，所述第三行驶参数与所述第二行驶参数取值不同；
基于所述权重系数序列及第三相对运动参数进行插值计算，确定与所述第三行驶参数及所述第三相对运动参数对应的权重系数；
基于所述与所述第二行驶参数及所述第二相对运动参数对应的权重系数，及与所述第三行驶参数及所述第三相对运动参数对应的权重系数，确定所述目标车辆的行驶参数、所述目标车辆与障碍物之间的相对运动参数及权重系数之间的对应关系。
其中，所述第二行驶参数，所述第二相对运动参数，及与所述第二行驶参数及所述第二相对运动参数对应的权重系数可以构成第一三维坐标点。如图2所示，第二行驶参数可以包括按照预设速度间隔选取的速度值ve，例如，ve_10，ve_20，ve_30等等，第二相对运动参数可以包括按照预设时间间隔选取的TTC值ttc，例如，ttc_2，ttc_4，ttc_6等等，从而可以确定多个第一三维坐标点(速度值，TTC值，权重系数值)。所述第三行驶参数，所述第三相对运动参数，及与所述第三行驶参数及所述第三相对运动参数对应的权重系数可以构成第二三维坐标点。第二三维坐标点可以是由第一三维坐标点通过插值计算获得。
示例地，第二行驶参数可以包括按照预设速度间隔10km/h选取的速度值，第二相对运动参数可以包括按照预设时间间隔2s选取的TTC值。例如，第二行驶参数可以包括10km/h，20km/h，30km/h，40km/h，等等。第二相对运动参数可以包括2s，4s，6s，8s等等。第三行驶参数包括与第二行驶参数不同的速度值。第三相对运动参数包括与第二相对运动参数不同的TTC值。由某个第三行驶参数cur_vel及第三相对运动参数cur_ttc构成的第二三维坐标点的权重参数可以如下获得：该第三行驶参数cur_vel为第二行驶参数post_vel与第二行驶参数pre_vel之间的值，第二行驶参数post_vel大于第二行驶参数pre_vel。该第三相对运动参数cur_ttc为第二相对运动参数post_ttc与第二相对运动参数pre_ttc之间的值，第二相对运动参数post_ttc大于第二相对运动参数pre_ttc。获取在不同相对运动参数下与所述第三行驶参数对应的权重系数序列：Wi＝W_pre_vel+(cur_vel-pre_vel)/(post_vel-pre_vel)*(W_end_vel-W_pre_vel)，其中，W_pre_vel为不同的相对运动参数下第二行驶参数pre_vel对应的权重系数值，W_end_vel为不同的相对运动参数下第二行驶参数post_vel对应的权重系数值，i表征不同的相对运动参数。基于所述权重系数序列Wi可以计算与所述第三行驶参数及所述第三相对运动参数对应的权重系数：W＝Wi_pre_vel+(cur_ttc-pre_ttc)/(post_ttc-pre_ttc)*(Wi_end_vel-Wi_pre_vel)，Wi_end_vel为权重系数序列Wi中与第二相对运动参数post_ttc对应的权重系数值，Wi_pre_vel为权重系数序列Wi中与第二相对运动参数pre_ttc对应的权重系数值。
该实施方式中，采用与所述第二行驶参数及所述第二相对运动参数对应的权重系数，通过两次插值计算确定与所述第三行驶参数及所述第三相对运动参数对应的权重系数，基于所述与所述第二行驶参数及所述第二相对运动参数对应的权重系数，及与所述第三行驶参数及所述第三相对运动参数对应的权重系数，确定所述目标车辆的行驶参数、所述目标车辆与障碍物之间的相对运动参数及权重系数之间的对应关系，从而能够较为完整地获取行驶参数、相对运动参数及权重系数之间的对应关系，便于目标车辆在自动驾驶过程中快速确定目标权重系数。
参见图3，图3是本申请实施例提供的车辆控制装置的结构图。
如图3所示，车辆控制装置300包括：
第一获取模块301，用于获取目标车辆的第一行驶参数，以及所述目标车辆与障碍物之间的第一相对运动参数，所述第一相对运动参数用于指示所述目标车辆与障碍物之间的相对运动状态；
第一确定模块302，用于基于所述第一行驶参数与所述第一相对运动参数确定目标控制策略，所述目标控制策略为多个控制策略中的一个，不同的控制策略下用于规划行驶参数的优化问题的目标函数不同；
第二确定模块303，用于基于所述目标控制策略确定目标行驶参数；
控制模块304，用于基于所述目标行驶参数控制所述目标车辆行驶。
可选地，所述第一行驶参数包括速度，所述第一相对运动参数包括碰撞时间TTC。
可选地，所述第一确定模块包括：
第一确定单元，用于基于所述第一行驶参数与所述第一相对运动参数确定目标权重系数；
第二确定单元，用于基于所述目标权重系数及第一目标函数确定第二目标函数，所述第二目标函数为用于规划行驶参数的优化问题的目标函数；
所述第二确定模块具体用于：
基于所述第二目标函数确定目标行驶参数。
可选地，所述第一目标函数包括第一子函数、第二子函数、第三子函数及第四子函数，所述第一子函数为相对距离的函数，所述第二子函数为纵向速度的函数，所述第三子函数为纵向加速度的函数，所述第四子函数为纵向加加速度的函数；
所述目标权重系数包括第一权重系数、第二权重系数、第三权重系数及第四权重系数；
所述第二目标函数为所述第一权重系数与所述第一子函数的乘积、所述第二权重系数与所述第二子函数的乘积、所述第三权重系数与所述第三子函数的乘积及所述第四权重系数与所述第四子函数的乘积的和值。
可选地，所述装置还包括：
第二获取模块，用于获取所述目标车辆的行驶参数、所述目标车辆与障碍物之间的相对运动参数及权重系数之间的对应关系；
所述第一确定单元具体用于：
基于所述第一行驶参数、所述第一相对运动参数及所述对应关系确定目标权重系数。
可选地，所述第二获取模块具体用于：
识别所述目标车辆所属的场景；
基于所述目标车辆所属的场景，获取所述目标车辆的行驶参数、所述目标车辆与障碍物之间的相对运动参数及权重系数之间的对应关系。
可选地，所述装置还包括：
标定模块，用于基于第二行驶参数及第二相对运动参数对所述目标车辆进行标定处理，获得与所述第二行驶参数及所述第二相对运动参数对应的权重系数；
第三确定模块，用于基于与所述第二行驶参数及所述第二相对运动参数对应的权重系数，确定所述目标车辆的行驶参数、所述目标车辆与障碍物之间的相对运动参数及权重系数之间的对应关系。
可选地，所述第三确定模块具体用于：
基于与所述第二行驶参数及所述第二相对运动参数对应的权重系数及第三行驶参数进行插值计算，获取在不同相对运动参数下与所述第三行驶参数对应的权重系数序列，所述第三行驶参数与所述第二行驶参数取值不同；
基于所述权重系数序列及第三相对运动参数进行插值计算，确定与所述第三行驶参数及所述第三相对运动参数对应的权重系数；
基于所述与所述第二行驶参数及所述第二相对运动参数对应的权重系数，及与所述第三行驶参数及所述第三相对运动参数对应的权重系数，确定所述目标车辆的行驶参数、所述目标车辆与障碍物之间的相对运动参数及权重系数之间的对应关系。
车辆控制装置300能够实现上述方法实施例的各个过程，以及达到相同的有益效果，为避免重复，这里不再赘述。
本申请的车辆控制装置300能够实现上述方法实施例的各个过程，以及达到相同的有益效果，为避免重复，这里不再赘述。
本申请的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。
根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。
图4示出了可以用来实施本申请的实施例的示例电子设备400的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。
如图4所示，电子设备400包括计算单元401，其可以根据存储在只读存储器(ROM)402中的计算机程序或者从存储单元408加载到随机访问存储器(RAM)403中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 403中，还可存储电子设备400操作所需的各种程序和数据。计算单元401、ROM 402以及RAM 403通过总线404彼此相连。输入/输出(I/O)接口405也连接至总线404。
电子设备400中的多个部件连接至I/O接口405，包括：输入单元406，例如键盘、鼠标等；输出单元407，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元408，例如磁盘、光盘等；以及通信单元409，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元409允许电子设备400通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
计算单元401可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元401的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元401执行上文所描述的各个方法和处理，例如车辆控制方法。例如，在一些实施例中，车辆控制方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元408。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 402和/或通信单元409而被载入和/或安装到电子设备400上。当计算机程序加载到RAM 403并由计算单元401执行时，可以执行上文描述的车辆控制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元401可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行车辆控制方法。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本申请的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本申请的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读存储介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。
计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
根据本申请的实施例，本申请还提供了一种车辆，其被配置为执行本申请实施例提供的车辆控制方法，可选地，如图5所示，该车辆500可以包括计算单元501、ROM502、RAM503、总线504、I/O接口505、输入单元506、输出单元507、存储单元508和通信单元509。上述各部分的具体实施方式可以参照上述实施例中对电子设备的各部分的说明，为避免重复，在此不再赘述。
上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (13)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取目标车辆的第一行驶参数，以及所述目标车辆与障碍物之间的第一相对运动参数，所述第一相对运动参数用于指示所述目标车辆与障碍物之间的相对运动状态；
基于所述第一行驶参数与所述第一相对运动参数确定目标控制策略，所述目标控制策略为多个控制策略中的一个，不同的控制策略下用于规划行驶参数的优化问题的目标函数不同；
基于所述目标控制策略确定目标行驶参数；
基于所述目标行驶参数控制所述目标车辆行驶。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一行驶参数包括速度，所述第一相对运动参数包括碰撞时间TTC。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一行驶参数与所述第一相对运动参数确定目标控制策略，包括：
基于所述第一行驶参数与所述第一相对运动参数确定目标权重系数；
基于所述目标权重系数及第一目标函数确定第二目标函数，所述第二目标函数为用于规划行驶参数的优化问题的目标函数；
所述基于所述目标控制策略确定目标行驶参数，包括：
基于所述第二目标函数确定目标行驶参数。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一目标函数包括第一子函数、第二子函数、第三子函数及第四子函数，所述第一子函数为相对距离的函数，所述第二子函数为纵向速度的函数，所述第三子函数为纵向加速度的函数，所述第四子函数为纵向加加速度的函数；
所述目标权重系数包括第一权重系数、第二权重系数、第三权重系数及第四权重系数；
所述第二目标函数为所述第一权重系数与所述第一子函数的乘积、所述第二权重系数与所述第二子函数的乘积、所述第三权重系数与所述第三子函数的乘积及所述第四权重系数与所述第四子函数的乘积的和值。
5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一行驶参数与所述第一相对运动参数确定目标权重系数之前，所述方法还包括：
获取所述目标车辆的行驶参数、所述目标车辆与障碍物之间的相对运动参数及权重系数之间的对应关系；
所述基于所述第一行驶参数与所述第一相对运动参数确定目标权重系数，包括：
基于所述第一行驶参数、所述第一相对运动参数及所述对应关系确定目标权重系数。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标车辆的行驶参数、所述目标车辆与障碍物之间的相对运动参数及权重系数之间的对应关系，包括：
识别所述目标车辆所属的场景；
基于所述目标车辆所属的场景，获取所述目标车辆的行驶参数、所述目标车辆与障碍物之间的相对运动参数及权重系数之间的对应关系。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标车辆的行驶参数、所述目标车辆与障碍物之间的相对运动参数及权重系数之间的对应关系之前，所述方法还包括：
基于第二行驶参数及第二相对运动参数对所述目标车辆进行标定处理，获得与所述第二行驶参数及所述第二相对运动参数对应的权重系数；
基于与所述第二行驶参数及所述第二相对运动参数对应的权重系数，确定所述目标车辆的行驶参数、所述目标车辆与障碍物之间的相对运动参数及权重系数之间的对应关系。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于与所述第二行驶参数及所述第二相对运动参数对应的权重系数，确定所述目标车辆的行驶参数、所述目标车辆与障碍物之间的相对运动参数及权重系数之间的对应关系，包括：
基于与所述第二行驶参数及所述第二相对运动参数对应的权重系数及第三行驶参数进行插值计算，获取在不同相对运动参数下与所述第三行驶参数对应的权重系数序列，所述第三行驶参数与所述第二行驶参数取值不同；
基于所述权重系数序列及第三相对运动参数进行插值计算，确定与所述第三行驶参数及所述第三相对运动参数对应的权重系数；
基于所述与所述第二行驶参数及所述第二相对运动参数对应的权重系数，及与所述第三行驶参数及所述第三相对运动参数对应的权重系数，确定所述目标车辆的行驶参数、所述目标车辆与障碍物之间的相对运动参数及权重系数之间的对应关系。
9.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：
第一获取模块，用于获取目标车辆的第一行驶参数，以及所述目标车辆与障碍物之间的第一相对运动参数，所述第一相对运动参数用于指示所述目标车辆与障碍物之间的相对运动状态；
第一确定模块，用于基于所述第一行驶参数与所述第一相对运动参数确定目标控制策略，所述目标控制策略为多个控制策略中的一个，不同的控制策略下用于规划行驶参数的优化问题的目标函数不同；
第二确定模块，用于基于所述目标控制策略确定目标行驶参数；
控制模块，用于基于所述目标行驶参数控制所述目标车辆行驶。
10.一种电子设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-8中任一项所述的方法。
11.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-8中任一项所述的方法。
12.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-8中任一项所述的方法。
13.一种车辆，其特征在于，被配置为执行如权利要求1-8中任一项所述的方法。
CN202210997835.3A 2022-08-19 2022-08-19 车辆控制方法、装置、电子设备及车辆 Pending CN115140101A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210997835.3A CN115140101A (zh) 2022-08-19 2022-08-19 车辆控制方法、装置、电子设备及车辆

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210997835.3A CN115140101A (zh) 2022-08-19 2022-08-19 车辆控制方法、装置、电子设备及车辆

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN115140101A true CN115140101A (zh) 2022-10-04

Family

ID=83416644

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210997835.3A Pending CN115140101A (zh) 2022-08-19 2022-08-19 车辆控制方法、装置、电子设备及车辆

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN115140101A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115493857A (zh) * 2022-11-16 2022-12-20 苏州挚途科技有限公司 自动紧急制动参数的确定方法、确定装置与处理器

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115493857A (zh) * 2022-11-16 2022-12-20 苏州挚途科技有限公司 自动紧急制动参数的确定方法、确定装置与处理器

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN113715814B (zh) 碰撞检测方法、装置、电子设备、介质及自动驾驶车辆
CN113135193A (zh) 输出预警信息的方法、设备、存储介质及程序产品
CN113071476A (zh) 自主泊车的方法、装置、设备及自动驾驶车辆
CN115140101A (zh) 车辆控制方法、装置、电子设备及车辆
CN114506343A (zh) 轨迹规划方法、装置、设备、存储介质及自动驾驶车辆
CN114140759A (zh) 高精地图车道线位置确定方法、装置及自动驾驶车辆
CN115147831A (zh) 三维目标检测模型的训练方法和装置
CN114312843A (zh) 用于确定信息的方法和装置
CN113978465A (zh) 一种变道轨迹规划方法、装置、设备以及存储介质
CN111959526B (zh) 基于无人车的控制方法、装置、无人车和电子设备
CN113119999A (zh) 自动驾驶特征的确定方法、装置、设备、介质及程序产品
CN113276810B (zh) 用于车辆的制动方法、装置和设备
CN113734190B (zh) 车辆信息提示方法、装置、电子设备、介质和车辆
CN115959154A (zh) 变道轨迹的生成方法、装置和存储介质
CN113799798B (zh) 车辆的行驶轨迹的确定方法、装置、电子设备和存储器
CN114115781A (zh) 多媒体资源展示方法、装置、系统、设备及存储介质
CN113715821A (zh) 控制车辆的方法、装置、电子设备和介质
CN115071761B (zh) 车辆控制方法、装置、电子设备及车辆
CN113361379B (zh) 生成目标检测系统和检测目标的方法及装置
CN114506333B (zh) 路面附着系数确定方法、装置、设备以及自动驾驶车辆
CN115272475A (zh) 外参标定方法、装置、电子设备及存储介质
CN115230721A (zh) 感知数据处理方法、装置和自动驾驶车辆
CN113963326A (zh) 交通标志检测方法、装置、设备、介质和自动驾驶车辆
CN114565903A (zh) 异常数据识别方法及装置、设备、介质和产品
CN114987454A (zh) 一种车辆制动方法、装置、设备以及存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
TA01 Transfer of patent application right
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20230905

Address after: Room 844, Floor 8, Building 1, No. 10, Hongda North Road, Beijing Economic and Technological Development Zone, Daxing District, Beijing 100176 (Yizhuang Cluster, High end Industrial Zone, Beijing Free Trade Zone)

Applicant after: Beijing Jidu Technology Co.,Ltd.

Address before: Room 611, 6th Floor, Block A, Building A, No. 12, Hongda North Road, Economic and Technological Development Zone, Daxing District, Beijing 100176 (Beijing Free Trade Pilot Zone High-end Industry Zone Yizhuang Group)

Applicant before: Jidu Technology Co.,Ltd.