DE2909667C2 - Elektrischer Antriebs-Steuerteil für lenkbare Fahrzeuge, insbesondere Hublader - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft einen elektrischen Antriebs-Steuerteil für lenkbare Fahrzeuge, insbesondere Hublader, mit einem oder mehreren Fahrmotoren, deren Lauf in vorbestimmter Weise beeinflußbar ist, wobei eine Radanordnung durch Lenkung verschwenkbar ist und in Abhängigkeit von einem Lenkeinschlag Fahrzeug-Maximalgeschwindigkeiten auf einen jeweils zuträglichen Wert begrenzbar sind und Belastungsmomente und die Hubhöhe bei Lasthandhabungen und -transporten als Signale berücksichtigbar sind.

Solche Fahrzeuge, insbesondere Hublader, können als zweiachsige, d. h. Vierrad-Fahrzeuge, mehrachsige Fahrzeuge oder aber auch als Dreirad-Fahrzeuge ausgeführt sein, wobei das bei einem sogenannten Dreirad-Fahrzeug angeordnete mittlere Rad auch als Zwillingsrad mit geringerem Radabstand als die anderen gleichachsigen Räder ausgeführt sein kann. Insbesondere ist bei Dreirad-Fahrzeugen das sogenannte dritte, gegebenenfalls Zwillingsrad, lenkbar, unter Umständen auch antreibbar. Diese bekannten Fahrzeugtypen werden im Sinne der Erfindung einbezogen, und sie bilden somit die Grundlage für die beanspruchte Ausfühi ungsform in den verschiedenen Varianten.

Es ist bekannt, daß bei Antrieben mit zwei Fahrmotoren bei Betätigung der Lenkung über ein bestimmtes

so Maß hinaus ein Fahrmotor durch nockenbetätigte Schalter abgeschaltet wird (DE-PS 9 08 826 und DE-AS 15 30 495). Desgleichen ist aus der DE-OS 14 30 317 ein Gabelstapler bekannt, bei welchem ein kurveninnerer Motor in Abhängigkeit von der Radstellung abgeschaltet wird. Entsprechend ist aus der DE-OS 25 42 309 die Verwendung einer Steuerkurve bekannt, welche eine bestimmte Lenksteuerung bewirkt, wobei lenkungsabhängig ein Zwischenglied eingesetzt wird, durch welches noch besondere Steuereingaben eingeführt werden können. Aber auch bei dieser Ausführung wird in Abhängigkeit von Lenkeinschlagsgrößen entsprechend dem Verlauf der Steuerkurve gearbeitet, wobei die Steuerkurve durch bestimmte Geber ersetzt werden kann.

b5 Bei der Verwendung nockenbetätigter Schalter ist das Laufverhalten von Fahrmotoren nur in Grobstufen an eine Fahrzeug-Lenkgeometrie anpaßbar. Diese Schalter sind im übrigen, insbesondere wenn nur

Gleichstrom geringer Spannung zur Verfügung steht, nicht betriebssicher. Wenn in diesem Zusammenhang auch die Lösung nach der DE-OS 25 42 309 noch Vorteile bietet, dann unterliegt aber auch diese Ausführung dem Mangel einer zwangsweisen Steuerung.

Aus der DE-OS 15 30 495 ist es ferner bekannt, bei bestimmten Lenkeinschlägen eine Widerstandsschaltung für einen Motor vorzusehen und Stromkreise durch einen anderen Motor zu unterbrechen. Auch in diesem Falle wird mit einer Steuerscheibe gearbeitet, die in Abhängigkeit vom Lenkeinschlag gedreht wird, aber unabhängig von der Lenkgeometrie des Fahrzeuges wirksam ist und nicht Drehzahlen gleichachsiger Räder aufnehmen kann.

Weiterhin ist aus der DE-AS 20 10 594 bekannt, bei einem Wechselstromantrieb mit Asynchron-Motoren zur Vermeidung des Aufwandes eigener Stromrichter und Gleichspannungsquellen für jeden Motor einen Teil der Motoren über einen gemeinsamen Stromrichter an eine Speisequelle anzuschließen. Ein einem Motor vorgeschaltetes Spannungsstellglied ist dabei an eine bei Kurvenfahrt eingesetzte Einrichtung angeschlossen. Meßwertgeber, die das Moment eines jeweils zugehörigen Asynchron-Motors erfassen, dienen dabei als Sollwertgeber, so daß nur eine Anpassung bei Kurvenfahrt erreicht wird. Der Lenkeinschlag wird jeweils mittels eines Potentiometers mit Kontaktbahn und Schleifer erfaßt, wobei nur ein kurvenäußeres Rad einen Sollwert vorgibt. Eine Fahrzeuggeschwindigkeits-Steuerung in bezug zur Kurvengröße fehlt. Dabei wird auch nur ein Ausgleich in einer einzelnen Ansteuerung bei verschiedenen Drehzahlen der Räder geschaffen, aber keine Antriebsregelungen herbeigeführt. Der Zweck der bekannten Ausführung liegt darin, den Aufwand für Stromrichter zu vermeiden.

Aus der US-PS 41 13 045 ist ein Traktor bekannt, bei welchem in Abhängigkeit von einem Lenkeinschlag Fahrzeug-Maximalgeschwindigkeiten auf einen zuträglichen Wert begrenzbar sind. Dabei sind an zwei Rädern an verschiedenen Seiten des Traktors mit einer Vergleichseinrichtung verbundene Sensoren bekannt. Ein Vergleichssignal wird zu Frequenzwandlern geführt, damit ein gewünschtes Verhältnis zwischen Drehzahlen linker und rechter Räder aufrechterhalten wird. Hierbei wird durch die Sensoren nur eine Anpassung definierter Raddrehzahlen für die Aufrechterhal'ung einer Energieversorgung bezweckt. Die mechanische Leistungsübertragung und Transmissionen an bekannten Zugmaschinen sollen vereinfacht werden.

Aus der DE-OS 26 21 374 ist ein Raupenfahrzeug bekannt, bei welchem unabhängig von einem Gesamtmoment am Fahrantrieb unter gleichmäßiger Aufteilung der Drehmomente auf einzelne Motoren diese auf eine vorher gewählte gleichbleibende Drehzahl eingestellt werden sollen. Bei Kurvenfahrt werden an beiden Seiten abweichende Drehzahlen berücksichtigt. Auch dabei handelt es sich nur um eine Steuerung ohne Regelung einer Fahrzeug-Maximalgeschwindigkeit, auch wenn bei dieser Ausführung Sensoren für die einzelnen Motoren vorgesehen sind. Der Zweck liegt im Aufbau eines störunanfälligon Raupenfahrzeug-Antriebes mit handelsüblichen Geräten. Die Drehzahl ist dabei vorwählbar, wobei lediglich bei Kurvenfahrt abweichende Drehzahlen im Zusammenhang mit den Momenten berücksichtigt werden. Die verwendeten Gleichstrommotoren sind gruppenweise zusar.imengeschaltet.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen elektrischen, die Sicherheit erhöhenden Antriebs-Steuerteil zu schaffen, der bei lenkachs- oder drehschemelgelenkten Fahrzeugen mit einem oder mehreren Fahrmotoren mit einfachen und keinem Kontakt- bzw. Reibverschleiß unterliegenden Mitteln den Fahrzeugantrieb in einer gewünschten Abhängigkeit von einer oder mehreren Fahrbedingungen beeinflußt, wobei auch auf Räder einwirkende Fahrbahneinflüsse mit erfaßt werden.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß an je einem gleichachsigen Rad in an sich bekannter Weise an beiden Fahrzeugseiten angeordnete und mit einem Vergleicher verbundene Drehzahlsensoren vorgesehen sind und daß der Vergleicher für weitere geschwindigkeitsregulierende Eingaben mindestens einen weiteren Eingang für Korrektursignale aus der Arbeitsfrydraulik aufweist und einem Schaltfeld, zum Beispiel einer Fahrimpulsanlage, zwecks Übersteuerung der willkürlichen Vorgabeverstellung für den Fahrantrieb zur Fahrantriebssteuerung vorgeschaltet ist Hierdurch werden nach dem lenkgeometrischen Verhalten der angetriebenen Räder sich einstellende Drehzahlen der Antriebsmotoren am Antriebsausgang abgegriffen und die Motorsteuerung exakt nach den erhaltenen Werten korrigiert. Zusätzlich werden dabei Korrektursignale aus der Arbeitshydraulik eingeführt und eine willkürliche Vorgabeeinstellung für den Fahrantrieb übersteuert Zusätzliche Belastungsgrößen, wie Laststapelhöhen, außermittige Belastungen und dergleichen, können dabei eingespeist und berücksichtigt werden.
Durch die Lieferung einer Eingangsgröße in ein Schaltfeld, zum Beispiel einer Fahrimpulsanlage, werden dabei automatisch fahrzeugspezifische Eigenschaften unter Einbeziehung der Lenkgeometrie ausgewertet. Dieses wird mit einer verhältnismäßig einfachen Einrichtung erreicht, die mit wenigen Bauteilen auskommt, wenig störanfällig ist und auch wenig Platz und Gewicht einnimmt

An einem Fahrzeug, bei welchem lenkbare und ungelenkte Räder vorgesehen sind, sind die Drehzahlsensoren vorteilhaft ungelenkten Rädern zugeordnet. Hierbei werden auch Ungenauigkeiten, wie sie bei Abgriffen von Lenkungsteilen oder gelenkten Teilen auftreten, ausgeschaltet.

Dabei wird jedoch nicht ausgeschlossen, daß Drehzahlsensoren gelenkten Rädern zugeordnet werden können, um die oben angegebenen Vorteile zu erreichen.

Bevorzugt wird dabei, daß die Drehzahlsensoren angetriebenen Rädern zugeordnet sind. Hierbei kann es sich um Räder mit Einzelantrieb oder aber auch um Räder handeln, die über ein Differential von einem Fahrmotor angetrieben sind. Bei den angetriebenen Rädern kann es sich auch zweckmäßig um ungelenkte Räder handeln, weil dann die abzugreifenden Steuergrößen besonders genau erlangt werden.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung wirken die Drehzahlsensoren mit den zugeordneten Rädern indirekt zusammen. Das schließt nicht aus, daß auch eine direkte Zuordnung zwischen den jeweiligen Rädern und Sensoren vorhanden ist. Eine indirekte Zusammenwirkung hat den Vorteil, daß die Drehzahlsensoren beispielsweise an Vorgelegewellen angeordnet werden können und bei Fahrzeugen mit kleinen Fahrgeschwindigkeiten die Taktzah! erhöht werden kann. Hierdurch wird die Zuverlässigkeit der Steuerung erhöht.

Mit besonderem Vorteil ist der Vergleicher mit einer Speichereinheit versehen, in welcher fahrzeugspezifische Eigenschaften, wie beispielsweise Spurweite, Rad-

stand und Schwerpunkthöhe des Leerfahrzeuges, programmiert sind. Dadurch sind diese Eigenschaften in einfacher Weise in einem Antriebs-Steuerteil integrierbar. Das eröffnet auch die Möglichkeit, daß innerhalb einer Gerätereihe mit einheitlich ausgestalteter Fahrimpulsanlage in einfacher Weise unterschiedliche Radstände, ausrüstungsbezogene Fahrzeuggewichte, Schwerpunktlagen, Bereifungsausstattungen und dergleichen berücksichtigt werden können.

Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung hat eine Einrichtung mit Schaltmitteln in der Verbindung zwischen den Drehzahlsensoren und dem Fahrantrieb, wobei diese Schaltmittel für eine Veränderung der durch die Speichereinheit vorgegebenen Charakteristik vorgesehen sind. Dadurch können zusätzliche Beiastungsgrößen, -.5 Laststapelhöhen während des Transports, außermittige Belastungen und dergleichen eingespeist und berücksichtigt werden.

In Anwendung an einen Fahrantrieb mit wenigstens zwei Fahrmotoren, die jeweils einem gleichachsigen Rad zugeordnet sind, ist ein die Lenkungsverschwenkung der diesbezüglichen Radanordnung erfassender Näherungsinitiator oder dergleichen der lenkbaren Radanordnung zugeordnet, und eine Ausgangsgröße des Näherungsinitiators ist als Steuergröße für den Vergleicher vorgesehen. Der Näherungsinitiator kann als induktiver Geber ausgeführt sein, der berührungsfrei und kontinuierlich arbeitet, und in welchem mittels eines elektromagnetischen Feldes die Größe und Richtung einer Auswanderung erfaßt wird. Solche Näherungsinitiatoren sind handelsmäßig verfügbar und bekannt. Ihr Einsatz in dem angegebenen Rahmen mit zwei Fahrmotoren hat den Vorteil, daß eine differential Steuerung derselben möglich ist. Dabei können die von den Lenkeinschlaggrößen herrührenden differenten Signale der Drehzahlsensoren bei Schaltwertbildungen in dem Vergleicher ein Signal erzeugen, das über die von der Einrichtung mit der Speichereinheit eingegebenen Größen eine Sollwertverschiebung auslöst, welche die von dem Schaltfeld vorzugebenden Fahrzeug-Maximalgeschwindigkeiten auf einen jeweils zuträglichen Wert begrenzen.

Gemäß einer weiteren zweckmäßigen Ausgestaltung sind eine mit dem Schaltfeld korrespondierende Zu- und Abschaltvorrichtung und eine Schaltung mindestens eines Fahrmotors bei einem Zwei- oder Mehrmotorenfahrantrieb bei vorbestimmten Grenzsignalen in dem Vergleicher bzw. gemäß eingespeister Charakteristik der Speichereinheit vorgesehen. Hierdurch lassen sich Anpassungen bei schlechten Bodenverhältnissen, Steigungen bzw. Abfahrten und dergleichen in einfacher Ausführung erreichen.

Bei spezieller Ausbildung des Fahrantriebes liegt eine vorteilhafte Ausführung darin, daß in einem mittleren Verschwenkungsbereich der Lenkung der Näherungsinitiator oder dergleichen für eine Teillöschung einer eingespeisten Charakteristik in der Speichereinheit des Vergleichers vorgesehen ist, wobei ein von dem Näherungsinitiator und dem Schaltfeld gespeister Kombinator ein Signal in den Vergleicher liefert Dabei wird zweckmäßig einbezogen, daß der Näherungsinitiator oder dergleichen zur Meldung der Verschwenkungsrichtung und/oder des Verschwenkungswertes vorgesehen ist Der Zweck dieser Steuerung liegt darin, daß so zum Beispiel bei einem Fahrzeug-Gruppenantrieb in vorhersehbaren Fahrsituationen eine unzulässige Drehzahldrückung von Antriebsteilen vermieden wird, wie sie sonst nach Lenkungsverstellungen im Stand mit nachfolgendem Anfahren möglich ist.

Der obenerwähnte zusätzliche Eingang für weitere Eingaben ist vorteilhaft an der Einrichtung für eine Veränderung der Vorgabeeinstellgröße neben eiern Eingang für den Vergleicher mit oder ohne Speichereinheil angeordnet. Dadurch können weitere Eingaben, wie zum Beispiel für die Erfassung des Belastungsmomentes und der Hubhöhe bei Lasthandhabungen und -'ransporten, eingeführt werden und Maximalgeschwincigkeiten unterhalb einer jeweiligen Gefährdungsgrenze gefahren werden. Dieses entspricht dem Bedürfnis für wirtschaftliche, aber auch sichere Fahrten.

Drehzahlsensoren können beispielsweise nach Art von Inkrementalgebern ausgeführt sein, bei welchen sich mit der Drehung bewegende Markierungen abgetastet werden. Hierbei ist durch verschiedene, benachb?rte Abtastungsreihen eine außerordentlich genaue Erfassung der jeweiligen Drehzahl möglich.

Die Erfindung ist nachstehend anhand der Zeichnung beispielsweise näher erläutert. Diese zeigt in

Fig. 1 das Schema eines elektrischen Antriebs-Steuerteils mit zwei Fahrmotoren für ein Fahrzeug mit Drehschemellenkung und in

F i g. 2 dieses Schema, vereinfacht für einen Fahrmotor.

Die Figuren zeigen die Erfindung in schematisierter Weise, wie schon zum Ausdruck gebracht ist, wobei die dadurch vorbehaltenen möglichen Zuordnungen in Anspruch genommen werden.

Für die Kenntlichmachung der Funktion des Antriebs-Steuerteils ist diese Schemazeichnung mit Rücksicht auf verschiedenartig ausführbare Fahrzeug-Gruppenanti iebe so angelegt, daß bei Fortlassung der auf die angetriebenen Räder wirkenden mechanischen Welle und der Vorgabeverstellung das Wesentliche der Erfindung erkennbar ist.

Nach der Fig. 1 enthält ein insgesamt mit 1 bezeichnetes Fahrzeug einen mit Rädern 2 und 3 versehenen Drehschemel 4, der mit einem Näherungsinitistor 5 bestückt ist. Einbezogen wird auch ein Drehschemel 4 mit nur einem Rad.

Ungelenkte Räder 6, 7 dieser Ausführung bei einem praktisch Dreirad- oder eingeschränktem Vierrad-Fahrzeug weisen Drehzahlsensoren 8 und 9 auf, die mit einem Vergleicher mit Speichereinheit 10 in Verbindung stehen. Neben diesem Vergleicher sind eine einen weiteren Eingang 11 enthaltende Einrichtung 12 für die Veränderung der Vorgabeeinstellgröße und eine Zu- und Abschalteinrichtung 13 mit einem Schaltfeld 14 verbunden, das, von einer Energiequelle 15 versorgt, mit Fahrmotoren 16 und 17 korrespondiert. Ein Kcmbinator 18 ist so angeordnet, daß einerseits eine Beziehung zu dem Näherungsinitiator 5 und dem Schaltfeld 14, andererseits eine Beziehung zu dem Vergleicher 10 besteht

In der schematischen Ausführung nach F i g. 1 sind zwei Fahrmotoren 16,17 gezeigt, wobei im Sinne obiger Darlegungen diese Fahrmotore über geeignete Vorgelegewellen, zweckmäßig den ungelenkten Rädern 6 und 7 zugeordnet sind, denen auch die Drehzahlsensoren 8 und 9 zugeordnet sind. Es wird jedoch durchaus einbezogen bezüglich Fig. 1, daß die Fahrmotoren den Rädern 2 und 3 des Drehschemels zugeordnet sind, die dann Antriebsräder sind, so daß die ungelenkten Räder 7, 6 lediglich mit den Drehzahlsensoren 8 und 9 versehen sind, wie ebenfalls durchaus einbezogen wird, daß mit Drehzahlsensoren wie vorher ein oder mehrere Fahrmotoren den Rädern 2 und 3 außerdem ein oder mehrere Fahrmotoren den Rädern 6 und 7 zugeordnet

sind. Auf diese wechselseitige Zuordnung wird ausdrücklich hingewiesen, weil sie durch die schematische Darstellung einbezogen wird.

Bei einer einfach gehaltenen Ausführung der Steuerung werden die von den Drehzahlsensoren 8 und 9 gebildeten Signale, bei Geradeausfahrt taktzeitgleich oder bei Kurvenfahrt taktzeitungleich, dem Vergleicher 10 zugeleitet, der die Vorgabeeinstellung für das Schaltfeld 14 in bezug auf die lenkgeometrisch richtige Laufbeeinflussung der Fahrmotoren 16 und 17, gegebenenfalls mit Ansprechen der Zu- und Abschaltvorrichtung 13, korrigiert. Es wird einbezogen, daß bei zweckentsprechender Antriebsausbildung eine Speichereinheit im Vergleicher 10 noch entfallen kann, wenn ein Fahrmotor mit Zeitvorsprung für das Anfahren mit neueriieher Signalerfassung eingeschaltet wird.

Die Einschaltung eines Fahrmotors mit Zeitvorsprung bezieht ein, daß in einer ungünstigen Manövrierlage, nachdem beide Fahrmotoren ausgeschaltet sind, zur Wiederaufnahme der Vorwärtsfahrt aufgrund der empfangenen Signale zunächst ein Fahrmotor einschaltbar ist.

Mit Einbeziehung der Einrichtung 12 für die Veränderung der Vorgabeeinstellgrößen ist, ausgehend von den Signaldifferenzwerten, eine stufenlose, kurvengrößenabhängige Maximalgeschwindigkeitsanpassung des Fahrzeugs gegeben.

In vorteilhafter Ausgestaltung ist der Vergleicher 10 jedoch mit einem Speicher ausgestattet, der in erster Linie für die Grenzwertprogrammierung in Betracht kommt, der aber auch zuletzt aufgenommene Werte für das wiederholte Anfahren abrufbereit hält.

Wird das Wiederanfahren nach einer Lenkeinschlagveränderung im Stand vorgenommen, kann es erforderlich sein, in einem mittleren Lenkeinschlagbereich den Speicher des Vergleichers 10 teilweise zu unterdrücken bzw. zu übersteuern, wie es in diesem Zusammenhang ebenso erforderlich sein kann, den Speicherwert, evtl. mit Erkennung der Verschwenkungsrichtung, zu erhalten, wenn der miniere Lenkeinschlagbereich ohne anzufahren durchschwenkt wird. Der gegebenenfalls die Verschwenkungsrichtung wie auch möglicherweise den Verschwenkungsrichtwert für die Ersteingabe ermittelnde Näherungsinitiator 5 unterdrückt bzw. übersteuert bestimmte Speicherwerte im mittleren Lenkeinschlagbereich über den Kombinator 18 dann, wenn von letzterem zugleich, von dem Schaltfeld 14 ausgehend, eine Fahrmotorstromversorgung erfaßt wird. Eine Löschung bestimmter Speicherwerte ist auch möglich, wobei allerdings dann einbezogen wird, daß eine Wiederprogrammierung während des Anfahrvorganges erfolgt.

Die vorher erwähnte Maximalgeschwindigkeitsanpassung kann durch weitere Eingabsn am Eingang 11 der Einrichtung 12 über den gesamten Lenkbereich in allen Fahrsituationen übersteuert werden, z. B. können bei Hubladern Korrekturwerte, resultierend aus Hubhöhe und Belastungsmoment, eingegeben werden; darüber hinaus kann die elektromotorische Bremsung an variierende Fahrzeugkonditionen angepaßt werden.

Nach der F i g. 2 enthält ein insgesamt mit la bezeichnetes Fahrzeug die Elemente gemäß Fig. 1, soweit sie für die Steuerung nur eines Fahrmotors 19 erforderlich sind. Der Fahrmotor 19 kann über ein nicht gezeigtes Differential den Rädern 7 und 9 zugeordnet sein oder aber auch starr einem Rad des Drehschemels 4 bzw. in geeigneter Weise den Rädern 2,3 des Drehschemels.

Auch hierbei ist durch Fortlassung der auf die ange

triebenen Räder wirkenden mechanischen Welle und der Vorgabeverstellung auf verschiedenartig ausführbare Einmotorantriebe Rücksicht genommen.

Die Funktion der Steuerung ist wie vorher beschrieben, jedoch wie erkennbar insoweit vereinfacht, als die Korrespondenz des Schaltfeldes 14 mit dem Fahrmotor 19 ausschließlich von den nichtgelenkten Rädern 6 und 7 zugeordneten Steuerungselementen beeinflußt wird, d. h. in erster Linie von den Drehzahlsensoren 8 und 9 auch unter Überlagerung von Einflüssen aus dem Eingang 11. In diesem Falle besteht allerdings eine unmittelbare Schaltverbindung zwischen der Einrichtung 12 und dem Schaltfeld 14, was aus der obigen Funktionsbeschreibung deutlich hervorgeht, aber nicht näher dargestellt ist.

Hierzu 2 Blatt Zeichnungen

Claims (11)

Patentansprüche:

1. Elektrischer Antriebs-Steuerteil für lenkbare Fahrzeuge, insbesondere Hublader, mit einem oder mehreren Fahrmotoren, deren Lauf in vorbestimmter Weise beeinflußbar ist, wobei eine Radanordnung durch Lenkung verschwenkbar ist und in Abhängigkeit von einem Lenkeinschlag Fahrzeug-Maximalgeschwindigkeiten auf einen jeweils zuträglichen Wert begrenzbar sind und Belastungsmomente und die Hubhöhe bei Lasthandhabungen und -transporten als Signale berücksichtigbar sind, dadurch gekennzeichnet, daß an je einem gleichachsigen Rad (6,7) in an sich bekannter Weise an beiden Fahrzeugseiten angeordnete und mit einem Vergleicher (10) verbundene Drehzahlsensoren vorgesehen sind und daß der Vergleicher (10) für weitere geschwindigkeitsregulierende Eingaben mindestens einen weiteren Eingang (11) für Korrektursignale aus der Arbeitshydraulik aufweist und einem Schaltfeld (14), zum Beispiel einer Fahrimpulsanlage, zwecks Übersteuerung der willkürlichen Vorgabeverstellung für den Fahrantrieb (16, 17, 19) zur Fahran- triebssteuerung vorgeschaltet ist.

2. Antriebs-Steuerteil nach Anspruch 1, bei wel chem lenkbare und ungelenkte Räder vorgesehen sind, dadurch gekennzeichnet, daß die Drehzahlsensoren (8,9) ungelenkten Rädern zugeordnet sind.

3. Antriebs-Steuerteil nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Drehzahlsensoren (8, 9) angetriebenen Rädern zugeordnet sind.

4. Antriebs-Steuerteil nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Drehzahlsensoren mit den zugeordneten Rädern indirekt zusammenwirken.

5. Antriebs-Steuerteil nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Vergleicher (10) mit einer Speichereinheit versehen ist, in welcher fahrzeugspezifische Eigenschaften, wie beispielsweise Spurweite, Radstand und Schwerpunkthöhe des Leerfahrzeuges, programmiert sind.

6. Antriebs-Steuerteil nach einem der Ansprüche 1 bis 5, gekennzeichnet durch eine Einrichtung (12) mit Schaltmitteln in der Verbindung zwischen den Drehzahlsensoren (8, 9) und dem Fahrantrieb, wobei diese Schaltmittel für eine Veränderung der durch die Speichereinheit vorgegebene Charakteristik vorgesehen sind.

7. Antriebs-Steuerteil nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 6, wobei der Fahrantrieb wenigstens zwei Fahrmotoren aufweist, die jeweils einem gleichachsigen Rad zugeordnet sind, dadurch gekennzeichnet, daß ein die Lenkungsverschwenkung der diesbezüglichen Radanordnung erfassender Näherungsinitiator (5) oder dergleichen der lenkbaren Radanordnung zugeordnet ist, und eine Ausgangsgröße des Näherungsinitiators als Steuergröße für den Vergleicher (10) vorgesehen ist.

8. Antriebs-Steuerteil nach einem der Ansprüche 5 und 7, gekennzeichnet durch eine mit dem Schaltfeld (14) korrespondierende Zu- und Abschaltvorrichtung (13) und eine Schaltung mindestens eines Fahrmotors (16 oder 17) bei einem Zwei- oder Mehrmotorenfahrantrieb bei vorbestimmten Grenzsignalen in dem Vergleicher (10) bzw. gemäß eingespeister Charakteristik der Speichereinheit.

9. Antriebs-Steuerteil nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, daß in einem mittleren Verschwenkungsbereich der Lenkung der Näherungsinitiator (5) oder dergleichen für eine Teillöschung einer eingespeisten Charakteristik in der Speichereinheit des Vergleichers (10) vorgesehen ist, wobei ein von dem Näherungsinitiator (5) und dem Schakfeld (14) gespeister Kombinator (18) ein Signal in den Vergleicher (10) liefert

10. Antriebs-Steuerteil nach einem der Ansprüche 7 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß der Näherungsinitiator (5) oder dergleichen zur Meldung der Verschwenkungsrichtung und/oder des Verschwenkungswertes vorgesehen ist

11. Antriebs-Steuerteil nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß der zusätzliche Eingang (11) für weitere Eingaben an der Einrichtung (12) für eine Veränderung der Vorgabeeinstellgröße neben dem Eingang für den Vergleicher (10) mit oder ohne Speichereinheit angeordnet ist