JP2021127099A - 制御装置及び制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】本発明は、鞍乗り型車両の運転を適切に支援することができる制御装置及び制御方法を得るものである。【解決手段】本発明に係る制御装置及び制御方法では、制御装置（１００）の取得部（１１０）が、環境センサ（１４）の出力に基づいて、若しくは、他車両又はインフラストラクチャ設備との無線通信を介して情報を取得し、制御装置（１００）の制御部（１２０）が、上記情報を用いて鞍乗り型車両（１）のライダーに対する運転支援動作を実行し、更に、制御装置（１００）の判定部（１３０）が、判定基準を用いて、鞍乗り型車両（１）の公道走行で弊害となる機能の許可要求の有無を判定し、制御部（１２０）は、判定部（１３０）による判定結果に応じて、上記機能が使用される状況で、運転支援動作を禁止する、又は、上記機能が禁止された状況と比較してライダーに対する支援性が抑制された運転支援動作を実行する。【選択図】図１

Description

この開示は、ライダーによる鞍乗り型車両の運転を適切に支援することができる制御装置及び制御方法に関する。

従来、鞍乗り型車両の運転支援に関する種々の技術が提案されている。制御装置が、環境センサの出力に基づいて、若しくは、他車両又はインフラストラクチャ設備との無線通信を介して情報を取得し、その情報を用いて鞍乗り型車両のライダーに対する運転支援動作を実行する（例えば、特許文献１）。

特開２００９−１１６８８２号公報

運転支援に関する技術によって、運転における快適性又は安全性が向上される。一方で、例えばサーキット等の非公道を走行する非公道走行においては、環境センサの出力に基づいて、若しくは、他車両又はインフラストラクチャ設備との無線通信を介して取得される情報を用いた運転支援動作が実行されることで、却って快適性又は安全性が損なわれてしまうおそれがある。

本発明は、上述の課題を背景としてなされたものであり、鞍乗り型車両の運転を適切に支援することができる制御装置及び制御方法を得るものである。

本発明に係る鞍乗り型車両の制御装置は、鞍乗り型車両の動作を制御する制御装置であって、環境センサの出力に基づいて、若しくは、他車両又はインフラストラクチャ設備との無線通信を介して情報を取得する取得部と、前記情報を用いて前記鞍乗り型車両のライダーに対する運転支援動作を実行する制御部と、を備え、更に、判定基準を用いて、前記鞍乗り型車両の公道走行で弊害となる機能の許可要求の有無を判定する判定部を備えており、前記制御部は、前記判定部による判定結果に応じて、前記機能が使用される状況で、前記運転支援動作を禁止する、又は、前記機能が禁止された状況と比較して前記ライダーに対する支援性が抑制された前記運転支援動作を実行する。

本発明に係る鞍乗り型車両の制御方法は、鞍乗り型車両の動作の制御方法であって、制御装置の取得部が、環境センサの出力に基づいて、若しくは、他車両又はインフラストラクチャ設備との無線通信を介して情報を取得し、前記制御装置の制御部が、前記情報を用いて前記鞍乗り型車両のライダーに対する運転支援動作を実行し、更に、前記制御装置の判定部が、判定基準を用いて、前記鞍乗り型車両の公道走行で弊害となる機能の許可要求の有無を判定し、前記制御部は、前記判定部による判定結果に応じて、前記機能が使用される状況で、前記運転支援動作を禁止する、又は、前記機能が禁止された状況と比較して前記ライダーに対する支援性が抑制された前記運転支援動作を実行する。

本発明に係る制御装置及び制御方法では、制御装置の制御部が、制御装置の取得部により取得される情報（具体的には、環境センサの出力に基づいて、若しくは、他車両又はインフラストラクチャ設備との無線通信を介して取得される情報）を用いて鞍乗り型車両のライダーに対する運転支援動作を実行する。ここで、制御装置の判定部が、判定基準を用いて、鞍乗り型車両の公道走行で弊害となる機能の許可要求の有無を判定する。そして、制御装置の制御部が、判定部による判定結果に応じて、上記機能が使用される状況で、運転支援動作を禁止する、又は、上記機能が禁止された状況と比較してライダーに対する支援性が抑制された運転支援動作を実行する。これにより、例えばサーキット等の非公道を走行する非公道走行において、環境センサの出力に基づいて、若しくは、他車両又はインフラストラクチャ設備との無線通信を介して取得される情報を用いた運転支援動作が実行されることで、却って快適性又は安全性が損なわれることを抑制することができる。ゆえに、鞍乗り型車両の運転を適切に支援することができる。

本発明の実施形態に係る制御装置が搭載されるモータサイクルの概略構成を示す模式図である。 本発明の実施形態に係る制御装置の機能構成の一例を示すブロック図である。 本発明の実施形態に係る制御装置が行う処理の流れの一例を示すフローチャートである。

以下に、本発明に係る制御装置について、図面を用いて説明する。

なお、以下では、二輪のモータサイクルに用いられる制御装置について説明しているが、本発明に係る制御装置は、二輪のモータサイクル以外の鞍乗り型車両（例えば、三輪のモータサイクル、バギー車、自転車等）に用いられるものであってもよい。なお、鞍乗り型車両は、ライダーが跨って乗車する車両を意味し、スクーター等を含む。

また、以下では、モータサイクルの車輪を駆動するための動力を出力可能な駆動源としてエンジン（具体的には、後述される図１中のエンジン１１）が搭載されている場合を説明しているが、モータサイクルの駆動源としてエンジン以外の他の駆動源（例えば、モータ）が搭載されていてもよく、複数の駆動源が搭載されていてもよい。

また、以下では、ライダーに対する報知を行う報知装置として、音出力機能及び表示機能を備える装置（具体的には、後述される図１中の報知装置１３）が用いられる場合を説明しているが、報知装置として、他の報知装置（例えば、音出力機能のみを備える装置、表示機能のみを備える装置、又は、振動発生機能を備える装置等）が用いられてもよく、複数の報知装置が用いられてもよい。

また、以下で説明する構成及び動作等は一例であり、本発明に係る制御装置及び制御方法は、そのような構成及び動作等である場合に限定されない。

また、以下では、同一の又は類似する説明を適宜簡略化又は省略している。また、各図において、同一の又は類似する部材又は部分については、符号を付すことを省略しているか、又は同一の符号を付している。また、細かい構造については、適宜図示を簡略化又は省略している。

＜モータサイクルの構成＞
図１及び図２を参照して、本発明の実施形態に係る制御装置１００が搭載されるモータサイクル１の構成について説明する。

図１は、制御装置１００が搭載されるモータサイクル１の概略構成を示す模式図である。図１に示されるように、モータサイクル１は、エンジン１１と、液圧制御ユニット１２と、報知装置１３と、環境センサ１４と、走行モード切替スイッチ２１と、ヘッドライト３１と、テールライト３２と、フロント方向指示器３３ｆと、リヤ方向指示器３３ｒと、サイドミラー３４と、サイドミラーセンサ３５と、ナンバープレート３６と、ナンバープレートセンサ３７と、非公道用部品センサ４１と、位置センサ５１と、制御装置１００とを備える。

エンジン１１は、モータサイクル１の駆動源の一例に相当し、車輪を駆動するための動力を出力可能である。例えば、エンジン１１には、内部に燃焼室が形成される１又は複数の気筒と、燃焼室に向けて燃料を噴射する燃料噴射弁と、点火プラグとが設けられている。燃料噴射弁から燃料が噴射されることにより燃焼室内に空気及び燃料を含む混合気が形成され、当該混合気が点火プラグにより点火されて燃焼する。これにより、気筒内に設けられたピストンが往復運動し、クランクシャフトが回転するようになっている。また、エンジン１１の吸気管には、スロットル弁が設けられており、スロットル弁の開度であるスロットル開度に応じて燃焼室への吸気量が変化するようになっている。

液圧制御ユニット１２は、車輪に生じる制動力を制御する機能を担うユニットである。例えば、液圧制御ユニット１２は、マスタシリンダとホイールシリンダとを接続する油路上に設けられ、ホイールシリンダのブレーキ液圧を制御するためのコンポーネント（例えば、制御弁及びポンプ）を含む。液圧制御ユニット１２のコンポーネントの動作が制御されることによって、車輪に生じる制動力が制御される。なお、液圧制御ユニット１２は、前輪及び後輪の双方に生じる制動力をそれぞれ制御するものであってもよく、前輪及び後輪の一方に生じる制動力のみを制御するものであってもよい。

報知装置１３は、ライダーに対する報知を行う。報知装置１３は、音出力機能及び表示機能を備える。音出力機能は、音を出力する機能であり、例えば、スピーカによって実現される。表示機能は、情報を視覚的に表示する機能であり、例えば、液晶ディスプレイ又はランプ等によって実現される。

環境センサ１４は、モータサイクル１の胴体の前部に設けられており、モータサイクル１の周囲環境（具体的には、モータサイクル１の前方の環境）に関する情報を検出する。環境センサ１４としては、例えば、モータサイクル１の前方を撮像するカメラ、及び、モータサイクル１に対する前方の対象物の相対位置を検出可能なレーダーが用いられる。カメラにより撮像される画像、及び、レーダーの検出結果を利用することによって、周囲環境に関する情報が検出される。例えば、カメラにより撮像される画像に対して画像認識処理を施すことにより他車両を認識し、さらにレーダーの検出結果を利用することによって、モータサイクル１と他車両との位置関係、及び、他車両に対するモータサイクル１の相対速度を検出することができる。

なお、環境センサ１４の構成は上記の例に限定されない。例えば、環境センサ１４において、レーダーがＬＩＤＡＲ（Ｌａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）に置き換えられてもよい。また、例えば、環境センサ１４が、複数のカメラを含み、それらの出力に基づいて画像認識処理と相対位置の検出が行われてもよい。

走行モード切替スイッチ２１は、モータサイクル１の走行モードを切り替える切替操作を受け付けるスイッチである。例えば、走行モード切替スイッチ２１は押しボタンスイッチであり、この場合、走行モード切替スイッチ２１を押す操作が走行モードの切替操作に該当する。

ここで、モータサイクル１の走行モードは、公道走行モードと、非公道走行モードとの間で切り替え可能となっている。公道走行モードは、公道走行に適した走行モードである。公道走行モードでは、公道走行で弊害となる機能が禁止される。一方、非公道走行モードは、非公道走行（例えば、サーキット等での走行）に適した走行モードである。非公道走行モードでは、公道走行で弊害となる機能が許可される。以下では、公道走行で弊害となる機能を非公道機能とも呼ぶ。非公道機能の詳細については、後述する。なお、ライダー自身は非公道走行に適した（つまり、公道走行に適さない）走行モードであると認識していないものの、設定されると結果的に非公道機能が許可されて公道走行に適さなくなってしまう走行モードも非公道走行モードに含まれ得る。

ヘッドライト３１、テールライト３２、フロント方向指示器３３ｆ、リヤ方向指示器３３ｒ、サイドミラー３４及びナンバープレート３６は、公道走行に必要な公道必要部品（具体的には、公道走行での装着が法令で義務付けられている部品である保安部品）の例である。

ヘッドライト３１は、モータサイクル１の胴体の前部に設けられている。ヘッドライト３１は、ライダーの前方の視認性を確保し、自車両を前方の他車両に認識させるためのライトである。

テールライト３２は、モータサイクル１の胴体の後部に設けられている。テールライト３２は、自車両を後方の他車両に認識させるためのライトである。なお、テールライト３２は、ブレーキライトの機能を兼ねる場合もある。

フロント方向指示器３３ｆは、モータサイクル１の胴体の前部に設けられており、リヤ方向指示器３３ｒは、モータサイクル１の胴体の後部に設けられている。これらの方向指示器は、自車両が右左折又は車線変更する旨を周囲に認識させるためのライトである。

サイドミラー３４は、モータサイクル１の胴体の前上部に設けられている。サイドミラー３４は、ライダーが後方を視認するために用いるミラーである。

サイドミラーセンサ３５は、サイドミラー３４がモータサイクル１に取り付けられているか否かを示す情報を検出する。

ナンバープレート３６は、モータサイクル１の後部に設けられている。ナンバープレート３６には、例えば、自車両を識別するための数字及び文字が表記されている。

ナンバープレートセンサ３７は、ナンバープレート３６がモータサイクル１に取り付けられているか否かを示す情報を検出する。

非公道用部品センサ４１は、非公道走行のために用いられる非公道用部品がモータサイクル１に取り付けられているか否かを示す情報を検出する。非公道用部品は、例えば、ゼッケンプレート等である。ゼッケンプレートは、サーキットにおいて各車両に個別に割り振られる番号が表記されているプレートであり、サーキットでの走行のために用いられる。

位置センサ５１は、モータサイクル１の位置を検出する。例えば、位置センサ５１は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星から受信した信号を利用してモータサイクル１の位置を検出する。

制御装置１００は、モータサイクル１の動作を制御する。

例えば、制御装置１００の一部又は全ては、マイコン、マイクロプロセッサユニット等で構成されている。また、例えば、制御装置１００の一部又は全ては、ファームウェア等の更新可能なもので構成されてもよく、ＣＰＵ等からの指令によって実行されるプログラムモジュール等であってもよい。制御装置１００は、例えば、１つであってもよく、また、複数に分かれていてもよい。

図２は、制御装置１００の機能構成の一例を示すブロック図である。図２に示されるように、制御装置１００は、例えば、取得部１１０と、制御部１２０と、判定部１３０とを備える。また、制御装置１００は、モータサイクル１の各装置（例えば、エンジン１１、液圧制御ユニット１２、報知装置１３、環境センサ１４、走行モード切替スイッチ２１、ヘッドライト３１、テールライト３２、フロント方向指示器３３ｆ、リヤ方向指示器３３ｒ、サイドミラーセンサ３５、ナンバープレートセンサ３７、非公道用部品センサ４１及び位置センサ５１）と電気的に接続されている。

取得部１１０は、制御部１２０及び判定部１３０が行う処理において用いられる各種情報を取得し、制御部１２０及び判定部１３０に出力する。例えば、取得部１１０は、制御装置１００と通信する各装置の出力に基づいて、各種情報を取得してもよい。また、例えば、モータサイクル１には、当該モータサイクル１の外部の装置と通信可能な通信装置が設けられており、取得部１１０は、当該通信装置を用いて、モータサイクル１と他車両又はインフラストラクチャ設備（例えば、路側機等）との無線通信を介して各種情報を取得してもよい。

制御部１２０は、モータサイクル１の各装置の動作を制御する。制御部１２０は、例えば、駆動制御部１２１と、制動制御部１２２と、報知制御部１２３とを含む。

駆動制御部１２１は、エンジン１１の各装置（例えば、スロットル弁、燃料噴射弁及び点火プラグ等）の動作を制御する。これにより、エンジン１１からモータサイクル１の車輪に伝達される駆動力が制御され、モータサイクル１の加速度が制御される。

制動制御部１２２は、液圧制御ユニット１２の各装置（例えば、制御弁及びポンプ等）の動作を制御する。これにより、モータサイクル１の車輪に生じる制動力が制御され、モータサイクル１の減速度が制御される。

報知制御部１２３は、報知装置１３の動作を制御する。これにより、ライダーに対する報知が行われるタイミングや報知される内容が制御される。

制御部１２０は、環境センサ１４の出力に基づいて、若しくは、他車両又はインフラストラクチャ設備との無線通信を介して取得される情報（以下、取得情報とも呼ぶ）を用いて、モータサイクル１のライダーに対する運転支援動作を実行する。

運転支援動作は、例えば、ライダーに対する報知に関する動作（以下、運転支援報知動作とも呼ぶ）を含んでもよい。例えば、運転支援報知動作として、他車両の接近をライダーに対して報知する運転支援報知動作が用いられ得る。このような運転支援報知動作では、例えば、取得情報として、モータサイクル１と他車両との位置関係、及び、他車両に対するモータサイクル１の相対速度を示す情報が取得される。そして、制御部１２０は、運転支援報知動作において、上記の取得情報を用いて、他車両がモータサイクル１に対して過度に（具体的には、衝突する可能性が生じる程度に）接近しているか否かを判定し、他車両がモータサイクル１に対して過度に接近していると判定した場合に、その旨を報知装置１３に報知させる。

また、運転支援動作は、例えば、モータサイクル１の加減速に関する動作（以下、運転支援加減速動作とも呼ぶ）を含んでもよい。例えば、運転支援加減速動作として、他車両との衝突を回避するためにモータサイクル１を自動で制動させる自動制動動作が用いられ得る。自動制動動作では、例えば、取得情報として、モータサイクル１から前方の障害物（例えば、前走車）までの距離、及び、前方の障害物に対するモータサイクル１の相対速度を示す情報が取得される。そして、制御部１２０は、自動制動動作において、上記の取得情報を用いて、モータサイクル１が前方の障害物に衝突する可能性が生じているか否かを判定し、モータサイクル１が前方の障害物に衝突する可能性が生じていると判定した場合に、モータサイクル１を自動で制動させて前方の障害物との衝突の回避を図る。

なお、運転支援動作は、上記の例に限定されず、例えば、サスペンションの減衰率の調整に関する動作を含んでもよい。

上述したように、モータサイクル１の走行モードは、公道走行モードと、非公道走行モードとの間で切り替え可能となっている。制御部１２０は、走行モード切替スイッチ２１を用いたライダーによる切替操作に応じて、走行モードを切り替える。非公道走行モードにおいて許可される非公道機能（つまり、公道走行で弊害となる機能）は、例えば、制御部１２０によって実現される。

非公道機能は、例えば、アンチロックブレーキ制御を禁止する機能を含んでもよい。なお、走行モードが公道走行モードとなっている場合と比較して、アンチロックブレーキ制御を実行されにくくする機能、又は、アンチロックブレーキ制御における制御対象（つまり、制動力）の変化度合いを小さくする機能が、上記の機能に替えて非公道機能として用いられてもよい。

また、非公道機能は、例えば、前輪を対象とするアンチロックブレーキ制御を許可しつつ、後輪を対象とするアンチロックブレーキ制御のみを禁止する機能を含んでもよい。なお、走行モードが公道走行モードとなっている場合と比較して、後輪を対象とするアンチロックブレーキ制御のみを実行されにくくする機能、又は、後輪を対象とするアンチロックブレーキ制御における制御対象（つまり、後輪の制動力）の変化度合いのみを小さくする機能が、上記の機能に替えて非公道機能として用いられてもよい。

また、非公道機能は、例えば、トラクションコントロールを禁止する機能を含んでもよい。トラクションコントロールでは、駆動輪に伝達される駆動力を低下させることにより、駆動輪の空転が抑制される。なお、走行モードが公道走行モードとなっている場合と比較して、トラクションコントロールを実行されにくくする機能、又は、トラクションコントロールにおける制御対象（つまり、駆動力）の変化度合いを小さくする機能が、上記の機能に替えて非公道機能として用いられてもよい。

また、非公道機能は、例えば、前輪が接地しており後輪が離地している（つまり、地面から離れている）後輪浮き状態を抑制する後輪浮き抑制制御を禁止する機能を含んでもよい。後輪浮き抑制制御では、例えば、モータサイクル１が後輪浮き状態となった場合に、前輪の制動力を低下させることによって、後輪浮き状態が抑制される。なお、走行モードが公道走行モードとなっている場合と比較して、後輪浮き抑制制御を実行されにくくする機能、又は、後輪浮き抑制制御における制御対象（つまり、前輪の制動力）の変化度合いを小さくする機能が、上記の機能に替えて非公道機能として用いられてもよい。

また、非公道機能は、例えば、後輪が接地しており前輪が離地しているウィリー状態（つまり、前輪浮き状態）を抑制するウィリー抑制制御を禁止する機能を含んでもよい。ウィリー抑制制御では、例えば、モータサイクル１がウィリー状態となった場合に、モータサイクル１に生じる駆動力を低下させることによって、ウィリー状態が抑制される。なお、走行モードが公道走行モードとなっている場合と比較して、ウィリー抑制制御を実行されにくくする機能、又は、ウィリー抑制制御における制御対象（つまり、駆動力）の変化度合いを小さくする機能が、上記の機能に替えて非公道機能として用いられてもよい。

また、非公道機能は、例えば、ウィリー状態を継続させるウィリー継続制御を許可する機能を含んでもよい。ウィリー継続制御では、例えば、所定値以上のアクセル操作量でのアクセル操作が行われた場合、又は、所定の入力操作が行われた場合に、モータサイクル１に生じる駆動力を制御することによって、ウィリー状態が継続される。

判定部１３０は、判定基準を用いて、非公道機能の許可要求の有無を判定する。上述したように、非公道機能は、走行モードが非公道走行モードとなっている場合に許可される。ゆえに、非公道機能の許可要求の有無は、非公道走行モードの許可要求の有無と対応する。判定部１３０による判定結果は、制御部１２０による処理に用いられる。なお、上記判定基準の詳細については、後述する。

上記のように、制御装置１００では、制御部１２０は、取得部１１０により取得される情報（具体的には、環境センサ１４の出力に基づいて、若しくは、他車両又はインフラストラクチャ設備との無線通信を介して取得される情報）を用いてモータサイクル１のライダーに対する運転支援動作を実行する。ここで、制御装置１００では、判定部１３０は、判定基準を用いて、非公道機能の許可要求の有無を判定する。そして、制御部１２０は、判定部１３０による判定結果に応じて、非公道機能が使用される状況で、運転支援動作を禁止する、又は、非公道機能が禁止された状況と比較してライダーに対する支援性が抑制された運転支援動作を実行する。これにより、モータサイクル１の運転を適切に支援することを実現することができる。

＜制御装置の動作＞
図３を参照して、本発明の実施形態に係る制御装置１００の動作について説明する。

図３は、制御装置１００が行う処理の流れの一例を示すフローチャートである。具体的には、図３に示される制御フローは、終了した後に繰り返し開始される。図３におけるステップＳ１０１及びステップＳ１０５は、図３に示される制御フローの開始及び終了にそれぞれ対応する。

図３に示される制御フローが開始されると、ステップＳ１０２において、判定部１３０は、判定基準を用いて、非公道機能の許可要求の有無を判定する。

ステップＳ１０２の判定処理では、具体的には、判定部１３０は、非公道走行モードの許可要求があると判断される場合に、非公道機能の許可要求があると判定する。一方、判定部１３０は、非公道走行モードの許可要求がないと判断される場合に、非公道機能の許可要求がないと判定する。

ここで、判定部１３０は、ステップＳ１０２の判定基準として、種々の基準を用いることができる。以下、ステップＳ１０２の判定基準に含まれ得る基準の例として、第１基準、第２基準、第３基準及び第４基準を説明する。

第１基準は、非公道機能を有効化する設定操作の有無を判定するための判定基準である。判定部１３０は、非公道機能を有効化する設定操作がライダーにより行われたと判定する場合に、非公道走行モードの許可要求があると判断し、非公道機能の許可要求があると判定する。

例えば、走行モード切替スイッチ２１を用いたライダーによる走行モードの切替操作によって非公道走行モードが選択されているか否か、との基準が、第１基準として用いられる。この場合、判定部１３０は、走行モード切替スイッチ２１を用いて非公道走行モードが選択されている場合に、非公道機能を有効化する設定操作がライダーにより行われたと判定し、非公道機能の許可要求があると判定する。

第２基準は、公道走行に必要な公道必要部品（例えば、ヘッドライト３１等）のモータサイクル１からの取り外しの有無を判定するための判定基準である。判定部１３０は、公道必要部品のモータサイクル１からの取り外しがあったと判定する場合に、非公道走行モードの許可要求があると判断し、非公道機能の許可要求があると判定する。

例えば、公道必要部品がモータサイクル１から取り外されている旨を示す信号が制御装置１００によって取得されているか否か、との基準が、第２基準として用いられる。この場合、判定部１３０は、公道必要部品がモータサイクル１から取り外されている旨を示す信号が制御装置１００によって取得されている場合に、公道必要部品のモータサイクル１からの取り外しがあったと判定し、非公道機能の許可要求があると判定する。

なお、ヘッドライト３１、テールライト３２、フロント方向指示器３３ｆ及びリヤ方向指示器３３ｒの各公道必要部品については、各公道必要部品がモータサイクル１から取り外されている旨を示す信号は、各公道必要部品との通信により取得され得る。一方、サイドミラー３４及びナンバープレート３６の各公道必要部品については、各公道必要部品がモータサイクル１から取り外されている旨を示す信号は、サイドミラーセンサ３５及びナンバープレートセンサ３７との通信により取得され得る。

第３基準は、非公道走行のために用いられる非公道用部品（例えば、ゼッケンプレート等）のモータサイクル１への取り付けの有無を判定するための判定基準である。判定部１３０は、非公道用部品のモータサイクル１への取り付けがあったと判定する場合に、非公道走行モードの許可要求があると判断し、非公道機能の許可要求があると判定する。

例えば、非公道用部品がモータサイクル１に取り付けられている旨を示す信号が制御装置１００によって取得されているか否か、との基準が、第３基準として用いられる。この場合、判定部１３０は、非公道用部品がモータサイクル１に取り付けられている旨を示す信号が制御装置１００によって取得されている場合に、非公道用部品のモータサイクル１への取り付けがあったと判定し、非公道機能の許可要求があると判定する。

なお、非公道用部品がモータサイクル１に取り付けられている旨を示す信号は、非公道用部品センサ４１との通信により取得され得る。

第４基準は、モータサイクル１の位置する地点の道路法の適用の有無を判定するための判定基準である。判定部１３０は、モータサイクル１の位置する地点に道路法の適用がないと判定する場合に、非公道走行モードの許可要求があると判断し、非公道機能の許可要求があると判定する。

例えば、モータサイクル１の位置が道路法の適用を受けない領域内であるか否か、との基準が、第４基準として用いられる。この場合、判定部１３０は、モータサイクル１の位置が道路法の適用を受けない領域内である場合に、モータサイクル１の位置する地点に道路法の適用がないと判定し、非公道機能の許可要求があると判定する。

なお、判定部１３０は、例えば、位置センサ５１の検出結果、及び、制御装置１００の記憶素子に予め記憶されている地図データを利用することによって、モータサイクル１の位置が道路法の適用を受けない領域内であるか否かを判定することができる。

判定部１３０は、ステップＳ１０２の判定基準として、上記で説明した第１基準、第２基準、第３基準及び第４基準の全てを用いてもよく、一部のみを用いてもよい。例えば、判定部１３０は、第１基準、第２基準、第３基準及び第４基準の全ての基準において、非公道走行モードの許可要求がないと判断される場合に、非公道機能の許可要求がないと判定してもよい。また、例えば、判定部１３０は、第１基準、第２基準、第３基準及び第４基準のうちの少なくとも２つの基準において、非公道走行モードの許可要求がないと判断される場合に、非公道機能の許可要求がないと判定してもよい。また、例えば、判定部１３０は、第１基準、第２基準、第３基準及び第４基準のうちの少なくとも１つの基準において、非公道走行モードの許可要求がないと判断される場合に、非公道機能の許可要求がないと判定してもよい。

ステップＳ１０２でＹＥＳと判定された場合（つまり、非公道機能の許可要求があると判定された場合）、ステップＳ１０３において、制御部１２０は、運転支援動作を禁止し、図３に示される制御フローは終了する。

非公道機能の許可要求がある場合には、非公道機能が使用される可能性が生じている。よって、この場合に運転支援動作を禁止することによって、非公道機能が使用される状況で運転支援動作を禁止することができる。このように、制御部１２０は、判定部１３０による判定結果に応じて、非公道機能が使用される状況で、運転支援動作を禁止する。なお、ステップＳ１０２でＹＥＳと判定される時点と運転支援動作が禁止される時点とは、一致していてもよく、ステップＳ１０２でＹＥＳと判定される時点より後の時点で運転支援動作が禁止されてもよい。

ステップＳ１０２でＮＯと判定された場合（つまり、非公道機能の許可要求がないと判定された場合）、ステップＳ１０４において、制御部１２０は、運転支援動作を許可し、図３に示される制御フローは終了する。

非公道機能の許可要求がない場合には、非公道機能は禁止されている。よって、この場合に運転支援動作を許可することによって、非公道機能が禁止された状況で運転支援動作を許可することができる。このように、制御部１２０は、判定部１３０による判定結果に応じて、非公道機能が禁止された状況で、運転支援動作を許可する。なお、ステップＳ１０２でＮＯと判定される時点と運転支援動作が許可される時点とは、一致していてもよく、ステップＳ１０２でＮＯと判定される時点より後の時点で運転支援動作が許可されてもよい。

上記では、図３に示される制御フローを参照して、制御部１２０が、判定部１３０による判定結果に応じて、非公道機能が使用される状況で、運転支援動作を禁止する例を説明した。ただし、制御部１２０による処理は上記の例に限定されず、制御部１２０は、判定部１３０による判定結果に応じて、非公道機能が使用される状況で、非公道機能が禁止された状況と比較してライダーに対する支援性が抑制された運転支援動作を実行してもよい。

制御部１２０は、例えば、判定部１３０による判定結果に応じて、非公道機能が使用される状況で、非公道機能が禁止された状況と比較して運転支援動作を実行されにくくしてもよい。例えば、他車両の接近をライダーに対して報知する運転支援報知動作が運転支援動作として実行される場合、制御部１２０は、非公道機能が禁止された状況と比較して、他車両がモータサイクル１に対してより接近しないと報知が開始されないようにしてもよい。また、例えば、他車両との衝突を回避するためにモータサイクル１を自動で制動させる自動制動動作が運転支援動作として実行される場合、制御部１２０は、非公道機能が禁止された状況と比較して、モータサイクル１が前方の障害物に衝突する可能性がより高くならないと制動が開始されないようにしてもよい。

また、制御部１２０は、例えば、判定部１３０による判定結果に応じて、非公道機能が使用される状況で、非公道機能が禁止された状況と比較して運転支援動作における制御対象の変化度合いを小さくしてもよい。例えば、他車両の接近をライダーに対して報知する運転支援報知動作が運転支援動作として実行される場合、制御部１２０は、非公道機能が禁止された状況と比較して、報知装置１３による報知における表示の照度又は音の大きさの変化度合いを小さくしてもよい。また、例えば、他車両との衝突を回避するためにモータサイクル１を自動で制動させる自動制動動作が運転支援動作として実行される場合、制御部１２０は、非公道機能が禁止された状況と比較して、モータサイクル１の制動力の変化度合いを小さくしてもよい。

＜制御装置の効果＞
本発明の実施形態に係る制御装置１００の効果について説明する。

制御装置１００では、制御部１２０は、取得部１１０により取得される情報（具体的には、環境センサ１４の出力に基づいて、若しくは、他車両又はインフラストラクチャ設備との無線通信を介して取得される情報）を用いてモータサイクル１のライダーに対する運転支援動作を実行する。ここで、判定部１３０は、判定基準を用いて、非公道機能（つまり、公道走行で弊害となる機能）の許可要求の有無を判定する。そして、制御部１２０は、判定部１３０による判定結果に応じて、非公道機能が使用される状況で、運転支援動作を禁止する、又は、非公道機能が禁止された状況と比較してライダーに対する支援性が抑制された運転支援動作を実行する。これにより、例えばサーキット等の非公道を走行する非公道走行において、運転支援動作が実行されることに起因して運転における快適性又は安全性が損なわれることを抑制することができる。ゆえに、モータサイクル１の運転を適切に支援することができる。

好ましくは、制御装置１００では、判定基準は、非公道機能を有効化する設定操作の有無を判定するための第１基準を含む。ここで、非公道機能を有効化する設定操作（例えば、走行モードを非公道走行モードに切り替える操作）は、非公道機能の許可を要求する操作であるので、非公道機能を有効化する設定操作がライダーにより行われた場合には、非公道機能の許可要求があると判定することができる。ゆえに、第１基準を含む判定基準を用いて、非公道機能の許可要求の有無の判定を行うことによって、当該判定の精度を向上させることができる。

好ましくは、制御装置１００では、判定基準は、公道走行に必要な公道必要部品のモータサイクル１からの取り外しの有無を判定するための第２基準を含む。ここで、公道必要部品のモータサイクル１からの取り外しがあった場合には、非公道機能を有効化する設定操作がライダーにより行われる可能性が生じる。ゆえに、第２基準を含む判定基準を用いて、非公道機能の許可要求の有無の判定を行うことによって、当該判定の精度を向上させることができる。

好ましくは、制御装置１００では、判定基準は、非公道走行のために用いられる非公道用部品のモータサイクル１への取り付けの有無を判定するための第３基準を含む。ここで、非公道用部品のモータサイクル１への取り付けがあった場合には、非公道機能を有効化する設定操作がライダーにより行われる可能性が生じる。ゆえに、第３基準を含む判定基準を用いて、非公道機能の許可要求の有無の判定を行うことによって、当該判定の精度を向上させることができる。

好ましくは、制御装置１００では、判定基準は、モータサイクル１の位置する地点の道路法の適用の有無を判定するための第４基準を含む。ここで、モータサイクル１の位置する地点に道路法の適用がない場合には、非公道機能を有効化する設定操作がライダーにより行われる可能性が生じる。ゆえに、第４基準を含む判定基準を用いて、非公道機能の許可要求の有無の判定を行うことによって、当該判定の精度を向上させることができる。

好ましくは、制御装置１００では、制御部１２０は、判定部１３０による判定結果に応じて、非公道機能が使用される状況で、非公道機能が禁止された状況と比較して運転支援動作を実行されにくくする。これにより、非公道機能が使用される状況で、非公道機能が禁止された状況と比較して、運転支援動作におけるライダーに対する支援性を適切に抑制することができる。

好ましくは、制御装置１００では、制御部１２０は、判定部１３０による判定結果に応じて、非公道機能が使用される状況で、非公道機能が禁止された状況と比較して運転支援動作における制御対象の変化度合いを小さくする。これにより、非公道機能が使用される状況で、非公道機能が禁止された状況と比較して、運転支援動作におけるライダーに対する支援性を適切に抑制することができる。

好ましくは、制御装置１００では、運転支援動作は、モータサイクル１のライダーに対する報知に関する動作（つまり、運転支援報知動作）を含む。この場合、非公道機能が使用される状況で、運転支援報知動作を禁止する、又は、非公道機能が禁止された状況と比較してライダーに対する支援性が抑制された運転支援報知動作を実行することができる。ゆえに、サーキット等の非公道を走行する非公道走行において、運転支援報知動作が実行されることに起因して運転における快適性又は安全性が損なわれることを抑制することができる。

好ましくは、制御装置１００では、運転支援動作は、モータサイクル１の加減速に関する動作（つまり、運転支援加減速動作）を含む。この場合、非公道機能が使用される状況で、運転支援加減速動作を禁止する、又は、非公道機能が禁止された状況と比較してライダーに対する支援性が抑制された運転支援加減速動作を実行することができる。ゆえに、サーキット等の非公道を走行する非公道走行において、運転支援加減速動作が実行されることに起因して運転における快適性又は安全性が損なわれることを抑制することができる。

本発明は実施形態の説明に限定されない。例えば、実施形態の一部のみが実施されてもよい。

１ モータサイクル、１１ エンジン、１２ 液圧制御ユニット、１３ 報知装置、１４ 環境センサ、２１ 走行モード切替スイッチ、３１ ヘッドライト、３２ テールライト、３３ｆ フロント方向指示器、３３ｒ リヤ方向指示器、３４ サイドミラー、３５ サイドミラーセンサ、３６ ナンバープレート、３７ ナンバープレートセンサ、４１ 非公道用部品センサ、５１ 位置センサ、１００ 制御装置、１１０ 取得部、１２０ 制御部、１２１ 駆動制御部、１２２ 制動制御部、１２３ 報知制御部、１３０ 判定部。

Claims (10)

1. 鞍乗り型車両（１）の動作を制御する制御装置（１００）であって、
   環境センサ（１４）の出力に基づいて、若しくは、他車両又はインフラストラクチャ設備との無線通信を介して情報を取得する取得部（１１０）と、
   前記情報を用いて前記鞍乗り型車両（１）のライダーに対する運転支援動作を実行する制御部（１２０）と、
   を備え、
   更に、判定基準を用いて、前記鞍乗り型車両（１）の公道走行で弊害となる機能の許可要求の有無を判定する判定部（１３０）を備えており、
   前記制御部（１２０）は、前記判定部（１３０）による判定結果に応じて、前記機能が使用される状況で、前記運転支援動作を禁止する、又は、前記機能が禁止された状況と比較して前記ライダーに対する支援性が抑制された前記運転支援動作を実行する、
   制御装置。
2. 前記判定基準は、前記機能を有効化する設定操作の有無を判定するための第１基準を含む、
   請求項１に記載の制御装置。
3. 前記判定基準は、公道走行に必要な公道必要部品（３１、３２、３３ｆ、３３ｒ、３４、３６）の前記鞍乗り型車両（１）からの取り外しの有無を判定するための第２基準を含む、
   請求項１又は２に記載の制御装置。
4. 前記判定基準は、非公道走行のために用いられる非公道用部品の前記鞍乗り型車両（１）への取り付けの有無を判定するための第３基準を含む、
   請求項１〜３のいずれか一項に記載の制御装置。
5. 前記判定基準は、前記鞍乗り型車両（１）の位置する地点の道路法の適用の有無を判定するための第４基準を含む、
   請求項１〜４のいずれか一項に記載の制御装置。
6. 前記制御部（１２０）は、前記判定部（１３０）による判定結果に応じて、前記機能が使用される状況で、前記機能が禁止された状況と比較して前記運転支援動作を実行されにくくする、
   請求項１〜５のいずれか一項に記載の制御装置。
7. 前記制御部（１２０）は、前記判定部（１３０）による判定結果に応じて、前記機能が使用される状況で、前記機能が禁止された状況と比較して前記運転支援動作における制御対象の変化度合いを小さくする、
   請求項１〜６のいずれか一項に記載の制御装置。
8. 前記運転支援動作は、前記ライダーに対する報知に関する動作を含む、
   請求項１〜７のいずれか一項に記載の制御装置。
9. 前記運転支援動作は、前記鞍乗り型車両（１）の加減速に関する動作を含む、
   請求項１〜８のいずれか一項に記載の制御装置。
10. 鞍乗り型車両（１）の動作の制御方法であって、
    制御装置（１００）の取得部（１１０）が、環境センサ（１４）の出力に基づいて、若しくは、他車両又はインフラストラクチャ設備との無線通信を介して情報を取得し、
    前記制御装置（１００）の制御部（１２０）が、前記情報を用いて前記鞍乗り型車両（１）のライダーに対する運転支援動作を実行し、
    更に、前記制御装置（１００）の判定部（１３０）が、判定基準を用いて、前記鞍乗り型車両（１）の公道走行で弊害となる機能の許可要求の有無を判定し、
    前記制御部（１２０）は、前記判定部（１３０）による判定結果に応じて、前記機能が使用される状況で、前記運転支援動作を禁止する、又は、前記機能が禁止された状況と比較して前記ライダーに対する支援性が抑制された前記運転支援動作を実行する、
    制御方法。
    

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