JP2007241740A - 車両周辺監視装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両に搭載された撮像手段によって得られる画像から、車両の周辺に存在する物体を検出する車両周辺監視装置であって、前記画像から対象物を抽出する対象物抽出手段と、前記対象物抽出手段により抽出された対象物に対して、該対象物の上下方向に間隔を有する複数の高さ位置での該対象物の幅を算出する幅算出手段(STEP101〜104)と、前記幅算出手段により算出された幅に基づいて、前記対象物の種別を判定する対象物種別判定手段(STEP105)とを備える。
【選択図】図5
Description
z=(f×D)/(Δd×p) ……(1)
なお、fは赤外線カメラ2R,2Lの焦点距離、Dは赤外線カメラ2R,2Lの基線長(光軸の間隔)、pは画素ピッチ(1画素分の長さ)である。
X=x×z×p/f ……(2)
Y=y×z×p/f ……(3)
Z=z ……(4)
なお、x、yは基準画像上での対象物のx座標、y座標である。
(a)対象物の画像に直線エッジを示す部分が含まれる場合。
(b)対象物の画像の角が直角である場合。
(c)対象物の画像に同じ形状のものが複数含まれている場合。
(d)対象物の画像が予め登録された人工構造物の形状と一致する場合。
(e)対象物の画像における複数の高さ位置の幅が所定の関係となる場合。
(H≦B)かつ(B≦L) ……(5)
これは、各幅算出位置h1,h2,h3において算出された各対象物の上部幅H、中央部幅B、下部幅Lが、上記条件式(5)を満たす場合には、該対象物は、自車両10周辺に存在する樹木や電柱などの歩行者以外の対象物である可能性が高いことから、該対象物を歩行者以外の対象物と判定するものである。すなわち、各幅算出位置h1,h2,h3において算出された各対象物の上部幅H、中央部幅B、下部幅Lが、高さ位置が低くなる程、大きくなる場合、若しくは、各高さ位置での幅が互いに同一である場合(上記条件式(5)を満たす場合)には、該対象物が歩行者である場合の幅の特徴を有さず、該対象物は歩行者以外の対象物である可能性が高いことから、該対象物は歩行者以外の対象物と判定される。
(H<B)かつ(B>L) …(6)
これは、各幅算出位置h1,h2,h3において算出された各対象物の上部幅H、中央部幅B、下部幅Lが、上記条件式(6)を満たす場合には、該対象物が歩行者である場合に該対象物の上下方向に現れる幅の特徴を有し、該対象物が歩行者である可能性が高い。このことから、上記条件式(6)を該対象物が歩行者であると判定するための必要条件として、該必要条件が満たされない場合に、該対象物を歩行者以外の対象物と判定する歩行者該対象物を歩行者以外の対象物と判定する。すなわち、各幅算出位置h1,h2,h3において算出された各対象物の上部幅H、中央部幅B、下部幅Lが、上部幅Hおよび下部幅Lよりも中央部幅Bが大きいことを該対象物が歩行者であると判定するための必要条件として、該必要条件が満たされない場合には(上記条件式(6)を満たさない場合)、該対象物が歩行者である場合の幅の特徴を有さないものとして、該対象物は歩行者以外の対象物と判定される。
Claims (7)
- 車両に搭載された撮像手段によって得られる画像から、車両の周辺に存在する物体を検出する車両周辺監視装置であって、
前記画像から対象物を抽出する対象物抽出手段と、
前記対象物抽出手段により抽出された対象物に対して、該対象物の上下方向に間隔を有する複数の高さ位置での該対象物の幅を算出する幅算出手段と、
前記幅算出手段により算出された幅に基づいて、前記対象物の種別を判定する対象物種別判定手段と
を備えることを特徴とする車両周辺監視装置。 - 前記幅算出手段は、対象物の画像において前記各高さ位置での輝度値が所定値以上となる高輝度部分の幅を該高さ位置での対象物の幅として算出することを特徴とする請求項1記載の車両周辺監視装置。
- 前記幅算出手段は、対象物の画像において前記各高さ位置での該対象物の一対の縦エッジを検出し、該縦エッジ間の幅を該高さ位置での対象物の幅として算出することを特徴とする請求項1記載の車両周辺監視装置。
- 前記対象物種別判定手段は、歩行者と歩行者以外の対象物とを区別して該対象物の種別を判定する手段であって、前記幅算出手段により算出された前記各高さ位置での幅が、高さ位置が低くなる程、大きくなる場合、若しくは、各高さ位置での幅が互いに略同一である場合には、該対象物を歩行者以外の対象物と判定することを特徴とする請求項1,2又は3記載の車両周辺監視装置。
- 前記複数の高さ位置は、少なくとも対象物の上部、中央部および下部の3つの高さ位置を含み、
前記対象物種別判定手段は、歩行者と歩行者以外の対象物とを区別して該対象物の種別を判定する手段であって、前記幅算出手段により算出された幅のうち、前記対象物の上部の高さ位置での幅および下部の高さ位置での幅よりも中央部の高さ位置での幅が大きい場合に、該対象物を歩行者と判定することを特徴とする請求項1,2又は3記載の車両周辺監視装置。 - 前記対象物種別判定手段は、前記幅算出手段により算出された幅のうち、前記対象物の上部の高さ位置での幅および下部の高さ位置での幅よりも中央部の高さ位置での幅が大きいことを該対象物が歩行者であると判定するための必要条件として、該必要条件が満たされない場合に、該対象物を歩行者以外の対象物と判定することを特徴とする請求項5記載の車両周辺監視装置。
- 前記対象物抽出手段により抽出された前記対象物から警報対象を決定し、該警報対象に関する警報を前記車両の運転者に行う警報手段を備え、
前記警報手段は、前記対象物種別判定手段により前記対象物が歩行者以外の対象物と判定された場合に、該対象物を警報対象から除外することを特徴とする請求項4,5又は6記載の車両周辺監視装置。
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