JPH0348524B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0348524B2 JPH0348524B2 JP57136497A JP13649782A JPH0348524B2 JP H0348524 B2 JPH0348524 B2 JP H0348524B2 JP 57136497 A JP57136497 A JP 57136497A JP 13649782 A JP13649782 A JP 13649782A JP H0348524 B2 JPH0348524 B2 JP H0348524B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- swivel base
- sensor
- alarm
- distance
- obstacle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
- Jib Cranes (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、バツクホウ等、旋回台を有した作業
車に関する。
車に関する。
上記作業車において、従来、操縦者が注意をす
ることにより、あるいは、操縦者以外の作業者が
監視することにより、機体が旋回台後方側に移動
する時に障害物と衝突することの防止を図られて
いた。そのために、操縦者に注意不足があるとか
監視作業者が不在であることに起因し、また、旋
回式作業車にあつては、旋回台の後方近くに位置
する高さが比較的低い障害物は旋回台の陰になつ
て見通しにくくなり易いことに起因し、機体と障
害物の衝突を招かれる場合があつた。
ることにより、あるいは、操縦者以外の作業者が
監視することにより、機体が旋回台後方側に移動
する時に障害物と衝突することの防止を図られて
いた。そのために、操縦者に注意不足があるとか
監視作業者が不在であることに起因し、また、旋
回式作業車にあつては、旋回台の後方近くに位置
する高さが比較的低い障害物は旋回台の陰になつ
て見通しにくくなり易いことに起因し、機体と障
害物の衝突を招かれる場合があつた。
本発明の目的は、前記衝突が容易かつ確実に回
避できると共に構造面でも操作面でも有利な状態
に得られるようにすることにある。
避できると共に構造面でも操作面でも有利な状態
に得られるようにすることにある。
本発明による作業車にあつては、目的達成のた
めに、旋回台の後方に存在する障害物と、前記旋
回台の後端部との距離を測定するための無接触セ
ンサーを前記旋回台に付設し、 前記センサーによる測定距離が設定値以下にな
るに伴い警報装置を自動的に作動させる制御機構
を設け、 前記旋回台が走行機台に対して前向き姿勢及び
後向き姿勢であることを検出すると共に、検出状
態においては前記センサーによる測定距離に基づ
く前記警報装置の作動を自動的に可能にし、非検
出状態においては前記センサーによる測定距離に
基づく前記警報装置の作動を自動的に不能にする
警報制限手段を設けてある。そして、その作用及
び効果は次のとおりである。
めに、旋回台の後方に存在する障害物と、前記旋
回台の後端部との距離を測定するための無接触セ
ンサーを前記旋回台に付設し、 前記センサーによる測定距離が設定値以下にな
るに伴い警報装置を自動的に作動させる制御機構
を設け、 前記旋回台が走行機台に対して前向き姿勢及び
後向き姿勢であることを検出すると共に、検出状
態においては前記センサーによる測定距離に基づ
く前記警報装置の作動を自動的に可能にし、非検
出状態においては前記センサーによる測定距離に
基づく前記警報装置の作動を自動的に不能にする
警報制限手段を設けてある。そして、その作用及
び効果は次のとおりである。
旋回台や走行機台が障害物に接近しても制動が
間に合つて衝突回避が可能となる接近距離を前記
設定値として設定しておく。すると、旋回台を走
行機台に対して前向き及び後向きのいずれの姿勢
にした場合でも、警報制限手段のために警報装置
の作動が可能になり、旋回台後方側に機体移動さ
せて機体が障害物に接近すると警報装置が自動的
に作動し、操縦者が警報により接近を認識して衝
突回避を図るようにすることが可能となる。しか
も、機体が障害物に接近したか否かの検出を無接
触センサーにより行わせるので、警報装置を早め
に作動させ、停止操作が若干遅れて行われても、
機体が障害物との間に十分な距離のある状態で停
止するようにできる。従つて、機体衝突が起こさ
れることを容易かつ確実に防止できるようにな
り、障害物の近くでも作業を安全に行えるように
できた。
間に合つて衝突回避が可能となる接近距離を前記
設定値として設定しておく。すると、旋回台を走
行機台に対して前向き及び後向きのいずれの姿勢
にした場合でも、警報制限手段のために警報装置
の作動が可能になり、旋回台後方側に機体移動さ
せて機体が障害物に接近すると警報装置が自動的
に作動し、操縦者が警報により接近を認識して衝
突回避を図るようにすることが可能となる。しか
も、機体が障害物に接近したか否かの検出を無接
触センサーにより行わせるので、警報装置を早め
に作動させ、停止操作が若干遅れて行われても、
機体が障害物との間に十分な距離のある状態で停
止するようにできる。従つて、機体衝突が起こさ
れることを容易かつ確実に防止できるようにな
り、障害物の近くでも作業を安全に行えるように
できた。
その上、センサーを走行機台側に付設する場合
のように前向き用と後向き用の両方を設けなくと
も後向き用のみを設けるだけでも、しかも、旋回
台を前向きと後向きの一方から他方に旋回させる
際にメインスイツチを入れたままにしても、か
つ、旋回台が横向きになつた時にセンサーが機体
横側方の構造物との距離測定をし、測定値が前記
設定値になつたとしても、警報制限手段のために
警報装置の作動が不能になつていて警報されるこ
とがない。従つて、必要センサーを比較的少なく
て済ませて構造の簡略化ができるようにできた。
しかも、旋回操作をするに伴い旋回台が横向きに
なつた際の警報作動を防止するように、かつ、旋
回台が前向きや後向きになつた後の警報作動が可
能になるようにメインスイツチを切りにしたり入
りに戻す操作が不要になり、このスイツチ切り換
えを必要とする場合のようにスイツチ入り戻し操
作が失念されて衝突を招かれる虞れがなくてこの
面からも安全化が可能になると共に、警報を可能
と不能に切換える手間が不要なように便利化がで
きるようになつた。
のように前向き用と後向き用の両方を設けなくと
も後向き用のみを設けるだけでも、しかも、旋回
台を前向きと後向きの一方から他方に旋回させる
際にメインスイツチを入れたままにしても、か
つ、旋回台が横向きになつた時にセンサーが機体
横側方の構造物との距離測定をし、測定値が前記
設定値になつたとしても、警報制限手段のために
警報装置の作動が不能になつていて警報されるこ
とがない。従つて、必要センサーを比較的少なく
て済ませて構造の簡略化ができるようにできた。
しかも、旋回操作をするに伴い旋回台が横向きに
なつた際の警報作動を防止するように、かつ、旋
回台が前向きや後向きになつた後の警報作動が可
能になるようにメインスイツチを切りにしたり入
りに戻す操作が不要になり、このスイツチ切り換
えを必要とする場合のようにスイツチ入り戻し操
作が失念されて衝突を招かれる虞れがなくてこの
面からも安全化が可能になると共に、警報を可能
と不能に切換える手間が不要なように便利化がで
きるようになつた。
以下に本発明の実施例を図面に基いて説明す
る。
る。
第１図に示すように、クローラ式走行装置１及
びドーザ作業装置２を有する走行機台に、運転部
３及び原動部４を有する旋回台５を全旋回操作自
在に取付けると共に、この旋回台５の前端部に、
バツクホウ作業装置６を流体圧シリンダ７による
揺動操作が自在なブラケツト８により縦軸芯周り
で向き変更自在に取付けて、ドーザ作業とバツク
ホウ作業とを択一的に行えるようにした作業車を
構成してある。
びドーザ作業装置２を有する走行機台に、運転部
３及び原動部４を有する旋回台５を全旋回操作自
在に取付けると共に、この旋回台５の前端部に、
バツクホウ作業装置６を流体圧シリンダ７による
揺動操作が自在なブラケツト８により縦軸芯周り
で向き変更自在に取付けて、ドーザ作業とバツク
ホウ作業とを択一的に行えるようにした作業車を
構成してある。
第２図に示すように、前記旋回台５の左後端角
部５ａ又は右後端角部５ｂの旋回前方に超音波を
発信する発信部９、及び、前記後端角部５ａ又は
５ｂの旋回範囲内に存在する壁等の障害物Ａによ
り反射した前記発信部９からの超音波に対する発
信部１０夫々を備えた第１超音波センサー１１ａ
又は１１ｂを、旋回台５の左右夫々に付設し、そ
して、運転部３に第１警報ブザー１２を設けると
共に、前記第１センサー１１ａ，１１ｂからの情
報に基いて旋回台後端角部５ａ又は５ｂが障害物
Ａに接近すると第１警報ブザー１２を自動的に作
動操作する第１制御機構１３を第１警報ブザー１
２に付設してある。又、前記旋回台５の後方に超
音波を発信する発信部１４、及び、旋回台５の後
方に存在する杭等の障害物Ｂにより反射した前記
発信部１４からの超音波に対する受信部１５夫々
を備えた第２超音波センサー１６を、旋回台５の
後端部に付設して、そして、運転部３に第２警報
ブザー１７を設けると共に、前記第２センサー１
６からの情報に基いて旋回台５が電柱等の障害物
Ｂに接近すると第２警報ブザー１７を自動的に作
動操作する第２制御機構１８を第２警報ブザー１
７に付設し、もつて、旋回台５が回動に伴い障害
物Ａに衝突しそうになつた場合には、それを操縦
者が第１警報ブザー１２により容易に認識できる
ように構成することにより、かつ、機体後進に伴
つて旋回台５が障害物Ｂに衝突しそうになつた場
合には、それを操縦者が第２警報ブザー１７によ
り容易に認識できるように構成することにより、
旋回台衝突を容易に回避しながら作業できるよう
にしてある。
部５ａ又は右後端角部５ｂの旋回前方に超音波を
発信する発信部９、及び、前記後端角部５ａ又は
５ｂの旋回範囲内に存在する壁等の障害物Ａによ
り反射した前記発信部９からの超音波に対する発
信部１０夫々を備えた第１超音波センサー１１ａ
又は１１ｂを、旋回台５の左右夫々に付設し、そ
して、運転部３に第１警報ブザー１２を設けると
共に、前記第１センサー１１ａ，１１ｂからの情
報に基いて旋回台後端角部５ａ又は５ｂが障害物
Ａに接近すると第１警報ブザー１２を自動的に作
動操作する第１制御機構１３を第１警報ブザー１
２に付設してある。又、前記旋回台５の後方に超
音波を発信する発信部１４、及び、旋回台５の後
方に存在する杭等の障害物Ｂにより反射した前記
発信部１４からの超音波に対する受信部１５夫々
を備えた第２超音波センサー１６を、旋回台５の
後端部に付設して、そして、運転部３に第２警報
ブザー１７を設けると共に、前記第２センサー１
６からの情報に基いて旋回台５が電柱等の障害物
Ｂに接近すると第２警報ブザー１７を自動的に作
動操作する第２制御機構１８を第２警報ブザー１
７に付設し、もつて、旋回台５が回動に伴い障害
物Ａに衝突しそうになつた場合には、それを操縦
者が第１警報ブザー１２により容易に認識できる
ように構成することにより、かつ、機体後進に伴
つて旋回台５が障害物Ｂに衝突しそうになつた場
合には、それを操縦者が第２警報ブザー１７によ
り容易に認識できるように構成することにより、
旋回台衝突を容易に回避しながら作業できるよう
にしてある。
前記センサー１１ａ，１１ｂ，１７夫々を構成
するに、第２図に示すように、１個の前記発信部
９又は１４を、駆動回転体１９又は２０に連動さ
せて、音波発信しながら縦軸芯周りで前後あるい
は左右に往復揺動されて広範囲に発信するように
構成し、そして、前記受信部１０，１５の複数個
を前後あるいは左右に並置し、発信部９又は１４
が１個でありながら広範囲に存在する障害物の検
出が精確に行われるようにしてある。
するに、第２図に示すように、１個の前記発信部
９又は１４を、駆動回転体１９又は２０に連動さ
せて、音波発信しながら縦軸芯周りで前後あるい
は左右に往復揺動されて広範囲に発信するように
構成し、そして、前記受信部１０，１５の複数個
を前後あるいは左右に並置し、発信部９又は１４
が１個でありながら広範囲に存在する障害物の検
出が精確に行われるようにしてある。
前記第１制御機構１３を構成するに、第３図に
示すように、前記発信部９が超音波を設定時間毎
に設定時間ずつ発信するように発信制御する装置
２１ａ又は２１ｂ、発信部９が音波発信してから
受信部１０が音波受信するまでに要した時間を計
測する装置２２ａ又は２２ｂ、及び、この時間計
測装置２２ａ又は２２ｂによる計測時間に基いて
旋回台後端角部５ａ又は５ｂと障害物Ａとの距離
を算出する装置２３ａ又は２３ｂ夫々を、左右の
第１センサー１１ａ，１１ｂ夫々に付設し、そし
て、前記距離算出装置２３ａ及び２３ｂによる算
出距離と、旋回台後端角部５ａや５ｂの障害物Ａ
に対する接近許容距離の設定器２４による設定値
とを判別装置２５に導入し、算出距離と設定値と
を比較して算出距離が設定距離以下であるか否か
を判別し、算出距離が設定値以下になつたことを
判別するとブザー操作回路２６にブザー作動信号
を出力するようにしてある。
示すように、前記発信部９が超音波を設定時間毎
に設定時間ずつ発信するように発信制御する装置
２１ａ又は２１ｂ、発信部９が音波発信してから
受信部１０が音波受信するまでに要した時間を計
測する装置２２ａ又は２２ｂ、及び、この時間計
測装置２２ａ又は２２ｂによる計測時間に基いて
旋回台後端角部５ａ又は５ｂと障害物Ａとの距離
を算出する装置２３ａ又は２３ｂ夫々を、左右の
第１センサー１１ａ，１１ｂ夫々に付設し、そし
て、前記距離算出装置２３ａ及び２３ｂによる算
出距離と、旋回台後端角部５ａや５ｂの障害物Ａ
に対する接近許容距離の設定器２４による設定値
とを判別装置２５に導入し、算出距離と設定値と
を比較して算出距離が設定距離以下であるか否か
を判別し、算出距離が設定値以下になつたことを
判別するとブザー操作回路２６にブザー作動信号
を出力するようにしてある。
前記第２制御機構１８を構成するに、第４図に
示すように、前記発信部１４が超音波を設定時間
毎に設定時間ずつ発信するように発信制御する装
置２７、発信部１４が音波発信してから発信部１
５が音波発信するまでに要した時間を計測する装
置２８、及び、この時間計測装置２８による計測
時間に基いて旋回台５と障害物Ｂとの距離を算出
する装置２９夫々を、第２センサー１６に付設
し、そして、前記距離算出装置２９による算出距
離と、旋回台５の障害物Ｂに対する接近許容距離
の設定器３０による設定値とを判別装置３１に導
入し、算出距離と設定値とを比較して算出距離が
設定距離以下であるか否かを判別し、算出距離が
設定値以下になつたことを判別するとブザー操作
回路３２にブザー作動信号を出力するようにして
ある。
示すように、前記発信部１４が超音波を設定時間
毎に設定時間ずつ発信するように発信制御する装
置２７、発信部１４が音波発信してから発信部１
５が音波発信するまでに要した時間を計測する装
置２８、及び、この時間計測装置２８による計測
時間に基いて旋回台５と障害物Ｂとの距離を算出
する装置２９夫々を、第２センサー１６に付設
し、そして、前記距離算出装置２９による算出距
離と、旋回台５の障害物Ｂに対する接近許容距離
の設定器３０による設定値とを判別装置３１に導
入し、算出距離と設定値とを比較して算出距離が
設定距離以下であるか否かを判別し、算出距離が
設定値以下になつたことを判別するとブザー操作
回路３２にブザー作動信号を出力するようにして
ある。
第４図に示すように、旋回台５の走行機台に対
する姿勢を検出するスイツチ３３を、旋回台５に
一体回動自在に取付けると共に、走行機台に固設
された旋回レース３４に振分け付設された一対の
スイツチ操作片３５ａ，３５ｂの一方３５ａに接
当すると、旋回台５が走行機台に対して後向きで
平行であることの検出状態となり、かつ、他方の
スイツチ操作片３５ｂに接当すると、旋回台５が
走行機台に対して前向きで平行であることの検出
状態となるように構成し、そして、前記ブザー操
作回路３２を、前記スイツチ３３に対してそれが
前記両検出状態にある時にのみ作動可能となるよ
うに連係して、旋回台５が前記姿勢のいずれか一
方にある時にのみ第２制御機構１８による第２警
報ブザー１７の作動操作が可能となるように構成
し、旋回台５の対走行機台姿勢が前記両姿勢以外
である時に第２警報ブザー１７が不必要に作動す
る誤作動の防止を図つてある。すなわち、警報制
限手段としてのスイツチ３３が、旋回台５が走行
機台に対して前向き及び後向き姿勢であることを
検出し、この検出状態になつた時には第２超音波
センサー１６による測定距離に基づく第２警報ブ
ザー１７の作動を自動的に可能にし、非検出状態
になつた時には第２超音波センサー１６による測
定距離に基づく第２警報ブザー１７の作動を自動
的に不能にするように構成することにより、旋回
台５を走行機台に対する前向き姿勢と後向き姿勢
の一方から他方に切換えるに当たり、旋回台５が
横向きになつて旋回台後端部と、走行機台横側方
の壁や樹木との距離を測定し、この測定距離が前
記測定値以下になつても、第２警報ブザー１７の
作動を伴わないで旋回操作できるように配慮して
ある。又、第４図に示す表示ランプ３６は、第２
制御機構１８による第２警報ブザー１７の作動操
作が可能な状態にあることを点灯表示するもので
ある。
する姿勢を検出するスイツチ３３を、旋回台５に
一体回動自在に取付けると共に、走行機台に固設
された旋回レース３４に振分け付設された一対の
スイツチ操作片３５ａ，３５ｂの一方３５ａに接
当すると、旋回台５が走行機台に対して後向きで
平行であることの検出状態となり、かつ、他方の
スイツチ操作片３５ｂに接当すると、旋回台５が
走行機台に対して前向きで平行であることの検出
状態となるように構成し、そして、前記ブザー操
作回路３２を、前記スイツチ３３に対してそれが
前記両検出状態にある時にのみ作動可能となるよ
うに連係して、旋回台５が前記姿勢のいずれか一
方にある時にのみ第２制御機構１８による第２警
報ブザー１７の作動操作が可能となるように構成
し、旋回台５の対走行機台姿勢が前記両姿勢以外
である時に第２警報ブザー１７が不必要に作動す
る誤作動の防止を図つてある。すなわち、警報制
限手段としてのスイツチ３３が、旋回台５が走行
機台に対して前向き及び後向き姿勢であることを
検出し、この検出状態になつた時には第２超音波
センサー１６による測定距離に基づく第２警報ブ
ザー１７の作動を自動的に可能にし、非検出状態
になつた時には第２超音波センサー１６による測
定距離に基づく第２警報ブザー１７の作動を自動
的に不能にするように構成することにより、旋回
台５を走行機台に対する前向き姿勢と後向き姿勢
の一方から他方に切換えるに当たり、旋回台５が
横向きになつて旋回台後端部と、走行機台横側方
の壁や樹木との距離を測定し、この測定距離が前
記測定値以下になつても、第２警報ブザー１７の
作動を伴わないで旋回操作できるように配慮して
ある。又、第４図に示す表示ランプ３６は、第２
制御機構１８による第２警報ブザー１７の作動操
作が可能な状態にあることを点灯表示するもので
ある。
前記第１センサー１１ａ及び１１ｂを構成する
に、第５図に示すように、発信部９及び受信部１
０夫々を１個ずつ備えさせると共に、旋回台後端
角部５ａ又は５ｂの旋回前方に旋回台５の前部か
ら発信するように旋回台５の前部に付設したり、
あるいは、第６図に示すように、発信部９及び受
信部１０夫々を１個ずつ備えさせると共に、それ
ら両者９，１０を共に往復揺動駆動されるように
駆動回転体３７に連動させることにより、発信部
９及び受信部１０夫々が１個でありながら広範囲
に存在する障害物の検出が精確に行われるように
構成する等、発信部及び受信部の配設数や取付位
置は種々変更できるのである。
に、第５図に示すように、発信部９及び受信部１
０夫々を１個ずつ備えさせると共に、旋回台後端
角部５ａ又は５ｂの旋回前方に旋回台５の前部か
ら発信するように旋回台５の前部に付設したり、
あるいは、第６図に示すように、発信部９及び受
信部１０夫々を１個ずつ備えさせると共に、それ
ら両者９，１０を共に往復揺動駆動されるように
駆動回転体３７に連動させることにより、発信部
９及び受信部１０夫々が１個でありながら広範囲
に存在する障害物の検出が精確に行われるように
構成する等、発信部及び受信部の配設数や取付位
置は種々変更できるのである。
又、前記第２センサー１６を構成するに、第５
図に示すように、発信部１４及び受信部１５夫々
を１個ずつ旋回台５の左右後端部夫々に付設し
て、広範囲に存在する障害物の検出が精確に行わ
れるようにしたり、あるいは、第６図に示すよう
に、発信部１４及び受信部１５夫々を１個ずつ備
えさせると共に、それら両者１４，１５を共に往
復揺動駆動されるように駆動回転体３８に連動さ
せることにより、発信部１４及び受信部１５夫々
が１個でありながら広範囲に存在する障害物の検
出が精確に行われるように構成してもよい。さら
には、上記実施例に示した如く旋回台５に付設す
ると、旋回台５が走行機台に対して前後向きいず
れにある場合にも、障害物検出を１個のセンサー
で行えると共に、比較的高レベルに位置すること
になつて土砂等が付着しにくく、構造面で有利に
なると共に、検出不良が生じにくくなつて有利で
ある。
図に示すように、発信部１４及び受信部１５夫々
を１個ずつ旋回台５の左右後端部夫々に付設し
て、広範囲に存在する障害物の検出が精確に行わ
れるようにしたり、あるいは、第６図に示すよう
に、発信部１４及び受信部１５夫々を１個ずつ備
えさせると共に、それら両者１４，１５を共に往
復揺動駆動されるように駆動回転体３８に連動さ
せることにより、発信部１４及び受信部１５夫々
が１個でありながら広範囲に存在する障害物の検
出が精確に行われるように構成してもよい。さら
には、上記実施例に示した如く旋回台５に付設す
ると、旋回台５が走行機台に対して前後向きいず
れにある場合にも、障害物検出を１個のセンサー
で行えると共に、比較的高レベルに位置すること
になつて土砂等が付着しにくく、構造面で有利に
なると共に、検出不良が生じにくくなつて有利で
ある。
前記音波センサー１６に替え、電磁波を発信、
受信するセンサー等を採用してもよく、要する
に、障害物との距離をそれに接触しない状態で測
定できるものであればよく、これらを無接触セン
サー１６と総称する。
受信するセンサー等を採用してもよく、要する
に、障害物との距離をそれに接触しない状態で測
定できるものであればよく、これらを無接触セン
サー１６と総称する。
前記警報ブザー１７は、予めテープに録音され
た音声を再生する装置や警報ランプ等に変更可能
であり、これらを警報装置１７と総称する。
た音声を再生する装置や警報ランプ等に変更可能
であり、これらを警報装置１７と総称する。
図面は本発明に係る作業車の実施例を示し、第
１図は全体側面図、第２図は旋回台の平面図、第
３図はブロツク図、第４図はブロツク図、第５図
及び第６図はセンサーの別実施例を示す平面図で
ある。 ５……旋回台、１６……センサー、１７……警
報装置、３３……警報制御手段、Ｂ……障害物。
１図は全体側面図、第２図は旋回台の平面図、第
３図はブロツク図、第４図はブロツク図、第５図
及び第６図はセンサーの別実施例を示す平面図で
ある。 ５……旋回台、１６……センサー、１７……警
報装置、３３……警報制御手段、Ｂ……障害物。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 旋回台５の後方に存在する障害物Ｂと、前記
旋回台５の後端部との距離を測定するための無接
触センサー１６を前記旋回台５に付設し、 前記センサー１６による測定距離が設定値以下
になるに伴い警報装置１７を自動的に作動させる
制御機構１８を設け、 前記旋回台５が走行機台に対して前向き姿勢及
び後向き姿勢であることを検出すると共に、検出
状態においては前記センサー１６による測定距離
に基づく前記警報装置１７の作動を自動的に可能
にし、非検出状態においては前記センサー１６に
よる測定距離に基づく前記警報装置１７の作動を
自動的に不能にする警報制限手段３３を設けてあ
る作業車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57136497A JPS5927315A (ja) | 1982-08-05 | 1982-08-05 | 作業車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57136497A JPS5927315A (ja) | 1982-08-05 | 1982-08-05 | 作業車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5927315A JPS5927315A (ja) | 1984-02-13 |
| JPH0348524B2 true JPH0348524B2 (ja) | 1991-07-24 |
Family
ID=15176539
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57136497A Granted JPS5927315A (ja) | 1982-08-05 | 1982-08-05 | 作業車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5927315A (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6288006A (ja) * | 1985-10-14 | 1987-04-22 | Amada Co Ltd | 無人搬送車の障害物回避装置 |
| JPS62140998A (ja) * | 1985-12-11 | 1987-06-24 | 石川島播磨重工業株式会社 | 建設機械に於ける障害物検出方法 |
| JPS62242029A (ja) * | 1986-04-10 | 1987-10-22 | Tech Res Assoc Openair Coal Min Mach | 建設機械の近接対象物検知装置 |
| JPH0737132Y2 (ja) * | 1988-08-01 | 1995-08-23 | トヨタ自動車株式会社 | 搬送車の障害物検出装置 |
| JP4419065B2 (ja) * | 2004-06-11 | 2010-02-24 | 清水建設株式会社 | 作業用機械の無資格者操作防止装置 |
| JP4649323B2 (ja) * | 2005-12-07 | 2011-03-09 | 株式会社アビーズ | 農薬散布用ホバークラフト |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS505791A (ja) * | 1973-05-22 | 1975-01-21 | ||
| DE2364002C2 (de) * | 1973-12-21 | 1983-02-24 | Frey, Helmut, Dr.jur., 8000 München | Orientierungsvorrichtung für ein Gerätesystem, das sich zur Bearbeitung einer Fläche auf dieser bewegt |
| JPS55131503U (ja) * | 1979-03-12 | 1980-09-17 |
-
1982
- 1982-08-05 JP JP57136497A patent/JPS5927315A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5927315A (ja) | 1984-02-13 |
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