JP2621511B2 - 車載レーダの制御装置 - Google Patents
車載レーダの制御装置Info
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- JP2621511B2 JP2621511B2 JP1265792A JP26579289A JP2621511B2 JP 2621511 B2 JP2621511 B2 JP 2621511B2 JP 1265792 A JP1265792 A JP 1265792A JP 26579289 A JP26579289 A JP 26579289A JP 2621511 B2 JP2621511 B2 JP 2621511B2
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Description
【発明の詳細な説明】 A.産業上の利用分野 本発明は、車載レーダによって自車の周囲に存在する
物体まで距離を判別する車載レーダの制御装置に関す
る。
物体まで距離を判別する車載レーダの制御装置に関す
る。
B.従来の技術 従来からよく知られている船舶あるいは航空機用レー
ダシステムは、マイクロ波帯の電磁波を一定の走査速度
で走査しながら、かつ全方位方向に出射し、その出射時
刻と物体からの反射波の受信時刻の差によって周囲物体
までの距離を求めるとともに方位も求め、PPIスコープ
等の表示画面上に算出距離と方位に対応した位置に輝点
として表示するものである。
ダシステムは、マイクロ波帯の電磁波を一定の走査速度
で走査しながら、かつ全方位方向に出射し、その出射時
刻と物体からの反射波の受信時刻の差によって周囲物体
までの距離を求めるとともに方位も求め、PPIスコープ
等の表示画面上に算出距離と方位に対応した位置に輝点
として表示するものである。
C.発明が解決しようとする課題 このようなレーダシステムを車両用衝突防止や車庫入
れの監視システムなどに適用する場合、従来のレーダシ
ステムは電磁波の走査速度および走査方向が一定のため
次のような問題がある。
れの監視システムなどに適用する場合、従来のレーダシ
ステムは電磁波の走査速度および走査方向が一定のため
次のような問題がある。
第６図（ａ）に示すように、レーダアンテナ１を車両
２の前方右側に取付け、車両２の右斜め前方の物体３ま
での距離を判別する場合を考える。この場合、電磁波４
の走査方向は反時計回り、すなわち、車両２の後方から
前方へ向かう方向とする。
２の前方右側に取付け、車両２の右斜め前方の物体３ま
での距離を判別する場合を考える。この場合、電磁波４
の走査方向は反時計回り、すなわち、車両２の後方から
前方へ向かう方向とする。
停車時は同図（ｂ）のように、物体３は電磁波４の走
査角度θ1,θ2,θ３の延長線上の位置までの距離が等角
度間隔で検出される。しかし、車両２が前進走行中の場
合は、同図（ｃ）に示すように、電磁波４の走査速度に
車両２の走行速度が加算されるため、物体３の観測点間
隔が車両２の走行速度相当分Δθだけ拡がって観測点が
まばらとなる。逆に、車両２が後進走行中の場合は、同
図（ｄ）に示すように、電磁波４の走査速度に車両２の
走行速度が加算されるため、物体３の観測点間隔は車両
２の走行速度相当分Δθだけ縮まってしまう。すなわ
ち、電磁波４の走査方向を時計回り、または反時計回り
に固定しておくと、車両２の走行速度に応じて物体３の
観測点間隔が変動し、停車時と同一の観測点間隔で物体
３までの距離を検出できないという問題点がある。
査角度θ1,θ2,θ３の延長線上の位置までの距離が等角
度間隔で検出される。しかし、車両２が前進走行中の場
合は、同図（ｃ）に示すように、電磁波４の走査速度に
車両２の走行速度が加算されるため、物体３の観測点間
隔が車両２の走行速度相当分Δθだけ拡がって観測点が
まばらとなる。逆に、車両２が後進走行中の場合は、同
図（ｄ）に示すように、電磁波４の走査速度に車両２の
走行速度が加算されるため、物体３の観測点間隔は車両
２の走行速度相当分Δθだけ縮まってしまう。すなわ
ち、電磁波４の走査方向を時計回り、または反時計回り
に固定しておくと、車両２の走行速度に応じて物体３の
観測点間隔が変動し、停車時と同一の観測点間隔で物体
３までの距離を検出できないという問題点がある。
また、電磁波４の走査角速度ωが物体３までの距離ｒ
と走行速度ｖとの比v/rよりも大きくなる条件では、第
６図（ｅ）に示すように観測点の逆転が生じる。すなわ
ち、ある時刻t2では観測点p2までの距離が検出されるべ
きであるのに対し、その前の時刻t1の観測点p1より前の
観測点p0までの距離が検出され、物体３までの距離を誤
認するという問題点がある。
と走行速度ｖとの比v/rよりも大きくなる条件では、第
６図（ｅ）に示すように観測点の逆転が生じる。すなわ
ち、ある時刻t2では観測点p2までの距離が検出されるべ
きであるのに対し、その前の時刻t1の観測点p1より前の
観測点p0までの距離が検出され、物体３までの距離を誤
認するという問題点がある。
本発明は、車両の進行方向に関係なく停車時と同一の
観測点間隔で周囲物体までの距離を正確に検出するもの
である。
観測点間隔で周囲物体までの距離を正確に検出するもの
である。
D.課題を解決するための手段 一実施例に対応づけて本発明を説明すると、請求項１
の発明は、自車の進行方向を検出する進行方向検出手段
101と、この進行方向検出手段101で検出された自車の進
行方向に応じて自車の周囲の所定領域内に出射する電磁
波の走査方向を切換える走査方向制御手段104とを備え
ることにより上記課題を解決する。請求項２の発明は、
自車の走行速度を検出する走行速度検出手段102と、こ
の走行速度検出手段102で検出された自車の走行速度に
応じて自車の周囲の所定領域内に出射する電磁波の走査
角速度を制御する走査角速度制御手段104とを備えるこ
とにより上記課題を解決する。
の発明は、自車の進行方向を検出する進行方向検出手段
101と、この進行方向検出手段101で検出された自車の進
行方向に応じて自車の周囲の所定領域内に出射する電磁
波の走査方向を切換える走査方向制御手段104とを備え
ることにより上記課題を解決する。請求項２の発明は、
自車の走行速度を検出する走行速度検出手段102と、こ
の走行速度検出手段102で検出された自車の走行速度に
応じて自車の周囲の所定領域内に出射する電磁波の走査
角速度を制御する走査角速度制御手段104とを備えるこ
とにより上記課題を解決する。
E.作用 前進走行する場合は電磁波の走査方向を時計回り、す
なわち前方から後方に向かって走査し、後進走行する場
合はその逆方向に走査する。これにより、車両の走行速
度成分が電磁波の走査速度成分に加算されなくなるた
め、前進，後進に拘らず観測点の角度間隔が一定とな
り、同一の条件で周囲物体の検出が可能となる。また請
求項２の発明では、走査角速度が、検出された自車速度
に応じて制御される。
なわち前方から後方に向かって走査し、後進走行する場
合はその逆方向に走査する。これにより、車両の走行速
度成分が電磁波の走査速度成分に加算されなくなるた
め、前進，後進に拘らず観測点の角度間隔が一定とな
り、同一の条件で周囲物体の検出が可能となる。また請
求項２の発明では、走査角速度が、検出された自車速度
に応じて制御される。
なお、本発明の構成を説明する上記Ｄ項およびＥ項で
は、本発明を分かり易くするために実施例の図を用いた
が、これにより本発明が実施例に限定されるものではな
い。
は、本発明を分かり易くするために実施例の図を用いた
が、これにより本発明が実施例に限定されるものではな
い。
F.実施例 第１図は本発明に係る車載レーダの制御装置の一実施
例を示すブロック図である。
例を示すブロック図である。
101は、自車の走行方向を検出する走行方向検出回路
であり、例えば、シフトレバーの切換位置によって走行
方向を検出する。この走行方向検出回路101と、走行速
度を検出する走行速度検出回路102と、電磁波の出射時
刻と反射波の受信時刻との差によって周囲物体までの距
離を検出する測距回路103が演算回路104に接続されてい
る。この演算回路104は、検出回路101,102および測距回
路103の出力に基づいて電磁波の走査方向と走査角速度
を算出する。演算回路104にはレーダ駆動回路105も接続
され、上述した電磁波の走査方向と走査角速度を制御す
る。
であり、例えば、シフトレバーの切換位置によって走行
方向を検出する。この走行方向検出回路101と、走行速
度を検出する走行速度検出回路102と、電磁波の出射時
刻と反射波の受信時刻との差によって周囲物体までの距
離を検出する測距回路103が演算回路104に接続されてい
る。この演算回路104は、検出回路101,102および測距回
路103の出力に基づいて電磁波の走査方向と走査角速度
を算出する。演算回路104にはレーダ駆動回路105も接続
され、上述した電磁波の走査方向と走査角速度を制御す
る。
また、レーダ駆動回路105によって駆動される電磁波
の送受信アンテナATは、第２図（ａ）に示すように車両
２の両側面、または同図（ｂ）に示すように車両２の前
後の両端部に取付けたり、あるいは同図（ｃ）に示すよ
うに車両２の屋根の中央付近に両側方向に向かって２個
取付けられる。いずれにおいても車両２の両側方向に向
かって180゜の視野で電磁波４を走査するように構成さ
れている。
の送受信アンテナATは、第２図（ａ）に示すように車両
２の両側面、または同図（ｂ）に示すように車両２の前
後の両端部に取付けたり、あるいは同図（ｃ）に示すよ
うに車両２の屋根の中央付近に両側方向に向かって２個
取付けられる。いずれにおいても車両２の両側方向に向
かって180゜の視野で電磁波４を走査するように構成さ
れている。
以下、第３図のフローチャートに基づいて上記構成の
動作を説明する。
動作を説明する。
演算回路104は次の走査周期での電磁波４の走査方向
と走査角速度とを決定すべく、走行方向と走行速度の信
号を読込む（ステップS1,S2）。次に、測距回路103が検
出している周囲物体までの距離を読み込む（ステップS
3）。そして、走行方向検出回路101から読み込んだ信号
により自車が前進走行中か、後進走行中かを判別し（ス
テップS4）、前進走行中であればアンテナATから出射す
る電磁波４の走査角速度ωを、 ただし、ω０＝停止時の走査角速度（一定値） ｒ＝周囲物体までの距離 ｖ＝走行速度 によって走査角速度を算出する。また、後進走行中であ
れば、 によって走査角速度を算出する。そして、この算出結果
をレーダ駆動回路105に供給する。
と走査角速度とを決定すべく、走行方向と走行速度の信
号を読込む（ステップS1,S2）。次に、測距回路103が検
出している周囲物体までの距離を読み込む（ステップS
3）。そして、走行方向検出回路101から読み込んだ信号
により自車が前進走行中か、後進走行中かを判別し（ス
テップS4）、前進走行中であればアンテナATから出射す
る電磁波４の走査角速度ωを、 ただし、ω０＝停止時の走査角速度（一定値） ｒ＝周囲物体までの距離 ｖ＝走行速度 によって走査角速度を算出する。また、後進走行中であ
れば、 によって走査角速度を算出する。そして、この算出結果
をレーダ駆動回路105に供給する。
レーダ駆動回路105は演算回路104から入力された走査
角速度ωの値が正の値であれば、アンテナATから出射す
る電磁波４の走査方向が時計回り、すなわち、第２図
（ａ）の矢印Ａ方向となるように走査方向を制御し、か
つ入力された走査角速度ωの値で示される走査角速度で
電磁波を走査させる。
角速度ωの値が正の値であれば、アンテナATから出射す
る電磁波４の走査方向が時計回り、すなわち、第２図
（ａ）の矢印Ａ方向となるように走査方向を制御し、か
つ入力された走査角速度ωの値で示される走査角速度で
電磁波を走査させる。
逆に、走査角速度ωの値が負であれば電磁波の走査方
向が反時計回り、すなわち第２図（ａ）の矢印Ｂ方向と
なるように走査方向を制御し、かつωの値で示される走
査角速度で電磁波を走査させる。これはアンテナATを第
２図（ｂ），（ｃ）のように配設した場合でも同様であ
る。
向が反時計回り、すなわち第２図（ａ）の矢印Ｂ方向と
なるように走査方向を制御し、かつωの値で示される走
査角速度で電磁波を走査させる。これはアンテナATを第
２図（ｂ），（ｃ）のように配設した場合でも同様であ
る。
このような走査によって得られた周囲物体までの距離
はその存在方位の情報とともに不図示の表示装置に表示
される。
はその存在方位の情報とともに不図示の表示装置に表示
される。
従って、この実施例によれば、走行方向に応じて電磁
波の走査方向を切換え、また走行速度に応じて走査角速
度を切換えているため、停車時と同質の観測点間隔で周
囲物体までの距離を検出することができる。また、観測
点が逆転する現象もなくなり、周囲物体までの距離を誤
認するおそれもなくなる。また、アンテナATを車両側面
に配置し、その走査角度も180゜としているので、前方
（または後方）だけでなく側面に存在する物体も同時に
観測することができる。なお、前進，後進に応じて走査
方向を切替えるだけでも、前進走行時と後進走行時の観
測点の角度間隔が一定となり、周囲物体の検出が一定の
レベルで可能となる。
波の走査方向を切換え、また走行速度に応じて走査角速
度を切換えているため、停車時と同質の観測点間隔で周
囲物体までの距離を検出することができる。また、観測
点が逆転する現象もなくなり、周囲物体までの距離を誤
認するおそれもなくなる。また、アンテナATを車両側面
に配置し、その走査角度も180゜としているので、前方
（または後方）だけでなく側面に存在する物体も同時に
観測することができる。なお、前進，後進に応じて走査
方向を切替えるだけでも、前進走行時と後進走行時の観
測点の角度間隔が一定となり、周囲物体の検出が一定の
レベルで可能となる。
従って、このような測距機能を応用すれば、車庫入れ
や走行時の衝突防止のための監視システムの信頼性が向
上する。すなわち、自車の全方位に存在する物体までの
距離がわかるので、それらの物体上の観測点までの距離
で表される点を結べば、それらの物体を自車方向から見
た形状がわかる。そこで、その形状を運転席に設けた表
示画面に表示させ、衝突のおそれがある距離に位置する
物体については表示色を例えば青色から赤色に変えて運
転者に注意を促すように構成する。
や走行時の衝突防止のための監視システムの信頼性が向
上する。すなわち、自車の全方位に存在する物体までの
距離がわかるので、それらの物体上の観測点までの距離
で表される点を結べば、それらの物体を自車方向から見
た形状がわかる。そこで、その形状を運転席に設けた表
示画面に表示させ、衝突のおそれがある距離に位置する
物体については表示色を例えば青色から赤色に変えて運
転者に注意を促すように構成する。
例えば、第４図（ａ）のように車両２を車庫６に入れ
る場合、車庫６の形状は斜線で示すような形状に認識さ
れる。また、第４図（ｂ）に示すように走行路において
他の車両2A〜2Gと並んで走行している場合、他の車両2A
〜2Gはそれぞれ斜線で示すような形状に認識される。そ
こで、車庫入れのときに、車庫６の壁面までの距離が危
険距離になったならば、車庫６の表示画像を赤色に変え
るとともに、ブザー等によって注意を促す。また、第４
図（ｂ）の走行状態において自車２を右側の路線に変更
する場合、他の車両2A〜2Gのうち2Gが危険距離にあるの
で、この車両2Gの表示画像を青色から赤色に変えて注意
を促す。このような操法援助は交差点、四つ角等を通過
するときも同様にして行うことができる。
る場合、車庫６の形状は斜線で示すような形状に認識さ
れる。また、第４図（ｂ）に示すように走行路において
他の車両2A〜2Gと並んで走行している場合、他の車両2A
〜2Gはそれぞれ斜線で示すような形状に認識される。そ
こで、車庫入れのときに、車庫６の壁面までの距離が危
険距離になったならば、車庫６の表示画像を赤色に変え
るとともに、ブザー等によって注意を促す。また、第４
図（ｂ）の走行状態において自車２を右側の路線に変更
する場合、他の車両2A〜2Gのうち2Gが危険距離にあるの
で、この車両2Gの表示画像を青色から赤色に変えて注意
を促す。このような操法援助は交差点、四つ角等を通過
するときも同様にして行うことができる。
第５図はこのような監視システムの処理の一例を示す
概略のフローチャートである。
概略のフローチャートである。
まず全方位に存在する物体までの距離データLNEWを電
磁波の走査角度別に取込む（ステップS11）。次に、前
回の走査サイクルで得た距離データLOLDと今回の走査サ
イクルで得た距離データLNEWとの差を同一走査角度別に
求める（ステップS12）。その差（LOLD−LNEW）の正負
を判別し、正ならば、該当物体が自車から離れているか
らその表示色を青色とする。負ならば、該当物体が自車
に接近しているので、その表示色を赤色とする。（ステ
ップS13〜S15）。その後、今回の走査サイクルで得た距
離データLNEWを次の走査サイクルで使用するためにLOLD
として記憶する（ステップS16）。以上の処理を電磁波
の走査サイクル毎に繰返すことにより、接近している物
体に対して注意を喚起することができる。
磁波の走査角度別に取込む（ステップS11）。次に、前
回の走査サイクルで得た距離データLOLDと今回の走査サ
イクルで得た距離データLNEWとの差を同一走査角度別に
求める（ステップS12）。その差（LOLD−LNEW）の正負
を判別し、正ならば、該当物体が自車から離れているか
らその表示色を青色とする。負ならば、該当物体が自車
に接近しているので、その表示色を赤色とする。（ステ
ップS13〜S15）。その後、今回の走査サイクルで得た距
離データLNEWを次の走査サイクルで使用するためにLOLD
として記憶する（ステップS16）。以上の処理を電磁波
の走査サイクル毎に繰返すことにより、接近している物
体に対して注意を喚起することができる。
なお、第１図の構成において、走行方向はシフトレバ
ーの切換位置で検出したが、車軸の回転方向によって検
出するようにしてもよい。この場合には、走行速度の検
出の同一の検出器によって行うことが可能となる。ま
た、このレーダー制御装置の応用例として車庫入れと走
行車線変更について説明したが、交差点内の監視モニタ
や、縦列駐車時あるいは路地走行時などの監視システム
にも応用できる。
ーの切換位置で検出したが、車軸の回転方向によって検
出するようにしてもよい。この場合には、走行速度の検
出の同一の検出器によって行うことが可能となる。ま
た、このレーダー制御装置の応用例として車庫入れと走
行車線変更について説明したが、交差点内の監視モニタ
や、縦列駐車時あるいは路地走行時などの監視システム
にも応用できる。
G.発明の効果 以上説明したように請求項１の発明によれば、自車の
周囲に電磁波を走査しながら出射する際に、その走査方
向を走査方向に応じて切換えるようにしたため、前進走
行，後進走行に拘らず同一の観測点角度間隔で周囲物体
までの距離を検出することができる。また請求項２の発
明によれば、自車の走行速度に応じて走査角速度を制御
するようにしたため、請求項１と同様の効果を奏する。
周囲に電磁波を走査しながら出射する際に、その走査方
向を走査方向に応じて切換えるようにしたため、前進走
行，後進走行に拘らず同一の観測点角度間隔で周囲物体
までの距離を検出することができる。また請求項２の発
明によれば、自車の走行速度に応じて走査角速度を制御
するようにしたため、請求項１と同様の効果を奏する。
第１図は本発明の一実施例を示すブロック図、第２図は
電磁波を出射するアンテナの取付け位置の例を示す説明
図、第３図は電磁波の走査方向と走査速度を制御する処
理の一例を示すフローチャート、第４図は本発明に係る
レーダー制御装置を用いた監視システムの動作を説明す
る図、第５図はその処理の一例を示すフローチャート、
第６図は従来技術の問題点を示す説明図である。 1:レーダアンテナ、2:車両 2A〜2G:他の車両、3:物体 4:電磁波、6:車庫 101:走行方向検出回路 102:走行速度検出回路 103:測距回路、104:演算回路
電磁波を出射するアンテナの取付け位置の例を示す説明
図、第３図は電磁波の走査方向と走査速度を制御する処
理の一例を示すフローチャート、第４図は本発明に係る
レーダー制御装置を用いた監視システムの動作を説明す
る図、第５図はその処理の一例を示すフローチャート、
第６図は従来技術の問題点を示す説明図である。 1:レーダアンテナ、2:車両 2A〜2G:他の車両、3:物体 4:電磁波、6:車庫 101:走行方向検出回路 102:走行速度検出回路 103:測距回路、104:演算回路
Claims (2)
- 【請求項１】自車の周囲の所定の領域に電磁波を所定角
度走査しながら出射し、その出射時刻と物体からの反射
波の受信時刻の差によって自車の周囲に存在する物体ま
での距離を判別する車載レーダの制御装置において、 自車の進行方向を検出する進行方向検出手段と、 この進行方向検出手段で検出された自車の進行方向に応
じて前記領域内に出射する電磁波の走査方向を切り換え
る走査方向切換手段とを具備することを特徴とする車載
レーダの制御装置。 - 【請求項２】自車の周囲の所定の領域に電磁波を所定の
角速度で走査しながら出射し、その出射時刻と物体から
の反射波の受信時刻との差によって自車の周囲に存在す
る物体までの距離を判別する車載レーダの制御装置にお
いて、 自車の走行速度を検出する自車走行速度検出手段と、 前記自車走行速度検出手段で検出された自車の走行速度
に応じて前記領域内に出射する電磁波の走査角速度を制
御する走査角速度制御手段とを具備することを特徴とす
る車載レーダの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1265792A JP2621511B2 (ja) | 1989-10-12 | 1989-10-12 | 車載レーダの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1265792A JP2621511B2 (ja) | 1989-10-12 | 1989-10-12 | 車載レーダの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03125985A JPH03125985A (ja) | 1991-05-29 |
| JP2621511B2 true JP2621511B2 (ja) | 1997-06-18 |
Family
ID=17422109
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1265792A Expired - Fee Related JP2621511B2 (ja) | 1989-10-12 | 1989-10-12 | 車載レーダの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2621511B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2018038262A1 (ja) * | 2016-08-26 | 2018-03-01 | パイオニア株式会社 | 計測装置、計測方法及びプログラム |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE19806150C1 (de) | 1998-02-14 | 1999-09-16 | Daimler Chrysler Ag | Fahrzeug mit Objekterfassungseinrichtung |
| DE10343331A1 (de) * | 2003-09-12 | 2005-04-07 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Verfahren und Computerprogramm zum Erfassen der Kontur eines Hindernisses in der Umgebung eines Fahrzeugs |
| WO2020066498A1 (ja) * | 2018-09-26 | 2020-04-02 | 京セラ株式会社 | 電子機器、電子機器の制御方法、及び電子機器の制御プログラム |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5628736A (en) * | 1979-08-17 | 1981-03-20 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Electric cleaner |
| JPS6281591A (ja) * | 1985-10-04 | 1987-04-15 | Honda Motor Co Ltd | 車載用障害物検知装置 |
-
1989
- 1989-10-12 JP JP1265792A patent/JP2621511B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| WO2018038262A1 (ja) * | 2016-08-26 | 2018-03-01 | パイオニア株式会社 | 計測装置、計測方法及びプログラム |
| JPWO2018038262A1 (ja) * | 2016-08-26 | 2019-06-24 | パイオニア株式会社 | 計測装置、計測方法及びプログラム |
| US11487002B2 (en) | 2016-08-26 | 2022-11-01 | Pioneer Corporation | Measurement device, measurement method, and non-transitory storage medium |
| US11892539B2 (en) | 2016-08-26 | 2024-02-06 | Pioneer Corporation | Measurement device, measurement method, and non-transitory storage medium |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03125985A (ja) | 1991-05-29 |
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