CN114667248A - 控制系统、控制装置及控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明得到能够适当地控制集体行进的多个摩托车的车体行动的控制系统、控制装置及控制方法。本发明的控制系统(1)、控制装置(12)及控制方法中，多个摩托车(10)分别搭载环境传感器(11)及控制装置(12)，该控制装置(12)分别基于该环境传感器(11)的输出执行用于控制车体行动的控制模式，多个摩托车(10)中的第1摩托车处搭载的第1控制装置将控制模式的执行中取得的取得信息向多个摩托车(10)中的第1摩托车以外的第2摩托车处搭载的第2控制装置传送，第2控制装置接收得信息，基于取得信息执行控制模式。

Description

控制系统、控制装置及控制方法
技术领域
该申请涉及能够适当地控制集体行进的多个摩托车的车体行动的控制系统、控制装置及控制方法。
背景技术
以往，辅助摩托车的骑手的驾驶的各种技术被提出。例如，专利文献1中，公开了如下驾驶者辅助系统：基于由检测处于行进方向或实质上处于行进方向的障碍物的传感器装置检测的信息，向摩托车的骑手警告不适当地接近障碍物。
专利文献1：日本特开2009—116882号公报。
但是，作为用于辅助驾驶的技术，有基于环境传感器的输出控制车体行动的技术(例如，自适应巡航控制或紧急制动控制等)。摩托车的姿势例如与四轮的汽车等其他车辆的姿势相比容易变得不稳定。因此，由于通过车体行动的控制而摩托车处自动地产生加减速度，摩托车的姿势的稳定性容易受损。由此，为了不使摩托车的姿势的稳定性受损，将摩托车的车体行动适当地控制的必要性较高。这里，设想进行多个摩托车集体地行进的集体行进的情况下，在各摩托车处进行车体行动的控制的状况。这样的状况下，摩托车的车体行动对其他摩托车的车体行动的控制造成较大的影响，所以将摩托车的车体行动适当地控制的必要性特别高。
发明内容
本发明是以上述问题为背景作出的，得到能够适当地控制集体行进的多个摩托车的车体行动的控制系统、控制装置及控制方法。
本发明的控制系统是多个摩托车的控制系统，前述多个摩托车分别搭载环境传感器及控制装置，该控制装置分别基于该环境传感器的输出执行用于控制车体行动的控制模式，前述控制系统的特征在于，前述多个摩托车中的第1摩托车处搭载的第1控制装置将前述控制模式的执行中取得的取得信息向前述多个摩托车中的前述第1摩托车以外的第2摩托车处搭载的第2控制装置传送，前述第2控制装置接收前述取得信息，基于前述取得信息执行前述控制模式。
本发明的控制装置被搭载于搭载环境传感器摩托车，能够基于该环境传感器的输出执行用于控制该摩托车的车体行动的控制模式，其特征在于，将前述控制模式的执行中取得的取得信息向前述摩托车以外的其他摩托车处搭载的控制装置传送。
本发明的控制装置被搭载于搭载环境传感器摩托车，能够基于该环境传感器的输出执行用于控制该摩托车的车体行动的控制模式，其特征在于，前述摩托车以外的其他摩托车处搭载的控制装置中，接收基于该其他摩托车处搭载的环境传感器的输出而用于控制该其他摩托车的车体行动的控制模式的执行中取得的取得信息，基于前述取得信息执行前述摩托车的前述控制模式。
本发明的控制方法是多个摩托车的控制方法，前述多个摩托车分别搭载环境传感器及控制装置，该控制装置分别基于该环境传感器的输出执行用于控制车体行动的控制模式，前述控制方法的特征在于，前述多个摩托车中的第1摩托车处搭载的第1控制装置将前述控制模式的执行中取得的取得信息向前述多个摩托车中的前述第1摩托车以外的第2摩托车处搭载的第2控制装置传送，前述第2控制装置接收前述取得信息，基于前述取得信息执行前述控制模式。
本发明的控制方法是控制装置的控制方法，前述控制装置被搭载于搭载环境传感器摩托车，能够基于该环境传感器的输出执行用于控制该摩托车的车体行动的控制模式，前述控制方法的特征在于，前述控制装置在前述摩托车以外的其他摩托车处搭载的控制装置中，接收基于其他摩托车处搭载的环境传感器的输出而用于控制该其他摩托车的车体行动的控制模式的执行中取得的取得信息，基于前述取得信息执行前述摩托车的前述控制模式。
发明效果
本发明的控制系统、控制装置及控制方法中，多个摩托车分别搭载环境传感器及控制装置，该控制装置分别基于该环境传感器的输出执行用于控制车体行动的控制模式，其特征在于，前述多个摩托车中的第1摩托车处搭载的第1控制装置将前述控制模式的执行中取得的取得信息向前述多个摩托车中的前述第1摩托车以外的第2摩托车处搭载的第2控制装置传送，前述第2控制装置接收前述取得信息，基于前述取得信息执行前述控制模式。由此，能够在集体行进的多个摩托车之间将上述取得信息共有，将共有的上述取得信息用于各摩托车的控制模式。因此，能够适当地控制集体行进的多个摩托车的车体行动。
附图说明
图1是表示本发明的实施方式的控制系统的概略结构的示意图。
图2是表示搭载本发明的实施方式的控制装置的摩托车的概略结构的示意图。
图3是表示本发明的实施方式的控制装置的功能结构的一例的框图。
图4是表示本发明的实施方式的控制装置进行的处理的流程的一例的流程图。
具体实施方式
以下，利用附图，对本发明的控制系统进行说明。
另外，以下，对用于二轮的摩托车的控制系统进行了说明，但本发明的控制系统也可以用于二轮的摩托车以外的摩托车(例如，三轮的摩托车等)。
此外，以下，说明作为能够输出用于驱动摩托车的车轮的动力的驱动源搭载有发动机(具体地，为后述的图2中的发动机13)的情况，但也可以作为摩托车的驱动源搭载发动机以外的其他驱动源(例如马达)，也可以搭载多个驱动源。
此外，以下，说明了作为相对于骑手通知各种信息的通知装置使用显示装置(具体地，为后述的图2中的显示装置15)的情况，但作为通知装置，可以使用显示装置以外的其他通知装置(例如，声音输出装置或振动发生装置等)，也可以使用多个通知装置。
此外，以下说明的结构及动作等为一例，本发明的控制系统、控制装置及控制方法不限于为这样的结构及动作等的情况。
此外，以下，适当简化或省略同一或类似的说明。此外，各图中，关于同一或类似的部件或部分，省略标注附图标记或标注同一附图标记。此外，关于细节构造，适当简化或省略图示。
＜控制系统的结构＞
参照图1〜图3，对本发明的实施方式的控制系统1的结构进行说明。
图1是表示控制系统1的概略结构的示意图。如图1所示，控制系统1包括集体行进的多个摩托车10。另外，图1中，表示了摩托车10a、摩托车10b、摩托车100c及摩托车10d的四个摩托车10从前按照顺序排列(具体地，排成纵列)来行进的例子，但控制系统1所含的摩托车10的数量也可以是4个以外。
各摩托车10处搭载有环境传感器11及控制装置12。具体地，摩托车10a处搭载有环境传感器11a及控制装置12a。摩托车10b处搭载有环境传感器11b及控制装置12b。摩托车10c处搭载有环境传感器11c及控制装置12c。摩托车10d处搭载有环境传感器11d及控制装置12d。
控制装置12基于搭载于与该控制装置12相同的摩托车10的环境传感器11的输出执行用于控制车体行动的控制模式(例如，后述的自适应巡航控制模式或紧急制动模式等)。例如，摩托车10a的控制装置12a基于与摩托车10a相比位于前方的车辆即前方行进车20的信息执行控制模式，前述信息被基于环境传感器11a的输出取得。此外，摩托车10b、10c、10d的控制装置12b、12c、12d基于与摩托车10b、10c、10d相比位于前方的摩托车10a、10b、10c相关的信息执行控制模式，前述信息被基于环境传感器11b、11c、11d的输出取得。另外，关于控制模式的详细情况在后说明。
图2是表示摩托车10的概略结构的示意图。如图2所示，摩托车10具备环境传感器11、控制装置12、发动机13、液压控制单元14、显示装置15。
发动机13相当于摩托车10的驱动源的一例，能够输出用于驱动车轮的动力。例如，发动机13处设置有在内部形成燃烧室的一个或多个气筒、向燃烧室喷射燃料的燃料喷射阀、火花塞。通过从燃料喷射阀喷射燃料而在燃烧室内形成包括空气及燃料的混合气，该混合气被火花塞点燃而燃烧。由此，设置于气筒内的活塞往复运动，曲轴旋转。此外，发动机13的吸气管处设置有节流阀，与节流阀的开度即节流开度对应，朝向燃烧室的吸气量变化。
液压控制单元14是发挥控制车轮处产生的制动力的功能的单元。例如，液压控制单元14包括设置于连接主缸和轮缸的油路上而用于控制轮缸的制动液压的元件(例如控制阀及泵)。液压控制单元14的元件的动作被控制，由此，车轮处产生的制动力被控制。另外，液压控制单元14可以分别控制前轮及后轮的双方产生的制动力，也可以仅控制前轮及后轮的一方产生的制动力。
显示装置15是在视觉上显示各种信息的装置，例如是液晶显示器或灯等。例如，显示装置15可以显示表示车速的对象、表示燃料残量的对象等。显示装置15相当于对骑手通知各种信息的本发明的通知装置的一例。表示装置15例如设置于摩托车10的车身的车把的附近。
环境传感器11检测与摩托车10的周围环境(具体地，摩托车10的前方的环境)相关的环境信息。具体地，环境传感器11检测与摩托车10相比位于前方的车辆即前方行进车，检测从摩托车10至前方行进车的距离及摩托车10与前方行进车的相对速度。环境传感器11的检测结果在后述的自适应巡航控制模式或紧急制动模式中被使用。
另外，环境传感器11也可以检测实质上能够换算成从摩托车10至前方行进车的距离的其他物理量。此外，环境传感器11也可以检测实质上能够换算成摩托车10与前方行进车的相对速度的其他物理量。另外，也可以是，前方行进车不仅包括与摩托车10的行进车线相同的车线上距摩托车10最近的车辆，也包括与摩托车10的行进车线相邻的车线上行进的车辆等。
作为环境传感器11，例如，使用拍摄摩托车10的前方的照相机及能够检测从摩托车10至前方的对象物的距离的雷达。具体地，利用被照相机拍摄的图像检测前方行进车，利用前方行进车的检测结果及雷达的检测结果，由此，能够检测从摩托车10至前方行进车的距离及摩托车10与前方行进车的相对速度。环境传感器11例如设置于摩托车10的车身的前部。
另外，环境传感器11的结构不限于上述的例子。例如，环境传感器11进行的摩托车10至前方行进车的距离及摩托车10与前方行进车的相对速度的检测也可以借助立体照相机实现。
控制装置12控制摩托车10的行动。
例如，控制装置12的一部分或全部由个人计算机、微处理器单元等构成。此外，例如，控制装置12的一部分或全部可以由固件等能够更新的结构构成，也可以是被根据来自CPU等的指令执行的程序模块等。控制装置12例如可以是一个，此外，也可以分为多个。
图3是表示控制装置12的功能构成的一例的框图。控制装置12如图3所示，例如，具备通信部121和控制部122。此外，控制装置12与摩托车10内的各装置(例如，环境传感器11、发动机13、液压控制单元14及显示装置15)通信。例如，控制装置12能够基于环境传感器11的输出取得与摩托车10的周围环境有关的环境信息。
通信部121与搭载于本车辆以外的其他摩托车10的控制装置12通信。例如，摩托车10处设置有能够与该摩托车10的外部的装置通信的通信装置，通信部121利用该通信装置与搭载于其他摩托车10的控制装置12通信。另外，通信部121可以与搭载于其他摩托车10的控制装置12直接通信，也可以经由服务器等间接通信。
具体地，通信部121在搭载于其他摩托车10的控制装置12处能够接收基于搭载于该其他摩托车10的环境传感器11的输出的控制模式的执行中取得的取得信息，前述控制模式用于控制其他摩托车10的车体行动。该情况下，被通信部121接收的取得信息被向控制部122输出，被用于控制部122进行的控制模式。
控制部122例如包括与程序协同工作地发挥功能的驱动控制部122a、制动控制部122b、通知控制部122c。
驱动控制部122a控制发动机13的各装置(例如，节流阀、燃料喷射阀及火花塞等)的动作。由此，被从发动机13传递至摩托车10的车轮的驱动力被控制，摩托车10的加速度被控制。
制动控制部122b控制液压控制单元14的各装置(例如，控制阀及泵等)的动作。由此，摩托车10的车轮处产生的制动力被控制，摩托车10的减速度被控制。
通知控制部122c通过控制通知装置(例如，显示装置15)的动作，控制相对于雷达的各种信息的通知。具体地，通知控制部122c通过控制显示装置15的动作，使骑手识别各种信息。
控制部122如上所述，通过控制搭载于摩托车10的各装置的动作，控制对摩托车10施加的驱动力及制动力。由此，控制部122能够控制摩托车10的加减速度。具体地，控制部122基于环境传感器11的输出执行用于控制车体行动的控制模式。例如，控制部122与利用设置于摩托车10的按钮或开关等输入装置的骑手的操作对应地执行控制模式。
也可以是，控制部122作为控制模式例如执行自适应巡航控制模式。自适应巡航控制模式中，进行将摩托车10的车速维持成设定速度的车速维持控制及将该摩托车10与前方行进车20的车间距离维持成设定距离的车间距离维持控制。自适应巡航控制模式是使摩托车10与该摩托车10至前方行进车的距离、该摩托车10的动作及骑手的指示对应地行进的控制模式。
另外，自适应巡航控制模式中，摩托车10的加减速度的大小被限制成不过度损害骑手的舒适性的程度的上限值以下。也可以是，控制部122在自适应巡航控制模式被作为控制模式执行时，在进行骑手的特定的操作(例如，制动操作)的情况下，解除自适应巡航控制模式。
自适应巡航控制模式中，检测到前方行进车的情况下，进行车间距离维持控制。由此，摩托车10的加减速度被控制成摩托车10与前方行进车的车间距离接近设定距离。设定距离被设定成作为摩托车10与前方行进车的车间距离能够确保骑手的安全性的值。另一方面，未检测到前方行进车的情况下，进行车速维持控制。由此，摩托车10的加减速度被控制，使得摩托车10的速度为设定速度。
车间距离维持控制中，控制部122基于摩托车10与前方行进车的车间距离和设定距离的比较结果及摩托车10与前方行进车的相对速度，确定摩托车10与前方行进车的车间距离接近设定距离那样的目标加减速度，将摩托车10的加减速度控制成目标加减速度。例如，摩托车10与前方行进车的车间距离比设定距离长的情况下，控制部122将对应于摩托车10与前方行进车的车间距离和设定距离的差的加速度确定成目标加减速度。另一方面，摩托车10与前方行进车的车间距离比设定距离短的情况下，控制部122将对应于摩托车10与前方行进车的车间距离和设定距离的差的减速度确定成目标加减速度。
另外，控制装置12例如能够基于设置于摩托车10的车轮速传感器的检测结果取得摩托车10的速度。此外，也可以是，控制部122在检测到前方行进车的情况下，例如，基于设定速度的目标加减速度比基于设定距离的目标加减速度小的情况下，也可以将摩托车10的加减速度控制成基于设定速度的目标加减速度。
也可以是，控制部122例如执行紧急制动模式作为控制模式。紧急制动模式中，进行使摩托车10在前方的障碍物跟前停止的紧急制动控制。
紧急制动控制中，控制部122基于摩托车10距前方的障碍物的距离(例如，摩托车10与前方行进车的车间距离)及摩托车10与前方的障碍物的相对速度(例如，摩托车10与前方行进车的相对速度)预测摩托车10到达前方的障碍物为止所花的到达时间。控制部122在到达时间比基准时间短的情况下，执行紧急制动控制，使摩托车10自动减速而停止。基准时间被设定成，比作为执行紧急制动控制的情况下至摩托车10停止所花的时间预估的时间长的时间。
这里，控制系统1中，搭载于多个摩托车10中的第1摩托车(例如，摩托车10a)的第1控制装置(例如，控制装置12a)将控制模式的执行中取得的取得信息，向搭载于多个摩托车10中的第1摩托车以外的第2摩托车(例如，摩托车10b、10c、10d)的第2控制装置(例如，控制装置12b、12c、12d)传送。此外，第2控制装置接收取得信息，基于取得信息执行控制模式。由此，能够实现将集体行进的多个摩托车10的车体行动适当地控制。关于这样的控制模式的执行中的摩托车10间的信息共有的处理的详细情况在后说明。
＜控制系统的动作＞
参照图4，对本发明的实施方式的控制系统1的动作进行说明。
另外，以下，对关于自适应巡航控制模式的执行中的摩托车10间的信息共有的处理进行说明，但以下说明的处理中的自适应巡航控制模式也可以置换为其他控制模式。此外，以下，对第1摩托车(即，传送取得信息的摩托车)为多个摩托车10中的最前的摩托车的例子进行了说明，但第1摩托车也可以是最前的摩托车以外的摩托车。
图4是表示控制装置12进行的处理的流程的一例的流程图。具体地，图4所示的控制流借助搭载于各摩托车10的各控制装置12，在自适应巡航控制模式的执行中被重复进行。图4的步骤S101及步骤S109与图4所示的控制流的开始及结束分别对应。
图4所示的控制流开始时，步骤S102中，控制装置12判定本车辆是否是多个摩托车10中的最前的第1摩托车(具体地，图1所示的例子中的摩托车10a)。
例如，各摩托车10处设置有利用从GPS(Global Positioning System)卫星接收的信号来检测各摩托车10的位置的位置检测装置，各控制装置12将基于位置检测装置的输出取得的各摩托车10的位置信息通过通信来彼此共有。该情况下，各控制装置12能够基于共有的各摩托车10的位置信息判定本车辆是否是第1摩托车(即，最前的摩托车)。也可以是，各摩托车10的控制装置12处，用于判别同行的摩托车10a、10b、10c、10d的判别信息被在行进前预先登录而保存，仅在登录有该判别信息的摩托车10的控制装置12间进行位置信息的接收发送。
判定成本车辆为第1摩托车的情况下(步骤S102/是)，进行步骤S103〜步骤S105的处理。另一方面，判定成本车辆为第1摩托车以外的第2摩托车(具体地，图1所示的例子中为摩托车10b、10c、10d)的情况下(步骤S102/否)，进行步骤S106〜步骤S108的处理。
步骤S102中判定为是的情况下进行的步骤S103〜步骤S105的处理是被通过搭载于第1摩托车的第1控制装置(具体地，图1所示的例子中的控制装置12a)进行的处理。以下，关于借助第1控制装置进行的步骤S103〜步骤S105的处理进行说明。
步骤S102中判定成是的情况下，步骤S103中，第1控制装置的通信部121将自适应巡航控制模式的执行中取得的取得信息向搭载于第2摩托车(具体的，图1所示的例子中的摩托车10b、10c、10d)的第2控制装置(具体地，图1所示的例子中的控制装置12b、12c、12d)传送。
例如，取得信息包括基于第1摩托车的环境传感器11(具体地，图1所示的例子中的环境传感器11a)的输出取得的环境信息。
上述环境信息可以是由第1摩托车的环境传感器11检测的信息(例如，从摩托车10a至前方行进车20的距离及摩托车10a与前方行进车20的相对速度)。此外，上述环境信息也可以是通过相对于由第1摩托车的环境传感器11检测的信息加以处理所得到的二级的信息。例如，第1控制装置能够基于由第1摩托车的环境传感器11检测的信息，取得表示第1摩托车与在多个摩托车10的前方行进的前方行进车20碰撞的可能性(例如，摩托车10a与前方行进车20碰撞的可能性)的指标(例如，数值)作为上述二级的信息。
此外，例如，取得信息包括由第1摩托车取得的该第1摩托车的行动信息。
上述行动信息能够宽泛地包括自适应巡航控制模式的执行中的第1摩托车的行动相关的各种信息。例如，上述行动信息也可以是自适应巡航控制模式的执行中的第1摩托车的速度。此外，例如，上述行动信息也可以是自适应巡航控制模式的执行中的第1摩托车的加减速度。另外，第1控制装置能够例如基于第1摩托车的速度的推移取得第1摩托车的加减速度。此外，例如，上述行动信息也可以是自适应巡航控制模式的执行中的第1摩托车的倾斜角。另外，第1控制装置例如能够基于设置于第1摩托车的倾斜角传感器(例如，具备3轴的陀螺传感器及3方向的加速度传感器的惯性计测装置(IMU))的检测结果取得第1摩托车的倾斜角。
接着，步骤S104中，第1控制装置的控制部122基于环境信息执行自适应巡航控制模式，前述环境信息被基于第1摩托车的环境传感器11的输出取得。具体地，基于第1控制装置的自适应巡航控制模式中，如上所述，基于第1摩托车的环境传感器11的输出取得的环境信息被用于车间距离维持控制。
接着，步骤S105中，第1控制装置的控制部122基于环境信息，控制使搭载于第1摩托车的显示装置15执行的对于该第1摩托车的骑手的通知动作，图4所示的控制流结束，前述环境信息被基于第1摩托车的环境传感器11的输出取得。另外，通知动作的控制也包括使被通知的内容变化的控制(例如，使显示装置15的显示内容变化的控制)。
例如，第1控制装置的控制部122基于环境信息使第1摩托车产生比较大的减速度的情况下，使显示装置15显示该情况，前述环境信息被基于第1摩托车的环境传感器11的输出取得。由此，能够使第1摩托车的骑手事前识别使第1摩托车产生比较大的减速度。这样，基于上述环境信息控制使显示装置15执行的通知动作，由此，能够使骑手适当地识别第1摩托车的今后的车体行动相关的信息。因此，能够抑制第1摩托车的姿势变得不稳定。
步骤S102中判定成否的情况下进行的步骤S106〜步骤S108的处理为，借助搭载于第2摩托车(具体地，图1所示的例子中的摩托车10b、10c、10d)的第2控制装置(具体地，图1所示的例子中的控制装置12b、12c、12d)进行的处理。以下，对借助第2控制装置进行的步骤S106〜步骤S 108的处理进行说明。
步骤S102中判定成否的情况下，步骤S106中，第2控制装置的通信部121接收被从第1控制装置(具体地，图1所示的例子中的控制装置12a)的通信部121传送的取得信息。
接着，步骤S107中，第2控制装置的控制部122基于接收的取得信息执行自适应巡航控制模式。第2控制装置的控制部122可以仅使用取得信息执行自适应巡航控制模式，也可以使用取得信息及该取得信息以外的其他信息执行自适应巡航控制模式。
这里，优选地，第2控制装置基于环境信息执行自适应巡航控制模式，前述环境信息被基于接收的取得信息及第2摩托车的环境传感器11(具体地，图1所示的例子中的环境传感器11b、11c、11d)的输出取得。例如，第2控制装置基于接收的取得信息和基于第2摩托车的环境传感器11的输出取得的环境信息确定车间距离维持控制的目标加减速度，将第2摩托车的加减速度控制成目标加减速度。
这样，第2控制装置除了基于第2摩托车的环境传感器11的输出取得的环境信息，还能够利用第1摩托车处取得的取得信息执行自适应巡航控制模式。因此，与不将取得信息用于自适应巡航控制模式的情况比较，能够基于第2摩托车的周围环境相关的更多的信息执行自适应巡航控制模式。由此，能够更适当地控制第2摩托车的车体行动。
例如，第2控制装置能够在与第1摩托车处产生减速度的时机对应的时机(例如，与第1摩托车开始减速的时机同时，或者，比该时机靠前)使第2摩托车产生减速度。因此，能够抑制由于第2摩托车和前方行进车的车间距离过度变短引起第2摩托车处产生过大的减速度。由此，能够适当地抑制第2摩托车的姿势变得不稳定。
如上所述，第1摩托车是多个摩托车10中的最前的摩托车。因此，第2控制装置能够通过将借助第1摩托车取得的取得信息用于自适应巡航控制模式，与第1摩托车的车体行动、或者在多个摩托车10a、10b、10c、10d的前方行进的前方行进车20的车体行动对应地使第2摩托车的车体行动的控制适当化。
接着，步骤S108中，第2控制装置的控制部122基于接收到的使搭载于第2摩托车的显示装置15执行的向该第2摩托车的骑手的通知动作的取得信息来控制，图4所示的控制流结束。另外，通知动作的控制中，如上所述，也包括使通知的内容变化的控制(例如，使显示装置15的显示内容变化的控制)。
例如，第2控制装置的控制部122作为利用接收的取得信息执行自适应巡航控制模式的结果，在使第2摩托车产生比较大的减速度的情况下，使显示装置15显示该情况。由此，能够使第2摩托车的骑手事前识别使第2摩托车产生比较大的减速度。这样，将使显示装置15执行的通知动作基于接收的取得信息控制，由此，能够使骑手适当地识别第2摩托车的今后的车体行动相关的信息。因此，能够抑制第2摩托车的姿势不稳定。
上述内容中，对自适应巡航控制模式的执行中的摩托车10间的信息共有相关的处理进行了说明，但上述内容中说明的处理中的自适应巡航控制模式例如能够置换为紧急制动模式。
这里，紧急制动模式等控制模式也可以包括监视使摩托车10执行的车体行动的控制的必要性的监视过程(例如，紧急制动模式中不执行紧急制动控制时)、使摩托车10执行车体行动的控制的执行过程(例如，紧急制动模式中执行紧急制动控制时)。该情况下，第1控制装置也可以将监视过程中取得的取得信息向第2控制装置传送。此外，第1控制装置也可以将执行过程中取得的取得信息向第2控制装置传送。
此外，上述内容中，对第1摩托车为多个摩托车10中的最前的摩托车的例子进行了说明，但第1摩托车例如也可以是多个摩托车10中的最后的摩托车。例如，作为周围环境检测摩托车10的后方的环境相关的环境信息的环境传感器能够搭载于各摩托车10。上述环境传感器检测与摩托车10相比位于后方的车辆即后续车(例如，在与摩托车10的行进车线相邻的车线上与该摩托车10相比从后方行进的车辆)，检测摩托车10至后续车的距离及摩托车10与后续车的相对速度。
另外，上述环境传感器也可以检测实质上能够换算成从摩托车10至后续车的距离的其他物理量。此外，上述环境传感器也可以检测实质上能够换算成摩托车10与后续车的相对速度的其他物理量。作为上述环境传感器，例如，拍摄摩托车10的后方的照相机及能够检测摩托车10至后方的对象物的距离的雷达被使用。
第1摩托车为多个摩托车10中的最后的摩托车(具体地，图1所示的例子中的摩托车10d)的情况下，第1摩托车处搭载的第1控制装置(具体地，图1所示的例子中的控制装置12d)将控制模式的执行中取得的取得信息向第2摩托车(具体地，图1所示的例子中的摩托车10a、10b、10c)处搭载的第2控制装置(具体地，图1所示的例子中的控制装置12a、12b、12c)传送。并且，第2控制装置基于接收的取得信息执行控制模式。例如，第2控制装置与参照图4说明的例子相同地，将控制模式的目标加减速度基于接收的取得信息、基于第2摩托车的环境传感器11的输出取得的环境信息确定，将第2摩托车的加减速度控制成目标加减速度。
第2控制装置将借助作为多个摩托车10中的最后的摩托车的第1摩托车取得的取得信息用于控制模式，由此，与第1摩托车的车体行动、或者在多个摩托车10a、10b、10c、10d的后方行进的后续车的车体行动对应，能够使第2摩托车的车体行动的控制适当化。
＜控制系统的效果＞
关于本发明的实施方式的控制系统1的效果进行说明。
控制系统1中，多个摩托车10中的第1摩托车(例如，摩托车10a)处搭载的第1控制装置(例如，控制装置12a)将控制模式(例如，上述的自适应巡航控制模式或紧急制动模式等)的执行中取得的取得信息向多个摩托车10中的第1摩托车以外的第2摩托车(例如，摩托车10b、10c、10d)处搭载的第2控制装置(例如，控制装置12b、12c、12d)传送。此外，第2控制装置接收取得信息，基于取得信息执行控制模式。由此，能够在集体行进的多个摩托车10之间将上述取得信息共有，将被共有的上述取得信息用于各摩托车10的控制模式。具体地，能够将借助第2摩托车独自无法取得的第2摩托车的周围环境相关的信息用于第2摩托车的控制模式。由此，能够将集体行进的多个摩托车10的车体行动适当地控制。
优选地，控制系统1中，取得信息包括基于第1摩托车的环境传感器11的输出取得的环境信息。由此，能够在集体行进的多个摩托车10之间将上述环境信息共有，将共有的上述环境信息用于各摩托车10的控制模式。具体地，能够将作为借助第2摩托车独自无法取得的第2摩托车的周围环境相关的信息的上述环境信息用于第2摩托车的控制模式。因此，能够将集体走行的多个摩托车10的车体行动更适当地控制。
优选地，控制系统1中，取得信息包括由第1摩托车取得的该第1摩托车的行动信息。由此，能够在集体行进的多个摩托车10之间将上述行动信息共有，将共有的上述行动信息用于各摩托车10的控制模式。具体地，能够将作为借助第2摩托车独自无法取得的第2摩托车的行动的信息的上述行动信息用于第2摩托车的控制模式。因此，能够将集体走行的多个摩托车10的车体行动更适当地控制。
优选地，控制系统1中，第2控制装置基于取得信息及基于第2摩托车的环境传感器11的输出取得的环境信息执行控制模式。由此，第2控制装置能够除了基于该第2控制装置处搭载的环境传感器11的输出取得的环境信息还利用第1摩托车处取得的取得信息执行控制模式。因此，与不将取得信息用于控制模式的情况相比，能够基于第2摩托车的周围环境相关的更多的信息执行控制模式。由此，能够将第2摩托车的车体行动更适当地控制。
优选地，控制系统1中，控制模式包括监视使摩托车10执行的车体行动的控制的必要性的监视过程，第1控制装置将监视过程中取得的取得信息向第2控制装置传送。由此，第1摩托车的控制模式为监视过程的情况下，能够在集体行进的多个摩托车10之间将上述取得信息共有，将共有的上述取得信息用于各摩托车10的控制模式。因此，与第1摩托车处执行车体行动的控制相比事前将上述取得信息传送至第2摩托车，所以能够迅速地执行基于第2摩托车的车体行动的上述取得信息的控制。
优选地，控制系统1中，控制模式包括使摩托车10执行车体行动的控制的执行过程，第1控制装置将执行过程中取得的取得信息向第2控制装置传送。由此，第1摩托车的控制模式为执行过程的情况下，能够在集体行进的多个摩托车10之间将上述取得信息共有，将共有的上述取得信息用于各摩托车10的控制模式。因此，将第1摩托车处车体行动的控制被实际执行的过程中取得的上述取得信息向第2摩托车传送，所以能够使基于第2摩托车的车体行动的上述取得信息的控制更适当化。
优选地，控制系统1中，控制模式包括进行将摩托车10的车速维持成设定速度的车速维持控制及将该摩托车10与前方行进车的车间距离维持成设定距离的车间距离维持控制的自适应巡航控制模式。由此，能够将集体行进的多个摩托车10之间共有的取得信息用于各摩托车10的自适应巡航控制模式。具体地，能够将借助第2摩托车独自无法取得的第2摩托车的周围环境相关的信息用于第2摩托车的自适应巡航控制模式。因此，各摩托车10执行自适应巡航控制模式的情况下，能够适当地控制集体行进的多个摩托车10的车体行动。
优选地，控制系统1中，控制模式包括进行使摩托车10在前方的障碍物跟前停止的紧急制动控制的紧急制动模式。由此，能够将集体行进的多个摩托车10之间共有的取得信息用于各摩托车10的紧急制动模式。具体地，能够将借助第2摩托车独自无法取得的第2摩托车的周围环境相关的信息用于第2摩托车的紧急制动模式。因此，各摩托车10执行紧急制动模式的情况下，能够将集体行进的多个摩托车10的车体行动适当地控制。
优选地，控制系统1中，第2控制装置在控制模式中，基于取得信息，控制使第2摩托车处搭载的通知装置(例如，显示装置15)执行的对该第2摩托车的骑手的通知动作。由此，能够将借助第2摩托车独自无法取得的第2摩托车的周围环境相关的信息用于对第2摩托车的骑手的通知动作的控制。因此，能够使骑手适当地识别第2摩托车的今后的车体行动相关的信息。因此，能够抑制第2摩托车的姿势变得不稳定。
优选地，控制系统1中，第1摩托车是多个摩托车10中的最前的摩托车(例如，图1中的摩托车10a)。由此，能够与第1摩托车的车体行动、或者在多个摩托车10a、10b、10c、10d的前方行进的前方行进车20的车体行动对应，使第2摩托车的车体行动的控制适当化。
优选地，控制系统1中，第1摩托车是多个摩托车10中的最后的摩托车(例如，图1中的摩托车10d)。由此，能够与第1摩托车的车体行动、或者在多个摩托车10a、10b、10c、10d的后方行进的后续车的车体行动对应，使第2摩托车的车体行动的控制适当化。
本发明不限于实施方式的说明。例如，也可以仅实施实施方式的一部分。此外，例如，图4所示的控制流中各步骤的顺序也可以对调。例如，步骤S103、S104、S105的顺序可以是任意的顺序，步骤S107和步骤S108也可以对调。
附图标记说明
1控制系统、10，10a，10b ，10c，10d摩托车、11，11a，11b，11c，11d环境传感器、12，12a，12b，12c，12d控制装置、13发动机、14液压控制单元、15显示装置、20前方行进车、121通信部、122控制部、122a驱动控制部、122b制动控制部、122c通知控制部。

Claims (15)

1.一种控制系统，是多个摩托车(10)的控制系统(1)，前述多个摩托车(10)分别搭载环境传感器(11)及控制装置(12)，该控制装置(12)分别基于该环境传感器(11)的输出执行用于控制车体行动的控制模式，前述控制系统的特征在于，
前述多个摩托车(10)中的第1摩托车处搭载的第1控制装置将前述控制模式的执行中取得的取得信息向前述多个摩托车(10)中的前述第1摩托车以外的第2摩托车处搭载的第2控制装置传送，
前述第2控制装置接收前述取得信息，基于前述取得信息执行前述控制模式。
2.如权利要求1所述的控制系统，其特征在于，
前述取得信息包括基于前述第1摩托车的前述环境传感器(11)的输出取得的环境信息。
3.如权利要求1或2所述的控制系统，其特征在于，
前述取得信息包括借助前述第1摩托车取得的该第1摩托车的行动信息。
4.如权利要求1至3中任一项所述的控制系统，其特征在于，
前述第2控制装置基于前述取得信息及基于前述第2摩托车的前述环境传感器(11)的输出取得的环境信息执行前述控制模式。
5.如权利要求1至4中任一项所述的控制系统，其特征在于，
前述控制模式包括监视使前述摩托车(10)执行的前述车体行动的控制的必要性的监视过程，
前述第1控制装置将前述监视过程中取得的前述取得信息向前述第2控制装置传送。
6.如权利要求1至5中任一项所述的控制系统，其特征在于，
前述控制模式包括使前述摩托车(10)执行前述车体行动的控制的执行过程，
前述第1控制装置将前述执行过程中取得的前述取得信息向前述第2控制装置传送。
7.如权利要求1至6中任一项所述的控制系统，其特征在于，
前述控制模式包括进行车速维持控制及车间距离维持控制的自适应巡航控制模式，
前述车速维持控制将前述摩托车(10)的车速维持成设定速度，前述车间距离维持控制将该摩托车(10)与前方行进车的车间距离维持成设定距离。
8.如权利要求1至7中任一项所述的控制系统，其特征在于，
前述控制模式包括进行使前述摩托车(10)在前方的障碍物跟前停止的紧急制动控制的紧急制动模式。
9.如权利要求7或8所述的控制系统，其特征在于，
前述第2控制装置在前述控制模式中基于前述取得信息控制使搭载于前述第2摩托车的通知装置(15)执行的对该第2摩托车的骑手的通知动作。
10.如权利要求1至9中任一项所述的控制系统，其特征在于，
前述第1摩托车为前述多个摩托车(10)中的最前的摩托车(10a)。
11.如权利要求1至9中任一项所述的控制系统，其特征在于，
前述第1摩托车为前述多个摩托车(10)中的最后的摩托车(10d)。
12.一种控制装置，前述控制装置(12)被搭载于搭载环境传感器(11)摩托车(10)，能够基于该环境传感器(11)的输出执行用于控制该摩托车(10)的车体行动的控制模式，其特征在于，
将前述控制模式的执行中取得的取得信息向前述摩托车(10)以外的其他摩托车(10)处搭载的控制装置(12)传送。
13.一种控制装置，前述控制装置(12)被搭载于搭载环境传感器(11)摩托车(10)，能够基于该环境传感器(11)的输出执行用于控制该摩托车(10)的车体行动的控制模式，其特征在于，
接收取得信息，基于前述取得信息执行前述摩托车(10)的前述控制模式，在前述摩托车(10)以外的其他摩托车(10)处搭载的控制装置(12)中，在基于该其他摩托车(10)处搭载的环境传感器(11)的输出而用于控制该其他摩托车(10)的车体行动的控制模式的执行中，前述取得信息被取得。
14.一种控制方法，是多个摩托车(10)的控制方法，前述多个摩托车(10)分别搭载环境传感器(11)及控制装置(12)，该控制装置(12)分别基于该环境传感器(11)的输出执行用于控制车体行动的控制模式，前述控制方法的特征在于，
前述多个摩托车(10)中的第1摩托车处搭载的第1控制装置将前述控制模式的执行中取得的取得信息向前述多个摩托车(10)中的前述第1摩托车以外的第2摩托车处搭载的第2控制装置传送，
前述第2控制装置接收前述取得信息，基于前述取得信息执行前述控制模式。
15.一种控制方法，是控制装置(12)的控制方法，前述控制装置(12)被搭载于搭载环境传感器(11)摩托车(10)，能够基于该环境传感器(11)的输出执行用于控制该摩托车(10)的车体行动的控制模式，前述控制方法的特征在于，
前述控制装置(12)接收取得信息，基于前述取得信息执行前述摩托车(10)的前述控制模式，在前述摩托车(10)以外的其他摩托车(10)处搭载的控制装置(12)中，在基于该其他摩托车(10)处搭载的环境传感器(11)的输出而用于控制该其他摩托车(10)的车体行动的控制模式的执行中，前述取得信息被取得。
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