CN113715821A - 控制车辆的方法、装置、电子设备和介质 - Google Patents
控制车辆的方法、装置、电子设备和介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN113715821A CN113715821A CN202111017768.6A CN202111017768A CN113715821A CN 113715821 A CN113715821 A CN 113715821A CN 202111017768 A CN202111017768 A CN 202111017768A CN 113715821 A CN113715821 A CN 113715821A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- current vehicle
- distance
- determining
- target object
- processing mode
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 47
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract description 59
- 230000008859 change Effects 0.000 claims abstract description 34
- 230000004044 response Effects 0.000 claims abstract description 18
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 11
- 239000000126 substance Substances 0.000 claims 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 3
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 3
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 3
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 2
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 2
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 2
- NTSBMKIZRSBFTA-AIDOXSFESA-N Digoxigenin bisdigitoxoside Chemical compound C1[C@H](O)[C@H](O)[C@@H](C)O[C@H]1O[C@@H]1[C@@H](C)O[C@@H](O[C@@H]2C[C@@H]3[C@]([C@@H]4[C@H]([C@]5(CC[C@@H]([C@@]5(C)[C@H](O)C4)C=4COC(=O)C=4)O)CC3)(C)CC2)C[C@@H]1O NTSBMKIZRSBFTA-AIDOXSFESA-N 0.000 description 1
- 238000003491 array Methods 0.000 description 1
- 238000013473 artificial intelligence Methods 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000001413 cellular effect Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 238000010801 machine learning Methods 0.000 description 1
- 239000013307 optical fiber Substances 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 230000001953 sensory effect Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
- B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
- B60W40/105—Speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/10—Longitudinal speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
本公开提供了一种控制车辆的方法、装置、设备、介质和产品，涉及智能交通领域，尤其涉及自动驾驶领域。控制车辆的方法包括：基于当前车辆与目标对象之间的相对位置信息，确定与相对位置信息相关联的目标处理模式；基于目标处理模式，确定距离条件；响应于确定当前车辆与目标对象之间的当前距离满足距离条件，控制当前车辆变更行驶车道。
Description
技术领域
本公开涉及智能交通领域，尤其涉及自动驾驶领域，更具体地，涉及一种控制车辆的方法、装置、电子设备、介质和程序产品。
背景技术
在车辆行驶过程中，通常需要变更车道，特别是当自动驾驶车辆需要变更车道时，需要在安全的情况下进行变更，以此确保交通安全。
发明内容
本公开提供了一种控制车辆的方法、装置、电子设备、存储介质以及程序产品。
根据本公开的一方面，提供了一种控制车辆的方法，包括：基于当前车辆与目标对象之间的相对位置信息，确定与所述相对位置信息相关联的目标处理模式；基于所述目标处理模式，确定距离条件；响应于确定所述当前车辆与所述目标对象之间的当前距离满足所述距离条件，控制所述当前车辆变更行驶车道。
根据本公开的另一方面，提供了一种控制车辆的装置，包括：第一确定模块、第二确定模块以及控制模块。第一确定模块，用于基于当前车辆与目标对象之间的相对位置信息，确定与所述相对位置信息相关联的目标处理模式；第二确定模块，用于基于所述目标处理模式，确定距离条件；控制模块，用于响应于确定所述当前车辆与所述目标对象之间的当前距离满足所述距离条件，控制所述当前车辆变更行驶车道。
根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器和与所述至少一个处理器通信连接的存储器。其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述的控制车辆的方法。
根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述的控制车辆的方法。
根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现上述的控制车辆的方法。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
图1示意性示出了根据本公开一实施例的控制车辆的方法和装置的应用场景；
图2示意性示出了根据本公开一实施例的控制车辆的方法的流程图；
图3示意性示出了根据本公开另一实施例的控制车辆的方法的流程图；
图4示意性示出了根据本公开一实施例的控制车辆的方法的示意图；
图5示意性示出了根据本公开一实施例的控制车辆的装置的框图；以及
图6是用来实现本公开实施例的用于执行控制车辆的电子设备的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
在此使用的术语仅仅是为了描述具体实施例，而并非意在限制本公开。在此使用的术语“包括”、“包含”等表明了所述特征、步骤、操作和/或部件的存在，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、步骤、操作或部件。
在此使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有本领域技术人员通常所理解的含义，除非另外定义。应注意，这里使用的术语应解释为具有与本说明书的上下文相一致的含义，而不应以理想化或过于刻板的方式来解释。
在使用类似于“A、B和C等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有A、B和C中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有A、单独具有B、单独具有C、具有A和B、具有A和C、具有B和C、和/或具有A、B、C的系统等)。
本公开的实施例提供了一种控制车辆的方法。控制车辆的方法包括：基于当前车辆与目标对象之间的相对位置信息，确定与相对位置信息相关联的目标处理模式。然后，基于目标处理模式，确定距离条件。接下来，响应于确定当前车辆与目标对象之间的当前距离满足距离条件，控制当前车辆变更行驶车道。
图1示意性示出了根据本公开一实施例的控制车辆的方法和装置的应用场景。需要注意的是，图1所示仅为可以应用本公开实施例的应用场景的示例，以帮助本领域技术人员理解本公开的技术内容，但并不意味着本公开实施例不可以用于其他设备、系统、环境或场景。
如图1所示，本公开实施例的应用场景100例如包括当前车辆110和目标对象，目标对象例如包括车辆121和车辆122。
示例性地，当前车辆110可以是自动驾驶车辆。在当前车辆110行驶的过程中，如果当前车辆110需要变更车道，当前车辆110可以实时检测车辆121和车辆122的行驶情况，并根据车辆121和车辆122的行驶情况以及当前车辆110自身的行驶情况，确定是否可以安全变更车道。
在当前车辆110确定可以安全变更车道时，可以控制当前车辆110变更车道，变更车道后当前车辆110位于车辆121和车辆122之间。
本公开实施例提供了一种控制车辆的方法，下面结合图1的应用场景，参考图2～图4来描述根据本公开示例性实施方式的控制车辆的方法。
图2示意性示出了根据本公开一实施例的控制车辆的方法的流程图。
如图2所示，本公开实施例的控制车辆的方法200例如可以包括操作S210～操作S230。
在操作S210，基于当前车辆与目标对象之间的相对位置信息，确定与相对位置信息相关联的目标处理模式。
在操作S220，基于目标处理模式，确定距离条件。
在操作S230，响应于确定当前车辆与目标对象之间的当前距离满足距离条件，控制当前车辆变更行驶车道。
示例性地，相对位置信息可以表征目标对象位于当前车辆的车头侧、车尾侧、车身侧方等等。例如，目标对象位于当前车辆的车头侧时，也表示目标对象位于当前车辆的前方。目标对象位于当前车辆的车尾侧时，也表示目标对象位于当前车辆的后方。
示例性地，目标对象可以包括车辆，也可以包括其他的移动对象。
示例性地，可以基于相对位置信息确定对应的目标处理模式。例如，相对位置信息表征目标对象位于当前车辆的车头侧时对应的目标处理模式，与相对位置信息表征目标对象位于当前车辆的车尾侧时对应的目标处理模式不同。
示例性地，可以基于目标处理模式确定距离条件。其中，针对位于当前车辆的车头侧的目标对象的距离条件，和针对位于当前车辆的车尾侧的目标对象的距离条件不同。
在确定距离条件之后，可以根据当前车辆和目标对象之间的当前距离是否满足距离条件，来确定是否控制当前车辆变更车道。如果当前车辆和目标对象之间的当前距离满足距离条件，可以控制当前车辆从当前车道变更至目标对象所在的车道。
在本公开的实施例中，目标对象和当前车辆之间的相对位置不同，对应的距离条件也不同。因此，可以基于当前车辆和目标对象的相对位置信息来确定用于确定距离条件的目标处理模式，并基于目标处理模式得到距离条件。在得到距离条件之后，可以基于当前车辆和目标对象之间的当前距离和距离条件来控制当前车辆变更车道。可以理解，通过本公开实施例的技术方案，基于距离条件来确定是否变更车道，提高了驾驶安全，并且可以及时变更车道，避免交通拥堵。
图3示意性示出了根据本公开另一实施例的控制车辆的方法的流程图。本领域技术人员可以理解，控制车辆的方法300仅用于理解本公开实施例，而不应被认为限制本公开实施例。
如图3所示，本公开实施例的控制车辆的方法300例如可以包括操作S301～操作S313。
在操作S301，获取当前车辆与目标对象之间的相对位置信息。
示例性地，相对位置信息表征了目标对象位于当前车辆的车头侧或者车尾侧。
在操作S302，基于相对位置信息，确定目标对象位于当前车辆的车头侧或者车尾侧。
如果确定目标对象位于当前车辆的车头侧，则执行操作S303。如果确定目标对象位于当前车辆的车尾侧，则执行操作S304。
示例性地，目标对象包括第一对象和第二对象，第一对象位于当前车辆的车头侧，第二对象位于当前车辆的车尾侧。
在操作S303，如果相对位置信息表征目标对象位于当前车辆的车头侧，确定第一处理模式作为目标处理模式。
示例性地，第一处理模式与当前车辆的行驶速度、当前车辆与目标对象之间的相对速度相关联。基于第一处理模式确定距离条件，即，如果目标对象为位于当前车辆的车头侧的第一对象时，可以基于当前车辆的行驶速度、当前车辆与第一对象之间的相对速度，确定针对第一对象的距离条件。
在操作S304，如果相对位置信息表征目标对象位于当前车辆的车尾侧，确定第二处理模式作为目标处理模式。
示例性地，第二处理模式与目标对象的运动速度、当前车辆与目标对象之间的相对速度相关联。基于第二处理模式确定距离条件，即，如果目标对象为位于当前车辆的车尾侧的第二对象时，可以基于第二对象的运动速度、当前车辆与第二对象之间的相对速度，确定针对第二对象的距离条件。
例如，距离条件包括针对第一对象的第一距离和针对第二对象的第二距离。确定第一距离参考如下操作S305～操作S307。确定第二距离参考如下操作S308～操作S310。
在操作S305，基于当前车辆的行驶速度，确定第一安全距离。
例如，第一安全距离与当前车辆的行驶速度相关。如果当前车辆的当前速度越大，表示当前车辆与位于车头侧的第一对象之间需要保持的第一安全距离越大。
在操作S306，基于当前车辆与目标对象之间的相对速度，确定第二安全距离。
例如，第二安全距离与当前车辆和第一对象之间的相对速度(速度差)相关。如果第二安全距离表征第一对象的运动速度低于当前车辆的行驶速度，则当前车辆与第一对象之间需要保持的第二安全距离较大。如果第二安全距离表征第一对象的运动速度高于当前车辆的行驶速度，则当前车辆与第一对象之间需要保持的第二安全距离较小。
在操作S307，基于第一安全距离、第二安全距离、第一最小距离中的至少之一，确定第一距离。
示例性地，第一最小距离表征了当前车辆和第一对象均处于静止状态时，当前车辆和第一对象之间的期望距离。
在操作S308，基于目标对象的运动速度，确定第三安全距离。
例如，第三安全距离与位于当前车辆车尾侧的第二对象的运动速度相关。如果第二对象的运动速度越大，表示当前车辆与第二对象之间需要保持的第三安全距离越大。
在操作S309，基于当前车辆与目标对象之间的相对速度，确定第四安全距离。
例如，第四安全距离与当前车辆和第二对象之间的相对速度(速度差)相关。如果第四安全距离表征第二对象的运动速度高于当前车辆的行驶速度，则当前车辆与第二对象之间需要保持的第四安全距离较大。如果第四安全距离表征第二对象的运动速度低于当前车辆的行驶速度，则当前车辆与第二对象之间需要保持的第四安全距离较小。
在操作S310，基于第三安全距离、第四安全距离、第二最小距离中的至少之一，确定第二距离。
示例性地，第二最小距离表征了当前车辆和第二对象均处于静止状态时，当前车辆和第二对象之间的期望距离。
在操作S311，获取当前车辆与目标对象之间的当前距离。
例如，获取当前车辆与第一对象之间的当前距离，获取当前车辆与第二对象之间的当前距离。
在操作S312，确定当前车辆与第一对象之间的当前距离是否大于等于第一距离，并且确定当前车辆与第二对象之间的当前距离是否大于等于第二距离。如果当前车辆与第一对象之间的当前距离大于等于第一距离，并且当前车辆与第二对象之间的当前距离大于等于第二距离，则执行操作S313。否则，结束。
在操作S313，如果当前车辆与第一对象之间的当前距离大于等于第一距离，并且确定当前车辆与第二对象之间的当前距离大于等于第二距离，控制当前车辆变更行驶车道。
示例性地，当前车辆例如处于第一车道，目标对象(第一对象和第二对象)例如处于第二车道，第一车道与第二车道相邻。控制当前车辆变更行驶车道包括控制当前车辆从第一车道变更至第二车道，当前车辆变更至第二车道后，例如位于第一对象和第二对象之间。
在本公开的实施例中，根据第一对象和第二对象位于当前车辆的不同位置，分别确定针对第一对象的第一距离和针对第二对象的第二距离。在当前车辆与第一对象之间的当前距离大于等于第一距离，且当前车辆与第二对象之间的当前距离大于第二距离时，控制当前车辆从当前车道变更至第一对象和第二对象所在的车道。可以理解，根据目标对象在当前车辆的前方或后方来计算对应的距离条件，提高了距离条件的准确性，即针对不同情况来确定距离条件，以便根据距离条件来控制当前车辆变更车道，提高了变更车道的安全性。
图4示意性示出了根据本公开一实施例的控制车辆的方法的示意图。
如图4所示，控制车辆的方法400例如包括当前车辆410、第一对象421和第二对象422。第一对象421例如为位于当前车辆410车头侧的障碍车辆，第二对象422例如为位于当前车辆410车尾侧的障碍车辆。当前车辆410例如位于第一车道，第一对象421和第二对象422例如位于第二车道。
本公开的实施例，可以根据当前车辆410的速度v、第一对象421的速度vf、第二对象422的速度vb，来计算当前车辆410和第一对象421需要保持的第一距离Df以及当前车辆410和第二对象422需要保持的第二距离Db。
第一距离Df例如为当前车辆410的车头和第一对象421的车尾在第一目标方向上的相对距离，第一目标方向例如为车道线所在的方向。第二距离Db例如为当前车辆410的车尾和第二对象422的车头在第二目标方向上的相对距离，第二目标方向例如为车道线所在的方向。
示例性地，第一距离Df与第一安全距离dv、第二安全距离dv_vf、第一最小距离dfmin相关联。具体地，第一距离Df的计算如下公式(1)。
Df＝dfmin+dv+dv_vf(1)
其中，dv为与当前车辆410的行驶速度v相关的安全距离，例如dv＝k1*v，k1为系数。dv表示若当前车辆410的速度越快，则当前车辆410和第一对象421需要保持的第一安全距离dv也越大。
其中，dv_vf为与当前车辆410和第一对象421的速度差相关的安全距离，例如dv_vf＝k2*(v-vf)，k2为系数。dv_vf表示若第一对象421的运动速度低于当前车辆410的行驶速度，为了保证安全，当前车辆410与第一对象421之间需要保持的第二安全距离dv_vf要大一些，若第一对象421的运动速度高于当前车辆410的行驶速度，则第二安全距离dv_vf可以适当减小。
其中，第一最小距离dfmin表征了当前车辆410和第一对象421均处于静止状态时，当前车辆410和第一对象421之间的期望距离，第一最小距离dfmin例如为固定值。
示例性地，第二距离Db与第三安全距离dvb、第四安全距离dv_vb、第二最小距离dbmin相关联。具体地，第二距离Db的计算如下公式(2)。
Db＝dbmin+dvb+dv_vb(2)
其中，dvb为与第二对象422的运动速度vb相关的安全距离，例如dvb＝k3*vb，k3为系数，k3与上文的k1可以相同也可以不同。dvb表示若第二对象422的运动速度越快，则第二对象422和当前车辆410需要保持的第三安全距离dvb也越大。
其中，dv_vb为与当前车辆410和第二对象422的速度差相关的安全距离，例如dv_vb＝k4*(vb-v)，k4为系数，k4与上文的k2可以相同也可以不同。dv_vb表示若第二对象422的运动速度高于当前车辆410的行驶速度，为了保证安全，当前车辆410与第二对象422之间需要保持的第四安全距离dv_vb要大一些，若第二对象422的运动速度低于当前车辆410的行驶速度，则第四安全距离dv_vb可以适当减小。
其中，第二最小距离dbmin表征了当前车辆410和第二对象422均处于静止状态时，当前车辆410和第二对象422之间的期望距离，第二最小距离dbmin例如为固定值。
综上所述，在当前车辆410与第一对象421之间的当前距离大于第一距离Df，并且当前车辆410与第二对象422之间的当前距离大于第二距离Db时，可以控制当前车辆410变更车道。
根据本公开的实施例，在当前车辆进行变道时，可以较为准确地判断出相邻车道是否有可变道的安全空间，并快速给出判断结果。本公开实施例的计算复杂度程度较低，同时对于安全空间的判断较为合理，保证车辆变更车道的安全性。
图5示意性示出了根据本公开一实施例的控制车辆的装置的框图。
如图5所示，本公开实施例的控制车辆的装置500例如包括第一确定模块510、第二确定模块520以及控制模块530。
第一确定模块510可以用于基于当前车辆与目标对象之间的相对位置信息，确定与相对位置信息相关联的目标处理模式。根据本公开实施例，第一确定模块510例如可以执行上文参考图2描述的操作S210，在此不再赘述。
第二确定模块520可以用于基于目标处理模式，确定距离条件。根据本公开实施例，第二确定模块520例如可以执行上文参考图2描述的操作S220，在此不再赘述。
控制模块530可以用于响应于确定当前车辆与目标对象之间的当前距离满足距离条件，控制当前车辆变更行驶车道。根据本公开实施例，控制模块530例如可以执行上文参考图2描述的操作S230，在此不再赘述。
根据本公开的实施例，第一确定模块510还用于：响应于相对位置信息表征目标对象位于当前车辆的车头侧，确定第一处理模式作为目标处理模式，其中，第一处理模式与当前车辆的行驶速度、当前车辆与目标对象之间的相对速度相关联。
根据本公开的实施例，距离条件包括第一距离；第二确定模块520包括：第一确定子模块、第二确定子模块和第三确定子模块。第一确定子模块，用于基于当前车辆的行驶速度，确定第一安全距离；第二确定子模块，用于基于当前车辆与目标对象之间的相对速度，确定第二安全距离；第三确定子模块，用于基于第一安全距离、第二安全距离、第一最小距离中的至少之一，确定第一距离，其中，第一最小距离表征了当前车辆和目标对象均处于静止状态时，当前车辆和目标对象之间的期望距离。
根据本公开的实施例，第一确定模块510还用于：响应于相对位置信息表征目标对象位于当前车辆的车尾侧，确定第二处理模式作为目标处理模式，其中，第二处理模式与目标对象的运动速度、当前车辆与目标对象之间的相对速度相关联。
根据本公开的实施例，距离条件包括第二距离；第二确定模块520包括：第四子确定模块、第五确定子模块和第六确定子模块。第四子确定模块，用于基于目标对象的运动速度，确定第三安全距离；第五确定子模块，用于基于当前车辆与目标对象之间的相对速度，确定第四安全距离；第六确定子模块，用于基于第三安全距离、第四安全距离、第二最小距离中的至少之一，确定第二距离，其中，第二最小距离表征了当前车辆和目标对象均处于静止状态时，当前车辆和目标对象之间的期望距离。
根据本公开的实施例，目标对象包括第一对象和第二对象，第一对象位于当前车辆的车头侧，第二对象位于当前车辆的车尾侧；其中，控制模块530还用于：响应于确定当前车辆与第一对象之间的当前距离大于等于第一距离，并且确定当前车辆与第二对象之间的当前距离大于等于第二距离，控制当前车辆变更行驶车道。
根据本公开的实施例，当前车辆处于第一车道，目标对象处于第二车道，第一车道与第二车道相邻；控制模块530还用于：控制当前车辆从第一车道变更至第二车道。
本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等处理，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。
根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。
图6是用来实现本公开实施例的用于执行控制车辆的电子设备的框图。
图6示出了可以用来实施本公开实施例的示例电子设备600的示意性框图。电子设备600旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
如图6所示，设备600包括计算单元601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的计算机程序或者从存储单元608加载到随机访问存储器(RAM)603中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还可存储设备600操作所需的各种程序和数据。计算单元601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。
设备600中的多个部件连接至I/O接口605，包括：输入单元606，例如键盘、鼠标等；输出单元607，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元608，例如磁盘、光盘等；以及通信单元609，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元609允许设备600通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
计算单元601可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元601的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元601执行上文所描述的各个方法和处理，例如控制车辆的方法。例如，在一些实施例中，控制车辆的方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元608。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 602和/或通信单元609而被载入和/或安装到设备600上。当计算机程序加载到RAM 603并由计算单元601执行时，可以执行上文描述的控制车辆的方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元601可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行控制车辆的方法。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程控制车辆的装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。
计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。
Claims (17)
1.一种控制车辆的方法，包括：
基于当前车辆与目标对象之间的相对位置信息，确定与所述相对位置信息相关联的目标处理模式；
基于所述目标处理模式，确定距离条件；以及
响应于确定所述当前车辆与所述目标对象之间的当前距离满足所述距离条件，控制所述当前车辆变更行驶车道。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于当前车辆与目标对象之间的相对位置信息，确定与所述相对位置信息相关联的目标处理模式包括：
响应于所述相对位置信息表征所述目标对象位于所述当前车辆的车头侧，确定第一处理模式作为所述目标处理模式，
其中，所述第一处理模式与所述当前车辆的行驶速度、所述当前车辆与所述目标对象之间的相对速度相关联。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述距离条件包括第一距离；所述基于所述目标处理模式，确定距离条件包括：
基于所述当前车辆的行驶速度，确定第一安全距离；
基于所述当前车辆与所述目标对象之间的相对速度，确定第二安全距离；以及
基于所述第一安全距离、所述第二安全距离、第一最小距离中的至少之一，确定所述第一距离，
其中，所述第一最小距离表征了所述当前车辆和所述目标对象均处于静止状态时，所述当前车辆和所述目标对象之间的期望距离。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于当前车辆与目标对象之间的相对位置信息，确定与所述相对位置信息相关联的目标处理模式包括：
响应于所述相对位置信息表征所述目标对象位于所述当前车辆的车尾侧，确定第二处理模式作为所述目标处理模式，
其中，所述第二处理模式与所述目标对象的运动速度、所述当前车辆与所述目标对象之间的相对速度相关联。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述距离条件包括第二距离；所述基于所述目标处理模式，确定距离条件包括：
基于所述目标对象的运动速度，确定第三安全距离；
基于所述当前车辆与所述目标对象之间的相对速度，确定第四安全距离；以及
基于所述第三安全距离、所述第四安全距离、第二最小距离中的至少之一，确定所述第二距离，
其中，所述第二最小距离表征了所述当前车辆和所述目标对象均处于静止状态时，所述当前车辆和所述目标对象之间的期望距离。
6.根据权利要求1-5中任意一项所述的方法，其中，所述目标对象包括第一对象和第二对象，所述第一对象位于所述当前车辆的车头侧，所述第二对象位于所述当前车辆的车尾侧；
其中，所述响应于确定所述当前车辆与所述目标对象之间的当前距离满足所述距离条件，控制所述当前车辆变更行驶车道包括：
响应于确定所述当前车辆与所述第一对象之间的当前距离大于等于所述第一距离，并且确定所述当前车辆与所述第二对象之间的当前距离大于等于所述第二距离，控制所述当前车辆变更行驶车道。
7.根据权利要求1-6中任意一项所述的方法，其中：
所述当前车辆处于第一车道，所述目标对象处于第二车道，所述第一车道与所述第二车道相邻；
所述控制所述当前车辆变更行驶车道包括：控制所述当前车辆从所述第一车道变更至所述第二车道。
8.一种控制车辆的装置，包括：
第一确定模块，用于基于当前车辆与目标对象之间的相对位置信息，确定与所述相对位置信息相关联的目标处理模式；
第二确定模块，用于基于所述目标处理模式，确定距离条件；以及
控制模块，用于响应于确定所述当前车辆与所述目标对象之间的当前距离满足所述距离条件，控制所述当前车辆变更行驶车道。
9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述第一确定模块还用于：
响应于所述相对位置信息表征所述目标对象位于所述当前车辆的车头侧，确定第一处理模式作为所述目标处理模式，
其中，所述第一处理模式与所述当前车辆的行驶速度、所述当前车辆与所述目标对象之间的相对速度相关联。
10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述距离条件包括第一距离；所述第二确定模块包括：
第一确定子模块，用于基于所述当前车辆的行驶速度，确定第一安全距离；
第二确定子模块，用于基于所述当前车辆与所述目标对象之间的相对速度，确定第二安全距离；以及
第三确定子模块，用于基于所述第一安全距离、所述第二安全距离、第一最小距离中的至少之一，确定所述第一距离，
其中，所述第一最小距离表征了所述当前车辆和所述目标对象均处于静止状态时，所述当前车辆和所述目标对象之间的期望距离。
11.根据权利要求8所述的装置，其中，所述第一确定模块还用于：
响应于所述相对位置信息表征所述目标对象位于所述当前车辆的车尾侧，确定第二处理模式作为所述目标处理模式，
其中，所述第二处理模式与所述目标对象的运动速度、所述当前车辆与所述目标对象之间的相对速度相关联。
12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述距离条件包括第二距离；所述第二确定模块包括：
第四子确定模块，用于基于所述目标对象的运动速度，确定第三安全距离；
第五确定子模块，用于基于所述当前车辆与所述目标对象之间的相对速度，确定第四安全距离；以及
第六确定子模块，用于基于所述第三安全距离、所述第四安全距离、第二最小距离中的至少之一，确定所述第二距离，
其中，所述第二最小距离表征了所述当前车辆和所述目标对象均处于静止状态时，所述当前车辆和所述目标对象之间的期望距离。
13.根据权利要求8-12中任意一项所述的装置，其中，所述目标对象包括第一对象和第二对象，所述第一对象位于所述当前车辆的车头侧，所述第二对象位于所述当前车辆的车尾侧；
其中，所述控制模块还用于：
响应于确定所述当前车辆与所述第一对象之间的当前距离大于等于所述第一距离，并且确定所述当前车辆与所述第二对象之间的当前距离大于等于所述第二距离，控制所述当前车辆变更行驶车道。
14.根据权利要求8-13中任意一项所述的装置，其中：
所述当前车辆处于第一车道，所述目标对象处于第二车道，所述第一车道与所述第二车道相邻；
所述控制模块还用于：控制所述当前车辆从所述第一车道变更至所述第二车道。
15.一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的方法。
16.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-7中任一项所述的方法。
17.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-7中任一项所述的方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111017768.6A CN113715821B (zh) | 2021-08-31 | 2021-08-31 | 控制车辆的方法、装置、电子设备和介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111017768.6A CN113715821B (zh) | 2021-08-31 | 2021-08-31 | 控制车辆的方法、装置、电子设备和介质 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN113715821A true CN113715821A (zh) | 2021-11-30 |
| CN113715821B CN113715821B (zh) | 2023-07-14 |
Family
ID=78680257
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202111017768.6A Active CN113715821B (zh) | 2021-08-31 | 2021-08-31 | 控制车辆的方法、装置、电子设备和介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN113715821B (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114255615A (zh) * | 2022-01-28 | 2022-03-29 | 中国第一汽车股份有限公司 | 一种车辆并道方法、装置、电子设备及存储介质 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108534792A (zh) * | 2017-03-01 | 2018-09-14 | 本田技研工业株式会社 | 车道变更推定装置、车道变更推定方法及存储介质 |
| CN110040139A (zh) * | 2019-04-16 | 2019-07-23 | 广州小鹏汽车科技有限公司 | 车辆及车辆的控制方法、装置 |
| CN110239550A (zh) * | 2019-05-28 | 2019-09-17 | 浙江吉利控股集团有限公司 | 一种车辆自动变道方法 |
| US20200180636A1 (en) * | 2018-12-07 | 2020-06-11 | Hyundai Motor Company | Apparatus and method for controlling running of vehicle |
| CN111361564A (zh) * | 2020-04-29 | 2020-07-03 | 吉林大学 | 一种考虑效益最大化的车道变更系统及综合决策方法 |
| CN112416004A (zh) * | 2020-11-19 | 2021-02-26 | 腾讯科技（深圳）有限公司 | 一种基于自动驾驶的控制方法、装置、车辆以及相关设备 |
-
2021
- 2021-08-31 CN CN202111017768.6A patent/CN113715821B/zh active Active
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108534792A (zh) * | 2017-03-01 | 2018-09-14 | 本田技研工业株式会社 | 车道变更推定装置、车道变更推定方法及存储介质 |
| US20200180636A1 (en) * | 2018-12-07 | 2020-06-11 | Hyundai Motor Company | Apparatus and method for controlling running of vehicle |
| CN110040139A (zh) * | 2019-04-16 | 2019-07-23 | 广州小鹏汽车科技有限公司 | 车辆及车辆的控制方法、装置 |
| CN110239550A (zh) * | 2019-05-28 | 2019-09-17 | 浙江吉利控股集团有限公司 | 一种车辆自动变道方法 |
| CN111361564A (zh) * | 2020-04-29 | 2020-07-03 | 吉林大学 | 一种考虑效益最大化的车道变更系统及综合决策方法 |
| CN112416004A (zh) * | 2020-11-19 | 2021-02-26 | 腾讯科技（深圳）有限公司 | 一种基于自动驾驶的控制方法、装置、车辆以及相关设备 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114255615A (zh) * | 2022-01-28 | 2022-03-29 | 中国第一汽车股份有限公司 | 一种车辆并道方法、装置、电子设备及存储介质 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN113715821B (zh) | 2023-07-14 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN113715814B (zh) | 碰撞检测方法、装置、电子设备、介质及自动驾驶车辆 | |
| CN113071493B (zh) | 车辆变道控制的方法、设备、存储介质和程序产品 | |
| KR20220013422A (ko) | 차량 주행 제어 방법 및 장치 | |
| CN113050621B (zh) | 轨迹规划方法、装置、电子设备和存储介质 | |
| CN113071476A (zh) | 自主泊车的方法、装置、设备及自动驾驶车辆 | |
| CN115675534A (zh) | 车辆轨迹预测方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| CN114701501A (zh) | 一种车道间隙的选取方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| CN113715821B (zh) | 控制车辆的方法、装置、电子设备和介质 | |
| CN113978465A (zh) | 一种变道轨迹规划方法、装置、设备以及存储介质 | |
| CN116499487B (zh) | 一种车辆的路径规划方法、装置、设备及介质 | |
| CN113753076B (zh) | 判定有效障碍物的方法和装置、电子设备及自动驾驶车辆 | |
| CN113895457B (zh) | 车辆行驶状态的控制方法、装置、设备及自动驾驶车辆 | |
| CN113734190B (zh) | 车辆信息提示方法、装置、电子设备、介质和车辆 | |
| CN113715845A (zh) | 一种自动驾驶方法、装置及电子设备 | |
| CN113619582B (zh) | 控制车辆的方法、装置、电子设备、介质和自动驾驶车辆 | |
| CN113791564B (zh) | 远程控制的方法、装置、设备、云端服务器及控制系统 | |
| CN115071761B (zh) | 车辆控制方法、装置、电子设备及车辆 | |
| CN113734162B (zh) | 一种车辆间的避障方法、装置及电子设备 | |
| CN114379587B (zh) | 自动驾驶中避让行人的方法与装置 | |
| CN117922572A (zh) | 掉头场景下车辆限速方法、设备及自动驾驶车辆 | |
| CN114590248B (zh) | 行驶策略的确定方法、装置、电子设备和自动驾驶车辆 | |
| CN114526752B (zh) | 一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| CN116700065A (zh) | 无人驾驶设备的控制方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| CN114565903A (zh) | 异常数据识别方法及装置、设备、介质和产品 | |
| CN117657216A (zh) | 自动驾驶车辆的速度规划方法、装置、设备及车辆 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |