CN215599562U - 一种移动dr机器人防撞机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种移动DR机器人防撞机构，包括机器人手腕，所述机器人手腕可朝向预设定的方向移动；障碍物检测传感装置，所述障碍物检测传感装置设置在机器人手腕上，用于检测机器人手腕在移动中与障碍物之间的距离；控制终端，所述控制终端与机器人手腕、障碍物检测传感装置控制连接。本实用新型可实现自动检测与障碍物之间的距离，在发生块碰撞到障碍物的时候，发送警报信号提醒使用者的当前状况，提醒使用者依据立体空间的障碍物信息进行避障，避免了移动DR机器人手腕的误撞。

Description

一种移动DR机器人防撞机构

技术领域

本实用新型涉及于DR机器人技术领域，具体是一种移动DR机器人防撞机构。

背景技术

目前的移动DR机器人中的探测范围有限，受光线、温度等环境因素影响较大对障碍物会造成障碍物信息探测的错漏及误判，容易从而影响移动DR机器人有效的正常运作。如机器人手腕在移动的过程中通常需要人工时刻检测与障碍物之间的距离，才可防止误撞到障碍物，大大增加了使用者的负担。

实用新型内容

为了克服现有技术方案的不足，本实用新型提供一种移动DR机器人防撞机构。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种移动DR机器人防撞机构，包括机器人手腕，所述机器人手腕可朝向预设定的方向移动；障碍物检测传感装置，所述障碍物检测传感装置设置在机器人手腕上，用于检测机器人手腕在移动中与障碍物之间的距离；控制终端，所述控制终端与机器人手腕、障碍物检测传感装置控制连接。

作为本实用新型一种优选的技术方案,所述障碍物检测传感器至少包括两个障碍物检测传感器；

其中的一个障碍物检测传感器用于检测机器人手腕向第一方向移动时与障碍物之间的距离；

另外一个障碍物检测传感器用于检测机器人手腕向第二方向移动时与障碍物之间的距离。

作为本实用新型一种优选的技术方案,所述障碍物检测传感器是超声波传感器，用于发送信号后并接收以计算出距离障碍物的实际距离。

作为本实用新型一种优选的技术方案,所述超声波传感器检测120角度范围内的障碍物。

作为本实用新型一种优选的技术方案,所述机器人手腕包括传感器安装架，所述障碍物检测传感装置设置在传感器安装架中可检测与障碍物之间距离的部位上。

作为本实用新型一种优选的技术方案,还包括驱动装置，所述驱动装置与机器人手腕驱动连接，以带动机器人手腕可朝向预设定的方向移动。

作为本实用新型一种优选的技术方案,所述驱动装置是伺服电机或气缸。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型可实现自动检测与障碍物之间的距离，在发生块碰撞到障碍物的时候，发送警报信号提醒使用者的当前状况，提醒使用者依据立体空间的障碍物信息进行避障，避免了移动DR机器人手腕的误撞。

附图说明

图1是本实用新型实施例的整体结构示意图。

图2是图1的另外一个角度视觉示意图。

图中标号:

1-机器人手腕，11-传感器安装架；

2-障碍物检测传感装置；

3-驱动装置。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型提供了一种移动DR机器人防撞机构，主要用于实现自动检测与障碍物之间的距离，在发生块碰撞到障碍物的时候，发送警报信号提醒使用者的当前状况，提醒使用者依据立体空间的障碍物信息进行避障，避免了移动DR机器人手腕1的误撞，根据附图1-2中所示，具体结构包括：

机器人手腕1，该机器人手腕1可朝向预设定的方向移动，所谓的预设定方向是指机器人手腕1在运作移动前，事先被设定好的移动距离还有移动方向角度等，或者使用者可根据当前实际情况直接控制机器人手腕1进行移动，以完成一些复杂的动作。

由于机器人手腕1在移动中难以保证避免误撞到障碍物，因此在机器人手腕1移动的过程中通过本实用新型的障碍物检测传感装置2来时刻检测与障碍物之间的距离，在快碰撞到障碍物的时候发送警报信号来提醒使用者进行避障。

障碍物检测传感装置2设置在机器人手腕1上，用于检测机器人手腕1在移动中与障碍物之间的距离，所以机器人手腕1在任意的方向进行移动的时候，障碍物检测传感装置2都会时刻检测是否出现障碍物及快接近障碍物，并且对当前的障碍物信息探测的精确无误。

本实施例中的障碍物检测传感器至少包括两个障碍物检测传感器，当然也可以是三个或者四个等等，具体上限不作进一步限定。

其中的一个障碍物检测传感器用于检测机器人手腕1向第一方向移动时与障碍物之间的距离，例如该第一方向为X轴方向，也就是机器人手腕1沿着X轴方向移动时，该障碍物检测传感器会检测是否出现妨碍机器人手腕1位于X轴方向移动时的障碍物。

另外一个障碍物检测传感器用于检测机器人手腕1向第二方向移动时与障碍物之间的距离，例如该第二方向为Y轴方向，与上述实施例相同，机器人手腕1沿着Y轴方向移动时，障碍物检测传感器会检测是否出现妨碍机器人手腕1位于Y轴方向移动时的障碍物。

也可以包括第三个障碍物检测传感器用于机器人手腕1向第三方向(Z轴方向)移动时与障碍物之间的距离，其具体工作原理与上述的实施例相同，具体不在进一步赘诉。

只要上述的其中一个障碍物检测传感器检测到有障碍物或快碰撞到障碍物的时候，则会发送警报信号提醒给使用者知道，有效防止发生意外。

本实施例的障碍物检测传感器是超声波传感器，用于发送信号后并接收以计算出距离障碍物的实际距离，通过超声波传感器发送声波，这些声波遇到障碍物会反射，而声波的速度由于目前是已知的，所以只需要知道发射到接收的时间差，就能轻松计算出测量距离，再结合发射器和接收器的距离，就能算出障碍物的实际距离。超声波传感器利用声波介质对被检测物进行非接触式无磨损的检测。超声波传感器对透明或有色物体，金属或非金属物体，固体、液体、粉状物质均能检测，其检测性能几乎不受任何环境条件的影响。

每个超声波传感器都可检测120角度范围内的障碍物，这个范围内要是出现了任何障碍物，都可被超声波传感器检测到，而且这个范围内足以放心让机器人手腕1移动，不会出现检测不到障碍物的死角位置。

机器人手腕1包括传感器安装架11，障碍物检测传感装置2设置在传感器安装架11中可检测与障碍物之间距离的部位上，根据附图1-2中所示出，每个障碍物检测传感装置2都被安装在传感器安装架11的不同位置上，可时刻检测全方位中是否出现障碍物。

机器人手腕1向预设定的方向移动时需要通过驱动装置3来带动，驱动装置3与机器人手腕1驱动连接，以带动机器人手腕1可朝向预设定的方向移动，该驱动装置3可以是伺服电机或气缸，甚至其他类型的驱动装置3，具体也不作限定。

控制终端，该控制终端与机器人手腕1、障碍物检测传感装置2控制连接，当其中一个障碍物检测传感器检测到有障碍物或快碰撞到障碍物的时候，则会发送信息到控制终端中，由控制终端控制机器人手腕1立刻停止移动。

与现有技术相比，本实用新型可实现自动检测与障碍物之间的距离，在发生块碰撞到障碍物的时候，发送警报信号提醒使用者的当前状况，提醒使用者依据立体空间的障碍物信息进行避障，避免了移动DR机器人手腕1的误撞。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (7)

1.一种移动DR机器人防撞机构，其特征在于，包括：

机器人手腕，所述机器人手腕可朝向预设定的方向移动；

障碍物检测传感装置，所述障碍物检测传感装置设置在机器人手腕上，用于检测机器人手腕在移动中与障碍物之间的距离；

控制终端，所述控制终端与机器人手腕、障碍物检测传感装置控制连接。

2.根据权利要求1所述的移动DR机器人防撞机构，其特征在于，所述障碍物检测传感器至少包括两个障碍物检测传感器；

其中的一个障碍物检测传感器用于检测机器人手腕向第一方向移动时与障碍物之间的距离；

另外一个障碍物检测传感器用于检测机器人手腕向第二方向移动时与障碍物之间的距离。

3.根据权利要求1或2中所述的移动DR机器人防撞机构，其特征在于：所述障碍物检测传感器是超声波传感器，用于发送信号后并接收以计算出距离障碍物的实际距离。

4.根据权利要求3所述的移动DR机器人防撞机构，其特征在于：所述超声波传感器检测120角度范围内的障碍物。

5.根据权利要求1所述的移动DR机器人防撞机构，其特征在于：所述机器人手腕包括传感器安装架，所述障碍物检测传感装置设置在传感器安装架中可检测与障碍物之间距离的部位上。

6.根据权利要求1所述的移动DR机器人防撞机构，其特征在于：还包括驱动装置，所述驱动装置与机器人手腕驱动连接，以带动机器人手腕朝向预设定的方向移动。

7.根据权利要求6所述的移动DR机器人防撞机构，其特征在于：所述驱动装置是伺服电机或气缸。

Images