JPS6281591A - 車載用障害物検知装置 - Google Patents
車載用障害物検知装置Info
- Publication number
- JPS6281591A JPS6281591A JP60221677A JP22167785A JPS6281591A JP S6281591 A JPS6281591 A JP S6281591A JP 60221677 A JP60221677 A JP 60221677A JP 22167785 A JP22167785 A JP 22167785A JP S6281591 A JPS6281591 A JP S6281591A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- monitoring
- obstacle
- radar
- radars
- Prior art date
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- Pending
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- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
援炙九」
本発明は、レーダを用いて車両走行の障害となる物体を
検知する車載用障害物検知装置に関する。
検知する車載用障害物検知装置に関する。
皿米肢生
従来、超音波パルス信号を送信させて物体からの反射波
が受信されるまでの時間を計測して物体までの距離を測
定する超音波レーダを車両に搭載して、車両走行に際し
て所定の方向における一定の距離範囲内に障害物がある
か否かの検知を行なわせ、障害物が検知されたときに警
報を発するようにした車載用障害物検知装置が開発され
ている（実願昭５８−１２６７４４号参照）。
が受信されるまでの時間を計測して物体までの距離を測
定する超音波レーダを車両に搭載して、車両走行に際し
て所定の方向における一定の距離範囲内に障害物がある
か否かの検知を行なわせ、障害物が検知されたときに警
報を発するようにした車載用障害物検知装置が開発され
ている（実願昭５８−１２６７４４号参照）。
１枚
本発明はこのような従来の車載用障害物検知装置をさら
に発展させ、車両の周囲にわたって複数のレーダによる
監視エリアを設け、車両の右、左折シ前、後進などの走
行状況に応じて監視を必要とするエリアにおける障害物
の検知を選択的に行なわせることができるようにしだ車
載用障害物警報装置を提供するもめである。
に発展させ、車両の周囲にわたって複数のレーダによる
監視エリアを設け、車両の右、左折シ前、後進などの走
行状況に応じて監視を必要とするエリアにおける障害物
の検知を選択的に行なわせることができるようにしだ車
載用障害物警報装置を提供するもめである。
１腹
以下、添付図面を参照して本発明の一実施例について詳
述する。
述する。
本発明による車載用障害物検知装置にあっては、第１図
に示すように、自動車などの走行車両における前方監視
用のレーダＩＡ、左側方監視用のレーダＩＢ、右側方監
視用のレーダＩＣ１後方監視用のレーダＩＤからなるレ
ーダ群と、車両における種々の走行状況に応じた信号を
それぞれ出力する方向指示スイッチ２．シフトレバ−ス
イッチ３、車速センサ４および舵角センサ５と、それら
の各スイッチおよびセンサの出力信号を読み込んでその
ときの車両の走行状況を判定し、その判定結果にしたが
って各レーダＩＡ〜ＩＤのうちの所定のものを選択的に
動作状態にし、その選択された各レーダの出力信号を読
み込んで各レーダによる障害物検知状態を表示器６に表
示させる信号処理回路７とによって構成されている。
に示すように、自動車などの走行車両における前方監視
用のレーダＩＡ、左側方監視用のレーダＩＢ、右側方監
視用のレーダＩＣ１後方監視用のレーダＩＤからなるレ
ーダ群と、車両における種々の走行状況に応じた信号を
それぞれ出力する方向指示スイッチ２．シフトレバ−ス
イッチ３、車速センサ４および舵角センサ５と、それら
の各スイッチおよびセンサの出力信号を読み込んでその
ときの車両の走行状況を判定し、その判定結果にしたが
って各レーダＩＡ〜ＩＤのうちの所定のものを選択的に
動作状態にし、その選択された各レーダの出力信号を読
み込んで各レーダによる障害物検知状態を表示器６に表
示させる信号処理回路７とによって構成されている。
なお第２図に示すように、車両８の周囲にわたって、前
方監視用レーダＩＡによる監視エリアＡ。
方監視用レーダＩＡによる監視エリアＡ。
左側方監視用レーダＩＢによる監視エリアＢ、右側方監
視用のレーダＩＣによる監視エリアＣ９後方監視用のレ
ーダＩＤによる監視エリアＤがそれぞれ設定されている
。
視用のレーダＩＣによる監視エリアＣ９後方監視用のレ
ーダＩＤによる監視エリアＤがそれぞれ設定されている
。
各レーダＩＡ〜ＩＤとしては、電波、超音波。
光などの波動を送信し、物体からの反射波を受信するこ
とにより物体を検知するとともに、波動の送信から受信
までの時間を計測するなどによって検知された物体まで
の距離を測定することができるものが用いられる。第１
図中、５Ａ−３Ｄは各レーダＩＡ〜ＩＤにおいて電波、
超音波、光などの波動の送、受信を行なわせるセンサ部
をそれぞれ示している。
とにより物体を検知するとともに、波動の送信から受信
までの時間を計測するなどによって検知された物体まで
の距離を測定することができるものが用いられる。第１
図中、５Ａ−３Ｄは各レーダＩＡ〜ＩＤにおいて電波、
超音波、光などの波動の送、受信を行なわせるセンサ部
をそれぞれ示している。
第３図に、各レーダＩＡ−１０の具体的な構成例を示し
ている。
ている。
ここでは超音波レーダが用いられ、送波器ＨＴに送信信
号を与える送信機１１と、その送信機１１にパルス駆動
信号を与えるパルス発振器１２と、受波器ＨＲを通して
物体Ｏからの反射波を受信する受信機１３と、パルス発
振器１２からパルス駆動信号が発生してから受信信号が
得られるまでの時間を計測して物体０までの距離を測定
する測距回路１４とからなっている。
号を与える送信機１１と、その送信機１１にパルス駆動
信号を与えるパルス発振器１２と、受波器ＨＲを通して
物体Ｏからの反射波を受信する受信機１３と、パルス発
振器１２からパルス駆動信号が発生してから受信信号が
得られるまでの時間を計測して物体０までの距離を測定
する測距回路１４とからなっている。
信号処理回路７は、各レーダＩＡ−ＩＤからそれぞれ送
られてくる測距出力信号Ｓａ”Ｓｄを読み込んで、各レ
ーダによって検知された物体すなわち障害物が予め距離
範囲が設定されている各監視エリアＡ−Ｄ内にあるか否
かの決定を行ない。
られてくる測距出力信号Ｓａ”Ｓｄを読み込んで、各レ
ーダによって検知された物体すなわち障害物が予め距離
範囲が設定されている各監視エリアＡ−Ｄ内にあるか否
かの決定を行ない。
障害物が例えば監視エリアＡにあるときには表示器６に
その旨の表示を行なわせる。その際５表示と同時に警報
を発するようにしてもよい。また音声合成回路を用いて
、音声により例えば「障害物が右側方にあります」など
の報知を行なわせるようにしてもよい。
その旨の表示を行なわせる。その際５表示と同時に警報
を発するようにしてもよい。また音声合成回路を用いて
、音声により例えば「障害物が右側方にあります」など
の報知を行なわせるようにしてもよい。
また信号処理回路７は、方向指示スイッチ２゜シフトレ
バ−スイッチ３．車速センサ４および舵角センサ５の各
出力信号をそれぞれ読み込んで。
バ−スイッチ３．車速センサ４および舵角センサ５の各
出力信号をそれぞれ読み込んで。
車両が前進または後進状態にあるのか、また右折または
左折しようとしているのか、また通常走行速度にあるか
などの車両の走行状況を判定する。
左折しようとしているのか、また通常走行速度にあるか
などの車両の走行状況を判定する。
このように構成された本発明による車載用障害物検知装
置の動作について、第４図のフローチャートとともに以
下説明する。
置の動作について、第４図のフローチャートとともに以
下説明する。
図示しない操作部から障害物検知開始指令が信号処理回
路７に与えられると、まず信号処理回路７は車速センサ
４の出力信号を読み込み、そのときの車両の走行速度が
３０Ｋｍ／ｈ以下であるか否かをみて車両が障害物検知
を必要とする通常走行状態にあることを確認する。
路７に与えられると、まず信号処理回路７は車速センサ
４の出力信号を読み込み、そのときの車両の走行速度が
３０Ｋｍ／ｈ以下であるか否かをみて車両が障害物検知
を必要とする通常走行状態にあることを確認する。
次いで信号処理回路７はシフトレバ−スイッチ３の出力
信号を読み込み、そのときのシフトポジションがニュー
トラルＮ位置以外にあって車両が走行状態にあることを
確認したうえで、さらにシフ１−ポジションがリバース
Ｒ位置にあるか否かをみて車両が前進状態にあるか後進
状態にあるかの判定を行なう。
信号を読み込み、そのときのシフトポジションがニュー
トラルＮ位置以外にあって車両が走行状態にあることを
確認したうえで、さらにシフ１−ポジションがリバース
Ｒ位置にあるか否かをみて車両が前進状態にあるか後進
状態にあるかの判定を行なう。
その際、車両が前進状態にあると判定されたとき、信号
処理回路７は方向指示スイッチ２の出力信号を読み込み
、右折の方向指示が出されていれば、そのとき監視を必
要とするエリアがＡ、Ｃであると判断して各対応するレ
ーダＩＡ、ＩＣを動作させ、各監視エリアＡ、Ｃ内に障
害物があるか否かの検知を行なわせる。また左折の方向
指示が出されていれば、そのとき監視を必要とするエリ
アがＡ、Ｂであると判断して各対応するレーダ１Ａ、Ｉ
Ｂを動作させ、各監視エリアＡ、Ｂ内に障害物があるか
否かの検知を行なわせる。さらに右折、左折の何れの方
向指示も出されていなければ、そのとき監視を必要とす
るエリアがＡ、Ｂ、Ｃであると判断して各対応するレー
ダＩＡ、ＬＢ、ＩＣを動作させ、各監視エリアＡ、Ｂ、
Ｃに障害物があるか否かの検知を行なわせる。
処理回路７は方向指示スイッチ２の出力信号を読み込み
、右折の方向指示が出されていれば、そのとき監視を必
要とするエリアがＡ、Ｃであると判断して各対応するレ
ーダＩＡ、ＩＣを動作させ、各監視エリアＡ、Ｃ内に障
害物があるか否かの検知を行なわせる。また左折の方向
指示が出されていれば、そのとき監視を必要とするエリ
アがＡ、Ｂであると判断して各対応するレーダ１Ａ、Ｉ
Ｂを動作させ、各監視エリアＡ、Ｂ内に障害物があるか
否かの検知を行なわせる。さらに右折、左折の何れの方
向指示も出されていなければ、そのとき監視を必要とす
るエリアがＡ、Ｂ、Ｃであると判断して各対応するレー
ダＩＡ、ＬＢ、ＩＣを動作させ、各監視エリアＡ、Ｂ、
Ｃに障害物があるか否かの検知を行なわせる。
また、車両が後進状態にあると判定されたとき。
信号処理回路７は舵角センサ５の出力信号を読み込み、
そのとき車両のハンドルが右方向に２５゜以上に切られ
ていれば、そのとき監視を必要とするエリアがＡ、Ｂ、
Ｄであると判断して各対応するレーダＩＡ、ＩＢ、ＬＤ
を動作させ、各監視エリアＡ、Ｂ、Ｄに障害物があるか
否かの検知を行なわせる。また車両のハンドルが左方向
に２５”以上に切られていれば、そのとき監視を必要と
するエリアがＡ、Ｃ，Ｄであると判断して各対応するレ
ーダＩＡ、ＩＣ，ＩＤを動作させ、各監視エリアＡ、Ｃ
，Ｄに障害物があるか否かの検知を行なわせる。さらに
ハンドルの舵角が左、右の各方向に対して２５°以内に
あれば、そのとき監視を必要とするエリアがＡ、 Ｂ、
ｃ、ｏであると判断して各対応するレーダＩＡ、ＩＢ、
ＩＣ，ＩＤを動作させ、各監視エリアＡ、Ｂ、Ｃ，Ｄに
障害物があるか否かの検知を行なわせる。
そのとき車両のハンドルが右方向に２５゜以上に切られ
ていれば、そのとき監視を必要とするエリアがＡ、Ｂ、
Ｄであると判断して各対応するレーダＩＡ、ＩＢ、ＬＤ
を動作させ、各監視エリアＡ、Ｂ、Ｄに障害物があるか
否かの検知を行なわせる。また車両のハンドルが左方向
に２５”以上に切られていれば、そのとき監視を必要と
するエリアがＡ、Ｃ，Ｄであると判断して各対応するレ
ーダＩＡ、ＩＣ，ＩＤを動作させ、各監視エリアＡ、Ｃ
，Ｄに障害物があるか否かの検知を行なわせる。さらに
ハンドルの舵角が左、右の各方向に対して２５°以内に
あれば、そのとき監視を必要とするエリアがＡ、 Ｂ、
ｃ、ｏであると判断して各対応するレーダＩＡ、ＩＢ、
ＩＣ，ＩＤを動作させ、各監視エリアＡ、Ｂ、Ｃ，Ｄに
障害物があるか否かの検知を行なわせる。
このように本発明による車載用障害物検知装置によれば
、車両の周囲にわたって複数のレーダによる監視エリア
を設けて、各エリアごとに障害物の検知をそれぞれ行な
わせる際、そのときの車両の走行状況に応じて監視を必
要とするエリアにおいてのみ選択的に障害物の検知が行
なわれ、それ以外の監視を必要としないエリアにおいて
障害物が検知されて不要な表示や警報の発令がなされる
ようなことがなくなる。したがって、車両の走行状況に
適応した障害物検知のみが実行されて、運転者に必要な
障害物有無の情報を報知することができるようになる。
、車両の周囲にわたって複数のレーダによる監視エリア
を設けて、各エリアごとに障害物の検知をそれぞれ行な
わせる際、そのときの車両の走行状況に応じて監視を必
要とするエリアにおいてのみ選択的に障害物の検知が行
なわれ、それ以外の監視を必要としないエリアにおいて
障害物が検知されて不要な表示や警報の発令がなされる
ようなことがなくなる。したがって、車両の走行状況に
適応した障害物検知のみが実行されて、運転者に必要な
障害物有無の情報を報知することができるようになる。
豊來
以上、本発明による車載用障害物検知装置にあっては、
車両の走行状況に応じて発生する信号により車両の走行
状況を判定する手段と、その判定された車両の走行状況
に応じて車両の周囲にわたって設けられた複数のレーダ
による監視エリアのうちで監視を必要とするエリアを選
択する手段とをとるようにしたもので、車両の右、左折
、前。
車両の走行状況に応じて発生する信号により車両の走行
状況を判定する手段と、その判定された車両の走行状況
に応じて車両の周囲にわたって設けられた複数のレーダ
による監視エリアのうちで監視を必要とするエリアを選
択する手段とをとるようにしたもので、車両の右、左折
、前。
後進などの走行状況に応じて監視を必要とするエリアに
おける障害物の検知を選択的に行なわせることができる
という優れた利点を有している。
おける障害物の検知を選択的に行なわせることができる
という優れた利点を有している。
第１図は本発明による車載用障害物検知装置の一実施例
を示すブロック構成図、第２図は車両の周囲に設定され
た障害物検知対象となるレーダによる監視エリアを示す
図、第３図はレーダの具体的な構成例を示すブロック図
、第４図は同実施例における監視エリア選択時における
動作のフローチャートである。
を示すブロック構成図、第２図は車両の周囲に設定され
た障害物検知対象となるレーダによる監視エリアを示す
図、第３図はレーダの具体的な構成例を示すブロック図
、第４図は同実施例における監視エリア選択時における
動作のフローチャートである。
Claims (1)
- レーダの監視エリア内に障害物があるか否かを検知する
ようにした障害物検知装置において、車両の走行状況に
応じて発生する信号により車両の走行状況を判定する手
段と、その判定された車両の走行状況に応じて車両の周
囲にわたって設けられた複数のレーダによる監視エリア
のうちで監視を必要とするエリアを選択する手段とをと
るようにしたことを特徴とする車載用障害物検知装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60221677A JPS6281591A (ja) | 1985-10-04 | 1985-10-04 | 車載用障害物検知装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60221677A JPS6281591A (ja) | 1985-10-04 | 1985-10-04 | 車載用障害物検知装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6281591A true JPS6281591A (ja) | 1987-04-15 |
Family
ID=16770541
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60221677A Pending JPS6281591A (ja) | 1985-10-04 | 1985-10-04 | 車載用障害物検知装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6281591A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03125985A (ja) * | 1989-10-12 | 1991-05-29 | Nissan Motor Co Ltd | 車載レーダの制御装置 |
| US5865265A (en) * | 1994-04-15 | 1999-02-02 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Vehicle travel aiding device |
-
1985
- 1985-10-04 JP JP60221677A patent/JPS6281591A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03125985A (ja) * | 1989-10-12 | 1991-05-29 | Nissan Motor Co Ltd | 車載レーダの制御装置 |
| US5865265A (en) * | 1994-04-15 | 1999-02-02 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Vehicle travel aiding device |
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