CN117508231A - 车辆交互场景生成方法和装置 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种车辆交互场景生成方法和装置，涉及人工智能技术领域，具体为计算机视觉、图像处理和深度学习等技术领域，可应用于自动驾驶场景中。该方法的一具体实施方式包括：获取到达路口的主车的行驶信息，以及与主车交互的障碍车的行驶信息；基于主车的行驶信息和障碍车的行驶信息，确定交互区间；基于交互区间中的信息，生成路况参数和交互参数；基于路况参数和交互参数，生成车辆交互场景。该实施方式着重对高频发生的场景进行有效刻画，有助于提高自动驾驶安全性与体感。并且，基于自动驾驶复杂路况的场景标签和交互参数，可以精细场景参数粒度，提升场景准确率和召回率。

Description

车辆交互场景生成方法和装置

技术领域

本公开涉及人工智能技术领域，具体为计算机视觉、图像处理和深度学习等技术领域，可应用于自动驾驶场景中。

背景技术

自动驾驶汽车又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车、或轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。

自动驾驶汽车在商业化落地之前，需要搭建自动驾驶仿真体系进行大量测试。其中，自动驾驶场景实例在自动驾驶仿真体系中发挥了至关重要的作用。准确全面的自动驾驶场景实例方便定位解决长尾性问题，为模型训练提供详尽且真实的数据样本。

现有的场景生成方式通常是：首先基于标签级别和语义级别，生成主车与障碍车交互相关的场景标签，通过场景标签构造出障碍车相关参数，然后根据主车速度，以及主车与障碍车的距离来刻画交互强弱。

发明内容

本公开实施例提出了一种车辆交互场景生成方法、装置、设备、存储介质以及程序产品。

第一方面，本公开实施例提出了一种车辆交互场景生成方法，包括：获取到达路口的主车的行驶信息，以及与主车交互的障碍车的行驶信息；基于主车的行驶信息和障碍车的行驶信息，确定交互区间；基于交互区间中的信息，生成路况参数和交互参数；基于路况参数和交互参数，生成车辆交互场景。

第二方面，本公开实施例提出了一种车辆交互场景生成装置，包括：信息获取模块，被配置成获取到达路口的主车的行驶信息，以及与主车交互的障碍车的行驶信息；区间确定模块，被配置成基于主车的行驶信息和障碍车的行驶信息，确定交互区间；参数生成模块，被配置成基于交互区间中的信息，生成路况参数和交互参数；场景生成模块，被配置成基于路况参数和交互参数，生成车辆交互场景。

第三方面，本公开实施例提出了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如第一方面描述的方法。

第四方面，本公开实施例提出了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，计算机指令用于使计算机执行如第一方面描述的方法。

第五方面，本公开实施例提出了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现如第一方面描述的方法。

本公开实施例提供了一种车辆交互场景生成方法，能够生成主车与障碍车在路口进行交互的场景。着重对高频发生的场景进行有效刻画，有助于提高自动驾驶安全性与体感。并且，基于自动驾驶复杂路况的场景标签和交互参数，可以精细场景参数粒度，提升场景准确率和召回率。使得场景参数与特定场景关系更紧密。同时，还可以为障碍物行为研究提供特征参数。

本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本公开的其它特征、目的和优点将会变得更明显。附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是本申请可以应用于其中的示例性系统架构图；

图2是根据本公开的车辆交互场景生成方法的一个实施例的流程图；

图3是根据本公开的车辆交互场景生成方法的又一个实施例的流程图；

图4是车辆交互场景的示意图；

图5是主车让行障碍车与障碍车让行主车的对比图；

图6是根据本公开的车辆交互场景生成装置的一个实施例的结构示意图；

图7是用来实现本公开实施例的车辆交互场景生成方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

图1示出了本申请可以应用于其中的示例性系统架构100。

如图1所示，系统架构100可以包括终端设备101、网络102和服务器103。网络102用以在终端设备101和服务器103之间提供通信链路的介质。网络102可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

终端设备101通过网络102与服务器103交互，以接收或发送消息等。终端设备101上可以安装有各种客户端应用，如自动驾驶仿真应用。

终端设备101可以是硬件，也可以是软件。当终端设备101为硬件时，可以是各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。当终端设备101为软件时，可以安装在上述所列举的电子设备中。其可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务的多个软件或软件模块)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。

服务器103可以是提供各种服务的服务器，如自动驾驶仿真应用的后端服务器。服务器103可以对接收到的主车和障碍车的行驶信息等进行分析等处理，并生成处理结果(例如车辆交互场景)。

需要说明的是，服务器103可以是硬件，也可以是软件。当服务器103为硬件时，可以实现成多个服务器组成的分布式服务器集群，也可以实现成单个服务器。当服务器103为软件时，可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。

需要说明的是，本申请实施例所提供的车辆交互场景生成方法一般由服务器103执行，相应地，车辆交互场景生成装置一般设置于服务器103中。

应该理解，图1中的传感器、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的传感器、网络和服务器。

继续参考图2，其示出了根据本公开的车辆交互场景生成方法的一个实施例的流程200。该车辆交互场景生成方法包括以下步骤：

步骤201，获取到达路口的主车的行驶信息，以及与主车交互的障碍车的行驶信息。

在本实施例中，车辆交互场景生成方法的执行主体(例如图1所示的服务器103)可以获取到达路口的主车的行驶信息，以及与主车交互的障碍车的行驶信息。

自动驾驶汽车在商业化落地之前，需要搭建自动驾驶仿真体系进行大量测试。其中，自动驾驶场景实例在自动驾驶仿真体系中发挥了至关重要的作用。准确全面的自动驾驶场景实例方便定位解决长尾性问题，为模型训练提供详尽且真实的数据样本。然而，场景库中的场景纷繁复杂，需要着重对高频发生的场景进行策略刻画和分析研究。其中，具有自动驾驶功能的主车与障碍车在路口交互的场景属于重点自动驾驶场景。对该场景交互强弱的有效刻画，有助于提高自动驾驶安全性与体感。

对于到达路口的主车，可以获取其行驶信息。对于与主车相对的障碍车，因需要与主车交互，同样需要获取其行驶信息。其中，行驶信息可以包括但不限于速度、加速度、角度、是否减速、是否加速、是否转向等等。由于主车与障碍车在路口交互的场景是仿真场景，因此主车和障碍车的行驶信息可以是专业技术人员通过其终端设备上安装的自动驾驶仿真应用输入的信息。这些信息可以是专业技术人员对人工驾驶状态的主车与障碍车在路口进行交互的场景进行分析而得到的。

步骤202，基于主车的行驶信息和障碍车的行驶信息，确定交互区间。

在本实施例中，上述执行主体可以基于主车的行驶信息和障碍车的行驶信息，确定交互区间。

交互区间可以是主车与障碍车进行交互的区间。例如，将障碍车进入主车的拓宽车道的时间点确定为交互区间的开始时间点；将障碍车离开主车的拓宽车道的时间点确定为交互区间的结束时间点。

其中，拓宽车道可以是主车当前所处的车道向左右两边各增加预设长度所得到的车道。

在一些实施例中，当主车处于减速让行或停车让行的临界点时，计算主车与障碍车的横向距离。横向距离与主车的车道宽度的和就是拓宽车道的长度。

在一些实施例中，预先统计人工驾驶状态的主车与障碍车在路口进行交互的场景的平均拓宽车道长度，并将其作为一个固定值。

步骤203，基于交互区间中的信息，生成路况参数和交互参数。

在本实施例中，上述执行主体可以基于交互区间中的信息，生成路况参数和交互参数。

路况参数可以是交互区间中的路况信息，包括但不限于障碍物的信息和障碍车的行驶信息等。

交互参数可以是主车与障碍车在交互区间中的交互信息，包括但不限于主车的行驶信息、障碍车的行驶信息、主车是否让行障碍车、障碍车是否让行主车、交互距离等等。

步骤204，基于路况参数和交互参数，生成车辆交互场景。

在本实施例中，上述执行主体可以基于路况参数和交互参数，生成车辆交互场景。

通常，基于交互区间中的路况参数和交互参数，可以刻画出主车与障碍车在路口进行交互的场景，以及场景中主车与障碍车的交互强弱。

本公开实施例提供了一种车辆交互场景生成方法，能够生成主车与障碍车在路口进行交互的场景。着重对高频发生的场景进行有效刻画，有助于提高自动驾驶安全性与体感。并且，基于自动驾驶复杂路况的场景标签和交互参数，可以精细场景参数粒度，提升场景准确率和召回率。使得场景参数与特定场景关系更紧密。同时，还可以为障碍物行为研究提供特征参数。

进一步参考图3，其示出了根据本公开的车辆交互场景生成方法的一个实施例的流程300。该车辆交互场景生成方法包括以下步骤：

步骤301，获取到达路口的主车的行驶信息，以及与主车交互的障碍车的行驶信息。

在本实施例中，车辆交互场景生成方法的执行主体(例如图1所示的服务器103)可以获取到达路口的主车的行驶信息，以及与主车交互的障碍车的行驶信息。

自动驾驶汽车在商业化落地之前，需要搭建自动驾驶仿真体系进行大量测试。其中，自动驾驶场景实例在自动驾驶仿真体系中发挥了至关重要的作用。准确全面的自动驾驶场景实例方便定位解决长尾性问题，为模型训练提供详尽且真实的数据样本。然而，场景库中的场景纷繁复杂，需要着重对高频发生的场景进行策略刻画和分析研究。其中，具有自动驾驶功能的主车与障碍车在路口交互的场景属于重点自动驾驶场景。对该场景交互强弱的有效刻画，有助于提高自动驾驶安全性与体感。

对于到达路口的主车，可以获取其行驶信息。对于与主车相对的障碍车，因需要与主车交互，同样需要获取其行驶信息。其中，行驶信息可以包括但不限于速度、加速度、角度、是否减速、是否加速、是否转向等等。由于主车与障碍车在路口交互的场景是仿真场景，因此主车和障碍车的行驶信息可以是专业技术人员通过其终端设备上安装的自动驾驶仿真应用输入的信息。这些信息可以是专业技术人员对人工驾驶状态的主车与障碍车在路口进行交互的场景进行分析而得到的。

步骤302，将障碍车进入主车的拓宽车道的时间点确定为交互区间的开始时间点。

在本实施例中，上述执行主体可以将障碍车进入主车的拓宽车道的时间点确定为交互区间的开始时间点。

交互区间可以是主车与障碍车进行交互的区间。交互区间可以分为开始交互、中间交互与结束交互三个部分。对于开始交互，可以将障碍车进入主车的拓宽车道的时间点确定为交互区间的开始时间点。开始交互时，主车与障碍车的距离相对较远，此时交互较弱。

其中，拓宽车道可以是主车当前所处的车道向左右两边各增加预设长度所得到的车道。

在一些实施例中，当主车处于减速让行或停车让行的临界点时，计算主车与障碍车的横向距离。横向距离与主车的车道宽度的和就是拓宽车道的长度。

在一些实施例中，预先统计人工驾驶状态的主车与障碍车在路口进行交互的场景的平均拓宽车道长度，并将其作为一个固定值。

步骤303，将所障碍车离开主车的拓宽车道的时间点确定为交互区间的结束时间点。

在本实施例中，上述执行主体可以将所障碍车离开主车的拓宽车道的时间点确定为交互区间的结束时间点。

对于结束交互，可以将所障碍车离开主车的拓宽车道的时间点确定为交互区间的结束时间点。结束交互时，主车与障碍车的距离相对较远，此时交互较弱。

步骤304，在交互区间中确定主车与障碍车的交互距离最近、主车与障碍车的角度相同、主车与障碍车在同一条车道中的至少一项的区间，作为中间交互区间。

在本实施例中，上述执行主体可以在交互区间中确定主车与障碍车的交互距离最近、主车与障碍车的角度相同、主车与障碍车在同一条车道中的至少一项的区间，作为中间交互区间。

对于中间交互，可以在交互区间中确定主车与障碍车的交互距离最近、主车与障碍车的角度相同、主车与障碍车在同一条车道中的至少一项的区间，作为中间交互区间。中间交互时，主车与障碍车的距离相对较近，此时交互较强。

为了便于理解，图4示出了车辆交互场景的示意图。如图4所示，主车在路口的直行车道上直行，障碍车在主车的对面向左转弯。主车的拓宽车道为主车的直行车道向左右两边各增加预设长度所得到的车道。当障碍车进入拓宽车道时，开始交互。当障碍车进入拓宽车道的中心时，是与主车最近交互距离点，此时为中间交互。当障碍车离开拓宽车道时，结束交互。

步骤305，基于中间交互区间中的障碍物的信息，生成路况参数。

在本实施例中，上述执行主体可以基于中间交互区间中的障碍物的信息，生成路况参数。

路况参数可以是中间交互区间中的路况信息，包括但不限于障碍物的信息和障碍车的行驶信息等。

其中，路况参数生成方式可以包括但不限于：

1、统计通过路口内平均每帧的每种类型的障碍物数量，生成路口交通流密度。

2、统计距离主车预设范围内(如主车周围5米内、10米内、30米内、50米内)的不同类型的动态障碍物数量。

3、获取障碍车相对于主车的坐标(x₁,y₁)、主车的速度v_car1和障碍车的速度v_ob1，生成障碍车相对于主车的轨迹信息(x₁,y₁,v_car1,v_ob1)。

步骤306，基于主车和障碍车在中间交互区间中的行驶信息，生成交互参数。

在本实施例中，上述执行主体可以基于主车和障碍车在中间交互区间中的行驶信息，生成交互参数。

交互参数可以是主车与障碍车在中间交互区间中的交互信息，包括但不限于主车的行驶信息、障碍车的行驶信息、主车是否让行障碍车、障碍车是否让行主车、交互距离等等。

其中，交互参数生成方式可以包括但但不限于：

1、获取障碍车在中间交互区间中的障碍车行驶信息。

其中，障碍车行驶信息可以包括但不限于以下至少一项：速度、加速度、是否加速、是否切小弯等。

2、获取主车在中间交互区间中的主车行驶信息。

其中，主车行驶信息可以包括但不限于以下至少一项：速度、加速度、角度、加加速度、是否减速、是否向右转、是否接管、是否急刹、车道内是否避障通行等。

3、获取主车与障碍车在中间交互区间中的交互信息。

其中，交互信息可以包括但不限于以下至少一项：主车是否让行障碍车、障碍车是否让行主车、交互距离信息等。

若主车轨迹的延续与正常时序下的障碍车发生碰撞，确定主车让行障碍车。这里，主车行驶状态(如速度、角度等)不变，为主车轨迹的延续。若障碍车轨迹的延续与正常时序下的主车发生碰撞，确定障碍车让行主车。这里，障碍车行驶状态(如速度、角度等)不变，为障碍车轨迹的延续。

为了便于理解，图5示出了主车让行障碍车与障碍车让行主车的对比图。图5左边为主车让行障碍车。可以看出主车轨迹的延续与正常时序下的障碍车发生碰撞，因此主车让行障碍车。待障碍车离开后，主车继续行驶。图5右边为障碍车让行主车。可以看出障碍车轨迹的延续与正常时序下的主车发生碰撞，因此障碍车让行主车。待主车离开后，障碍车继续行驶。

交互距离信息可以包括但不限于以下至少一项：主车安全距离时间、障碍车安全距离时间、交互最小距离等。

步骤307，基于路况参数和交互参数，生成车辆交互场景。

在本实施例中，上述执行主体可以基于路况参数和交互参数，生成车辆交互场景。

通常，基于交互区间中的路况参数和交互参数，可以刻画出主车与障碍车在路口进行交互的场景，以及场景中主车与障碍车的交互强弱。

本公开实施例提供了一种车辆交互场景生成方法，能够生成主车与障碍车在路口进行交互的场景。着重对高频发生的场景进行有效刻画，有助于提高自动驾驶安全性与体感。并且，在路况参数和交互参数划分时，重点关注中间交互区间，能够刻画出更多强交互信息，使得刻画出的场景更加符合实际应用。

进一步参考图6，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了一种车辆交互场景生成装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图6所示，本实施例的车辆交互场景生成装置600可以包括：信息获取模块601、区间确定模块602、参数生成模块603和场景生成模块604。其中，信息获取模块601，被配置成获取到达路口的主车的行驶信息，以及与主车交互的障碍车的行驶信息；区间确定模块602，被配置成基于主车的行驶信息和障碍车的行驶信息，确定交互区间；参数生成模块603，被配置成基于交互区间中的信息，生成路况参数和交互参数；场景生成模块604，被配置成基于路况参数和交互参数，生成车辆交互场景。

在本实施例中，车辆交互场景生成装置600中：信息获取模块601、区间确定模块602、参数生成模块603和场景生成模块604的具体处理及其所带来的技术效果可分别参考图2对应实施例中的步骤201-204的相关说明，在此不再赘述。

在本实施例的一些可选的实现方式中，区间确定模块602进一步被配置成：将障碍车进入主车的拓宽车道的时间点确定为交互区间的开始时间点；将障碍车离开主车的拓宽车道的时间点确定为交互区间的结束时间点。

在本实施例的一些可选的实现方式中，车辆交互场景生成装置600还包括长度确定模块，被配置成：响应于主车处于减速让行或停车让行的临界点，计算主车与障碍车的横向距离；计算横向距离与主车的车道宽度的和，作为拓宽车道的长度。

在本实施例的一些可选的实现方式中，区间确定模块602进一步被配置成：在交互区间中确定主车与障碍车的交互距离最近、主车与障碍车的角度相同、主车与障碍车的在同一条车道中的至少一项的区间，作为中间交互区间。

在本实施例的一些可选的实现方式中，参数生成模块603包括：路况参数生成子模块，被配置成基于中间交互区间中的障碍物的信息，生成路况参数；交互参数生成子模块，被配置成基于主车和障碍车在中间交互区间中的行驶信息，生成交互参数。

在本实施例的一些可选的实现方式中，路况参数生成子模块进一步被配置成：统计通过路口内平均每帧的每种类型的障碍物数量，生成路口交通流密度；和/或统计距离主车预设范围内的不同类型的动态障碍物数量；和/或获取障碍车相对于主车的坐标、主车的速度和障碍车的速度，生成障碍车相对于主车的轨迹信息。

在本实施例的一些可选的实现方式中，交互参数生成子模块进一步被配置成：获取障碍车在中间交互区间中的障碍车行驶信息，其中，障碍车行驶信息包括以下至少一项：速度、加速度、是否加速、是否切小弯；和/或获取主车在中间交互区间中的主车行驶信息，其中，主车行驶信息包括以下至少一项：速度、加速度、角度、加加速度、是否减速、是否向右转、是否接管、是否急刹、车道内是否避障通行；和/或获取主车和障碍车在中间交互区间中的交互信息，其中，交互信息包括以下至少一项：主车是否让行障碍车、障碍车是否让行主车、交互距离信息。

在本实施例的一些可选的实现方式中，若主车轨迹的延续与正常时序下的障碍车发生碰撞，确定主车让行障碍车；若障碍车轨迹的延续与正常时序下的主车发生碰撞，确定障碍车让行主车。

在本实施例的一些可选的实现方式中，交互距离信息包括以下至少一项：主车安全距离时间、障碍车安全距离时间、交互最小距离。

本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

图7示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备700的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图7所示，设备700包括计算单元701，其可以根据存储在只读存储器(ROM)702中的计算机程序或者从存储单元708加载到随机访问存储器(RAM)703中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 703中，还可存储设备700操作所需的各种程序和数据。计算单元701、ROM 702以及RAM 703通过总线704彼此相连。输入/输出(I/O)接口705也连接至总线704。

设备700中的多个部件连接至I/O接口705，包括：输入单元706，例如键盘、鼠标等；输出单元707，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元708，例如磁盘、光盘等；以及通信单元709，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元709允许设备700通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元701可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元701的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元701执行上文所描述的各个方法和处理，例如车辆交互场景生成方法。例如，在一些实施例中，车辆交互场景生成方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元708。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 702和/或通信单元709而被载入和/或安装到设备700上。当计算机程序加载到RAM 703并由计算单元701执行时，可以执行上文描述的车辆交互场景生成方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元701可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行车辆交互场景生成方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以是分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开提供的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (21)

1.一种车辆交互场景生成方法，包括：

获取到达路口的主车的行驶信息，以及与所述主车交互的障碍车的行驶信息；

基于所述主车的行驶信息和所述障碍车的行驶信息，确定交互区间；

基于所述交互区间中的信息，生成路况参数和交互参数；

基于所述路况参数和所述交互参数，生成车辆交互场景。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述主车的行驶信息和所述障碍车的行驶信息，确定交互区间，包括：

将所述障碍车进入所述主车的拓宽车道的时间点确定为所述交互区间的开始时间点；

将所述障碍车离开所述主车的拓宽车道的时间点确定为所述交互区间的结束时间点。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述方法还包括：

响应于所述主车处于减速让行或停车让行的临界点，计算所述主车与所述障碍车的横向距离；计算所述横向距离与所述主车的车道宽度的和，作为所述拓宽车道的长度。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，所述基于所述主车的行驶信息和所述障碍车的行驶信息，确定交互区间，包括：

在所述交互区间中确定所述主车与所述障碍车的交互距离最近、所述主车与所述障碍车的角度相同、所述主车与所述障碍车在同一条车道中的至少一项的区间，作为中间交互区间。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述交互区间中的信息，生成路况参数和交互参数，包括：

基于所述中间交互区间中的障碍物的信息，生成所述路况参数；

基于所述主车和所述障碍车在所述中间交互区间中的行驶信息，生成交互参数。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述基于所述中间交互区间中的障碍物的信息，生成所述路况参数，包括：

统计通过所述路口内平均每帧的每种类型的障碍物数量，生成路口交通流密度；和/或

统计距离所述主车预设范围内的不同类型的动态障碍物数量；和/或

获取所述障碍车相对于所述主车的坐标、所述主车的速度和所述障碍车的速度，生成所述障碍车相对于所述主车的轨迹信息。

7.根据权利要求5所述的方法，其中，所述基于所述主车与所述障碍车在所述交互区间中的行驶信息，生成所述交互参数，包括：

获取所述障碍车在所述中间交互区间中的障碍车行驶信息，其中，所述障碍车行驶信息包括以下至少一项：速度、加速度、是否加速、是否切小弯；和/或

获取所述主车在所述中间交互区间中的主车行驶信息，其中，所述主车行驶信息包括以下至少一项：速度、加速度、角度、加加速度、是否减速、是否向右转、是否接管、是否急刹、车道内是否避障通行；和/或

获取所述主车和所述障碍车在所述中间交互区间中的交互信息，其中，所述交互信息包括以下至少一项：所述主车是否让行所述障碍车、所述障碍车是否让行所述主车、交互距离信息。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，若所述主车轨迹的延续与正常时序下的所述障碍车发生碰撞，确定所述主车让行所述障碍车；若所述障碍车轨迹的延续与正常时序下的所述主车发生碰撞，确定所述障碍车让行所述主车。

9.根据权利要求7所述的方法，其中，所述交互距离信息包括以下至少一项：主车安全距离时间、障碍车安全距离时间、交互最小距离。

10.一种车辆交互场景生成装置，包括：

信息获取模块，被配置成获取到达路口的主车的行驶信息，以及与所述主车交互的障碍车的行驶信息；

区间确定模块，被配置成基于所述主车的行驶信息和所述障碍车的行驶信息，确定交互区间；

参数生成模块，被配置成基于所述交互区间中的信息，生成路况参数和交互参数；

场景生成模块，被配置成基于所述路况参数和所述交互参数，生成车辆交互场景。

11.根据权利要求10所述的装置，其中，

所述区间确定模块进一步被配置成：

将所述障碍车进入所述主车的拓宽车道的时间点确定为所述交互区间的开始时间点；

将所述障碍车离开所述主车的拓宽车道的时间点确定为所述交互区间的结束时间点。

12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述装置还包括长度确定模块，被配置成：

响应于所述主车处于减速让行或停车让行的临界点，计算所述主车与所述障碍车的横向距离；

计算所述横向距离与所述主车的车道宽度的和，作为所述拓宽车道的长度。

13.根据权利要求11或12所述的装置，其中，

所述区间确定模块进一步被配置成：

在所述交互区间中确定所述主车与所述障碍车的交互距离最近、所述主车与所述障碍车的角度相同、所述主车与所述障碍车的在同一条车道中的至少一项的区间，作为中间交互区间。

14.根据权利要求13所述的装置，其中，所述参数生成模块包括：

路况参数生成子模块，被配置成基于所述中间交互区间中的障碍物的信息，生成所述路况参数；

交互参数生成子模块，被配置成基于所述主车和所述障碍车在所述中间交互区间中的行驶信息，生成交互参数。

15.根据权利要求14所述的装置，其中，所述路况参数生成子模块进一步被配置成：

统计通过所述路口内平均每帧的每种类型的障碍物数量，生成路口交通流密度；和/或

统计距离所述主车预设范围内的不同类型的动态障碍物数量；和/或

获取所述障碍车相对于所述主车的坐标、所述主车的速度和所述障碍车的速度，生成所述障碍车相对于所述主车的轨迹信息。

16.根据权利要求14所述的装置，其中，所述交互参数生成子模块进一步被配置成：

获取所述障碍车在所述中间交互区间中的障碍车行驶信息，其中，所述障碍车行驶信息包括以下至少一项：速度、加速度、是否加速、是否切小弯；和/或

获取所述主车在所述中间交互区间中的主车行驶信息，其中，所述主车行驶信息包括以下至少一项：速度、加速度、角度、加加速度、是否减速、是否向右转、是否接管、是否急刹、车道内是否避障通行；和/或

获取所述主车和所述障碍车在所述中间交互区间中的交互信息，其中，所述交互信息包括以下至少一项：所述主车是否让行所述障碍车、所述障碍车是否让行所述主车、交互距离信息。

17.根据权利要求16所述的装置，其中，若所述主车轨迹的延续与正常时序下的所述障碍车发生碰撞，确定所述主车让行所述障碍车；若所述障碍车轨迹的延续与正常时序下的所述主车发生碰撞，确定所述障碍车让行所述主车。

18.根据权利要求16所述的装置，其中，所述交互距离信息包括以下至少一项：主车安全距离时间、障碍车安全距离时间、交互最小距离。

19.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-9中任一项所述的方法。

20.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-9中任一项所述的方法。

21.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-9中任一项所述的方法。