DE102021211486A1

DE102021211486A1 - Steuervorrichtung und Steuerverfahren

Info

Publication number: DE102021211486A1
Application number: DE102021211486.5A
Authority: DE
Inventors: Yuki Fukumashi
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2020-10-26
Filing date: 2021-10-12
Publication date: 2022-04-28
Also published as: JP2022069901A

Abstract

[Aufgabe]Die vorliegende Erfindung bezieht sich darauf, eine Steuervorrichtung und ein Steuerverfahren zu erhalten, durch die/das der Komfort beim Fahren eines Grätschsitzfahrzeugs erhöht werden kann.[Lösungsmittel]Bei der Steuervorrichtung (20) und dem Steuerverfahren gemäß der vorliegenden Erfindung gewinnt ein Gewinnungsteil der Steuervorrichtung (20) Referenzgeschwindigkeitsinformationen für eine Geschwindigkeitsregelung zur automatischen Regelung einer Geschwindigkeit des Grätschsitzfahrzeugs (1) ohne Beschleunigungs- und Verzögerungsbetätigung von einem Fahrer des Grätschsitzfahrzeugs (1); ein Ausführungsteil der Steuervorrichtung (20) führt unter Regelung der am Grätschsitzfahrzeug (1) entstehenden Geschwindigkeit auf eine Geschwindigkeit, die eine den am Gewinnungsteil gewonnenen Referenzgeschwindigkeitsinformationen der Geschwindigkeitsregelung entsprechende obere Grenzgeschwindigkeit nicht überschreitet, die Geschwindigkeitsregelung aus; und das Ausführungsteil erhöht bei der Geschwindigkeitsregelung die obere Grenzgeschwindigkeit in einem Annäherungszustand, in dem sich mindestens eines von einem dem Grätschsitzfahrzeug (1) vorausfahrenden Fahrzeug und einem hinterherfahrenden Fahrzeug dem Grätschsitzfahrzeug (1) annähert, im Vergleich mit derjenigen in einem Nicht-Annäherungszustand, in dem sich weder das vorausfahrende Fahrzeug noch das hinterherfahrende Fahrzeug dem Grätschsitzfahrzeug (1) annähert.

Description

[Technisches Gebiet]
Die Offenbarung betrifft eine Steuervorrichtung und ein Steuerverfahren, durch die/das der Komfort beim Fahren eines Grätschsitzfahrzeugs erhöht werden kann.
[Stand der Technik]
Nach dem Stand derTechnik liegt bezüglich Grätschsitzfahrzeugen, wie Motorräder usw., eine Technik zur Unterstützung der Fahrt vom Fahrer vor.
Beispielsweise offenbart Patentdokument 1 ein Fahrerassistenzsystem zur Warnung eines Motorradfahrers vor einer ungeeigneten Annäherung an Hindernissen, die sich in Fahrtrichtung oder im Wesentlichen in Fahrtrichtung befinden, aufgrund von Informationen, die durch eine Sensorvorrichtung zur Erfassung der Hindernisse erfasst werden.
[Dokument zum Stand der Technik]
[Patentdokument]
Patentdokument 1: JP 2009-116882 A
[Zusammenfassung der Erfindung]
[Zu lösende Aufgabe der Erfindung]
Als Technik zur Unterstützung der Fahrt ist eine Geschwindigkeitsregelung anzuführen, bei der die Geschwindigkeit eines Fahrzeugs ohne Beschleunigungs- und Verzögerungsbetätigung des Fahrers automatisch geregelt wird. Bei der Geschwindigkeitsregelung wird die Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf eine Geschwindigkeit geregelt, die die obere Grenzgeschwindigkeit nicht überschreitet. Es kann in Betracht gezogen werden, diese Geschwindigkeitsregelung auf Grätschsitzfahrzeuge, wie Motorräder usw. anzuwenden. Wenn die herkömmliche Geschwindigkeitsregelung auf ein Grätschsitzfahrzeug angewandt wird, muss der Fahrer die Regelungsbetätigung für die manuelle Regelung der oberen Grenzgeschwindigkeit der Geschwindigkeitsregelung entsprechend der Verkehrslage vornehmen. Diese Regelungsbetätigung verursacht die Verringerung des Komforts beim Fahren. Insbesondere bei einem Grätschsitzfahrzeug ist es gegebenenfalls schwierig, dass der Fahrer selbst die Regelungsbetätigung unter Bestätigung der Verkehrslage der Umgebung vornimmt, so dass sich durch die Regelungsbetätigung für die obere Grenzgeschwindigkeit der Komfort beim Fahren leicht verringert.
Vor dem Hintergrund der obengenannten Aufgabe bezieht sich die vorliegende Erfindung darauf, eine Steuervorrichtung und ein Steuerverfahren zu erhalten, durch die/das der Komfort beim Fahren eines Grätschsitzfahrzeugs erhöht werden kann.
[Mittel zum Lösen der Aufgabe]
Die erfindungsgemäße Steuervorrichtung ist eine Steuervorrichtung zur Steuerung des Verhaltens eines Grätschsitzfahrzeugs, die mit einem Gewinnungsteil zur Gewinnung von Referenzgeschwindigkeitsinformationen für eine Geschwindigkeitsregelung zur automatischen Regelung einer Geschwindigkeit des Grätschsitzfahrzeugs ohne Beschleunigungs- und Verzögerungsbetätigung von einem Fahrer des Grätschsitzfahrzeugs und
einem Ausführungsteil zur Ausführung der Geschwindigkeitsregelung unter Regelung der am Grätschsitzfahrzeug entstehenden Geschwindigkeit auf eine Geschwindigkeit, die eine den am Gewinnungsteil gewonnenen Referenzgeschwindigkeitsinformationen entsprechende obere Grenzgeschwindigkeit nicht überschreitet,
versehen ist,
wobei das Ausführungsteil bei der Geschwindigkeitsregelung die obere Grenzgeschwindigkeit in einem Annäherungszustand, in dem sich mindestens eines von einem dem Grätschsitzfahrzeug vorausfahrenden Fahrzeug und einem hinterherfahrenden Fahrzeug dem Grätschsitzfahrzeug annähert, im Vergleich mit derjenigen in einem Nicht-Annäherungszustand, in dem sich weder das vorausfahrende Fahrzeug noch das hinterherfahrende Fahrzeug dem Grätschsitzfahrzeug annähert, erhöht.
Das erfindungsgemäße Steuerverfahren ist ein Steuerverfahren für das Verhalten eines Grätschsitzfahrzeugs, bei dem
ein Gewinnungsteil einer Steuervorrichtung Referenzgeschwindigkeitsinformationen für eine Geschwindigkeitsregelung zur automatischen Regelung einer Geschwindigkeit des Grätschsitzfahrzeugs ohne Beschleunigungs- und Verzögerungsbetätigung von einem Fahrer des Grätschsitzfahrzeugs gewinnt,
ein Ausführungsteil der Steuervorrichtung unter Regelung der am Grätschsitzfahrzeug entstehenden Geschwindigkeit auf eine Geschwindigkeit, die eine den am Gewinnungsteil gewonnenen Referenzgeschwindigkeitsinformationen entsprechende obere Grenzgeschwindigkeit nicht überschreitet, die Geschwindigkeitsregelung ausführt, und
das Ausführungsteil bei der Geschwindigkeitsregelung die obere Grenzgeschwindigkeit in einem Annäherungszustand, in dem sich mindestens eines von einem dem Grätschsitzfahrzeug vorausfahrenden Fahrzeug und einem hinterherfahrenden Fahrzeug dem Grätschsitzfahrzeug annähert, im Vergleich mit derjenigen in einem Nicht-Annäherungszustand, in dem sich weder das vorausfahrende Fahrzeug noch das hinterherfahrende Fahrzeug dem Grätschsitzfahrzeug annähert, erhöht.
[Vorteile der Erfindung]
Bei der Steuervorrichtung und dem Steuerverfahren gemäß der vorliegenden Erfindung gewinnt ein Gewinnungsteil der Steuervorrichtung Referenzgeschwindigkeitsinformationen für eine Geschwindigkeitsregelung zur automatischen Regelung einer Geschwindigkeit des Grätschsitzfahrzeugs ohne Beschleunigungs- und Verzögerungsbetätigung von einem Fahrer des Grätschsitzfahrzeugs, ein Ausführungsteil der Steuervorrichtung führt unter Regelung der am Grätschsitzfahrzeug entstehenden Geschwindigkeit auf eine Geschwindigkeit, die eine den am Gewinnungsteil gewonnenen Referenzgeschwindigkeitsinformationen der Geschwindigkeitsregelung entsprechende obere Grenzgeschwindigkeit nicht überschreitet, die Geschwindigkeitsregelung aus, und das Ausführungsteil erhöht bei der Geschwindigkeitsregelung die obere Grenzgeschwindigkeit in einem Annäherungszustand, in dem sich mindestens eines von einem dem Grätschsitzfahrzeug vorausfahrenden Fahrzeug und einem hinterherfahrenden Fahrzeug dem Grätschsitzfahrzeug annähert, im Vergleich mit derjenigen in einem Nicht-Annäherungszustand, in dem sich weder das vorausfahrende Fahrzeug noch das hinterherfahrende Fahrzeug dem Grätschsitzfahrzeug annähert. Dadurch wird die obere Grenzgeschwindigkeit bei der Geschwindigkeitsregelung ohne Regelungsbetätigung vom Fahrer der Verkehrslage entsprechend automatisch geeignet geregelt. Deshalb kann der Komfort beim Fahren des Grätschsitzfahrzeugs erhöht werden.
Figurenliste

[1] ist eine schematische Ansicht zur Darstellung einer schematischen Struktur eines Grätschsitzfahrzeugs gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
[2] ist ein Blockdiagramm zur Darstellung eines Beispiels einer Funktionsstruktur einer Steuervorrichtung gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
[3] ist ein Ablaufdiagramm zur Darstellung eines Beispiels eines Behandlungsablaufs hinsichtlich der Regelung der oberen Grenzgeschwindigkeit bei der adaptiven Geschwindigkeitsregelung, die durch die Steuervorrichtung gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung durchgeführt wird.
[4] ist eine schematische Ansicht zur Darstellung eines Annäherungszustandes gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, in dem sich ein vorausfahrendes Fahrzeug dem Grätschsitzfahrzeug annähert.
[5] ist eine schematische Ansicht zur Darstellung eines Annäherungszustandes gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, in dem sich ein hinterherfahrendes Fahrzeug dem Grätschsitzfahrzeug annähert.
[6] ist eine schematische Ansicht zur Darstellung eines Nicht-Annäherungszustandes gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, in dem sich weder ein vorausfahrendes Fahrzeug noch ein hinterherfahrendes Fahrzeug dem Grätschsitzfahrzeug annähert.

[Ausführungsform der Erfindung]
Im Folgenden wird die erfindungsgemäße Steuervorrichtung anhand der Figuren erläutert.
Im Nachstehenden wird die Steuervorrichtung zur Verwendung für zweirädrige Motorräder erläutert (siehe Grätschsitzfahrzeug 1 in 1), aber das Fahrzeug, das durch die erfindungsgemäße Steuervorrichtung zu steuern ist, kann beispielsweise ein dreirädriges Motorrad, ein Buggy usw. sein, solange es ein Grätschsitzfahrzeug ist, auf dem ein Fahrer beim Fahren sitzt. Unter die Motorräder fallen Fahrzeuge mit einem Motor als Vortriebsquelle, Fahrzeuge mit einem Elektromotor als Vortriebsquelle usw., z. B. Krafträder, Motorroller, Elektroroller usw.
Im Nachstehenden wird der Fall erläutert, bei dem als Antriebsquelle, die die Kraft zum Antrieb der Räder abgeben kann, ein Motor (konkret gesagt, der später erwähnte Motor 11 in 1) angebracht ist. Als Antriebsquelle kann jedoch eine andere Antriebsquelle als der Motor (z. B. Elektromotor usw.) angebracht sein. Es können auch mehrere Antriebsquellen angebracht sein.
Die im Folgenden erläuterte Struktur und Arbeitsweise usw. stellen lediglich ein Beispiel dar. Die Steuervorrichtung und das Steuerverfahren gemäß der vorliegenden Erfindung werden nicht auf den Fall mit einer derartigen Struktur und Arbeitsweise usw. beschränkt.
Im Nachstehenden werden die gleichen oder ähnlichen Erläuterungen den Umständen entsprechend geeignet vereinfacht oder ausgelassen. In den einzelnen Figuren werden die Bezugszeichen für die gleichen oder ähnlichen Elemente oder Teile ausgelassen oder dieselben Bezugszeichen angegeben. Des Weiteren wird die Darstellung der feinen Strukturen den Umständen entsprechend geeignet vereinfacht oder ausgelassen.
<Struktur eines Grätschsitzfahrzeugs>
Die Struktur eines Grätschsitzfahrzeugs 1 gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird anhand der 1 und 2 erläutert.
1 ist eine schematische Ansicht zur Darstellung einer schematischen Struktur eines Grätschsitzfahrzeugs 1. 2 ist ein Blockdiagramm zur Darstellung eines Beispiels einer Funktionsstruktur einer Steuervorrichtung 20.
Beim Grätschsitzfahrzeug 1 handelt es sich um ein zweirädriges Motorrad, das einem Beispiel des erfindungsgemäßen Grätschsitzfahrzeugs entspricht. Wie in 1 dargestellt, ist das Grätschsitzfahrzeug 1 mit einem Motor 11, einer Hydraulik-Steuereinheit 12, einer Meldevorrichtung 13, einer Navigationsvorrichtung 14, einem vorderen Umgebungssensor 15, einem hinteren Umgebungssensor 16, einer Eingabevorrichtung 17, einem Vorderradgeschwindigkeitssensor 18, einem Hinterradgeschwindigkeitssensor 19 und einer Steuervorrichtung (ECU) 20 versehen.
Der Motor 11 entspricht einem Beispiel der Antriebsquelle des Grätschsitzfahrzeugs 1 und kann die Kraft zum Antrieb der Räder abgeben. Am Motor 11 sind z. B. ein oder mehrere Zylinder, in dessen/deren Inneren ein Verbrennungsraum gebildet wird, ein Kraftstoffeinspritzventil zur Einspritzung eines Kraftstoffs in den Verbrennungsraum und eine Zündkerze vorgesehen. Durch Einspritzen des Kraftstoffs vom Kraftstoffeinspritzventil wird ein Luft und Kraftstoff enthaltendes Kraftstoff-LuftGemisch im Verbrennungsraum gebildet, mit der Zündkerze angezündet und verbrannt. Dadurch wird der im Zylinder vorgesehene Kolben hin- und herbewegt und somit wird die Kurbelwelle gedreht. Am Saugrohr des Motors 11 ist eine Drosselklappe vorgesehen, so dass entsprechend dem Drosselöffnungswinkel, der den Öffnungswinkel der Drosselklappe darstellt, die in den Verbrennungsraum angesogene Luftmenge verändert wird.
Bei der Hydraulik-Steuereinheit 12 handelt es sich um eine Einheit, die eine Funktion zur Steuerung der am Rad entstehenden Bremskraft aufweist. Die Hydraulik-Steuereinheit 12 ist z. B. auf einem Ölkanal zur Verbindung eines Hauptzylinders mit einem Radzylinder vorgesehen und umfasst Bauelemente (z. B. Steuerventil und Pumpe) zur Steuerung des Bremsflüssigkeitsdrucks des Radzylinders. Durch Steuerung der Arbeitsweise der Bauelemente der Hydraulik-Steuereinheit 12 wird die am Rad entstehende Bremskraft gesteuert. Die Hydraulik-Steuereinheit 12 kann jeweils die am Vorderrad und am Hinterrad beidseitig entstehende Bremskraft steuern bzw. die entweder am Vorderrad oder am Hinterrad entstehende Bremskraft allein steuern.
Die Meldevorrichtung 13 sendet dem Fahrer Meldungen. Die Meldevorrichtung 13 ist mit einer Tonausgabefunktion und einer Anzeigefunktion versehen. Die Tonausgabefunktion ist eine Funktion zur Tonausgabe, die z. B. durch einen Lautsprecher verwirklicht wird. Die Anzeigefunktion ist eine Funktion zur visuellen Anzeige von Informationen, die z. B. durch ein Flüssigkristall-Display oder eine Lampe usw. verwirklicht wird.
Bei der Navigationsvorrichtung 14 handelt es sich um eine Vorrichtung zur Routenführung vom Standort des Grätschsitzfahrzeugs 1 bis zum vom Fahrer gewünschten Zielort. Die Navigationsvorrichtung 14 zeigt verschiedene Informationen hinsichtlich der Routenführung (z. B. Standort des Grätschsitzfahrzeugs 1, Fahrtroute, bei der die Führung durchgeführt wird, Position des Zielorts, Strecke auf der Fahrtroute vom Standort des Grätschsitzfahrzeugs 1 bis zum Zielort, und Zeit bis zum Erreichen des Zielorts usw.) an.
Die einzelnen Umgebungssensoren, also der vordere Umgebungssensor 15 und der hintere Umgebungssensor 16, erfassen Umgebungsinformationen hinsichtlich der Umgebung (z. B. Vorderseite) des Grätschsitzfahrzeugs 1. Der vordere Umgebungssensor 15 ist am vorderen Teil des Rahmens des Grätschsitzfahrzeugs 1 vorgesehen, um die Umgebungsinformationen vor dem Grätschsitzfahrzeug 1 zu erfassen. Der hintere Umgebungssensor 16 ist am hinteren Teil des Rahmens des Grätschsitzfahrzeugs 1 vorgesehen, um die Umgebungsinformationen hinter dem Grätschsitzfahrzeug 1 zu erfassen.
Die einzelnen Umgebungssensoren dienen zur Gewinnung von Informationen hinsichtlich der Beziehung zwischen der Position eines in der Umgebung des Grätschsitzfahrzeugs 1 vorhandenen Objekts und der Position des Grätschsitzfahrzeugs 1 (z. B. relative Entfernung, Richtung, Geschwindigkeit, Beschleunigung oder Ruck usw. des Grätschsitzfahrzeugs 1 gegenüber dem Objekt) als Umgebungsinformationen. Die Umgebungsinformationen können auch Situationsinformationen des in der Umgebung des Grätschsitzfahrzeugs 1 vorhandenen Objekts sein. Unter das Objekt können nicht nur Fahrzeuge, sondern auch verschiedene Hindernisse außer Fahrzeugen (z. B. Straßenanlagen, herabfallende Gegenstände, Menschen, Tiere usw.) fallen.
Insbesondere der vordere Umgebungssensor 15 kann den Abstand zwischen einem dem Grätschsitzfahrzeug 1 vorausfahrenden Fahrzeug und dem Grätschsitzfahrzeug 1 und die relative Geschwindigkeit des Grätschsitzfahrzeugs 1 gegenüber dem vorausfahrenden Fahrzeug erfassen. Andererseits kann der hintere Umgebungssensor 16 den Abstand zwischen einem dem Grätschsitzfahrzeug 1 hinterherfahrenden Fahrzeug und dem Grätschsitzfahrzeug 1 und die relative Geschwindigkeit des Grätschsitzfahrzeugs 1 gegenüber dem hinterherfahrenden Fahrzeug erfassen.
Als die einzelnen Umgebungssensoren kommen z. B. Kameras zur Aufnahme von Bildern in der Umgebung des Grätschsitzfahrzeugs 1 und Radare, die den Abstand zwischen dem Grätschsitzfahrzeug 1 und dem Objekt erfassen können, zur Verwendung. Beispielsweise kann das vorausfahrende oder hinterherfahrende Fahrzeug mittels der von den Kameras aufgenommenen Bilder erfasst und dann unter Verwendung der von den Radaren erfassten Ergebnisse der Abstand zwischen dem Grätschsitzfahrzeug 1 und dem vorausfahrenden oder hinterherfahrenden Fahrzeug und die relative Geschwindigkeit des Grätschsitzfahrzeugs 1 gegenüber dem vorausfahrenden oder hinterherfahrenden Fahrzeug erfasst werden. Die Struktur der einzelnen Umgebungssensoren wird jedoch nicht auf das obengenannte Beispiel beschränkt. Bei den einzelnen Umgebungssensoren können die Radare z. B. durch LIDAR (Laser Imaging Detection and Ranging) oder Ultraschallsensoren ersetzt werden. Die einzelnen Umgebungssensoren können z. B. Stereokameras sein.
Die Eingabevorrichtung 17 empfängt die Eingabebetätigung des Fahrers. Die Eingabevorrichtung 17 wird z. B. am Lenker vorgesehen und für die Eingabebetätigung zur Einstellung des oberen Grenzwerts bei der später erwähnten Geschwindigkeitsregelung verwendet. Die Eingabeinformationen hinsichtlich der Eingabebetätigung des Fahrers mittels der Eingabevorrichtung 17 werden in die Steuervorrichtung 20 ausgegeben.
Der Vorderradgeschwindigkeitssensor 18 ist ein Radgeschwindigkeitssensor zur Erfassung der Radgeschwindigkeit des Vorderrades (z. B. Drehzahl des Vorderrades pro Zeiteinheit [rpm] oder Bewegungsstrecke pro Zeiteinheit [km/h] usw.) und gibt Erfassungsergebnisse aus. Der Vorderradgeschwindigkeitssensor 18 kann auch ein solcher sein, der eine weitere physikalische Größe erfasst, die im Wesentlichen in die Radgeschwindigkeit des Vorderrades umgerechnet werden kann. Der Vorderradgeschwindigkeitssensor 18 ist am Vorderrad vorgesehen.
Der Hinterradgeschwindigkeitssensor 19 ist ein Radgeschwindigkeitssensor zur Erfassung der Radgeschwindigkeit des Hinterrades (z. B. Drehzahl des Hinterrades pro Zeiteinheit [rpm] oder Bewegungsstrecke pro Zeiteinheit [km/h] usw.) und gibt Erfassungsergebnisse aus. Der Hinterradgeschwindigkeitssensor 19 kann auch ein solcher sein, der eine weitere physikalische Größe erfasst, die im Wesentlichen in die Radgeschwindigkeit des Hinterrades umgerechnet werden kann. Der Hinterradgeschwindigkeitssensor 19 ist am Hinterrad vorgesehen.
Die Steuervorrichtung 20 steuert das Verhalten des Grätschsitzfahrzeugs 1. Die Steuervorrichtung 20 ist z. B. teilweise oder vollständig aus einem Mikrocomputer, einer Mikroprozessoreinheit usw. ausgebildet. Die Steuervorrichtung 20 kann z. B. teilweise oder vollständig aus einem aktualisierbaren Element, wie Firmware usw., ausgebildet sein bzw. ein Programmmodul usw. sein, das durch den Befehl von einer CPU usw. ausgeführt wird. Die Steuervorrichtung 20 kann z. B. einteilig ausgebildet oder in mehrere Teile aufgeteilt sein.
Die Steuervorrichtung 20 ist z. B. mit einem Gewinnungsteil 21 und einem Ausführungsteil 22 versehen, wie in 2 dargestellt. Die Steuervorrichtung 20 kommuniziert mit den einzelnen Vorrichtungen des Grätschsitzfahrzeugs 1.
Das Gewinnungsteil 21 gewinnt Informationen von den einzelnen Vorrichtungen des Grätschsitzfahrzeugs 1 und gibt sie in das Ausführungsteil 22 aus. Die Informationen werden z. B. von der Navigationsvorrichtung 14, dem vorderen Umgebungssensor 15, dem hinteren Umgebungssensor 16, der Eingabevorrichtung 17, dem Vorderradgeschwindigkeitssensor 18 und dem Hinterradgeschwindigkeitssensor 19 gewonnen. Das Gewinnungsteil 21 kann hierbei aufgrund der von den Vorrichtungen des Grätschsitzfahrzeugs 1 gewonnenen Informationen sekundäre Informationen gewinnen. Das Gewinnungsteil 21 kann z. B. aufgrund der von der Eingabevorrichtung 17 gewonnenen Eingabeinformationen des Fahrers Referenzgeschwindigkeitsinformationen gewinnen, die die Referenzgeschwindigkeit für die später erwähnte Geschwindigkeitsregelung darstellen. Bei den Referenzgeschwindigkeitsinformationen handelt es sich um Informationen, die die Referenzgeschwindigkeit zeigen, die eine Geschwindigkeit als Maßstab für die obere Grenzgeschwindigkeit der später erwähnten Geschwindigkeitsregelung darstellt. In der vorliegenden Beschreibung kann die Gewinnung der Informationen auch die Extraktion oder Bildung von Informationen beinhalten.
Das Ausführungsteil 22 führt verschiedenartige Steuerungen durch Steuern der Arbeitsweise der einzelnen Vorrichtungen des Grätschsitzfahrzeugs 1 aus. Das Ausführungsteil 22 steuert z. B. die Arbeitsweise des Motors 11, der Hydraulik-Steuereinheit 12 und der Meldevorrichtung 13.
Hierbei kann das Ausführungsteil 22 eine Geschwindigkeitsregelung zur automatischen Regelung einer Geschwindigkeit des Grätschsitzfahrzeugs 1 ohne Beschleunigungs- bzw. Verzögerungsbetätigung vom Fahrer (d. h. Betätigung des Gaspedals und der Bremse) ausführen. Das Ausführungsteil 22 führt z. B. entsprechend der Eingabebetätigung vom Fahrer mittels der Eingabevorrichtung 17 die Geschwindigkeitsregelung aus. Bei der Geschwindigkeitsregelung regelt das Ausführungsteil 22 die am Grätschsitzfahrzeug 1 entstehende Geschwindigkeit auf eine Geschwindigkeit, die die obere Grenzgeschwindigkeit nicht überschreitet. Das Ausführungsteil 22 kann die Geschwindigkeit des Grätschsitzfahrzeugs 1 z. B. dadurch geeignet regeln, dass die aufgrund der Radgeschwindigkeit des Vorderrades und des Hinterrades gewonnenen Werte der Geschwindigkeit des Grätschsitzfahrzeugs 1 überwacht werden.
Bei der oberen Grenzgeschwindigkeit bei der Geschwindigkeitsregelung handelt es sich um eine den Referenzgeschwindigkeitsinformationen entsprechende Geschwindigkeit (z. B. Geschwindigkeit, die mit der Referenzgeschwindigkeit identisch ist oder durch Änderung der Referenzgeschwindigkeit mit einer vorbestimmten Änderungsgröße erhalten werden kann). Die Referenzgeschwindigkeitsinformationen werden z. B. aufgrund der Eingabeinformationen vom Fahrer gewonnen, wie oben erwähnt. In diesem Fall stellen diese Eingabeinformationen die Informationen des vom Fahrer eingegebenen Einstellwerts der oberen Grenzgeschwindigkeit dar und die Referenzgeschwindigkeit entspricht dem besagten Einstellwert. Die Referenzgeschwindigkeitsinformationen müssen nicht aufgrund der Eingabeinformationen vom Fahrer gewonnen werden. D. h. die Referenzgeschwindigkeit kann vom Fahrer eingestellt oder durch die Steuervorrichtung 20 ohne Verwendung der Eingabeinformationen vom Fahrer eingestellt werden.
Das Ausführungsteil 22 führt z. B. eine adaptive Geschwindigkeitsregelung als die Geschwindigkeitsregelung aus. Bei der adaptiven Geschwindigkeitsregelung erfolgt neben der obengenannten Geschwindigkeitsregelung aufgrund der oberen Grenzgeschwindigkeit auch die Geschwindigkeitsregelung aufgrund des Fahrzeugabstands. Konkret wird durch das Ausführungsteil 22 bei der adaptiven Geschwindigkeitsregelung die Geschwindigkeitsregelung des Grätschsitzfahrzeugs 1 entsprechend dem Abstand zum vorausfahrenden oder hinterherfahrenden Fahrzeug neben der obengenannten Geschwindigkeitsregelung aufgrund der oberen Grenzgeschwindigkeit ausgeführt. Das Ausführungsteil 22 kann als die Geschwindigkeitsregelung jedoch auch eine automatische Geschwindigkeitsregelung ausführen, bei der nur die obengenannte Geschwindigkeitsregelung aufgrund der oberen Grenzgeschwindigkeit erfolgt.
Wie oben erwähnt, führt das Ausführungsteil 22 an der Steuervorrichtung 20 die Geschwindigkeitsregelung aus. Hierbei wird durch das Ausführungsteil 22 bei der Geschwindigkeitsregelung die obere Grenzgeschwindigkeit entsprechend der Verkehrslage der Umgebung des Grätschsitzfahrzeugs 1 automatisch geregelt. Konkret wird durch das Ausführungsteil 22 bei der Geschwindigkeitsregelung die obere Grenzgeschwindigkeit in einem Annäherungszustand, in dem sich mindestens eines von dem dem Grätschsitzfahrzeug 1 vorausfahrenden Fahrzeug und dem hinterherfahrenden Fahrzeug dem Grätschsitzfahrzeug 1 annähert, im Vergleich mit derjenigen in einem Nicht-Annäherungszustand, in dem sich weder das vorausfahrende Fahrzeug noch das hinterherfahrende Fahrzeug dem Grätschsitzfahrzeug 1 annähert, erhöht (d. h. die obere Grenzgeschwindigkeit wird auf einen hohen Wert eingestellt). Dadurch wird die Erhöhung des Komforts beim Fahren des Grätschsitzfahrzeugs 1 realisiert. Der Annäherungszustand beschreibt einen Zustand, in dem sich ein weiteres Fahrzeug (d. h. ein vorausfahrendes oder ein hinterherfahrendes Fahrzeug) in der Nähe des Grätschsitzfahrzeugs 1 (d. h. im Bereich innerhalb des vorbestimmten Abstands vom Grätschsitzfahrzeug 1) befindet. Die Behandlung hinsichtlich der Regelung der oberen Grenzgeschwindigkeit bei der durch diese Steuervorrichtung 20 durchgeführten Geschwindigkeitsregelung wird später näher erläutert.
<Arbeitsweise der Steuervorrichtung>
Die Arbeitsweise der Steuervorrichtung 20 gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird anhand der 3 bis 6 erläutert.
In der vorliegenden Ausführungsform wird, wie oben erwähnt, durch das Ausführungsteil 22 bei der Geschwindigkeitsregelung die obere Grenzgeschwindigkeit entsprechend der Verkehrslage der Umgebung des Grätschsitzfahrzeugs 1 automatisch geregelt. Im Nachstehenden wird ein Beispiel erläutert, in dem das Ausführungsteil 22 eine adaptive Geschwindigkeitsregelung als die Geschwindigkeitsregelung ausführt. Als die Geschwindigkeitsregelung kann jedoch auch eine automatische Geschwindigkeitsregelung ausgeführt werden, wie oben erwähnt.
3 ist ein Ablaufdiagramm zur Darstellung eines Beispiels eines Behandlungsablaufs hinsichtlich der Regelung der oberen Grenzgeschwindigkeit bei der adaptiven Geschwindigkeitsregelung, die durch die Steuervorrichtung 20 durchgeführt wird. Der Steuerungsablauf gemäß 3 wird z. B. in einem vorgegebenen Zeitabstand vom Ablaufabschluss wiederholt ausgeführt. Der Schritt S101 in 3 entspricht dem Start des Steuerungsablaufs gemäß 3. Der Schritt S110 in 3 entspricht dem Ende des Steuerungsablaufs gemäß 3.
Wird der Steuerungsablauf gemäß 3 begonnen, gewinnt das Gewinnungsteil 21 in einem Schritt S102 Referenzgeschwindigkeitsinformationen. Bei den Referenzgeschwindigkeitsinformationen im Schritt S102 handelt es sich um Informationen, die die Referenzgeschwindigkeit zeigen, die eine Geschwindigkeit als Maßstab für die obere Grenzgeschwindigkeit der adaptiven Geschwindigkeitsregelung darstellt.
Das Gewinnungsteil 21 gewinnt die Referenzgeschwindigkeitsinformationen z. B. aufgrund von Eingabeinformationen vom Fahrer. In diesem Fall stellen diese Eingabeinformationen Informationen eines vom Fahrer eingegebenen Einstellwerts der oberen Grenzgeschwindigkeit dar, und die Referenzgeschwindigkeit entspricht dem besagten Einstellwert.
Wie oben erwähnt, kann die Referenzgeschwindigkeit vom Fahrer eingestellt oder durch die Steuervorrichtung 20 ohne Verwendung der Eingabeinformationen vom Fahrer eingestellt werden. Das Gewinnungsteil 21 kann die Referenzgeschwindigkeitsinformationen z. B. aufgrund von Informationen über die gesetzlich vorgeschriebene Geschwindigkeit gewinnen, die die gesetzlich vorgeschriebene Geschwindigkeit zeigen. In diesem Fall entspricht die Referenzgeschwindigkeit einer Geschwindigkeit, die aufgrund der gesetzlich vorgeschriebenen Geschwindigkeit gewonnen wird (z. B. Geschwindigkeit, die mit der gesetzlich vorgeschriebenen Geschwindigkeit identisch ist oder durch Änderung der gesetzlich vorgeschriebenen Geschwindigkeit mit einer vorbestimmten Änderungsgröße erhältlich ist). Die Informationen über die gesetzlich vorgeschriebene Geschwindigkeit können z. B. von der Navigationsvorrichtung 14 oder aufgrund der ausgegebenen Ergebnisse der einzelnen Umgebungssensoren, also des vorderen Umgebungssensors 15 und des hinteren Umgebungssensors 16, gewonnen werden.
Anschließend beurteilt das Ausführungsteil 22 in einem Schritt S103, ob die adaptive Geschwindigkeitsregelung funktioniert oder nicht. Im Fall der Beurteilung, dass die adaptive Geschwindigkeitsregelung funktioniert (Schritt S103/ JA), wird in einen Schritt S104 übergegangen. Andererseits wird im Fall der Beurteilung, dass die adaptive Geschwindigkeitsregelung nicht funktioniert (Schritt S103/ NEIN), der Steuerungsablauf gemäß 3 abgeschlossen.
Wenn die Beurteilung von JA im Schritt S103 vorgenommen wird, beurteilt das Ausführungsteil 22 im Schritt S104, ob der Abstand zwischen dem Grätschsitzfahrzeug 1 und dem vorausfahrenden Fahrzeug länger als der Referenzabstand ist oder nicht. Im Fall der Beurteilung, dass der Abstand zwischen dem Grätschsitzfahrzeug 1 und dem vorausfahrenden Fahrzeug kürzer als der Referenzabstand ist (Schritt S104/ NEIN), wird in einen Schritt S105 übergegangen. Andererseits wird im Fall der Beurteilung, dass der Abstand zwischen dem Grätschsitzfahrzeug 1 und dem vorausfahrenden Fahrzeug länger als der Referenzabstand ist (Schritt S104/JA), in einen Schritt S106 übergegangen. Wenn der Abstand zwischen dem Grätschsitzfahrzeug 1 und dem vorausfahrenden Fahrzeug mit dem Referenzabstand identisch ist, kann das Ausführungsteil 22 im Schritt S104 die Beurteilung von JA oder die Beurteilung von NEIN vornehmen.
Bei der adaptiven Geschwindigkeitsregelung erfolgt die Geschwindigkeitsregelung aufgrund des Fahrzeugabstands (d. h. Geschwindigkeitsregelung zur Regelung der Geschwindigkeit des Grätschsitzfahrzeugs 1 entsprechend dem Abstand zum vorausfahrenden oder hinterherfahrenden Fahrzeug), wie oben erwähnt. Die Geschwindigkeitsregelung aufgrund des Fahrzeugabstands erfolgt, wenn der Abstand zum vorausfahrenden oder hinterherfahrenden Fahrzeug kleiner oder gleich dem Abstandschwellenwert ist. Der Referenzabstand im Schritt S104 ist z. B. identisch mit dem Abstandschwellenwert. Der Abstandschwellenwert kann entsprechend der relativen Geschwindigkeit des Grätschsitzfahrzeugs 1 zum vorausfahrenden oder hinterherfahrenden Fahrzeug variiert werden, wobei der Referenzabstand im Schritt S104 entsprechend der Veränderung des Abstandschwellenwerts variiert werden kann. Der Referenzabstand im Schritt S104 kann länger oder kürzer als der Schwellenwert sein.
4 ist eine schematische Ansicht zur Darstellung eines Annäherungszustandes, in dem sich das vorausfahrende Fahrzeug 2 dem Grätschsitzfahrzeug 1 annähert. Beim vorausfahrenden Fahrzeug 2 handelt es sich um ein vor dem Grätschsitzfahrzeug 1 fahrendes Fahrzeug, das sich auf derselben Fahrspur wie das Grätschsitzfahrzeug 1 befindet. Im Beispiel gemäß 4 ist der Abstand D1 zwischen dem Grätschsitzfahrzeug 1 und dem vorausfahrenden Fahrzeug 2 kürzer als der Referenzabstand im Schritt S104. Dieser Zustand entspricht dem Annäherungszustand, in dem sich das vorausfahrende Fahrzeug 2 dem Grätschsitzfahrzeug 1 annähert.
Im Beispiel gemäß 4 wird die Beurteilung von NEIN im Schritt S104 in 3 vorgenommen, dann wird in einen Schritt S105 übergegangen, wobei das Ausführungsteil 22 die obere Grenzgeschwindigkeit auf eine erste obere Grenzgeschwindigkeit einstellt. Danach wird in einen später erwähnten Schritt S109 übergegangen. Die erste obere Grenzgeschwindigkeit ist die obere Grenzgeschwindigkeit im Annäherungszustand, in dem sich das vorausfahrende Fahrzeug 2 dem Grätschsitzfahrzeug 1 annähert. Wenn der Referenzabstand im Schritt S104 mit dem Abstandschwellenwert der Geschwindigkeitsregelung aufgrund des Abstands D1 zum vorausfahrenden Fahrzeug 2 identisch ist, wird im Beispiel gemäß 4 die obere Grenzgeschwindigkeit auf die erste obere Grenzgeschwindigkeit eingestellt und danach die Geschwindigkeitsregelung aufgrund des Abstands D1 zum vorausfahrenden Fahrzeug 2 durchgeführt.
Andererseits, wenn die Beurteilung von JA im Schritt S104 in 3 vorgenommen wird, beurteilt das Ausführungsteil 22 in einem Schritt S106, ob der Abstand zwischen dem Grätschsitzfahrzeug 1 und dem hinterherfahrenden Fahrzeug länger als der Referenzabstand ist oder nicht. Im Fall der Beurteilung, dass der Abstand zwischen dem Grätschsitzfahrzeug 1 und dem hinterherfahrenden Fahrzeug kürzer als der Referenzabstand ist (Schritt S106/ NEIN), wird in einen Schritt S107 übergegangen. Andererseits wird im Fall der Beurteilung, dass der Abstand zwischen dem Grätschsitzfahrzeug 1 und dem hinterherfahrenden Fahrzeug länger als der Referenzabstand ist (Schritt S106/ JA), in einen Schritt S108 übergegangen. Wenn der Abstand zwischen dem Grätschsitzfahrzeug 1 und dem hinterherfahrenden Fahrzeug mit dem Referenzabstand identisch ist, kann das Ausführungsteil 22 im Schritt S106 die Beurteilung von JA oder die Beurteilung von NEIN vornehmen. Der Referenzabstand im Schritt S106 wird z. B. entsprechend dem Abstandschwellenwert der Geschwindigkeitsregelung aufgrund des Fahrzeugabstands eingestellt, genauso wie beim Referenzabstand im Schritt 104. Der Referenzabstand im Schritt S104 und der Referenzabstand im Schritt S106 können gleich oder verschieden sein.
5 ist eine schematische Ansicht zur Darstellung eines Annäherungszustandes, in dem sich das hinterherfahrende Fahrzeug 3 dem Grätschsitzfahrzeug 1 annähert. Beim hinterherfahrenden Fahrzeug 3 handelt es sich um ein hinter dem Grätschsitzfahrzeug 1 fahrendes Fahrzeug, das sich auf derselben Fahrspur wie das Grätschsitzfahrzeug 1 befindet. Im Beispiel gemäß 5 ist der Abstand D2 zwischen dem Grätschsitzfahrzeug 1 und dem hinterherfahrenden Fahrzeug 3 kürzer als der Referenzabstand im Schritt S106. Dieser Zustand entspricht dem Annäherungszustand, in dem sich das hinterherfahrende Fahrzeug 3 dem Grätschsitzfahrzeug 1 annähert.
Im Beispiel gemäß 5 wird die Beurteilung von NEIN im Schritt S106 in 3 vorgenommen, dann wird in einen Schritt S107 übergegangen, wobei das Ausführungsteil 22 die obere Grenzgeschwindigkeit auf eine zweite obere Grenzgeschwindigkeit einstellt. Danach wird in den später erwähnten Schritt S109 übergegangen. Die zweite obere Grenzgeschwindigkeit ist die obere Grenzgeschwindigkeit im Annäherungszustand, in dem sich das hinterherfahrende Fahrzeug 3 dem Grätschsitzfahrzeug 1 annähert. Wenn der Referenzabstand im Schritt S106 mit dem Abstandschwellenwert der Geschwindigkeitsregelung aufgrund des Abstands D2 zum hinterherfahrenden Fahrzeug 3 identisch ist, wird im Beispiel gemäß 5 die obere Grenzgeschwindigkeit auf die zweite obere Grenzgeschwindigkeit eingestellt und danach die Geschwindigkeitsregelung aufgrund des Abstands D2 zum hinterherfahrenden Fahrzeug 3 durchgeführt.
6 ist eine schematische Ansicht zur Darstellung eines Nicht-Annäherungszustandes, in dem sich weder ein vorausfahrendes Fahrzeug 2 noch ein hinterherfahrendes Fahrzeug 3 dem Grätschsitzfahrzeug 1 annähert. Im Beispiel gemäß 6 befindet sich kein vorausfahrendes Fahrzeug 2 vor dem Grätschsitzfahrzeug 1 im Bereich innerhalb des Referenzabstands im Schritt S104 und kein hinterherfahrendes Fahrzeug 3 hinter dem Grätschsitzfahrzeug 1 im Bereich innerhalb des Referenzabstands im Schritt S106 vor. Dieser Zustand entspricht dem Nicht-Annäherungszustand, in dem sich weder das vorausfahrende Fahrzeug 2 noch das hinterherfahrende Fahrzeug 3 dem Grätschsitzfahrzeug 1 annähert.
Im Beispiel gemäß 6 wird die Beurteilung von JA im Schritt S104 und im Schritt S106 in 3 vorgenommen, dann wird in einen Schritt S108 übergegangen, wobei das Ausführungsteil 22 die obere Grenzgeschwindigkeit auf eine dritte obere Grenzgeschwindigkeit einstellt. Danach wird in den später erwähnten Schritt S109 übergegangen. Die dritte obere Grenzgeschwindigkeit ist die obere Grenzgeschwindigkeit im Nicht-Annäherungszustand, in dem sich weder das vorausfahrende Fahrzeug 2 noch das hinterherfahrende Fahrzeug 3 dem Grätschsitzfahrzeug 1 annähert.
Wie oben erwähnt, wird durch das Ausführungsteil 22 bei der adaptiven Geschwindigkeitsregelung die obere Grenzgeschwindigkeit entsprechend der Verkehrslage der Umgebung des Grätschsitzfahrzeugs 1 automatisch geregelt. Hierbei verwendet das Ausführungsteil 22 z. B. als die dritte obere Geschwindigkeit (d. h. obere Geschwindigkeit im Nicht-Annäherungszustand) die Referenzgeschwindigkeit. In diesem Fall verwendet das Ausführungsteil 22 als die erste und zweite obere Grenzgeschwindigkeit (d. h. obere Grenzgeschwindigkeit im Annäherungszustand) eine Geschwindigkeit, die höher als die Referenzgeschwindigkeit ist.
Wenn die Referenzgeschwindigkeitsinformationen z. B. aufgrund der Eingabeinformationen, die die Informationen des vom Fahrer eingegebenen Einstellwerts der oberen Grenzgeschwindigkeit darstellen, gewonnen werden, verwendet das Ausführungsteil 22 den Einstellwert als Referenzgeschwindigkeit. Deshalb verwendet das Ausführungsteil 22 den Einstellwert als die dritte obere Grenzgeschwindigkeit. Dabei verwendet das Ausführungsteil 22 als die erste und zweite obere Grenzgeschwindigkeit eine Geschwindigkeit, die höher als der Einstellwert ist. D. h. das Ausführungsteil 22 regelt die obere Grenzgeschwindigkeit im Annäherungszustand so, dass sie höher als der Einstellwert wird.
In der vorliegenden Ausführungsform wird, wie oben erläutert, durch das Ausführungsteil 22 bei der adaptiven Geschwindigkeitsregelung die obere Grenzgeschwindigkeit im Annäherungszustand, in dem sich mindestens eines von dem dem Grätschsitzfahrzeug 1 vorausfahrenden Fahrzeug 2 und dem hinterherfahrenden Fahrzeug 3 dem Grätschsitzfahrzeug 1 annähert, im Vergleich mit derjenigen im Nicht-Annäherungszustand, in dem sich weder das vorausfahrende Fahrzeug 2 noch das hinterherfahrende Fahrzeug 3 dem Grätschsitzfahrzeug 1 annähert, erhöht. Wenn die obere Grenzgeschwindigkeit bei der adaptiven Geschwindigkeitsregelung entsprechend der Verkehrslage der Umgebung nicht automatisch geregelt wird, muss der Fahrer die Regelungsbetätigung für die manuelle Regelung der oberen Grenzgeschwindigkeit entsprechend der Verkehrslage vornehmen.
Beispielsweise im Annäherungszustand, in dem sich das vorausfahrende Fahrzeug 2 dem Grätschsitzfahrzeug 1 annähert, hat der Fahrer gegebenenfalls den Wunsch, beim Fahren dem vorausfahrenden Fahrzeug 2 zu folgen, wenn das vorausfahrende Fahrzeug 2 plötzlich beschleunigt wird, usw. In diesem Fall kann die Notwendigkeit entstehen, die obere Grenzgeschwindigkeit bei der adaptiven Geschwindigkeitsregelung so zu regeln, dass sie höher als die obere Grenzgeschwindigkeit im Nicht-Annäherungszustand wird. Beispielsweise im Annäherungszustand, in dem sich das hinterherfahrende Fahrzeug 3 dem Grätschsitzfahrzeug 1 annähert, hat der Fahrer gegebenenfalls den Wunsch, beim Fahren mindestens einen gewissen Abstand D2 zwischen dem Grätschsitzfahrzeug 1 und dem hinterherfahrenden Fahrzeug 3 aufrechtzuerhalten. Auch in diesem Fall kann die Notwendigkeit entstehen, die obere Grenzgeschwindigkeit bei der adaptiven Geschwindigkeitsregelung so zu regeln, dass sie höher als die obere Grenzgeschwindigkeit im Nicht-Annäherungszustand wird.
Die Regelungsbetätigung für die manuelle Regelung der oberen Grenzgeschwindigkeit bei der adaptiven Geschwindigkeitsregelung entsprechend der Verkehrslage verursacht die Verringerung des Komforts beim Fahren. Insbesondere beim Grätschsitzfahrzeug 1 ist es gegebenenfalls schwierig, dass der Fahrer selbst die Regelungsbetätigung unter Bestätigung der Verkehrslage der Umgebung durchführt, so dass sich durch die Regelungsbetätigung der oberen Grenzgeschwindigkeit der Komfort beim Fahren leicht verringert. In der vorliegenden Ausführungsform wird daher durch das Ausführungsteil 22 bei der adaptiven Geschwindigkeitsregelung die obere Grenzgeschwindigkeit entsprechend der Verkehrslage der Umgebung des Grätschsitzfahrzeugs 1 automatisch geregelt, wie oben erwähnt. Dadurch wird die obere Grenzgeschwindigkeit bei der adaptiven Geschwindigkeitsregelung nicht durch die Regelungsbetätigung vom Fahrer, sondern entsprechend der Verkehrslage automatisch geeignet geregelt. Deshalb kann der Komfort beim Fahren des Grätschsitzfahrzeugs 1 erhöht werden.
Insbesondere im Steuerungsablauf gemäß 3 wird durch das Ausführungsteil 22 bei der adaptiven Geschwindigkeitsregelung die obere Grenzgeschwindigkeit im Annäherungszustand, in dem sich das hinterherfahrende Fahrzeug 3 dem Grätschsitzfahrzeug 1 annähert, im Vergleich mit derjenigen im Nicht-Annäherungszustand erhöht. Hinsichtlich der Verkehrslage der Umgebung des Grätschsitzfahrzeugs 1 ist es besonders schwierig, dass der Fahrer selbst die Verkehrslage hinter dem Grätschsitzfahrzeug 1 bestätigt. Deshalb kann der Komfort beim Fahren des Grätschsitzfahrzeugs 1 effektiver erhöht werden, indem die obere Grenzgeschwindigkeit bei der adaptiven Geschwindigkeitsregelung entsprechend der Annäherung oder Nicht-Annäherung des hinterherfahrenden Fahrzeugs 3 zum Grätschsitzfahrzeug 1 automatisch geeignet geregelt wird, wie oben erwähnt.
Hierzu kann das Ausführungsteil 22 den Steigerungsgrad der oberen Grenzgeschwindigkeit im Annäherungszustand (d. h. erste und zweite obere Grenzgeschwindigkeit) gegenüber der oberen Grenzgeschwindigkeit im Nicht-Annäherungszustand (d. h. dritte obere Grenzgeschwindigkeit) aufgrund verschiedener Parameter variieren. Dadurch kann die obere Grenzgeschwindigkeit geeignetergeregelt werden. Der Steigerungsgrad der oberen Grenzgeschwindigkeit im Annäherungszustand gegenüber der oberen Grenzgeschwindigkeit im Nicht-Annäherungszustand kann die Steigerungsgröße oder die Steigerungsrate der oberen Grenzgeschwindigkeit im Annäherungszustand gegenüber der oberen Grenzgeschwindigkeit im Nicht-Annäherungszustand sein.
Beispielsweise kann das Ausführungsteil 22 den Steigerungsgrad der oberen Grenzgeschwindigkeit im Annäherungszustand gegenüber der oberen Grenzgeschwindigkeit im Nicht-Annäherungszustand aufgrund von Fahrbahninformationen variieren. Die Fahrbahninformationen sind Informationen über die Fahrbahn, auf der das Grätschsitzfahrzeug 1 fährt. Die Fahrbahninformationen umfassen z. B. Informationen, die den Krümmungsradius oder die Steigung usw. der Fahrbahn zeigen. Die Fahrbahninformationen können z. B. von der Navigationsvorrichtung 14 gewonnen werden.
Beispielsweise kann das Ausführungsteil 22 den Steigerungsgrad der oberen Grenzgeschwindigkeit im Annäherungszustand gegenüber der oberen Grenzgeschwindigkeit im Nicht-Annäherungszustand aufgrund von Fahrzeugtypeninformationen des sich im Annäherungszustand dem Grätschsitzfahrzeug 1 annähernden vorausfahrenden Fahrzeugs 2 oder hinterherfahrenden Fahrzeugs 3 variieren. Die Fahrzeugtypeninformationen des vorausfahrenden Fahrzeugs 2 oder hinterherfahrenden Fahrzeugs 3 können z. B. aufgrund den ausgegebenen Ergebnissen der einzelnen Umgebungssensoren, also des vorderen Umgebungssensors 15 und des hinteren Umgebungssensors 16, gewonnen werden. Die Fahrzeugtypeninformationen umfassen z. B. Informationen, die zeigen, ob das Fahrzeug ein Leichtkraftfahrzeug ist oder nicht, oder ob die Abmessungen des Fahrzeugs größer als die vorbestimmten sind oder nicht.
Beispielsweise kann das Ausführungsteil 22 den Steigerungsgrad der oberen Grenzgeschwindigkeit im Annäherungszustand gegenüber der oberen Grenzgeschwindigkeit im Nicht-Annäherungszustand aufgrund der Referenzgeschwindigkeitsinformationen variieren. Das Ausführungsteil 22 kann den Steigerungsgrad der oberen Grenzgeschwindigkeit im Annäherungszustand gegenüber der oberen Grenzgeschwindigkeit im Nicht-Annäherungszustand z. B. desto mehr erhöhen, je höher die Referenzgeschwindigkeit wird.
Hierzu kann das Ausführungsteil 22 bei der Geschwindigkeitsregelung die obere Grenzgeschwindigkeit im Annäherungszustand, in dem sich nur das vorausfahrende Fahrzeug 2 dem Grätschsitzfahrzeug 1 annähert (d. h. die erste obere Grenzgeschwindigkeit), von der oberen Grenzgeschwindigkeit im Annäherungszustand, in dem sich nur das hinterherfahrende Fahrzeug 3 dem Grätschsitzfahrzeug 1 annähert (d. h. die zweite obere Grenzgeschwindigkeit), unterscheiden. Dadurch kann die obere Grenzgeschwindigkeit entsprechend der Verkehrslage der Umgebung des Grätschsitzfahrzeugs 1 geeigneter geregelt werden. Beispielsweise kann es leichter verwirklicht werden, beim Fahren dem vorausfahrenden Fahrzeug 2 zu folgen, indem die erste obere Grenzgeschwindigkeit höher als die zweite obere Grenzgeschwindigkeit ist. Beispielsweise kann es leichter verwirklicht werden, beim Fahren mindestens einen gewissen Abstands D2 zwischen dem Grätschsitzfahrzeug 1 und dem hinterherfahrenden Fahrzeug 3 aufrechtzuerhalten, indem die zweite obere Grenzgeschwindigkeit höher als die erste obere Grenzgeschwindigkeit ist.
Im Anschluss an den Schritt S105, S107 oder S108 in 3 beurteilt das Ausführungsteil 22 im Schritt S109, ob die adaptive Geschwindigkeitsregelung beendet wurde oder nicht. Bei der Beurteilung, dass die adaptive Geschwindigkeitsregelung beendet wurde (Schritt S109/ JA), wird der Steuerungsablauf gemäß 3 abgeschlossen. Andererseits wird bei der Beurteilung, dass die adaptive Geschwindigkeitsregelung nicht beendet wurde (Schritt S109/ NEIN), in den Schritt S104 zurückgegangen.
Oben wurde ein Beispiel des Behandlungsablaufs hinsichtlich der Regelung der oberen Grenzgeschwindigkeit bei der adaptiven Geschwindigkeitsregelung anhand der 3 erläutert, aber Behandlungen neben der oben erläuterten Behandlung können ferner durchgeführt werden. Bei der adaptiven Geschwindigkeitsregelung kann das Ausführungsteil 22 z. B. die obere Grenzgeschwindigkeit im Annäherungszustand (d. h. erste oder zweite obere Grenzgeschwindigkeit) dem Fahrer melden. Das Ausführungsteil 22 kann z. B. die Meldevorrichtung 13 die Anzeige zur Darstellung der ersten oder zweiten oberen Grenzgeschwindigkeit durchführen lassen. Ferner kann das Ausführungsteil 22 z. B. die Meldevorrichtung 13 die Tonausgabe zur Darstellung der ersten oder zweiten oberen Grenzgeschwindigkeit durchführen lassen. Dabei kann das Ausführungsteil 22 eine am Schutzhelm des Fahrers vorgesehene Meldevorrichtung die Anzeige oder Tonausgabe zur Darstellung der ersten oder zweiten oberen Grenzgeschwindigkeit durchführen lassen.
Oben wurde der Annäherungszustand, in dem sich sowohl das vorausfahrende Fahrzeug 2 als auch das hinterherfahrende Fahrzeug 3 dem Grätschsitzfahrzeug 1 annähert, zwar nicht erwähnt, aber als obere Grenzgeschwindigkeit in diesem Annäherungszustand kann das Ausführungsteil 22 die erste obere Grenzgeschwindigkeit, die zweite obere Grenzgeschwindigkeit oder eine andere obere Grenzgeschwindigkeit als die erste und zweite obere Grenzgeschwindigkeit (z. B. den durchschnittlichen Wert zwischen der ersten und zweiten oberen Grenzgeschwindigkeit) anwenden. In diesem Annäherungszustand kann das Ausführungsteil 22 die Geschwindigkeitsregelung aufgrund des Abstands D1 zum vorausfahrenden Fahrzeug 2 oder die Geschwindigkeitsregelung aufgrund des Abstands D2 zum hinterherfahrenden Fahrzeug 3 vorziehen.
Oben wurde das Beispiel erläutert, in dem die am Grätschsitzfahrzeug 1 entstehende Geschwindigkeit bei der Geschwindigkeitsregelung auf eine Geschwindigkeit geregelt wird, die die obere Grenzgeschwindigkeit nicht überschreitet. Bei der Geschwindigkeitsregelung kann jedoch neben der oberen Grenzgeschwindigkeit auch eine untere Grenzgeschwindigkeit festgesetzt werden. In diesem Fall wird am Ausführungsteil 22 bei der Geschwindigkeitsregelung die am Grätschsitzfahrzeug 1 entstehende Geschwindigkeit derart geregelt, dass sie die obere Grenzgeschwindigkeit nicht überschreitet und die untere Grenzgeschwindigkeit nicht unterschreitet. Als die untere Grenzgeschwindigkeit im Annäherungszustand, in dem sich mindestens eines von dem dem Grätschsitzfahrzeug 1 vorausfahrenden Fahrzeug 2 und dem hinterherfahrenden Fahrzeug 3 dem Grätschsitzfahrzeug 1 annähert, kann das Ausführungsteil 22 die Referenzgeschwindigkeit (z. B. die dritte obere Grenzgeschwindigkeit) anwenden.
<Vorteile der Steuervorrichtung>
Die Vorteile der Steuervorrichtung 20 gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung werden erläutert.
An der Steuervorrichtung 20 erhöht das Ausführungsteil 22 bei der Geschwindigkeitsregelung die obere Grenzgeschwindigkeit im Annäherungszustand, in dem sich mindestens eines von dem dem Grätschsitzfahrzeug 1 vorausfahrenden Fahrzeug 2 und dem hinterherfahrenden Fahrzeug 3 dem Grätschsitzfahrzeug 1 annähert, im Vergleich mit derjenigen im Nicht-Annäherungszustand, in dem sich weder das vorausfahrende Fahrzeug 2 noch das hinterherfahrende Fahrzeug 3 dem Grätschsitzfahrzeug 1 annähert. Dadurch wird die obere Grenzgeschwindigkeit bei der Geschwindigkeitsregelung nicht durch die Regelungsbetätigung vom Fahrer, sondern entsprechend der Verkehrslage automatisch geeignet geregelt. Deshalb kann der Komfort beim Fahren des Grätschsitzfahrzeugs 1 erhöht werden.
Vorzugsweise erhöht das Ausführungsteil 22 an der Steuervorrichtung 20 bei der Geschwindigkeitsregelung die obere Grenzgeschwindigkeit im Annäherungszustand, in dem sich das hinterherfahrende Fahrzeug 3 dem Grätschsitzfahrzeug 1 annähert, im Vergleich mit derjenigen im Nicht-Annäherungszustand. Dadurch kann die obere Grenzgeschwindigkeit bei der Geschwindigkeitsregelung entsprechend der Verkehrslage hinter dem Grätschsitzfahrzeug 1, die für den Fahrer selbst besonders schwierig zu bestätigen ist, automatisch geeignet geregelt werden. Deshalb kann der Komfort beim Fahren des Grätschsitzfahrzeugs 1 effektiver erhöht werden.
Vorzugsweise variiert das Ausführungsteil 22 an der Steuervorrichtung 20 den Steigerungsgrad der oberen Grenzgeschwindigkeit im Annäherungszustand gegenüber der oberen Grenzgeschwindigkeit im Nicht-Annäherungszustand aufgrund von Fahrbahninformationen. Dadurch kann die obere Grenzgeschwindigkeit bei der Geschwindigkeitsregelung unter Hinzufügung der Fahrbahninformationen geregelt werden. Deshalb kann die obere Grenzgeschwindigkeit geeigneter geregelt werden.
Vorzugsweise variiert das Ausführungsteil 22 an der Steuervorrichtung 20 den Steigerungsgrad der oberen Grenzgeschwindigkeit im Annäherungszustand gegenüber der oberen Grenzgeschwindigkeit im Nicht-Annäherungszustand aufgrund der Fahrzeugtypeninformationen des sich im Annäherungszustand dem Grätschsitzfahrzeug 1 annähernden vorausfahrenden Fahrzeugs 2 oder hinterherfahrenden Fahrzeugs 3. Dadurch kann die obere Grenzgeschwindigkeit bei der Geschwindigkeitsregelung unter Hinzufügung der Fahrzeugtypeninformationen des vorausfahrenden Fahrzeugs 2 oder hinterherfahrenden Fahrzeugs 3 geregelt werden. Deshalb kann die obere Grenzgeschwindigkeit geeigneter geregelt werden.
Vorzugsweise variiert das Ausführungsteil 22 an der Steuervorrichtung 20 den Steigerungsgrad der oberen Grenzgeschwindigkeit im Annäherungszustand gegenüber der oberen Grenzgeschwindigkeit im Nicht-Annäherungszustand aufgrund der Referenzgeschwindigkeitsinformationen. Dadurch kann die obere Grenzgeschwindigkeit bei der Geschwindigkeitsregelung unter Hinzufügung der Referenzgeschwindigkeitsinformationen geregelt werden. Deshalb kann die obere Grenzgeschwindigkeit geeigneter geregelt werden.
Vorzugsweise unterscheidet das Ausführungsteil 22 an der Steuervorrichtung 20 bei der Geschwindigkeitsregelung die obere Grenzgeschwindigkeit im Annäherungszustand, in dem sich nur das vorausfahrende Fahrzeug 2 dem Grätschsitzfahrzeug 1 annähert, von der oberen Grenzgeschwindigkeit im Annäherungszustand, in dem sich nur das hinterherfahrende Fahrzeug 3 dem Grätschsitzfahrzeug 1 annähert. Dadurch kann die obere Grenzgeschwindigkeit bei der Geschwindigkeitsregelung je nachdem, ob sich das vorausfahrende Fahrzeug 2 oder das hinterherfahrende Fahrzeug 3 dem Grätschsitzfahrzeug 1 annähert, geregelt werden. Deshalb kann die obere Grenzgeschwindigkeit entsprechend der Verkehrslage der Umgebung des Grätschsitzfahrzeugs 1 geeigneter geregelt werden.
Vorzugsweise gewinnt das Gewinnungsteil 21 an der Steuervorrichtung 20 die Referenzgeschwindigkeitsinformationen aufgrund der Informationen über die gesetzlich vorgeschriebene Geschwindigkeit. Dadurch kann die obere Grenzgeschwindigkeit bei der Geschwindigkeitsregelung unter Hinzufügung der Informationen über die gesetzlich vorgeschriebene Geschwindigkeit geregelt werden. Deshalb kann die Geschwindigkeit des Grätschsitzfahrzeugs 1 bei der Geschwindigkeitsregelung auf eine der gesetzlich vorgeschriebenen Geschwindigkeit entsprechende geeignete Geschwindigkeit geregelt werden.
Vorzugsweise gewinnt das Gewinnungsteil 21 an der Steuervorrichtung 20 die Referenzgeschwindigkeitsinformationen aufgrund der Eingabeinformationen vom Fahrer. Dadurch kann die obere Grenzgeschwindigkeit bei der Geschwindigkeitsregelung unter Hinzufügung der Eingabeinformationen vom Fahrer geregelt werden. Deshalb kann die Geschwindigkeit des Grätschsitzfahrzeugs 1 bei der Geschwindigkeitsregelung auf ein vom Fahrer gewünschtes Maß der Geschwindigkeit geregelt werden.
Vorzugsweise stellen die Eingabeinformationen an der Steuervorrichtung 20 die Informationen des vom Fahrer eingegebenen Einstellwerts der oberen Grenzgeschwindigkeit dar, wobei das Ausführungsteil 22 bei der Geschwindigkeitsregelung die obere Grenzgeschwindigkeit im Annäherungszustand so regelt, dass sie höher als der Einstellwert wird. Dadurch kann die obere Grenzgeschwindigkeit im Annäherungszustand bei der Geschwindigkeitsregelung entsprechend dem vom Fahrer eingegebenen Einstellwert geeignet geregelt werden. Beispielsweise kann dabei unterdrückt werden, dass die obere Grenzgeschwindigkeit im Annäherungszustand übermäßig groß oder übermäßig klein gegenüber dem vom Fahrer eingegebenen Einstellwert ist.
Vorzugsweise meldet das Ausführungsteil 22 an der Steuervorrichtung 20 bei der Geschwindigkeitsregelung dem Fahrer die obere Grenzgeschwindigkeit im Annäherungszustand. Dadurch kann der Fahrer bei der Geschwindigkeitsregelung die obere Grenzgeschwindigkeit im Annäherungszustand genau erkennen. Deshalb kann der Fahrer z. B. durch Betätigung mittels der Eingabevorrichtung 17 die obere Grenzgeschwindigkeit im Annäherungszustand regeln, wenn er die obere Grenzgeschwindigkeit im Annäherungszustand regeln will.
Vorzugsweise führt das Ausführungsteil 22 an der Steuervorrichtung 20 die adaptive Geschwindigkeitsregelung als die Geschwindigkeitsregelung aus und regelt im Annäherungszustand die Geschwindigkeit des Grätschsitzfahrzeugs 1 entsprechend dem Abstand zum sich dem Grätschsitzfahrzeug 1 annähernden vorausfahrenden Fahrzeug 2 oder hinterherfahrenden Fahrzeug 3. Deshalb erfolgt im Annäherungszustand die Geschwindigkeitsregelung aufgrund des Abstands zum vorausfahrenden Fahrzeug 2 oder hinterherfahrenden Fahrzeug 3 unter Regelung der oberen Grenzgeschwindigkeit auf eine höhere Geschwindigkeit als diejenige im Nicht-Annäherungszustand. Bei der adaptiven Geschwindigkeitsregelung werden daher das Fahren, bei dem dem vorausfahrenden Fahrzeug 2 gefolgt wird, und das Fahren, bei dem mindestens ein gewisser Abstand D2 zwischen dem Grätschsitzfahrzeug 1 und dem hinterherfahrenden Fahrzeug 3 aufrechterhalten wird, geeignet verwirklicht.
Die vorliegende Erfindung wird nicht auf diese Beschreibung der Ausführungsform beschränkt. Die Ausführungsform kann z. B. auch nur teilweise ausgeführt werden.
Bezugszeichenliste

1: Grätschsitzfahrzeug
2: vorausfahrendes Fahrzeug
3: hinterherfahrendes Fahrzeug
11: Motor
12: Hydraulik-Steuereinheit
13: Meldevorrichtung
14: Navigationsvorrichtung
15: vorderer Umgebungssensor
16: hinterer Umgebungssensor
17: Eingabevorrichtung
18: Vorderradgeschwindigkeitssensor
19: Hinterradgeschwindigkeitssensor
20: Steuervorrichtung
21: Gewinnungsteil
22: Ausführungsteil
D1: Abstand
D2: Abstand

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 2009116882 A [0004]

Claims

Steuervorrichtung (20) zur Steuerung des Verhaltens eines Grätschsitzfahrzeugs (1), die mit einem Gewinnungsteil (21) zur Gewinnung von Referenzgeschwindigkeitsinformationen für eine Geschwindigkeitsregelung zur automatischen Regelung einer Geschwindigkeit des Grätschsitzfahrzeugs (1) ohne Beschleunigungs- und Verzögerungsbetätigung von einem Fahrer des Grätschsitzfahrzeugs (1) und einem Ausführungsteil (22) zur Ausführung der Geschwindigkeitsregelung unter Regelung der am Grätschsitzfahrzeug (1) entstehenden Geschwindigkeit auf eine Geschwindigkeit, die eine den am Gewinnungsteil (21) gewonnenen Referenzgeschwindigkeitsinformationen entsprechende obere Grenzgeschwindigkeit nicht überschreitet, versehen ist, wobei das Ausführungsteil (22) bei der Geschwindigkeitsregelung die obere Grenzgeschwindigkeit in einem Annäherungszustand, in dem sich mindestens eines von einem dem Grätschsitzfahrzeug (1) vorausfahrenden Fahrzeug (2) und einem hinterherfahrenden Fahrzeug (3) dem Grätschsitzfahrzeug (1) annähert, im Vergleich mit derjenigen in einem Nicht-Annäherungszustand, in dem sich weder das vorausfahrende Fahrzeug (2) noch das hinterherfahrende Fahrzeug (3) dem Grätschsitzfahrzeug (1) annähert, erhöht.
Steuervorrichtung nach Anspruch 1, bei der das Ausführungsteil (22) bei der Geschwindigkeitsregelung die obere Grenzgeschwindigkeit im Annäherungszustand, in dem sich das hinterherfahrende Fahrzeug (3) dem Grätschsitzfahrzeug (1) annähert, im Vergleich mit derjenigen im Nicht-Annäherungszustand erhöht.
Steuervorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, bei der das Ausführungsteil (22) den Steigerungsgrad der oberen Grenzgeschwindigkeit im Annäherungszustand gegenüber der oberen Grenzgeschwindigkeit im Nicht-Annäherungszustand aufgrund von Fahrbahninformationen variiert.
Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, bei der das Ausführungsteil (22) den Steigerungsgrad der oberen Grenzgeschwindigkeit im Annäherungszustand gegenüber der oberen Grenzgeschwindigkeit im Nicht-Annäherungszustand aufgrund von Fahrzeugtypeninformationen des sich im Annäherungszustand dem Grätschsitzfahrzeug (1) annähernden vorausfahrenden Fahrzeugs (2) oder hinterherfahrenden Fahrzeugs (3) variiert.
Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, bei der das Ausführungsteil (22) den Steigerungsgrad der oberen Grenzgeschwindigkeit im Annäherungszustand gegenüber der oberen Grenzgeschwindigkeit im Nicht-Annäherungszustand aufgrund der Referenzgeschwindigkeitsinformationen variiert.
Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, bei der das Ausführungsteil (22) bei der Geschwindigkeitsregelung die obere Grenzgeschwindigkeit im Annäherungszustand, in dem sich nur das vorausfahrende Fahrzeug (2) dem Grätschsitzfahrzeug (1) annähert, von der oberen Grenzgeschwindigkeit im Annäherungszustand, in dem sich nur das hinterherfahrende Fahrzeug (3) dem Grätschsitzfahrzeug (1) annähert, unterscheidet.
Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, bei der das Gewinnungsteil (21) aufgrund von Informationen über die gesetzlich vorgeschriebene Geschwindigkeit die Referenzgeschwindigkeitsinformationen gewinnt.
Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, bei der das Gewinnungsteil (21) aufgrund von Eingabeinformationen vom Fahrer die Referenzgeschwindigkeitsinformationen gewinnt.
Steuervorrichtung nach Anspruch 8, bei der die Eingabeinformationen Informationen eines vom Fahrer eingegebenen Einstellwerts der oberen Grenzgeschwindigkeit darstellen, wobei das Ausführungsteil (22) bei der Geschwindigkeitsregelung die obere Grenzgeschwindigkeit im Annäherungszustand so regelt, dass sie höher als der Einstellwert wird.
Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, bei der das Ausführungsteil (22) bei der Geschwindigkeitsregelung die obere Grenzgeschwindigkeit im Annäherungszustand dem Fahrer meldet.
Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, bei der das Ausführungsteil (22) eine adaptive Geschwindigkeitsregelung als die Geschwindigkeitsregelung ausführt und im Annäherungszustand entsprechend dem Abstand zum sich dem Grätschsitzfahrzeug (1) annähernden vorausfahrenden Fahrzeug (2) oder hinterherfahrenden Fahrzeug (3) die Geschwindigkeit des Grätschsitzfahrzeugs (1) regelt.
Steuerverfahren für das Verhalten eines Grätschsitzfahrzeugs (1), bei dem ein Gewinnungsteil (21) einer Steuervorrichtung (20) Referenzgeschwindigkeitsinformationen für eine Geschwindigkeitsregelung zur automatischen Regelung einer Geschwindigkeit des Grätschsitzfahrzeugs (1) ohne Beschleunigungs- und Verzögerungsbetätigung von einem Fahrer des Grätschsitzfahrzeugs (1) gewinnt, ein Ausführungsteil (22) der Steuervorrichtung (20) unter Regelung der am Grätschsitzfahrzeug (1) entstehenden Geschwindigkeit auf eine Geschwindigkeit, die eine den am Gewinnungsteil (21) gewonnenen Referenzgeschwindigkeitsinformationen entsprechende obere Grenzgeschwindigkeit nicht überschreitet, die Geschwindigkeitsregelung ausführt, und das Ausführungsteil (22) bei der Geschwindigkeitsregelung die obere Grenzgeschwindigkeit in einem Annäherungszustand, in dem sich mindestens eines von einem dem Grätschsitzfahrzeug (1) vorausfahrenden Fahrzeug (2) und einem hinterherfahrenden Fahrzeug (3) dem Grätschsitzfahrzeug (1) annähert, im Vergleich mit derjenigen in einem Nicht-Annäherungszustand, in dem sich weder das vorausfahrende Fahrzeug (2) noch das hinterherfahrende Fahrzeug (3) dem Grätschsitzfahrzeug (1) annähert, erhöht.