CN109895684A - 一种基于图像单目视觉的车辆行驶预警系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于图像单目视觉的车辆行驶预警系统及方法，系统包括：方向盘转角传感器、前侧摄像头、后侧摄像头、左侧摄像头、右侧摄像头、车辆控制器、语音播报模块、左前灯继电器、右前灯继电器、左后灯继电器、右后灯继电器、车载电源。本发明方法通过将方向盘转角传感器测得的汽车自身转角和摄像头采集的图像传送给车辆控制器，对采集图像利用单目视距方法进行处理；根据车辆控制器处理的数据判断是否进行语音播报及开启转向灯。本发明可以更加具体的列举车辆开启转向灯的多种情况，及时预警；避免了车辆在没有换道时方向盘转角发生改变的情况；适用于多种车型，操作使用方便，避免驾驶人员忘记打开转向灯的情况，提高了驾驶安全性。

Description

一种基于图像单目视觉的车辆行驶预警系统及方法

技术领域

本发明涉及转向灯控制技术领域，尤其涉及一种基于图像单目视觉的车辆行驶预警系统及方法。

背景技术

随着我国经济的飞速发展，家家户户都拥有了自己的车辆。但随之而来的是因驾驶者疏忽或经验不足导致的事故。而在车辆行驶中往往需要换道、转向等操作，在进行这些操作时需要及时开启转向灯，提醒旁边车辆以避免交通事故的发生。

目前已有方案针对车辆方向盘上转角及转向轮转角进行检测，将检测到的转角信号作为输入，进而开启转向灯，使其他车辆得到警示，避免交通事故的发生。这种方案有着一定程度上的自动控制功能，但是根据车型的不同方向盘上的转角与车辆本身转角有着很大的差别，该方案只考虑了方向盘转角，没有考虑到当转动方向盘时，车辆是否进行了换道，这种方案存在一定的缺陷。

发明内容

有鉴于此，本发明提出了一种基于图像单目视觉的车辆行驶预警系统及方法，用以解决目前根据方向盘转角确定是否开启转向灯的弊端，提高了行驶安全性，减少了交通事故的发生。

本发明系统的技术方案为一种基于图像单目视觉的车辆行驶预警系统，其特征在于，包括：方向盘转角传感器、前侧摄像头、后侧摄像头、左侧摄像头、右侧摄像头、车辆控制器、语音播报模块、左前灯继电器、右前灯继电器、左后灯继电器、右后灯继电器、车载电源；

所述方向盘转角传感器与所述车辆控制器通过导线连接；所述车辆控制器分别与所述的前侧摄像头、后侧摄像头、左侧摄像头、右侧摄像头通过导线依次连接；所述车辆控制器与所述语音播报模块通过导线连接；所述车辆控制器分别与所述的左前灯继电器、右前灯继电器、左后灯继电器、右后灯继电器通过导线依次连接；所述车载电源通过所述左前灯继电器与车辆左前转向灯通过导线连接；所述车载电源通过所述右前灯继电器与车辆右前转向灯通过导线连接；所述车载电源通过所述左后灯继电器与车辆左后转向灯通过导线连接；所述车载电源通过所述右后灯继电器与车辆右后转向灯通过导线连接。

作为优选，所述方向盘转角传感器在车辆头部，用于测量车辆自身转角；

作为优选，所述前侧摄像头安装在车辆头部，用于采集车辆前侧图像；

作为优选，所述后侧摄像头安装在车辆头部，用于采集车辆后侧图像；

作为优选，所述左侧摄像头安装在车辆头部，用于采集车辆左侧图像；

作为优选，所述右侧摄像头安装在车辆头部，用于采集车辆右侧图像；

作为优选，所述车辆控制器通过所述的前侧摄像头、后侧摄像头、左侧摄像头、右侧摄像头采集图像分析得到车道线的边缘、车辆与左右两车道线距离、与前后车辆之间的距离；

作为优选，所述方向盘转角传感器用于检测车辆自身转角，并通过车辆控制器分析的数据测得车辆转角是否在设定范围内；

作为优选，所述语音播报模块根据车辆控制器中图像分析结果报警，车辆控制器控制左前灯继电器通过车载电源控制车辆左前灯的开启和关闭；

作为优选，所述语音播报模块根据车辆控制器中图像分析结果报警，车辆控制器控制右前灯继电器通过车载电源控制车辆右前灯的开启和关闭；

作为优选，所述语音播报模块根据车辆控制器中图像分析结果报警，车辆控制器控制左后灯继电器通过车载电源控制车辆左后灯的开启和关闭；

作为优选，所述语音播报模块根据车辆控制器中图像分析结果报警，车辆控制器控制右后灯继电器通过车载电源控制车辆右后灯的开启和关闭。

本发明方法的技术方案为一种基于图像单目视觉的车辆行驶预警方法，具体包括以下步骤：

步骤1：方向盘转角传感器测得汽车自身转角，该数据被传送给车辆控制器；

步骤2：车辆控制器分别通过所述前侧摄像头采集前方图像，通过后侧摄像头采集后方图像，通过左侧摄像头采集左侧图像，通过右侧摄像头采集右侧图像；

步骤3：车辆控制器分析汽车自身转角，并与设定的角度阈值比较；

步骤4：车辆控制器分别对前方图像、后方图像、左侧图像以及右侧图像分别进行图像提取处理，依次提取前方车辆边缘、后方车辆边缘、左侧车道线、右侧车道线；

步骤5：车辆控制器根据采集的前方图像结合前方车辆边缘、后方图像结合后方车辆边缘、左侧图像结合左侧车道线、右侧图像结合右侧车道线，分别利用单目视距方法依次得到车辆与前方车辆距离、车辆与后方车辆距离、车辆与左侧车道线距离、车辆与右侧车道线距离；

步骤6：若汽车自身转角超过角度阈值，且车辆与左侧车道线距低于安全距离时或车辆与右侧车道线距离低于安全距离时，车辆控制器控制语音播报模块开始播报提醒司机减速，通过继电器控制灯进行左右侧预警；

步骤7：若车辆与前方车辆距离低于安全间距时或车辆与后方车辆距离低于安全间距时，车辆控制器控制语音播报模块开始播报提醒司机减速。

作为优选，步骤4中所述图像提取处理为：

步骤4.1，采用中值滤波法对图像加以滤波对图像进行预处理；

步骤4.2，通过大律法的二值化算法更准确的检测目标存在区域；

步骤4.3，利用灰度图像的十字边缘检测方法提取拍摄图像中目标的边缘；

将前方图像通过步骤4.1至步骤4.3提取前方车辆边缘；

将后方图像通过步骤4.1至步骤4.3提取后方车辆边缘；

将左侧图像通过步骤4.1至步骤4.3提取左侧车道线；

将右侧图像通过步骤4.1至步骤4.3提取右侧车道线；

作为优选，步骤5中所述单目视距方法的步骤如下：

通过摄像头采集的图像，将其安放在棋盘格定板上，采用张正友标定算法计算相机内部参数及外部参数；

根据针孔模型测距的原理，P(x，y)为世界坐标系中的一点，(u，v)是其在摄像头成像平面上的特征点P的像平面坐标，使图像中的特征点P的像坐标(u，v)转换为在车辆坐标系xoy下的坐标(x，y)；

P点可为左右两侧车道线一点，也可为前后方位车辆的一点；H为摄像头到地面的垂直距离；是摄像头在垂直视角投影在地面上的最近距离；是摄像头垂直视角投影在地面上的最远距离；适当摄像头垂直视角投影在地面上最近距离时，骑在水平视角投影的地面上的距离；α和β分别是摄像头垂直射线与地平面与轴的最大和最小夹角；γ是摄像头水平视角在地面上的投影与地面与轴夹角，此时夹角，此时由测得的H、y₁、y₂和x₁可推算出：

由上式可推出：

其中，m为特征点P在图像平面的行数，n为特征点P在图像平面的列数；S_x为图像平面在x方向上的总的行数，S_y为图像平面在y方向上的总的列数，θ为点P与前进方向上的夹角，L为特征点P与本车车辆之间的距离；

若采集为前方图像，特征点P与本车车辆之间的距离即车辆与前方车辆距离L₁；

若采集为后方图像，特征点P与本车车辆之间的距离即车辆与后方车辆距离L₂；

若采集为左侧图像，特征点P与本车车辆之间的距离即车辆与左侧车道线距离L₃；

若采集为左侧图像，特征点P与本车车辆之间的距离即车辆与右侧车道线距离L₄；

作为优选，步骤6中所述通过继电器控制灯进行左侧预警为：

若步骤3中所述汽车转角超过角度阈值，且所述角度阈值为α°且步骤5中所述L₃低于安全距离，且所述安全距离为S时：

语音播报模块开始播报：车辆距离左侧车道线较近，即将开启左转向灯；

车辆控制器在语音播报的a秒后，通过左前灯继电器闭合控制车载电源供电以点亮车辆左前灯，通过左后灯继电器闭合控制车载电源供电以点亮车辆左后灯；

转向灯开起b秒后，车辆控制器通过左前灯继电器断开控制车载电源供电以关闭车辆左前灯，通过左后灯继电器断开控制车载电源供电以关闭车辆左后灯；

若步骤3中所述汽车转角超过角度阈值α°且步骤5中所述L₄低于安全距离S时：

语音播报模块开始播报：车辆距离右侧车道线较近，即将开启右转向灯；

车辆控制器在语音播报的a秒后，通过右前灯继电器闭合控制车载电源供电以点亮车辆右前灯，通过右后灯继电器闭合控制车载电源供电以点亮车辆右后灯；

转向灯开起b秒后，车辆控制器通过左前灯继电器断开控制车载电源供电以关闭车辆左前灯，通过左后灯继电器断开控制车载电源供电以关闭车辆左后灯；

作为优选，步骤7中所述通过语音播报模块预警为：

若步骤5中所述L₁低于安全间距，且所述安全间距为K时：

语音播报模块开始播报：车辆距离前方车辆较近，需要减速行驶；

若步骤5中所述L2低于安全间距K时：

语音播报模块开始播报：车辆距离后方车辆较近，需要加速行驶。

与现有技术相比，本发明有益效果是：本发明中，通过对图像单目视觉分析的方法，及时反应道路状况以及车辆周边信息，使车辆控制器做出判断，使转向灯自动开启或关闭。避免车辆在没有换道时方向盘转角发生改变的情况，给司机一定的选择性；使结构更加简便，操作使用更舒适方便，避免了驾驶人员忘记打开或关闭转向灯的情况，提高了驾驶的安全性。

附图说明

图1：为本发明系统框图；

图2：为本发明实施示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明具体实施方式中系统的技术方案为一种基于图像单目视觉的车辆行驶预警系统，其特征在于，包括：方向盘转角传感器、前侧摄像头、后侧摄像头、左侧摄像头、右侧摄像头、车辆控制器、语音播报模块、左前灯继电器、右前灯继电器、左后灯继电器、右后灯继电器、车载电源；

所述方向盘转角传感器与所述车辆控制器通过导线连接；所述车辆控制器分别与所述的前侧摄像头、后侧摄像头、左侧摄像头、右侧摄像头通过导线依次连接；所述车辆控制器与所述语音播报模块通过导线连接；所述车辆控制器分别与所述的左前灯继电器、右前灯继电器、左后灯继电器、右后灯继电器通过导线依次连接；所述车载电源通过所述左前灯继电器与车辆左前转向灯通过导线连接；所述车载电源通过所述右前灯继电器与车辆右前转向灯通过导线连接；所述车载电源通过所述左后灯继电器与车辆左后转向灯通过导线连接；所述车载电源通过所述右后灯继电器与车辆右后转向灯通过导线连接。

所述方向盘转角传感器在车辆头部，用于测量车辆自身转角；

所述前侧摄像头安装在车辆头部，用于采集车辆前侧图像；

所述后侧摄像头安装在车辆头部，用于采集车辆后侧图像；

所述左侧摄像头安装在车辆头部，用于采集车辆左侧图像；

所述右侧摄像头安装在车辆头部，用于采集车辆右侧图像；

所述车辆控制器通过所述的前侧摄像头、后侧摄像头、左侧摄像头、右侧摄像头采集图像分析得到车道线的边缘、车辆与左右两车道线距离、与前后车辆之间的距离；

所述方向盘转角传感器用于检测车辆自身转角，并通过车辆控制器分析的数据测得车辆转角是否在设定范围内；

所述语音播报模块根据车辆控制器中图像分析结果报警，车辆控制器控制左前灯继电器通过车载电源控制车辆左前灯的开启和关闭；

所述语音播报模块根据车辆控制器中图像分析结果报警，车辆控制器控制右前灯继电器通过车载电源控制车辆右前灯的开启和关闭；

所述语音播报模块根据车辆控制器中图像分析结果报警，车辆控制器控制左后灯继电器通过车载电源控制车辆左后灯的开启和关闭；

所述语音播报模块根据车辆控制器中图像分析结果报警，车辆控制器控制右后灯继电器通过车载电源控制车辆右后灯的开启和关闭。

所述方向盘转角传感器选型为GA5；所述前侧摄像头选型为CMOS；所述后侧摄像头选型为CMOS；所述左侧摄像头选型为CMOS；所述右侧摄像头选型为CMOS；所述车辆控制器选型为ECU；所述语音播报模块选型为N9200；所述左前灯继电器选型为JSS48A-2Z；所述右前灯继电器选型为JSS48A-2Z；所述左后灯继电器选型为JSS48A-2Z；所述右后灯继电器选型为JSS48A-2Z；所述车载电源选型为P1-400。

下面结合图1至图2介绍本发明的具体实施方式，具体包括以下步骤：

其中，下述α°＝10°，S＝0.5m，K＝10-100m，a＝5秒，b＝30秒

步骤1：方向盘转角传感器测得汽车自身转角，该数据被传送给车辆控制器；

步骤2：车辆控制器分别通过所述前侧摄像头采集前方图像，通过后侧摄像头采集后方图像，通过左侧摄像头采集左侧图像，通过右侧摄像头采集右侧图像；

步骤3：车辆控制器分析汽车自身转角，并与设定的角度阈值比较；

步骤4：车辆控制器分别对前方图像、后方图像、左侧图像以及右侧图像分别进行图像提取处理，依次提取前方车辆边缘、后方车辆边缘、左侧车道线、右侧车道线；

步骤4中所述图像提取处理为：

步骤4.1，采用中值滤波法对图像加以滤波对图像进行预处理；

步骤4.2，通过大律法的二值化算法更准确的检测目标存在区域；

步骤4.3，利用灰度图像的十字边缘检测方法提取拍摄图像中目标的边缘；

将前方图像通过步骤4.1至步骤4.3提取前方车辆边缘；

将后方图像通过步骤4.1至步骤4.3提取后方车辆边缘；

将左侧图像通过步骤4.1至步骤4.3提取左侧车道线；

将右侧图像通过步骤4.1至步骤4.3提取右侧车道线；

步骤5：车辆控制器根据采集的前方图像结合前方车辆边缘、后方图像结合后方车辆边缘、左侧图像结合左侧车道线、右侧图像结合右侧车道线，分别利用单目视距方法依次得到车辆与前方车辆距离、车辆与后方车辆距离、车辆与左侧车道线距离、车辆与右侧车道线距离；

步骤5中所述单目视距方法的步骤如下：

通过摄像头采集的图像，将其安放在棋盘格定板上，采用张正友标定算法计算相机内部参数及外部参数；

根据针孔模型测距的原理，P(x，y)为世界坐标系中的一点，(u，v)是其在摄像头成像平面上的特征点P的像平面坐标，使图像中的特征点P的像坐标(u，v)转换为在车辆坐标系xoy下的坐标(x，y)；

P点可为左右两侧车道线一点，也可为前后方位车辆的一点；H为摄像头到地面的垂直距离；是摄像头在垂直视角投影在地面上的最近距离；是摄像头垂直视角投影在地面上的最远距离；适当摄像头垂直视角投影在地面上最近距离时，骑在水平视角投影的地面上的距离；α和β分别是摄像头垂直射线与地平面与轴的最大和最小夹角；γ是摄像头水平视角在地面上的投影与地面与轴夹角，此时夹角，此时由测得的H、y₁、y₂和x₁可推算出：

由上式可推出：

其中，m为特征点P在图像平面的行数，n为特征点P在图像平面的列数；S_x为图像平面在x方向上的总的行数，S_y为图像平面在y方向上的总的列数，θ为点P与前进方向上的夹角，L为特征点P与本车车辆之间的距离；

若采集为前方图像，特征点P与本车车辆之间的距离即车辆与前方车辆距离L₁；

若采集为后方图像，特征点P与本车车辆之间的距离即车辆与后方车辆距离L₂；

若采集为左侧图像，特征点P与本车车辆之间的距离即车辆与左侧车道线距离L₃；

若采集为左侧图像，特征点P与本车车辆之间的距离即车辆与右侧车道线距离L₄；

步骤6：若汽车自身转角超过角度阈值，且车辆与左侧车道线距低于安全距离时或车辆与右侧车道线距离低于安全距离时，车辆控制器控制语音播报模块开始播报提醒司机减速，通过继电器控制灯进行左右侧预警；

步骤6中所述通过继电器控制灯进行左侧预警为：

若步骤3中所述汽车转角超过角度阈值，且所述角度阈值为α°且步骤5中所述L₃低于安全距离，且所述安全距离为S时：

语音播报模块开始播报：车辆距离左侧车道线较近，即将开启左转向灯；

车辆控制器在语音播报的a秒后，通过左前灯继电器闭合控制车载电源供电以点亮车辆左前灯，通过左后灯继电器闭合控制车载电源供电以点亮车辆左后灯；

转向灯开起b秒后，车辆控制器通过左前灯继电器断开控制车载电源供电以关闭车辆左前灯，通过左后灯继电器断开控制车载电源供电以关闭车辆左后灯；

若步骤3中所述汽车转角超过角度阈值α°且步骤5中所述L₄低于安全距离S时：

语音播报模块开始播报：车辆距离右侧车道线较近，即将开启右转向灯；

车辆控制器在语音播报的a秒后，通过右前灯继电器闭合控制车载电源供电以点亮车辆右前灯，通过右后灯继电器闭合控制车载电源供电以点亮车辆右后灯；

转向灯开起b秒后，车辆控制器通过左前灯继电器断开控制车载电源供电以关闭车辆左前灯，通过左后灯继电器断开控制车载电源供电以关闭车辆左后灯；

步骤7：若车辆与前方车辆距离低于安全间距时或车辆与后方车辆距离低于安全间距时，车辆控制器控制语音播报模块开始播报提醒司机减速。

步骤7中所述通过语音播报模块预警为：

若步骤5中所述L₁低于安全间距，且所述安全间距为K时：

语音播报模块开始播报：车辆距离前方车辆较近，需要减速行驶；

若步骤5中所述L2低于安全间距K时：

语音播报模块开始播报：车辆距离后方车辆较近，需要加速行驶。

应当理解的是，本说明书未详细阐述的部分均属于现有技术。

尽管本文较多地使用了方向盘转角传感器、前侧摄像头、后侧摄像头、左侧摄像头、右侧摄像头、车辆控制器、语音播报模块、左前灯继电器、右前灯继电器、左后灯继电器、右后灯继电器、车载电源，但并不排除使用其他术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便的描述本发明的本质，把它们解释成任何一种附加的限制都是与本发明精神相违背的。

应当理解的是，上述针对较佳实施例的描述较为详细，并不能因此而认为是对本发明专利保护范围的限制，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明权利要求所保护的范围情况下，还可以做出替换或变形，均落入本发明的保护范围之内，本发明的请求保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (7)

1.一种基于图像单目视觉的车辆行驶预警系统，其特征在于，包括：方向盘转角传感器、前侧摄像头、后侧摄像头、左侧摄像头、右侧摄像头、车辆控制器、语音播报模块、左前灯继电器、右前灯继电器、左后灯继电器、右后灯继电器、车载电源；

所述方向盘转角传感器与所述车辆控制器通过导线连接；所述车辆控制器分别与所述的前侧摄像头、后侧摄像头、左侧摄像头、右侧摄像头通过导线依次连接；所述车辆控制器与所述语音播报模块通过导线连接；所述车辆控制器分别与所述的左前灯继电器、右前灯继电器、左后灯继电器、右后灯继电器通过导线依次连接；所述车载电源通过所述左前灯继电器与车辆左前转向灯通过导线连接；所述车载电源通过所述右前灯继电器与车辆右前转向灯通过导线连接；所述车载电源通过所述左后灯继电器与车辆左后转向灯通过导线连接；所述车载电源通过所述右后灯继电器与车辆右后转向灯通过导线连接。

2.根据权利要求1所述的基于图像单目视觉的车辆行驶预警系统，其特征在于，

所述方向盘转角传感器在车辆头部，用于测量车辆自身转角；

所述前侧摄像头安装在车辆头部，用于采集车辆前侧图像；

所述后侧摄像头安装在车辆头部，用于采集车辆后侧图像；

所述左侧摄像头安装在车辆头部，用于采集车辆左侧图像；

所述右侧摄像头安装在车辆头部，用于采集车辆右侧图像；

所述车辆控制器通过所述的前侧摄像头、后侧摄像头、左侧摄像头、右侧摄像头采集图像分析得到车道线的边缘、车辆与左右两车道线距离、与前后车辆之间的距离；

所述方向盘转角传感器用于检测车辆自身转角，并通过车辆控制器分析的数据测得车辆转角是否在设定范围内；

所述语音播报模块根据车辆控制器中图像分析结果报警，车辆控制器控制左前灯继电器通过车载电源控制车辆左前灯的开启和关闭；

所述语音播报模块根据车辆控制器中图像分析结果报警，车辆控制器控制右前灯继电器通过车载电源控制车辆右前灯的开启和关闭；

所述语音播报模块根据车辆控制器中图像分析结果报警，车辆控制器控制左后灯继电器通过车载电源控制车辆左后灯的开启和关闭；

所述语音播报模块根据车辆控制器中图像分析结果报警，车辆控制器控制右后灯继电器通过车载电源控制车辆右后灯的开启和关闭。

3.一种采用权利要求2所述的基于图像单目视觉的车辆行驶预警系统进行基于图像单目视觉的车辆行驶预警方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：方向盘转角传感器测得汽车自身转角，该数据被传送给车辆控制器；

步骤2：车辆控制器分别通过所述前侧摄像头采集前方图像，通过后侧摄像头采集后方图像，通过左侧摄像头采集左侧图像，通过右侧摄像头采集右侧图像；

步骤3：车辆控制器分析汽车自身转角，并与设定的角度阈值比较；

步骤4：车辆控制器分别对前方图像、后方图像、左侧图像以及右侧图像分别进行图像提取处理，依次提取前方车辆边缘、后方车辆边缘、左侧车道线、右侧车道线；

步骤5：车辆控制器根据采集的前方图像结合前方车辆边缘、后方图像结合后方车辆边缘、左侧图像结合左侧车道线、右侧图像结合右侧车道线，分别利用单目视距方法依次得到车辆与前方车辆距离、车辆与后方车辆距离、车辆与左侧车道线距离、车辆与右侧车道线距离；

步骤6：若汽车自身转角超过角度阈值，且车辆与左侧车道线距低于安全距离时或车辆与右侧车道线距离低于安全距离时，车辆控制器控制语音播报模块开始播报提醒司机减速，通过继电器控制灯进行左右侧预警；

步骤7：若车辆与前方车辆距离低于安全间距时或车辆与后方车辆距离低于安全间距时，车辆控制器控制语音播报模块开始播报提醒司机减速。

4.根据权利要求2所述的基于图像单目视觉的车辆行驶预警方法，其特征在于，步骤4中所述图像提取处理为：

步骤4.1，采用中值滤波法对图像加以滤波对图像进行预处理；

步骤4.2，通过大律法的二值化算法更准确的检测目标存在区域；

步骤4.3，利用灰度图像的十字边缘检测方法提取拍摄图像中目标的边缘；

将前方图像通过步骤4.1至步骤4.3提取前方车辆边缘；

将后方图像通过步骤4.1至步骤4.3提取后方车辆边缘；

将左侧图像通过步骤4.1至步骤4.3提取左侧车道线；

将右侧图像通过步骤4.1至步骤4.3提取右侧车道线。

5.根据权利要求2所述的基于图像单目视觉的车辆行驶预警方法，其特征在于，步骤5中所述单目视距方法的步骤如下：

通过摄像头采集的图像，将其安放在棋盘格定板上，采用张正友标定算法计算相机内部参数及外部参数；

根据针孔模型测距的原理，P(x，y)为世界坐标系中的一点，(u，v)是其在摄像头成像平面上的特征点P的像平面坐标，使图像中的特征点P的像坐标(u，v)转换为在车辆坐标系xoy下的坐标(x，y)；

P点可为左右两侧车道线一点，也可为前后方位车辆的一点；H为摄像头到地面的垂直距离；是摄像头在垂直视角投影在地面上的最近距离；是摄像头垂直视角投影在地面上的最远距离；适当摄像头垂直视角投影在地面上最近距离时，骑在水平视角投影的地面上的距离；α和β分别是摄像头垂直射线与地平面与轴的最大和最小夹角；γ是摄像头水平视角在地面上的投影与地面与轴夹角，此时夹角，此时由测得的H、y₁、y₂和x₁可推算出：

由上式可推出：

其中，m为特征点P在图像平面的行数，n为特征点P在图像平面的列数；S_x为图像平面在x方向上的总的行数，S_y为图像平面在y方向上的总的列数，θ为点P与前进方向上的夹角，L为特征点P与本车车辆之间的距离；

若采集为前方图像，特征点P与本车车辆之间的距离即车辆与前方车辆距离L₁；

若采集为后方图像，特征点P与本车车辆之间的距离即车辆与后方车辆距离L₂；

若采集为左侧图像，特征点P与本车车辆之间的距离即车辆与左侧车道线距离L₃；

若采集为左侧图像，特征点P与本车车辆之间的距离即车辆与右侧车道线距离L₄。

6.根据权利要求2所述的基于图像单目视觉的车辆行驶预警方法，其特征在于，步骤6中所述通过继电器控制灯进行左侧预警为：

若步骤3中所述汽车转角超过角度阈值，且所述角度阈值为α°且步骤5中所述L₃低于安全距离，且所述安全距离为S时：

语音播报模块开始播报：车辆距离左侧车道线较近，即将开启左转向灯；

车辆控制器在语音播报的a秒后，通过左前灯继电器闭合控制车载电源供电以点亮车辆左前灯，通过左后灯继电器闭合控制车载电源供电以点亮车辆左后灯；

转向灯开起b秒后，车辆控制器通过左前灯继电器断开控制车载电源供电以关闭车辆左前灯，通过左后灯继电器断开控制车载电源供电以关闭车辆左后灯；

若步骤3中所述汽车转角超过角度阈值α°且步骤5中所述L₄低于安全距离S时：

语音播报模块开始播报：车辆距离右侧车道线较近，即将开启右转向灯；

车辆控制器在语音播报的a秒后，通过右前灯继电器闭合控制车载电源供电以点亮车辆右前灯，通过右后灯继电器闭合控制车载电源供电以点亮车辆右后灯；

转向灯开起b秒后，车辆控制器通过左前灯继电器断开控制车载电源供电以关闭车辆左前灯，通过左后灯继电器断开控制车载电源供电以关闭车辆左后灯。

7.根据权利要求2所述的基于图像单目视觉的车辆行驶预警方法，其特征在于，步骤7中所述通过语音播报模块预警为：

若步骤5中所述L₁低于安全间距，且所述安全间距为K时：

语音播报模块开始播报：车辆距离前方车辆较近，需要减速行驶；

若步骤5中所述L2低于安全间距K时：

语音播报模块开始播报：车辆距离后方车辆较近，需要加速行驶。