JP2022069901A - 制御装置及び制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】本発明は、鞍乗り型車両の運転の快適性を向上させることができる制御装置及び制御方法を得るものである。【解決手段】本発明に係る制御装置（２０）及び制御方法では、制御装置（２０）の取得部が、鞍乗り型車両（１）のライダーによる加減速操作によらずに鞍乗り型車両（１）の速度を自動で制御するクルーズコントロールの基準速度情報を取得し、制御装置（２０）の実行部が、鞍乗り型車両（１）に生じる速度を、取得部で取得されたクルーズコントロールの基準速度情報に応じた上限速度を超えない速度に制御して、クルーズコントロールを実行し、実行部が、クルーズコントロールにおいて、鞍乗り型車両（１）の先行車両及び後続車両のうちの少なくとも一方が鞍乗り型車両（１）に接近している接近状態になると、先行車両及び後続車両の両方が鞍乗り型車両（１）に接近していない非接近状態と比較して、上限速度を大きくする。【選択図】図１

Description

この開示は、鞍乗り型車両の運転の快適性を向上させることができる制御装置及び制御方法に関する。

モータサイクル等の鞍乗り型車両に関する従来の技術として、ライダーの運転を支援する技術がある。

例えば、特許文献１では、走行方向又は実質的に走行方向にある障害物を検出するセンサ装置により検出された情報に基づいて、不適切に障害物に接近していることをモータサイクルのドライバへ警告する運転者支援システムが開示されている。

特開２００９－１１６８８２号公報

ところで、運転を支援するための技術として、運転者による加減速操作によらずに車両の速度を自動で制御するクルーズコントロールがある。クルーズコントロールでは、車両の速度が上限速度を超えない速度に制御される。このようなクルーズコントロールを、モータサイクル等の鞍乗り型車両に適用することが考えられる。従来のクルーズコントロールを鞍乗り型車両に適用した場合、ライダーは、クルーズコントロールにおける上限速度を交通状況に応じて手動で調整するための調整操作を行う必要が生じる。この調整操作は、運転の快適性を低下させる要因となる。特に、鞍乗り型車両では、周囲の交通状況をライダー自身で確認しながら調整操作を行うことが困難な場合もあるので、上限速度の調整操作によって、運転の快適性がより低下しやすい。

本発明は、上述の課題を背景としてなされたものであり、鞍乗り型車両の運転の快適性を向上させることができる制御装置及び制御方法を得るものである。

本発明に係る制御装置は、鞍乗り型車両の挙動を制御する制御装置であって、前記鞍乗り型車両のライダーによる加減速操作によらずに前記鞍乗り型車両の速度を自動で制御するクルーズコントロールの基準速度情報を取得する取得部と、前記鞍乗り型車両に生じる速度を、前記取得部で取得された前記基準速度情報に応じた上限速度を超えない速度に制御して、前記クルーズコントロールを実行する実行部と、を備え、前記実行部は、前記クルーズコントロールにおいて、前記鞍乗り型車両の先行車両及び後続車両のうちの少なくとも一方が前記鞍乗り型車両に接近している接近状態になると、前記先行車両及び前記後続車両の両方が前記鞍乗り型車両に接近していない非接近状態と比較して、前記上限速度を大きくする。

本発明に係る制御方法は、鞍乗り型車両の挙動の制御方法であって、制御装置の取得部が、前記鞍乗り型車両のライダーによる加減速操作によらずに前記鞍乗り型車両の速度を自動で制御するクルーズコントロールの基準速度情報を取得し、前記制御装置の実行部が、前記鞍乗り型車両に生じる速度を、前記取得部で取得された前記基準速度情報に応じた上限速度を超えない速度に制御して、前記クルーズコントロールを実行し、前記実行部が、前記クルーズコントロールにおいて、前記鞍乗り型車両の先行車両及び後続車両のうちの少なくとも一方が前記鞍乗り型車両に接近している接近状態になると、前記先行車両及び前記後続車両の両方が前記鞍乗り型車両に接近していない非接近状態と比較して、前記上限速度を大きくする。

本発明に係る制御装置及び制御方法では、制御装置の取得部が、鞍乗り型車両のライダーによる加減速操作によらずに鞍乗り型車両の速度を自動で制御するクルーズコントロールの基準速度情報を取得し、制御装置の実行部が、鞍乗り型車両に生じる速度を、取得部で取得されたクルーズコントロールの基準速度情報に応じた上限速度を超えない速度に制御して、クルーズコントロールを実行し、実行部が、クルーズコントロールにおいて、鞍乗り型車両の先行車両及び後続車両のうちの少なくとも一方が鞍乗り型車両に接近している接近状態になると、先行車両及び後続車両の両方が鞍乗り型車両に接近していない非接近状態と比較して、上限速度を大きくする。それにより、クルーズコントロールにおける上限速度が、ライダーによる調整操作によらず、交通状況に応じて自動で適切に調整される。ゆえに、鞍乗り型車両の運転の快適性を向上させることができる。

本発明の実施形態に係る鞍乗り型車両の概略構成を示す模式図である。 本発明の実施形態に係る制御装置の機能構成の一例を示すブロック図である。 本発明の実施形態に係る制御装置が行うアダプティブクルーズコントロールにおける上限速度の調整に関する処理の流れの一例を示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係る先行車両が鞍乗り型車両に接近している接近状態を示す模式図である。 本発明の実施形態に係る後続車両が鞍乗り型車両に接近している接近状態を示す模式図である。 本発明の実施形態に係る先行車両及び後続車両の両方が鞍乗り型車両に接近していない非接近状態を示す模式図である。

以下に、本発明に係る制御装置について、図面を用いて説明する。

なお、以下では、二輪のモータサイクルに用いられる制御装置について説明しているが（図１中の鞍乗り型車両１を参照）、本発明に係る制御装置の制御対象となる車両は、ライダーが跨って乗車する鞍乗り型車両であればよく、例えば、三輪のモータサイクル、バギー等であってもよい。モータサイクルには、エンジンを推進源とする車両、電気モータを推進源とする車両等が含まれ、例えば、オートバイ、スクーター、電動スクーター等が含まれる。

また、以下では、車輪を駆動するための動力を出力可能な駆動源としてエンジン（具体的には、後述される図１中のエンジン１１）が搭載されている場合を説明しているが、駆動源としてエンジン以外の他の駆動源（例えば、電気モータ等）が搭載されていてもよく、複数の駆動源が搭載されていてもよい。

また、以下で説明する構成及び動作等は一例であり、本発明に係る制御装置及び制御方法は、そのような構成及び動作等である場合に限定されない。

また、以下では、同一の又は類似する説明を適宜簡略化又は省略している。また、各図において、同一の又は類似する部材又は部分については、符号を付すことを省略しているか、又は同一の符号を付している。また、細かい構造については、適宜図示を簡略化又は省略している。

＜鞍乗り型車両の構成＞
図１及び図２を参照して、本発明の実施形態に係る鞍乗り型車両１の構成について説明する。

図１は、鞍乗り型車両１の概略構成を示す模式図である。図２は、制御装置２０の機能構成の一例を示すブロック図である。

鞍乗り型車両１は、本発明に係る鞍乗り型車両の一例に相当する二輪のモータサイクルである。鞍乗り型車両１は、図１に示されるように、エンジン１１と、液圧制御ユニット１２と、報知装置１３と、ナビゲーション装置１４と、前部周囲環境センサ１５と、後部周囲環境センサ１６と、入力装置１７と、前輪車輪速センサ１８と、後輪車輪速センサ１９と、制御装置（ＥＣＵ）２０とを備える。

エンジン１１は、鞍乗り型車両１の駆動源の一例に相当し、車輪を駆動するための動力を出力可能である。例えば、エンジン１１には、内部に燃焼室が形成される１又は複数の気筒と、燃焼室に向けて燃料を噴射する燃料噴射弁と、点火プラグとが設けられている。燃料噴射弁から燃料が噴射されることにより燃焼室内に空気及び燃料を含む混合気が形成され、当該混合気が点火プラグにより点火されて燃焼する。それにより、気筒内に設けられたピストンが往復運動し、クランクシャフトが回転するようになっている。また、エンジン１１の吸気管には、スロットル弁が設けられており、スロットル弁の開度であるスロットル開度に応じて燃焼室への吸気量が変化するようになっている。

液圧制御ユニット１２は、車輪に生じる制動力を制御する機能を担うユニットである。例えば、液圧制御ユニット１２は、マスタシリンダとホイールシリンダとを接続する油路上に設けられ、ホイールシリンダのブレーキ液圧を制御するためのコンポーネント（例えば、制御弁及びポンプ）を含む。液圧制御ユニット１２のコンポーネントの動作が制御されることによって、車輪に生じる制動力が制御される。なお、液圧制御ユニット１２は、前輪及び後輪の双方に生じる制動力をそれぞれ制御するものであってもよく、前輪及び後輪の一方に生じる制動力のみを制御するものであってもよい。

報知装置１３は、ライダーに対する報知を行う。報知装置１３は、音出力機能及び表示機能を備える。音出力機能は、音を出力する機能であり、例えば、スピーカによって実現される。表示機能は、情報を視覚的に表示する機能であり、例えば、液晶ディスプレイ又はランプ等によって実現される。

ナビゲーション装置１４は、鞍乗り型車両１の現在位置からライダーが所望する目的地までのルートを案内する装置である。ナビゲーション装置１４は、ルート案内に関する各種情報（例えば、鞍乗り型車両１の現在位置、案内の対象となる走行ルート、目的地の位置、鞍乗り型車両１の現在位置から目的地までの走行ルート上での距離、及び、目的地までの到達時間等）を表示する。

前部周囲環境センサ１５及び後部周囲環境センサ１６の各周囲環境センサは、鞍乗り型車両１の周囲（例えば、前方）の環境に関する周囲環境情報を検出する。前部周囲環境センサ１５は、鞍乗り型車両１の胴体の前部に設けられており、鞍乗り型車両１の前方の周囲環境情報を検出する。後部周囲環境センサ１６は、鞍乗り型車両１の胴体の後部に設けられており、鞍乗り型車両１の後方の周囲環境情報を検出する。

各周囲環境センサは、鞍乗り型車両１の周囲に存在するターゲットの位置と鞍乗り型車両１の位置との関係性に関する情報（例えば、ターゲットに対する鞍乗り型車両１の相対的な距離、方向、速度、加速度又は加加速度等）を周囲環境情報として取得するためのものである。また、周囲環境情報は、例えば、鞍乗り型車両１の周囲に存在するターゲットの状態情報であってもよい。なお、上記のターゲットは、車両の他に、車両以外の各種障害物（例えば、道路設備、落下物、人、動物等）も含み得る。

特に、前部周囲環境センサ１５は、鞍乗り型車両１の前方を走行する先行車両と鞍乗り型車両１との車間距離、及び、先行車両に対する鞍乗り型車両１の相対速度を検出することができる。一方、後部周囲環境センサ１６は、鞍乗り型車両１の後方を走行する後続車両と鞍乗り型車両１との車間距離、及び、後続車両に対する鞍乗り型車両１の相対速度を検出することができる。

各周囲環境センサとしては、例えば、鞍乗り型車両１の周囲を撮像するカメラ、及び、鞍乗り型車両１からターゲットまでの距離を検出可能なレーダーが用いられる。例えば、カメラにより撮像される画像を用いて先行車両又は後続車両を検出し、レーダーの検出結果を利用することによって、鞍乗り型車両１と先行車両又は後続車両との車間距離と、先行車両又は後続車両に対する鞍乗り型車両１の相対速度とを検出することができる。なお、各周囲環境センサの構成は上記の例に限定されない。例えば、各周囲環境センサにおいて、レーダーがＬＩＤＡＲ（Ｌａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）又は超音波センサに置き換えられてもよい。また、例えば、各周囲環境センサは、ステレオカメラであってもよい。

入力装置１７は、ライダーの入力操作を受け付ける。入力装置１７は、例えば、ハンドルに設けられ、後述されるクルーズコントロールにおける上限値を調整するための入力操作に用いられる。入力装置１７を用いたライダーの入力操作に関する入力情報は、制御装置２０に出力される。

前輪車輪速センサ１８は、前輪の車輪速（例えば、前輪の単位時間当たりの回転数［ｒｐｍ］又は単位時間当たりの移動距離［ｋｍ／ｈ］等）を検出する車輪速センサであり、検出結果を出力する。前輪車輪速センサ１８が、前輪の車輪速に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。前輪車輪速センサ１８は、前輪に設けられている。

後輪車輪速センサ１９は、後輪の車輪速（例えば、後輪の単位時間当たりの回転数［ｒｐｍ］又は単位時間当たりの移動距離［ｋｍ／ｈ］等）を検出する車輪速センサであり、検出結果を出力する。後輪車輪速センサ１９が、後輪の車輪速に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。後輪車輪速センサ１９は、後輪に設けられている。

制御装置２０は、鞍乗り型車両１の挙動を制御する。例えば、制御装置２０の一部又は全ては、マイコン、マイクロプロセッサユニット等で構成されている。また、例えば、制御装置２０の一部又は全ては、ファームウェア等の更新可能なもので構成されてもよく、ＣＰＵ等からの指令によって実行されるプログラムモジュール等であってもよい。制御装置２０は、例えば、１つであってもよく、また、複数に分かれていてもよい。

制御装置２０は、図２に示されるように、例えば、取得部２１と、実行部２２とを備える。また、制御装置２０は、鞍乗り型車両１の各装置と通信する。

取得部２１は、鞍乗り型車両１の各装置から情報を取得し、実行部２２へ出力する。例えば、ナビゲーション装置１４、前部周囲環境センサ１５、後部周囲環境センサ１６、入力装置１７、前輪車輪速センサ１８及び後輪車輪速センサ１９から情報を取得する。ここで、取得部２１は、鞍乗り型車両１の装置から取得した情報に基づいて、二次的な情報を取得し得る。例えば、取得部２１は、入力装置１７から取得されるライダーの入力情報に基づいて、後述されるクルーズコントロールの基準速度を示す基準速度情報を取得し得る。基準速度情報は、後述されるクルーズコントロールの上限速度の基準となる速度である基準速度を示す情報である。なお、本明細書において、情報の取得には、情報の抽出又は生成等が含まれ得る。

実行部２２は、鞍乗り型車両１の各装置の動作を制御することによって、各種制御を実行する。実行部２２は、例えば、エンジン１１、液圧制御ユニット１２及び報知装置１３の動作を制御する。

ここで、実行部２２は、ライダーによる加減速操作（つまり、アクセル操作及びブレーキ操作）によらずに鞍乗り型車両１の速度を自動で制御するクルーズコントロールを実行することができる。実行部２２は、例えば、入力装置１７を用いたライダーによる入力操作に応じてクルーズコントロールを実行する。クルーズコントロールでは、実行部２２は、鞍乗り型車両１に生じる速度を、上限速度を超えない速度に制御する。なお、実行部２２は、例えば、前輪の車輪速及び後輪の車輪速に基づいて取得される鞍乗り型車両１の速度の値を監視することによって、鞍乗り型車両１の速度を適切に制御することができる。

クルーズコントロールにおける上限速度は、基準速度情報に応じた速度（例えば、基準速度と一致する速度、又は、基準速度に対して所定の変化量で変化させた速度）である。基準速度情報は、上述したように、例えば、ライダーの入力情報に基づいて取得される。この場合、上記の入力情報は、ライダーによって入力される上限速度の設定値の情報であり、基準速度は当該設定値となる。ただし、基準速度情報は、ライダーの入力情報によらずに取得されてもよい。つまり、基準速度は、ライダーによって設定されてもよく、ライダーの入力情報によらずに制御装置２０によって設定されてもよい。

実行部２２は、クルーズコントロールとして、例えば、アダプティブクルーズコントロールを実行する。アダプティブクルーズコントロールでは、上記の上限速度に基づく速度制御に加えて、車間距離に基づく速度制御が行われる。具体的には、実行部２２は、アダプティブクルーズコントロールにおいて、上記の上限速度に基づく速度制御に加えて、先行車両又は後続車両との車間距離に応じて鞍乗り型車両１の速度を制御する。ただし、実行部２２は、クルーズコントロールとして、上記の上限速度に基づく速度制御のみを行うオートクルーズコントロールを実行してもよい。

上記のように、制御装置２０では、実行部２２は、クルーズコントロールを実行する。ここで、実行部２２は、クルーズコントロールにおいて、鞍乗り型車両１の周囲の交通状況に応じて上限速度を自動で調整する。具体的には、実行部２２は、クルーズコントロールにおいて、鞍乗り型車両１の先行車両及び後続車両のうちの少なくとも一方が鞍乗り型車両１に接近している接近状態になると、先行車両及び後続車両の両方が鞍乗り型車両１に接近していない非接近状態と比較して、上限速度を大きくする（つまり、上限速度を大きな値にする）。それにより、鞍乗り型車両１の運転の快適性を向上させることが実現される。なお、接近状態は、他車両（つまり、先行車両又は後続車両）が鞍乗り型車両１の近傍（つまり、鞍乗り型車両１から所定距離以内の範囲）に位置している状態を意味する。このような制御装置２０が行うクルーズコントロールにおける上限速度の調整に関する処理については、後述にて詳細に説明する。

＜制御装置の動作＞
図３～図６を参照して、本発明の実施形態に係る制御装置２０の動作について説明する。

上述したように、本実施形態では、実行部２２は、クルーズコントロールにおいて、鞍乗り型車両１の周囲の交通状況に応じて上限速度を自動で調整する。以下、実行部２２がクルーズコントロールとしてアダプティブクルーズコントロールを実行する例を説明する。ただし、クルーズコントロールは、上述したように、オートクルーズコントロールであってもよい。

図３は、制御装置２０が行うアダプティブクルーズコントロールにおける上限速度の調整に関する処理の流れの一例を示すフローチャートである。図３に示される制御フローは、例えば、終了した後に、予め設定された時間間隔を空けて繰り返し実行される。図３におけるステップＳ１０１は、図３に示される制御フローの開始に対応する。図３におけるステップＳ１１０は、図３に示される制御フローの終了に対応する。

図３に示される制御フローが開始されると、ステップＳ１０２において、取得部２１は、基準速度情報を取得する。ステップＳ１０２の基準速度情報は、アダプティブクルーズコントロールの上限速度の基準となる速度である基準速度を示す情報である。

例えば、取得部２１は、ライダーの入力情報に基づいて、基準速度情報を取得する。この場合、入力情報は、ライダーによって入力される上限速度の設定値の情報であり、基準速度は当該設定値となる。

上述したように、基準速度は、ライダーによって設定されてもよく、ライダーの入力情報によらずに制御装置２０によって設定されてもよい。例えば、取得部２１は、法定速度を示す法定速度情報に基づいて、基準速度情報を取得してもよい。この場合、基準速度は法定速度に基づいて取得される速度（例えば、法定速度と一致する速度、又は、法定速度に対して所定の変化量で変化させた速度）となる。法定速度情報は、例えば、ナビゲーション装置１４から取得されてもよく、前部周囲環境センサ１５及び後部周囲環境センサ１６の各周囲環境センサの出力結果に基づいて取得されてもよい。

次に、ステップＳ１０３において、実行部２２は、アダプティブクルーズコントロールが作動しているか否かを判定する。アダプティブクルーズコントロールが作動していると判定された場合（ステップＳ１０３／ＹＥＳ）、ステップＳ１０４に進む。一方、アダプティブクルーズコントロールが作動していないと判定された場合（ステップＳ１０３／ＮＯ）、図３に示される制御フローは終了する。

ステップＳ１０３でＹＥＳと判定された場合、ステップＳ１０４において、実行部２２は、鞍乗り型車両１と先行車両との車間距離が基準距離より長いか否かを判定する。鞍乗り型車両１と先行車両との車間距離が基準距離より短いと判定された場合（ステップＳ１０４／ＮＯ）、ステップＳ１０５に進む。一方、鞍乗り型車両１と先行車両との車間距離が基準距離より長いと判定された場合（ステップＳ１０４／ＹＥＳ）、ステップＳ１０６に進む。なお、鞍乗り型車両１と先行車両との車間距離が基準距離と一致する場合、実行部２２は、ステップＳ１０４でＹＥＳと判定してもよく、ＮＯと判定してもよい。

アダプティブクルーズコントロールでは、上述したように、車間距離に基づく速度制御（つまり、先行車両又は後続車両との車間距離に応じて鞍乗り型車両１の速度を制御する速度制御）が行われる。車間距離に基づく速度制御は、先行車両又は後続車両との車間距離が距離閾値以下になった場合に行われる。ステップＳ１０４の基準距離は、例えば、上記距離閾値と一致する。なお、上記距離閾値は、先行車両又は後続車両に対する鞍乗り型車両１の相対速度に応じて変化してもよく、その場合、ステップＳ１０４の基準距離も上記距離閾値の変化に伴って変化し得る。ただし、ステップＳ１０４の基準距離は、上記閾値より長くてもよく、短くてもよい。

図４は、先行車両２が鞍乗り型車両１に接近している接近状態を示す模式図である。先行車両２は、鞍乗り型車両１の走行車線と同一の車線において、鞍乗り型車両１の前方を走行する車両である。図４に示される例では、鞍乗り型車両１と先行車両２との車間距離Ｄ１は、ステップＳ１０４の基準距離よりも短くなっている。この状態が、先行車両２が鞍乗り型車両１に接近している接近状態に相当する。

図４に示される例では、図３中のステップＳ１０４でＮＯと判定され、ステップＳ１０５に進み、実行部２２は、上限速度を第１上限速度に調整する。次に、後述されるステップＳ１０９に進む。第１上限速度は、先行車両２が鞍乗り型車両１に接近している接近状態での上限速度である。なお、ステップＳ１０４の基準距離が先行車両２との車間距離Ｄ１に基づく速度制御の距離閾値と一致する場合、図４に示される例では、上限速度が第１上限速度に調整された上で、先行車両２との車間距離Ｄ１に基づく速度制御が行われる。

一方、図３中のステップＳ１０４でＹＥＳと判定された場合、ステップＳ１０６において、実行部２２は、鞍乗り型車両１と後続車両との車間距離が基準距離より長いか否かを判定する。鞍乗り型車両１と後続車両との車間距離が基準距離より短いと判定された場合（ステップＳ１０６／ＮＯ）、ステップＳ１０７に進む。一方、鞍乗り型車両１と後続車両との車間距離が基準距離より長いと判定された場合（ステップＳ１０６／ＹＥＳ）、ステップＳ１０８に進む。なお、鞍乗り型車両１と後続車両との車間距離が基準距離と一致する場合、実行部２２は、ステップＳ１０６でＹＥＳと判定してもよく、ＮＯと判定してもよい。ステップＳ１０６の基準距離は、例えば、ステップＳ１０４の基準距離と同様に、車間距離に基づく速度制御の距離閾値に応じて設定される。ただし、ステップＳ１０４の基準距離とステップＳ１０６の基準距離は、一致していてもよく、異なっていてもよい。

図５は、後続車両３が鞍乗り型車両１に接近している接近状態を示す模式図である。後続車両３は、鞍乗り型車両１の走行車線と同一の車線において、鞍乗り型車両１の後方を走行する車両である。図５に示される例では、鞍乗り型車両１と後続車両３との車間距離Ｄ２は、ステップＳ１０６の基準距離よりも短くなっている。この状態が、後続車両３が鞍乗り型車両１に接近している接近状態に相当する。

図５に示される例では、図３中のステップＳ１０６でＮＯと判定され、ステップＳ１０７に進み、実行部２２は、上限速度を第２上限速度に調整する。次に、後述されるステップＳ１０９に進む。第２上限速度は、後続車両３が鞍乗り型車両１に接近している接近状態での上限速度である。なお、ステップＳ１０６の基準距離が後続車両３との車間距離Ｄ２に基づく速度制御の距離閾値と一致する場合、図５に示される例では、上限速度が第２上限速度に調整された上で、後続車両３との車間距離Ｄ２に基づく速度制御が行われる。

図６は、先行車両２及び後続車両３の両方が鞍乗り型車両１に接近していない非接近状態を示す模式図である。図６に示される例では、鞍乗り型車両１から前方にステップＳ１０４の基準距離以内の範囲に先行車両２が存在しておらず、かつ、鞍乗り型車両１から後方にステップＳ１０６の基準距離以内の範囲に後続車両３が存在していない。この状態が、先行車両２及び後続車両３の両方が鞍乗り型車両１に接近していない非接近状態に相当する。

図６に示される例では、図３中のステップＳ１０４及びステップＳ１０６でＹＥＳと判定され、ステップＳ１０８に進み、実行部２２は、上限速度を第３上限速度に調整する。次に、後述されるステップＳ１０９に進む。第３上限速度は、先行車両２及び後続車両３の両方が鞍乗り型車両１に接近していない非接近状態での上限速度である。

上記のように、実行部２２は、アダプティブクルーズコントロールにおいて、鞍乗り型車両１の周囲の交通状況に応じて上限速度を自動で調整する。ここで、実行部２２は、例えば、第３上限速度（つまり、非接近状態での上限速度）として、基準速度を用いる。この場合、実行部２２は、第１上限速度及び第２上限速度（つまり、接近状態での上限速度）として、基準速度よりも大きな速度を用いる。

例えば、ライダーによって入力される上限速度の設定値の情報である入力情報に基づいて基準速度情報が取得される場合、実行部２２は、上記設定値を基準速度として用いる。ゆえに、実行部２２は、第３上限速度として、上記設定値を用いる。そして、実行部２２は、第１上限速度及び第２上限速度として、上記設定値よりも大きな速度を用いる。つまり、実行部２２は、接近状態での上限速度を、上記設定値よりも大きくする。

以上説明したように、本実施形態では、実行部２２は、アダプティブクルーズコントロールにおいて、鞍乗り型車両１の先行車両２及び後続車両３のうちの少なくとも一方が鞍乗り型車両１に接近している接近状態になると、先行車両２及び後続車両３の両方が鞍乗り型車両１に接近していない非接近状態と比較して、上限速度を大きくする。ここで、仮に、アダプティブクルーズコントロールにおける上限速度が周囲の交通状況に応じて自動で調整されない場合には、ライダーは、上限速度を交通状況に応じて手動で調整するための調整操作を行う必要が生じる。

例えば、先行車両２が鞍乗り型車両１に接近している接近状態では、先行車両２が急加速を行った場合等に、先行車両２に追従して走行することをライダーが望む場合がある。この場合、アダプティブクルーズコントロールにおける上限速度を非接近状態での上限速度より大きくする必要が生じ得る。また、例えば、後続車両３が鞍乗り型車両１に接近している接近状態では、鞍乗り型車両１と後続車両３との車間距離Ｄ２をある程度以上に保った状態で走行することをライダーが望む場合がある。この場合にも、アダプティブクルーズコントロールにおける上限速度を非接近状態での上限速度より大きくする必要が生じ得る。

アダプティブクルーズコントロールにおける上限速度を交通状況に応じて手動で調整するための調整操作は、運転の快適性を低下させる要因となる。特に、鞍乗り型車両１では、周囲の交通状況をライダー自身で確認しながら調整操作を行うことが困難な場合もあるので、上限速度の調整操作によって、運転の快適性がより低下しやすい。そこで、本実施形態では、実行部２２は、アダプティブクルーズコントロールにおいて、上記のように、鞍乗り型車両１の周囲の交通状況に応じて上限速度を自動で調整する。それにより、アダプティブクルーズコントロールにおける上限速度が、ライダーによる調整操作によらず、交通状況に応じて自動で適切に調整される。ゆえに、鞍乗り型車両１の運転の快適性を向上させることができる。

特に、図３に示される制御フローでは、実行部２２は、アダプティブクルーズコントロールにおいて、後続車両３が鞍乗り型車両１に接近している接近状態になると、非接近状態と比較して、上限速度を大きくする。鞍乗り型車両１の周囲の交通状況のうち、鞍乗り型車両１の後方の交通状況をライダー自身で確認することは特に困難である。ゆえに、アダプティブクルーズコントロールにおける上限速度が、上記のように、後続車両３が鞍乗り型車両１に接近しているか否かに応じて自動で適切に調整されることによって、鞍乗り型車両１の運転の快適性をより効果的に向上させることができる。

ここで、実行部２２は、非接近状態での上限速度（つまり、第３上限速度）に対する接近状態での上限速度（つまり、第１上限速度又は第２上限速度）の増加度合いを、各種パラメータに基づいて変化させてもよい。それにより、上限速度をさらに適切に調整することができる。なお、非接近状態での上限速度に対する接近状態での上限速度の増加度合いは、非接近状態での上限速度に対する接近状態での上限速度の増加量であってもよく、増加率であってもよい。

例えば、実行部２２は、非接近状態での上限速度に対する接近状態での上限速度の増加度合いを、走行路情報に基づいて変化させてもよい。走行路情報は、鞍乗り型車両１が走行する走行路に関する情報である。例えば、走行路情報は、走行路の曲率半径又は勾配等を示す情報を含む。走行路情報は、例えば、ナビゲーション装置１４から取得され得る。

また、例えば、実行部２２は、非接近状態での上限速度に対する接近状態での上限速度の増加度合いを、接近状態において鞍乗り型車両１に接近している先行車両２又は後続車両３の車種情報に基づいて変化させてもよい。先行車両２又は後続車両３の車種情報は、例えば、前部周囲環境センサ１５及び後部周囲環境センサ１６の各周囲環境センサの出力結果に基づいて取得され得る。車種情報は、例えば、軽自動車であるか否かを示す情報、又は、所定寸法より大きい車両であるか否かを示す情報等を含む。

また、例えば、実行部２２は、非接近状態での上限速度に対する接近状態での上限速度の増加度合いを、基準速度情報に基づいて変化させてもよい。実行部２２は、例えば、基準速度が大きいほど、非接近状態での上限速度に対する接近状態での上限速度の増加度合いを大きくしてもよい。

ここで、実行部２２は、クルーズコントロールにおいて、先行車両２のみが鞍乗り型車両１に接近している接近状態での上限速度（つまり、第１上限速度）と、後続車両３のみが鞍乗り型車両１に接近している接近状態での上限速度（つまり、第２上限速度）と、を異ならせてもよい。それにより、鞍乗り型車両１の周囲の交通状況に応じて上限速度をさらに適切に調整することができる。例えば、第１上限速度を第２上限速度よりも大きくすることによって、先行車両２に追従して走行することをより実現させやすくなる。また、例えば、第２上限速度を第１上限速度よりも大きくすることによって、鞍乗り型車両１と後続車両３との車間距離Ｄ２をある程度以上に保った状態で走行することをより実現させやすくなる。

図３中のステップＳ１０５、ステップＳ１０７又はステップＳ１０８の次に、ステップＳ１０９において、実行部２２は、アダプティブクルーズコントロールが終了したか否かを判定する。アダプティブクルーズコントロールが終了したと判定された場合（ステップＳ１０９／ＹＥＳ）、図３に示される制御フローは終了する。一方、アダプティブクルーズコントロールが終了していないと判定された場合（ステップＳ１０９／ＮＯ）、ステップＳ１０４に戻る。

上記では、図３を参照してアダプティブクルーズコントロールにおける上限速度の調整に関する処理の流れの一例を説明したが、上記で説明した処理以外の処理がさらに行われてもよい。例えば、実行部２２は、アダプティブクルーズコントロールにおいて、接近状態での上限速度（つまり、第１上限速度又は第２上限速度）を、ライダーに報知してもよい。例えば、実行部２２は、第１上限速度又は第２上限速度を示す表示を報知装置１３に行わせてもよい。また、例えば、実行部２２は、第１上限速度又は第２上限速度を示す音声出力を報知装置１３に行わせてもよい。なお、実行部２２は、第１上限速度又は第２上限速度を示す表示又は音声出力を、ライダーのヘルメットに設けられる報知装置に行わせてもよい。

また、上記では、先行車両２及び後続車両３の両方が鞍乗り型車両１に接近している接近状態について言及していないが、実行部２２は、この接近状態での上限速度として、第１上限速度を用いてもよく、第２上限速度を用いてもよく、第１上限速度及び第２上限速度以外の上限速度（例えば、第１上限速度と第２上限速度との平均値）を用いてもよい。また、この接近状態において、実行部２２は、先行車両２との車間距離Ｄ１に基づく速度制御と、後続車両３との車間距離Ｄ２に基づく速度制御とのいずれを優先してもよい。

また、上記では、クルーズコントロールにおいて、鞍乗り型車両１に生じる速度が上限速度を超えない速度に制御される例を説明した。ただし、クルーズコントロールにおいて、上限速度に加えて下限速度が設定されていてもよい。この場合、実行部２２は、クルーズコントロールにおいて、鞍乗り型車両１に生じる速度を、上限速度を超えない速度、かつ、下限速度を下回らない速度に制御する。なお、実行部２２は、鞍乗り型車両１の先行車両２及び後続車両３のうちの少なくとも一方が鞍乗り型車両１に接近している接近状態での下限速度として基準速度（例えば、第３上限速度）を用いてもよい。

＜制御装置の効果＞
本発明の実施形態に係る制御装置２０の効果について説明する。

制御装置２０において、実行部２２は、クルーズコントロールにおいて、鞍乗り型車両１の先行車両２及び後続車両３のうちの少なくとも一方が鞍乗り型車両１に接近している接近状態になると、先行車両２及び後続車両３の両方が鞍乗り型車両１に接近していない非接近状態と比較して、上限速度を大きくする。それにより、クルーズコントロールにおける上限速度が、ライダーによる調整操作によらず、交通状況に応じて自動で適切に調整される。ゆえに、鞍乗り型車両１の運転の快適性を向上させることができる。

好ましくは、制御装置２０において、実行部２２は、クルーズコントロールにおいて、後続車両３が鞍乗り型車両１に接近している接近状態になると、非接近状態と比較して、上限速度を大きくする。それにより、クルーズコントロールにおける上限速度が、ライダー自身で確認することが特に困難な鞍乗り型車両１の後方の交通状況に応じて自動で適切に調整される。ゆえに、鞍乗り型車両１の運転の快適性をより効果的に向上させることができる。

好ましくは、制御装置２０において、実行部２２は、非接近状態での上限速度に対する接近状態での上限速度の増加度合いを、走行路情報に基づいて変化させる。それにより、走行路情報を加味して、クルーズコントロールにおける上限速度を調整することができる。ゆえに、上限速度をさらに適切に調整することができる。

好ましくは、制御装置２０において、実行部２２は、非接近状態での上限速度に対する接近状態での上限速度の増加度合いを、接近状態において鞍乗り型車両１に接近している先行車両２又は後続車両３の車種情報に基づいて変化させる。それにより、先行車両２又は後続車両３の車種情報を加味して、クルーズコントロールにおける上限速度を調整することができる。ゆえに、上限速度をさらに適切に調整することができる。

好ましくは、制御装置２０において、実行部２２は、非接近状態での上限速度に対する接近状態での上限速度の増加度合いを、基準速度情報に基づいて変化させる。それにより、基準速度情報を加味して、クルーズコントロールにおける上限速度を調整することができる。ゆえに、上限速度をさらに適切に調整することができる。

好ましくは、制御装置２０において、実行部２２は、クルーズコントロールにおいて、先行車両２のみが鞍乗り型車両１に接近している接近状態での上限速度と、後続車両３のみが鞍乗り型車両１に接近している接近状態での上限速度と、を異ならせる。それにより、鞍乗り型車両１に接近している車両が先行車両２であるのか後続車両３であるのかを加味して、クルーズコントロールにおける上限速度を調整することができる。ゆえに、鞍乗り型車両１の周囲の交通状況に応じて上限速度をさらに適切に調整することができる。

好ましくは、制御装置２０において、取得部２１は、法定速度情報に基づいて、基準速度情報を取得する。それにより、法定速度情報を加味して、クルーズコントロールにおける上限速度を調整することができる。ゆえに、クルーズコントロールにおいて、鞍乗り型車両１の速度を法定速度に応じた適切な速度に制御することができる。

好ましくは、制御装置２０において、取得部２１は、ライダーの入力情報に基づいて、基準速度情報を取得する。それにより、ライダーの入力情報を加味して、クルーズコントロールにおける上限速度を調整することができる。ゆえに、クルーズコントロールにおいて、鞍乗り型車両１の速度をライダーが所望する程度の速度に制御することができる。

好ましくは、制御装置２０において、入力情報は、ライダーによって入力される上限速度の設定値の情報であり、実行部２２は、クルーズコントロールにおいて、接近状態での上限速度を、設定値よりも大きくする。それにより、クルーズコントロールにおいて、接近状態での上限速度をライダーにより入力される設定値に応じて適切に調整することができる。例えば、ライダーにより入力される設定値に対して接近状態での上限速度が過度に大きくなること、又は、過度に小さくなることを抑制できる。

好ましくは、制御装置２０において、実行部２２は、クルーズコントロールにおいて、接近状態での上限速度を、ライダーに報知する。それにより、クルーズコントロールにおいて、ライダーは、接近状態での上限速度を正確に認識することができる。ゆえに、ライダーは、接近状態での上限速度を調整したい場合、例えば、入力装置１７を用いた操作を行うことによって、接近状態での上限速度を調整することができる。

好ましくは、制御装置２０において、実行部２２は、クルーズコントロールとしてアダプティブクルーズコントロールを実行し、接近状態において、鞍乗り型車両１に接近している先行車両２又は後続車両３との車間距離に応じて鞍乗り型車両１の速度を制御する。ゆえに、接近状態において、上限速度が非接近状態と比較して大きな速度に調整された上で、先行車両２又は後続車両３との車間距離に基づく速度制御が行われる。よって、アダプティブクルーズコントロールにおいて、先行車両２に追従して走行すること、及び、鞍乗り型車両１と後続車両３との車間距離Ｄ２をある程度以上に保った状態で走行することが適切に実現される。

本発明は実施形態の説明に限定されない。例えば、実施形態の一部のみが実施されてもよい。

１ 鞍乗り型車両、２ 先行車両、３ 後続車両、１１ エンジン、１２ 液圧制御ユニット、１３ 報知装置、１４ ナビゲーション装置、１５ 前部周囲環境センサ、１６ 後部周囲環境センサ、１７ 入力装置、１８ 前輪車輪速センサ、１９ 後輪車輪速センサ、２０ 制御装置、２１ 取得部、２２ 実行部、Ｄ１ 車間距離、Ｄ２ 車間距離。

Claims (12)

1. 鞍乗り型車両（１）の挙動を制御する制御装置（２０）であって、
   前記鞍乗り型車両（１）のライダーによる加減速操作によらずに前記鞍乗り型車両（１）の速度を自動で制御するクルーズコントロールの基準速度情報を取得する取得部（２１）と、
   前記鞍乗り型車両（１）に生じる速度を、前記取得部（２１）で取得された前記基準速度情報に応じた上限速度を超えない速度に制御して、前記クルーズコントロールを実行する実行部（２２）と、
   を備え、
   前記実行部（２２）は、前記クルーズコントロールにおいて、前記鞍乗り型車両（１）の先行車両（２）及び後続車両（３）のうちの少なくとも一方が前記鞍乗り型車両（１）に接近している接近状態になると、前記先行車両（２）及び前記後続車両（３）の両方が前記鞍乗り型車両（１）に接近していない非接近状態と比較して、前記上限速度を大きくする、
   制御装置。
2. 前記実行部（２２）は、前記クルーズコントロールにおいて、前記後続車両（３）が前記鞍乗り型車両（１）に接近している前記接近状態になると、前記非接近状態と比較して、前記上限速度を大きくする、
   請求項１に記載の制御装置。
3. 前記実行部（２２）は、前記非接近状態での前記上限速度に対する前記接近状態での前記上限速度の増加度合いを、走行路情報に基づいて変化させる、
   請求項１又は２に記載の制御装置。
4. 前記実行部（２２）は、前記非接近状態での前記上限速度に対する前記接近状態での前記上限速度の増加度合いを、前記接近状態において前記鞍乗り型車両（１）に接近している前記先行車両（２）又は前記後続車両（３）の車種情報に基づいて変化させる、
   請求項１～３のいずれか一項に記載の制御装置。
5. 前記実行部（２２）は、前記非接近状態での前記上限速度に対する前記接近状態での前記上限速度の増加度合いを、前記基準速度情報に基づいて変化させる、
   請求項１～４のいずれか一項に記載の制御装置。
6. 前記実行部（２２）は、前記クルーズコントロールにおいて、前記先行車両（２）のみが前記鞍乗り型車両（１）に接近している前記接近状態での前記上限速度と、前記後続車両（３）のみが前記鞍乗り型車両（１）に接近している前記接近状態での前記上限速度と、を異ならせる、
   請求項１～５のいずれか一項に記載の制御装置。
7. 前記取得部（２１）は、法定速度情報に基づいて、前記基準速度情報を取得する、
   請求項１～６のいずれか一項に記載の制御装置。
8. 前記取得部（２１）は、前記ライダーの入力情報に基づいて、前記基準速度情報を取得する、
   請求項１～７のいずれか一項に記載の制御装置。
9. 前記入力情報は、前記ライダーによって入力される前記上限速度の設定値の情報であり、
   前記実行部（２２）は、前記クルーズコントロールにおいて、前記接近状態での前記上限速度を、前記設定値よりも大きくする、
   請求項８に記載の制御装置。
10. 前記実行部（２２）は、前記クルーズコントロールにおいて、前記接近状態での前記上限速度を、前記ライダーに報知する、
    請求項１～９のいずれか一項に記載の制御装置。
11. 前記実行部（２２）は、前記クルーズコントロールとしてアダプティブクルーズコントロールを実行し、前記接近状態において、前記鞍乗り型車両（１）に接近している前記先行車両（２）又は前記後続車両（３）との車間距離に応じて前記鞍乗り型車両（１）の速度を制御する、
    請求項１～１０のいずれか一項に記載の制御装置。
12. 鞍乗り型車両（１）の挙動の制御方法であって、
    制御装置（２０）の取得部（２１）が、前記鞍乗り型車両（１）のライダーによる加減速操作によらずに前記鞍乗り型車両（１）の速度を自動で制御するクルーズコントロールの基準速度情報を取得し、
    前記制御装置（２０）の実行部（２２）が、前記鞍乗り型車両（１）に生じる速度を、前記取得部（２１）で取得された前記基準速度情報に応じた上限速度を超えない速度に制御して、前記クルーズコントロールを実行し、
    前記実行部（２２）が、前記クルーズコントロールにおいて、前記鞍乗り型車両（１）の先行車両（２）及び後続車両（３）のうちの少なくとも一方が前記鞍乗り型車両（１）に接近している接近状態になると、前記先行車両（２）及び前記後続車両（３）の両方が前記鞍乗り型車両（１）に接近していない非接近状態と比較して、前記上限速度を大きくする、
    制御方法。
    

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