DE4208012A1 - Verfahren zur einstellung der fahrgeschwindigkeit eines kraftfahrzeugs - Google Patents
Verfahren zur einstellung der fahrgeschwindigkeit eines kraftfahrzeugsInfo
- Publication number
- DE4208012A1 DE4208012A1 DE4208012A DE4208012A DE4208012A1 DE 4208012 A1 DE4208012 A1 DE 4208012A1 DE 4208012 A DE4208012 A DE 4208012A DE 4208012 A DE4208012 A DE 4208012A DE 4208012 A1 DE4208012 A1 DE 4208012A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- vehicle
- speed
- curve
- signal
- distance
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 42
- 230000008034 disappearance Effects 0.000 claims abstract description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 17
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 claims description 11
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 claims description 4
- 239000000446 fuel Substances 0.000 claims description 4
- 238000002347 injection Methods 0.000 claims description 4
- 239000007924 injection Substances 0.000 claims description 4
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 claims description 2
- 238000011161 development Methods 0.000 description 14
- 230000018109 developmental process Effects 0.000 description 14
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 4
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 230000008447 perception Effects 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
- 125000006850 spacer group Chemical group 0.000 description 1
- 238000001228 spectrum Methods 0.000 description 1
- 238000009987 spinning Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
- B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
- B60K31/0008—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including means for detecting potential obstacles in vehicle path
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
- B60W2050/143—Alarm means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/18—Steering angle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/20—Road profile, i.e. the change in elevation or curvature of a plurality of continuous road segments
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/30—Road curve radius
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
- B60W2710/06—Combustion engines, Gas turbines
- B60W2710/0616—Position of fuel or air injector
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
- B60W2710/06—Combustion engines, Gas turbines
- B60W2710/0616—Position of fuel or air injector
- B60W2710/0622—Air-fuel ratio
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2720/10—Longitudinal speed
- B60W2720/106—Longitudinal acceleration
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/93185—Controlling the brakes
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9319—Controlling the accelerator
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/932—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using own vehicle data, e.g. ground speed, steering wheel direction
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9321—Velocity regulation, e.g. cruise control
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9325—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for inter-vehicle distance regulation, e.g. navigating in platoons
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9329—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles cooperating with reflectors or transponders
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Einstellung
der Fahrgeschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs mit Fahr
geschwindigkeitsregler nach dem Gattungsbegriff des
Anspruchs 1.
Aus der EP-PS 1 46 851 ist ein System zur automati
schen Einstellung der Geschwindigkeit eines Kraftfahr
zeugs, welches mit einem Fahrgeschwindigkeitsregler und
einer diesem übergeordneten Abstandsregelung zu einem
Frontfahrzeug und mit einer Kurvenerkennungseinrichtung
ausgerüstet ist, bekannt. Die Geschwindigkeit des Fahr
zeugs wird hierbei derart eingestellt, daß sie durch den
Fahrgeschwindigkeitsregler auf einer vom Fahrzeugführer
vorwählbaren Geschwindigkeit gehalten wird, wenn sich
kein Fahrzeug innerhalb eines vorgegebenen Abstands vor
dem Fahrzeug bewegt, und daß andernfalls die Geschwindig
keit durch die Abstandsregelung entsprechend dem Abstand
des Fahrzeugs zu einem vor diesem befindlichen Hindernis
gesteuert wird, wobei bei Abstandsregelung auf ein Front
fahrzeug und Verschwinden des Frontfahrzeugs bei gleich
zeitigem Erkennen einer Kurve ein Signal erzeugt und die
Fahrgeschwindigkeitsregelung bis zum Ende der Kurve und/oder
dem Wiederauftauchen des Frontfahrzeugs ausgeblendet,
die bei der Abstandsregelung zuletzt gefahrene Geschwin
digkeit gehalten und nach dem Ende der Kurve eine durch
den Fahrgeschwindigkeitsregler bzw. die Abstandsregelung
vorgegebene Geschwindigkeit aufgenommen wird.
In der Veröffentlichung "Abstandsregelung mit Radar" in
der DE-Z.: "Spektrum der Wissenschaft", Ausgabe vom Juni
1980, ist auf S. 30 erwähnt, ein kolonnentaugliches Ab
standsregelsystem wünschenswerterweise so auszubilden,
daß es ab dem Zeitpunkt des Erkennens einer Kurve durch
ein entsprechendes Lenkwinkelsignal jeweils die augen
blickliche Fahrgeschwindigkeit herabsetzt, und zwar un
abhängig davon, ob das vorausfahrende Fahrzeug verloren
gegangen ist. Diese Maßnahme ist dort vorgesehen, um dem
Regelsystem genügend Zeit zur Verfügung zu stellen, um
die Wahrnehmung von unbedeutenden Gegenständen am Fahr
bahnrand zu unterdrücken in einem Augenblick, in dem das
vorausfahrende Fahrzeug wegen der Kurvenkrümmung im Ver
lorengehen begriffen oder bereits verloren gegangen ist.
Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren zur Ein
stellung der Fahrgeschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs vor
zuschlagen, das eine Erhöhung der Sicherheit bewirkt.
Diese Aufgabe wird bei einem gattungsgemäßen Verfahren
durch das kennzeichnende Merkmal gemäß Anspruch 1 gelöst.
Das Verfahren vermeidet in vorteilhafter Weise, daß das
Fahrzeug in der Kurve nach Verlieren des Frontfahrzeugs
automatisch mit konstanter Geschwindigkeit weiter fährt.
Insbesondere bewirkt das Verfahren in einer solchen Si
tuation einen frühzeitigen Fahrereingriff, so daß es z. B.
bei enger werdender Kurve nicht zu gefährlichen Situa
tionen wie etwa Übersteuerungsschleudern oder Nachaußen
ziehen beim unerwarteten Auftauchen eines Hindernisses
auf der eigenen Fahrbahn kommen kann.
Demgemäß wird dann, wenn im Verlaufe einer bestehenden
Abstandsregelung auf ein vorausfahrendes Frontfahrzeug
letzteres verschwindet und in diesem Zeitpunkt eine Kurve
erkannt wird, ein Signal erzeugt, aufgrund dessen das
Fahrzeug erfindungsgemäß signifikant, d. h. vom Fahrzeug
führer jedenfalls spürbar, verzögert wird. Der Fahrge
schwindigkeitsregler bleibt dann bis zum Ende der Kurve
und/oder dem Wiederauftauchen eines Frontfahrzeugs aus
geblendet und es wird jedenfalls nach dem Ende der Kurve
eine durch den Fahrgeschwindigkeitsregler bzw. die Ab
standsregelung vorgegebene Geschwindigkeit wieder auf
genommen.
Durch diesen Verfahrensschritt wird auf das Fahrzeug im
Sinne einer Verlangsamung durch das Fahrgeschwindigkeits-
/Abstandsregelsystem jedenfalls nur in solchen Fällen Ein
fluß genommen, in denen mit einer die Aufmerksamkeit des
Fahrers erfordernden Fahrsituation in der Kurve zu rech
nen ist. Durch ein somit gezielteres und deshalb seltene
res Reagieren des Fahrzeugs auf eine bevorstehende, mög
licherweise problematische Kurvenfahrsituation wird nicht
nur eine wesentlich höhere Sicherheit, sondern auch eine
verbesserte Akzeptanz beim Fahrzeugführer erzielt, indem
dieser nicht unötige Verzögerungseingriffe auf die Fahr
geschwindigkeit hinzunehmen hat. Durch die erhöhte Akzep
tanz wiederum wird die Sicherheit weiter gesteigert.
Vorteilhafte Weiterbildungen des Verfahrens sind nach
Lehre der abhängigen Ansprüche 2 bis 14 gegeben.
So wird z. B. ein entsprechendes Verzögern vorteilhafter
weise dann unterdrückt, wenn sich das Fahrzeug nicht in
einer Kurve befindet, sondern sich mit einer höheren, im
Fahrgeschwindigkeitsregler gesetzten Reisegeschwindigkeit
einem langsamer vorausfahrenden Frontfahrzeug nähert und
der Fahrzeugführer zwecks Überholung die Spur wechselt.
Eine Schwellwertdiskrimination eines eine Straßenkrümmung
repräsentierenden Signals kann auch in diesem Zusammenhang
vorteilhaft Anwendung finden. Das Verfahren ist auch sehr
vorteilhaft durchführbar in Fahrzeugen, die mit einem Brems
druckspeicher zur elektronischen Beeinflussung des Trak
tionsmoments ausgestattet sind, wie dies z. B. bekannte
ASR-Systeme leisten.
In der einzigen Figur ist eine Blockstruktur eines
beispielhaften Systems zur Einstellung der Fahrgeschwin
digkeit eines Kraftfahrzeugs veranschaulicht, in dem das
erfindungsgemäße Verfahren durchführbar ist. Keinesfalls
stellt dieses System eine Einschränkung dar; das erfin
dungsgemäße System kann vielmehr auf einer großen Zahl
ähnlicher Systeme durchgeführt werden.
Nachfolgend wird das zur Durchführung des Verfahrens bei
spielhaft geeignete System beschrieben.
Ein Kraftfahrzeug mit Rädern 1.1. und 1.2 an einer gelenk
ten Achse 2 und Rädern 1.3 und 1.4 an einer ungelenkten
Achse 3 ist mit einem Fahrgeschwindigkeitsregler 10 mit
Vergleicher 10a als Bestandteil eines Fahrreglers 25 und
einer diesem übergeordneten Abstandsregler 20 und mit
einer Kurvenerkennungseinrichtung ausgerüstet. Die Kur
venerkennungseinrichtung kann auf einem Lenkwinkelgeber
5, auf einer Verrechnung unterschiedlicher Raddrehzahlen
an der/einer gelenkten Achse 2 oder auf einer Objekterken
nung mittels einer Abstandserfassungseinrichtung 9, insbe
sondere eines Radargeräts, basieren. Die Abstanderfas
sungseinrichtung ist in bekannter Weise so ausgebildet,
daß sie in gleiche Richtung sich bewegende, entgegen
kommende und auf und/oder am Rand der Straße feststehende
Objekte voneinander unterscheiden kann. Die - vorzugsweise
einen Schwellwert diskriminierende - Kurvenerkennung kann
also z. B. in der elektronischen Auswerteinheit 17 hard-
und/oder softwaremäßig implementiert sein, wozu sie über
eine Eingangsleitung 6 mit einem Lenkwinkelgeber 5 an
der Säule des Lenkrades 4 oder über Eingangsleitungen
8 mit Raddrehzahlsensoren 7.1 und 7.2 an der gelenkten
Achse 2 verbunden sein kann. Die Abtandserfassungsein
richtung ist ihrerseits über einen Signalweg 18 mit der
Auswerteinheit 17 verbunden. Die Auswerteinheit 17 weist
zwei Aktivierungsausgänge A und F auf. Vom Aktivierungs
ausgang A aus kann über einen Steuerpfad 21 der Abstands
regler 20 aktiviert werden. Vom Aktivierungsausgang F aus
kann über einen Steuerpfad 12 der Fahrgeschwindigkeits
regler 10 aktiviert werden. Die Auswerteinheit 17 gibt
dem Abstandsregler auf angedeuteten Signalpfaden bei
spielsweise Werte für den Abstand, einen Minimalabstand,
und ein Maß für die Geschwindigkeit des vorausfahrenden
Fahrzeugs oder die Augenblicksdifferenz zwischen der eige
nen und der Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs
vor. Die Auswerteinheit 17 bezieht über einen Signalweg
22 ein Geschwindigkeitssignal, das beispielsweise ent
weder von einem besonderen, an den Ausgang des Getriebes
33 angekoppelten Geschwindigkeitsgeber 19 oder von einer
Signalverknüpfung 19A zur Bildung eines Mittelwertes aus
den Raddrehzahlen des Fahrzeugs gewonnen wird. Der Signal
weg 22 ist zwecks Bereitstellung des Fahrgeschwindigkeits
istwertes auch noch mit dem Vergleicher 10a des Fahrge
schwindigkeitsreglers 10 verbunden. Zum Fahrregler 25
gehört noch ein vom Fahrgeschwindigkeitsregler beauf
schlagtes Stellglied 11, das im Sinne des Gaspedals 13
über den Steuerpfad 14 auf die Kraftstoff- und/oder Luft
zumessung und/oder Zündung der Brennkraftmaschine 3 ein
wirkt. Bestandteil des Fahrreglers 25 ist außerdem ein
Bremsregler 30 mit Vergleicher 30a, dem ein Stellglied 31
zur Einflußnahme auf die Ansteuerung 33 des Hauptbrems
zylinders 29 im Sinne einer Betätigung des Bremspedals
32 nachgeschaltet ist; der Hauptbremszylinder ist mit
einem Bremsdruckspeicher 35 verbunden und speist über
individuelle Bremsmittelpfade 34 die nicht dargestellten
Radbremszylinder. Der Bremsdruckspeicher 35 kann z. B.
Teilbestandteil eines ASR-Systems sein. Ein mit ihm ver
bundener Drucksensor 28 gibt den Druckistwert über einen
Signalweg 27 an den Vergleicher 30a des Bremsreglers ab.
Beispielhaft ist außerdem eine Werteauswahl 26 vorgese
hen, der einerseits ein Sollgeschwindigkeitswert aus dem
Abstandsregler 20 und aus einem Register SET des Fahrge
schwindigkeitsreglers 10 über einen Signalpfad 16 ein vom
Fahrer gewählter Wert einer zu haltenden Reisegeschwindig
keit zuführbar ist. Ihre zwei Ausgänge liefern einen
aktuellen Geschwindigkeitssollwert und Bremssollwert an
die Vergleicher 10a bzw. 30a. Über Verriegelungspfade 15A
und 15B kann bei Betätigung des Bremspedals 32 durch den
Fahrzeugführer der Fahrgeschwindigkeitsregler 10 und umge
kehrt bei Betätigung des Gaspedals 13 der Bremsregler
augenblicklich außer Funktion gesetzt werden. Die Auswert
einrichtung 17 weist beispielhaft noch wenigstens einen
Steuerausgang M und/oder B auf.
Verfahrensgemäß wirkt der Ausgang M über den Pfad 24 in
drehzahlherabsetzender Weise auf die Brennkraftmaschine
3 ein, vorzugsweise durch Eingriffnahme in deren Kraftstoff-
und/oder Luftzumessung und/oder Zündung. Verfahrensgemäß
wirkt der Ausgang B über den Pfad 23 in die Fahrgeschwin
digkeit herabsetzender Weise auf den Bremsregler 30. Über
wenigstens einen dieser Pfade wird insoweit die Erweckung
der Aufmerksamkeit des Fahrzeugführers erreicht. Ein sol
ches System erlaubt eine vollkommene Fahrregelung, indem
es nicht nur Beschleunigung und Geschwindigkeitshaltung,
sondern auch die automatische Abbremsung des Fahrzeugs
leistet.
Verfahrensgemäß wird zunächst in an sich bekannter Weise
die Geschwindigkeit des Fahrzeugs durch den Fahrgeschwin
digkeitsregler 10 auf einer vom Fahrzeugführer vorwählba
ren Geschwindigkeit gehalten, wenn sich kein Fahrzeug in
nerhalb eines vorgegebenen Abstands vor dem Fahrzeug be
wegt, andernfalls die Geschwindigkeit durch die Abstands
regelung entsprechend dem Abstand des Fahrzeugs zu einem
vor diesem befindlichen Frontfahrzeug gesteuert wird.
Es wird nun im Zustand einer laufenden Abstandsregelung
beim Verschwinden des Frontfahrzeugs und noch andauerndem
Erkennen einer Kurve ein Signal erzeugt und der Fahrge
schwindigkeitsregler bis zum Ende der Kurve und/oder dem
Wiederauftauchen eines Frontfahrzeugs ausgeblendet.
Mittels dieses Signals wird dann eine signifikante, d. h.
eine dem Fahrzeugführer nicht unerkannt bleiben könnende
Verzögerung des Fahrzeugs bewirkt. Jedenfalls am Ende der
Kurve wird eine durch den Fahrgeschwindigkeitsregler bzw.
die Abstandsregelung vorgegebene Geschwindigkeit wieder
automatisch aufgenommen.
Gemäß einer Fortbildung des Verfahrens wird das Be
wirken der signifikanten Verzögerung verhindert oder
blockiert dann, wenn unmittelbar vor dem Auftreten
des Signals der Fahrgeschwindigkeitsregler eine vor
bestimmte Mindestzeit lang aktiv und der Abstandsregler
inaktiv war. Durch diese Maßnahme wird folglich vermie
den, daß beim Ansetzen zum Überholen eines langsamer
vorausfahrenden Fahrzeugs aufgrund Erkennung einer Kurve
infolge Überhollenkeinschlags des Lenkrades eine Verzö
gerung des Fahrzeugs stattfindet.
Gemäß einer weiteren Fortbildung des Verfahrens wird das
Signal unterhalb eines vorbestimmten Schwellwerts der
feststellbaren Kurvenkrümmung bzw. einer dieselbe re
präsentierenden Größe nicht erzeugt.
Gemäß einer Fortbildung des Verfahrens wird die Ver
zögerung durch Eingriffin die Kraftstoffzumessung
und/oder Zündung der Brennkraftmaschine bewirkt.
Gemäß einer weiteren Fortbildung des Verfahrens wird
die Verzögerung durch allmähliches, jedenfalls nicht
sprunghaftes Rückführen der Drosselklappe oder des An
steuerelements einer Einspritzpumpe gegen die Leer
laufstellung und/oder Zurücknehmen der elektrischen
Ansteuerung von Einspritzventilen bewirkt.
Gemäß einer weiteren Fortbildung des Verfahrens wird
die Verzögerung durch Bremseneingriff bewirkt.
Gemäß einer weiteren Fortbildung des Verfahrens wird
das Signal außerdem zu einer optischen, akustischen,
oder opto-akustischen Warnsignalgabe an den Fahr
zeugführer verwendet.
Gemäß einer weiteren Fortbildung des Verfahrens wird
das optische, akustische oder opto-akustische Warnsignal
schneller bereitgestellt als die Fahrzeugverzögerung für
den Fahrzeugführer spürbar wird.
Gemäß einer weiteren Fortbildung des Verfahrens
geschieht die Abstandsregelung auf der Basis empfangener
elektromagnetischer Wellen, insbesondere Licht- oder
Radarwellen.
Gemäß einer weiteren Fortbildung des Verfahrens geschieht
die Kurvenerkennung anhand der Auswertung unterschied
licher Raddrehzahlen der Räder an einer gelenkten Achse.
Gemäß einer weiteren Fortbildung des Verfahrens geschieht
die Kurvenerkennung anhand der Auswertung eines Lenkwin
kelsignals.
Gemäß einer weiteren Fortbildung des Verfahrens
geschieht die Kurvenerkennung auf der Basis der Auswer
tung von Signalmustern, die von am Straßenrand in muster
gemäß charakteristischer Aufeinanderfolge angeordneten
passiven oder aktiven Reflektoren empfangen werden.
Gemäß einer weiteren Fortbildung des Verfahrens
wird die signifikante Verzögerung mit kleiner werdendem
Krümmungsradius der Kurve vergrößert.
Gemäß einer weiteren Fortbildung des Verfahrens erfolgt
die Vergrößerung der Verzögerung umgekehrt proportional
dem Krümmungsradius.
Das erfindungsgemäße Verfahren ist selbstverständlich zur
Anwendung in Personenkraftfahrzeugen und Nutzkraftfahrzeu
gen gleichermaßen geeignet.
Claims (14)
1. Verfahren zur Einstellung der Fahrgeschwindigkeit
eines Kraftfahrzeugs, welches mit einem Fahrgeschwindig
keitsregler und einer diesem übergeordneten Abstandsrege
lung und mit einer Kurvenerkennungseinrichtung ausgerüstet
ist, wobei die Geschwindigkeit des Fahrzeugs durch den Fahr
geschwindigkeitsregler auf einer vom Fahrzeugführer vor
wählbaren Geschwindigkeit gehalten wird, wenn sich kein
Fahrzeug innerhalb eines vorgegebenen Abstands in gleicher
Richtung vor dem Fahrzeug bewegt, und wobei andernfalls die
Geschwindigkeit durch die Abstandsregelung entsprechend dem
Abstand des Fahrzeugs zu einem vor diesem befindlichen, in
gleicher Richtung fahrenden Frontfahrzeug gesteuert wird,
und wobei bei Abstandsregelung und Verschwinden des Front
fahrzeugs bei gleichzeitigem Erkennen einer Kurve ein
Signal erzeugt und der Fahrgeschwindigkeitsregler bis
zum Ende der Kurve und/oder dem Wiederauftauchen eines
in gleiche Richtung fahrenden Frontfahrzeugs ausgeblen
det und jedenfalls nach dem Ende der Kurve eine durch
den Fahrgeschwindigkeitsregler bzw. die Abstandsrege
lung vorgegebene Geschwindigkeit aufgenommen wird,
dadurch gekennzeichnet,
- - daß aufgrund des Signals eine signifikante Ver zögerung des Fahrzeugs bewirkt wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
- - daß das Bewirken der signifikanten Verzögerung verhindert oder blockiert wird, wenn unmittelbar vor dem Auftreten des Signals der Fahrgeschwindigkeits regler eine vorbestimmte Mindestzeit lang aktiv und der Abstandsregler inaktiv war.
3. Verfahren nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
- - daß unterhalb eines vorbestimmten Schwellwerts der feststellbaren Kurvenkrummung bzw. einer dieselbe repräsentierenden Größe das Signal nicht erzeugt wird.
4. Verfahren nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
- - daß die signifikante Verzögerung durch Eingriff in die Kraftstoffzumessung und/oder Luftzumessung und/oder Zündung der Brennkraftmaschine geschieht.
5. Verfahren nach Anspruch 4,
dadurch gekennzeichnet,
- - daß die signifikante Verzögerung durch allmähliches, jedenfalls nicht sprunghaftes Rückführen der Drosselklappe oder des Ansteuerelements einer Einspritzpumpe gegen die Leerlaufstellung und/oder Zurücknehmen der elektrischen Ansteuerung von Einspritzventilen geschieht.
6. Verfahren nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
- - daß die signifikante Verzögerung durch Bremseinein griff geschieht.
7. Verfahren nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
- - daß das Signal außerdem zu einer optischen, akusti schen, oder opto-akustischen Warnsignalgabe an den Fahr zeugführer verwendet wird.
8. Verfahren nach Anspruch 7,
dadurch gekennzeichnet,
- - daß das optische, akustische oder opto-akustische Warnsignal schneller bereitgestellt wird als die Fahrzeug verzögerung für den Fahrzeugführer spürbar wird.
9. Verfahren nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
- - daß die Abstandsregelung auf der Basis empfangener Licht- oder Radarwellen geschieht.
10. Verfahren nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
- - daß die Kurvenerkennung anhand der Auswertung unter schiedlicher Raddrehzahlen der Räder an einer gelenkten Achse geschieht.
11. Verfahren nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
- - daß die Kurvenerkennung anhand der Auswertung eines Lenkwinkelsignals geschieht.
12. Verfahren nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
- - daß die Kurvenerkennung auf der Basis der Auswer tung von Signalmustern geschieht, die von am Straßenrand in mustergemäß charakteristischer Aufeinanderfolge an geordneten passiven oder aktiven Reflektoren empfangen werden.
13. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 12,
dadurch gekennzeichnet,
- - daß die signifikante Verzögerung mit kleiner werdendem Krümmungsradius der Kurve vergrößert wird.
14. Verfahren nach Anspruch 11,
dadurch gekennzeichnet,
- - daß die Vergrößerung der Verzögerung umgekehrt proportional dem Krümmungsradius erfolgt.
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE4208012A DE4208012C2 (de) | 1992-03-13 | 1992-03-13 | Verfahren zur Einstellung der Fahrgeschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs |
GB9304671A GB2265042B (en) | 1992-03-13 | 1993-03-08 | A process for adjusting the driving speed of a motor vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE4208012A DE4208012C2 (de) | 1992-03-13 | 1992-03-13 | Verfahren zur Einstellung der Fahrgeschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE4208012A1 true DE4208012A1 (de) | 1993-09-23 |
DE4208012C2 DE4208012C2 (de) | 1995-05-24 |
Family
ID=6453967
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE4208012A Expired - Fee Related DE4208012C2 (de) | 1992-03-13 | 1992-03-13 | Verfahren zur Einstellung der Fahrgeschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE4208012C2 (de) |
GB (1) | GB2265042B (de) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0849109A2 (de) * | 1996-12-20 | 1998-06-24 | Mannesmann VDO Aktiengesellschaft | Verfahren und Anordnung zur vorausschauenden Bestimmung eines Fahrkorridors einer Kraftfahrzeuges |
DE10047746A1 (de) * | 2000-09-27 | 2002-04-11 | Bayerische Motoren Werke Ag | Verfahren zur Längsregelung eines Fahrzeuges, bei dem Informationen eines Navigationssystems erfasst werden |
EP1369283A2 (de) * | 2002-05-31 | 2003-12-10 | Volkswagen AG | ADR-System |
DE4422982B4 (de) * | 1993-06-30 | 2007-07-19 | Mazda Motor Corp. | Antriebssteuersystem für ein Kraftfahrzeug |
DE10030449B4 (de) * | 1999-06-22 | 2008-04-10 | Honda Giken Kogyo K.K. | Automatisches Lenkungssystem für ein Fahrzeug |
DE102017206569B3 (de) | 2017-04-19 | 2018-07-05 | Robert Bosch Gmbh | Regelungsverfahren zur Windschattenfahrt eines Zweirads, Steuergerät und Zweirad |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE59607990D1 (de) * | 1995-08-30 | 2001-11-29 | Volkswagen Ag | Verfahren zur Hinderniserkennung für eine Geschwindigkeits- und/oder Abstandsregelung eines Kraftfahrzeuges |
DE19601831C5 (de) * | 1996-01-19 | 2009-06-25 | Volkswagen Ag | Verfahren zur Erkennung von relevanten Objekten |
JP3581911B2 (ja) * | 1996-06-07 | 2004-10-27 | コニカミノルタホールディングス株式会社 | 移動走行車 |
DE19833645A1 (de) * | 1998-07-25 | 2000-01-27 | Daimler Chrysler Ag | Verfahren und Vorrichtung zur Längsbewegungssteuerung eines Kraftfahrzeuges |
DE19938691A1 (de) * | 1999-08-14 | 2001-02-15 | Volkswagen Ag | Verfahren zur verkehrsgeführten Beeinflussung und/oder Unterstützung von Kraftfahrzeugen |
DE10135824A1 (de) * | 2001-07-23 | 2003-07-24 | Bayerische Motoren Werke Ag | Elektronisches Steuergerät zur Gangwechselsteuerung von automatisch schaltenden Getrieben für Kraftfahrzeuge |
DE102004001909A1 (de) * | 2004-01-14 | 2005-08-04 | Daimlerchrysler Ag | Verfahren und Vorrichtung zur Verarbeitung von Sensordaten |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE2900461A1 (de) * | 1979-01-08 | 1980-07-24 | Bosch Gmbh Robert | Einrichtung zur regelung der fahrgeschwindigkeit eines fahrzeugs |
DE3034199A1 (de) * | 1979-01-08 | 1982-04-22 | Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart | Vorrichtung zur regelung der geschwindigkeit eines kraftfahrzeuges |
DE3228516A1 (de) * | 1982-07-30 | 1984-04-05 | Wolfgang 2000 Hamburg Meyer | Sicherheitszusatzgeraet fuer fahrzeuge |
DE2909667C2 (de) * | 1979-03-12 | 1985-02-14 | Jungheinrich Unternehmensverwaltung Kg, 2000 Hamburg | Elektrischer Antriebs-Steuerteil für lenkbare Fahrzeuge, insbesondere Hublader |
EP0146851B1 (de) * | 1983-12-06 | 1988-06-08 | Nissan Motor Co., Ltd. | System und Verfahren zur automatischen Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung |
-
1992
- 1992-03-13 DE DE4208012A patent/DE4208012C2/de not_active Expired - Fee Related
-
1993
- 1993-03-08 GB GB9304671A patent/GB2265042B/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE2900461A1 (de) * | 1979-01-08 | 1980-07-24 | Bosch Gmbh Robert | Einrichtung zur regelung der fahrgeschwindigkeit eines fahrzeugs |
DE3034199A1 (de) * | 1979-01-08 | 1982-04-22 | Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart | Vorrichtung zur regelung der geschwindigkeit eines kraftfahrzeuges |
DE2909667C2 (de) * | 1979-03-12 | 1985-02-14 | Jungheinrich Unternehmensverwaltung Kg, 2000 Hamburg | Elektrischer Antriebs-Steuerteil für lenkbare Fahrzeuge, insbesondere Hublader |
DE3228516A1 (de) * | 1982-07-30 | 1984-04-05 | Wolfgang 2000 Hamburg Meyer | Sicherheitszusatzgeraet fuer fahrzeuge |
EP0146851B1 (de) * | 1983-12-06 | 1988-06-08 | Nissan Motor Co., Ltd. | System und Verfahren zur automatischen Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Ackermann, Fritz: "Abstandsregelung mit Radar" in: DE-Z. Spektrum der Wissenschaft, Juni 1980, S. 25-34 * |
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE4422982B4 (de) * | 1993-06-30 | 2007-07-19 | Mazda Motor Corp. | Antriebssteuersystem für ein Kraftfahrzeug |
EP0849109A2 (de) * | 1996-12-20 | 1998-06-24 | Mannesmann VDO Aktiengesellschaft | Verfahren und Anordnung zur vorausschauenden Bestimmung eines Fahrkorridors einer Kraftfahrzeuges |
EP0849109A3 (de) * | 1996-12-20 | 1999-05-19 | Mannesmann VDO Aktiengesellschaft | Verfahren und Anordnung zur vorausschauenden Bestimmung eines Fahrkorridors einer Kraftfahrzeuges |
DE10030449B4 (de) * | 1999-06-22 | 2008-04-10 | Honda Giken Kogyo K.K. | Automatisches Lenkungssystem für ein Fahrzeug |
DE10047746A1 (de) * | 2000-09-27 | 2002-04-11 | Bayerische Motoren Werke Ag | Verfahren zur Längsregelung eines Fahrzeuges, bei dem Informationen eines Navigationssystems erfasst werden |
US6600986B2 (en) | 2000-09-27 | 2003-07-29 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Method for the longitudinal control of a vehicle in which information of a navigation system is detected |
EP1369283A2 (de) * | 2002-05-31 | 2003-12-10 | Volkswagen AG | ADR-System |
EP1369283A3 (de) * | 2002-05-31 | 2006-12-13 | Volkswagen AG | ADR-System |
DE102017206569B3 (de) | 2017-04-19 | 2018-07-05 | Robert Bosch Gmbh | Regelungsverfahren zur Windschattenfahrt eines Zweirads, Steuergerät und Zweirad |
EP3401157A1 (de) | 2017-04-19 | 2018-11-14 | Robert Bosch GmbH | Regelungsverfahren zur windschattenfahrt eines zweirads, steuergerät und zweirad |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE4208012C2 (de) | 1995-05-24 |
GB9304671D0 (en) | 1993-04-28 |
GB2265042B (en) | 1995-03-01 |
GB2265042A (en) | 1993-09-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP1379418B1 (de) | Verfahren zur kollisionsverhinderung bei kraftfahrzeugen | |
DE102004035682B4 (de) | Kollisionsvermeidungssystem für niedrige Geschwindigkeit | |
DE60006904T2 (de) | Adaptive Steuerung der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs | |
DE69914815T2 (de) | Selbsttätige Bremssteueranlage | |
DE102014209585B4 (de) | Kollisionsminderungsvorrichtung | |
EP2257453B1 (de) | Abstandregeltempomat | |
DE19602766C2 (de) | Warnsystem für ein Fahrzeug | |
DE10141924B4 (de) | Fahrsteuergerät und Fahrsteuerverfahren | |
EP2353957B2 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Unterstützung eines Fahrers bei einem Überholvorgang | |
DE3545652C2 (de) | ||
EP1530527B1 (de) | Verfahren und vorrichtung zur automatischen einleitung eines notbremsvorgangs bei kraftfahrzeugen | |
EP1016572B1 (de) | Vorrichtung und Verfahren zur Stabilisierung eines aus einem Zugfahrzeug und einem Anhänger bzw. Auflieger bestehenden Fahrzeuggespannes | |
DE102011055732A1 (de) | Leerlaufsteuerungsvorrichtung für ein Fahrzeug | |
DE102012213815A1 (de) | Verfahren und System zum Anhalten eines Kraftfahrzeugs | |
DE4208012C2 (de) | Verfahren zur Einstellung der Fahrgeschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs | |
DE102009008403A1 (de) | Verfahren zur Steuerung und Regelung des Verkehrsflusses | |
WO2008031837A1 (de) | Verfahren zum erkennen einer fahrtrichtung in einem kraftfahrzeug | |
DE102005062274A1 (de) | Verfahren zur Erkennung eines drohenden Heckaufpralls | |
DE102007039039A1 (de) | Ansteuerung von Sicherheitsmitteln eines Kraftfahrzeugs | |
EP3095661A2 (de) | Verfahren und vorrichtung zur unterstützung eines fahrers eines fahrzeugs, insbesondere eines nutzfahrzeugs | |
DE102012202467A1 (de) | Verfahren zur Ansteuerung eines Bremssystems, Bremssystem und Verwendung | |
EP1045783B1 (de) | Vorrichtung und verfahren zum begrenzen einer rückrollgeschwindigkeit eines kraftfahrzeuges | |
DE69820068T2 (de) | Verfahren und system zur geschwindigkeitsregelung eines fahrzeugs | |
DE2646540A1 (de) | Verfahren und vorrichtung zur ortungstiefensteuerung in einem impulsradarsystem | |
EP1538018B1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Einstellung der auf eine Fahrpedaleinrichtung wirkenden Rückstellkraft |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OP8 | Request for examination as to paragraph 44 patent law | ||
D2 | Grant after examination | ||
8364 | No opposition during term of opposition | ||
8327 | Change in the person/name/address of the patent owner |
Owner name: DAIMLER-BENZ AKTIENGESELLSCHAFT, 70567 STUTTGART, |
|
8327 | Change in the person/name/address of the patent owner |
Owner name: DAIMLERCHRYSLER AG, 70567 STUTTGART, DE |
|
8339 | Ceased/non-payment of the annual fee |