KR20220136430A - 검출 방법 및 장치 - Google Patents

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Abstract

지능형 주행 기술 분야에 적용되는 검출 방법 및 장치가 제공된다. 이 방법은 이동 상태의 검출 장치에 적용 가능하며, 에코 신호에서 N개의 연속 프레임의 전기 신호 값에 기초하여, 지면 반사가 존재함을 결정하는 단계와, 에코 임계값 시퀀스를 조정하는 단계를 포함하되, 에코 임계값 시퀀스는 대상 에코와 지면 에코를 구별하는 데 사용되는 전기 신호 임계값의 시퀀스이다. 수신된 에코 신호를 기반으로, 초음파 레이더의 검출 신호에 지면 반사가 존재하는지가 판단되고 그런 다음 에코 임계값 시퀀스가 조정되어 검출 정확도를 높인다.

Description

검출 방법 및 장치
본 출원은 2020년 2월 17일에 중국 국가지식재산관리국에 "검출 방법 및 장치"라는 제목으로 출원된 중국 특허 출원 번호 202010097884.2에 대한 우선권을 주장하며, 이 출원은 그 전체가 본 명세서에서 참조로 포함된다.
본 발명은 지능형 주행 기술 분야에 관한 것으로, 특히 검출 방법 및 장치에 관한 것이다.
인공 지능의 발달과 함께, 점점 더 많은 제품이 네트워크화, 지능화, 무인화 방향으로 개발되고 있다. 특히, 자동차 산업에서, 자동차는 지능형 이동 단말기로 재정의되고 기계 제품에서 전자 제품으로 이동하고 있다.
지능형 주행 차량의 경우, 초음파 센서는 주차 감지에 사용되는 일반적인 센서이며, 현재 후진 경보 및 자동 주차에 널리 사용되고 있다. 이러한 응용 시나리오에서, 사람이 실시간으로 차량을 운전하거나 모니터링하기 때문에 초음파에 대한 요구 사항이 높지 않다. 이후, 주차 자동화가 고도화됨에 따라, 인간 운전자는 운전 과정에 전혀 참여하지 않을 것이다. 따라서, 기존의 초음파 센서의 신호 처리 기술로는 높은 신뢰성에 대한 요구 사항을 충족할 수 없다.
본 출원의 실시예는 수신된 에코 신호에 기초하여, 초음파 레이더의 검출 신호에 지면 간섭(ground disruption)이 있는지 여부를 결정하고, 그런 다음, 검출 정확도를 개선하기 위해 에코 임계값 시퀀스를 조정하는 검출 방법 및 장치를 제공한다.
제1 양태에 따르면, 검출 방법이 제공되며, 방법은 이동 상태의 검출 장치에 적용가능하고, 이 방법은 에코 신호에서 N개의 연속 프레임의 전기 신호 값에 기초하여, 지면 반사가 존재함을 결정하는 단계- N은 2보다 큰 양의 정수임 -와, 에코 임계값 시퀀스를 조정하는 단계를 포함하되, 에코 임계값 시퀀스는 대상 에코와 지면 에코를 구별하는 데 사용되는 전기 신호 임계값의 시퀀스이다.
본 발명에서, 복수의 프레임의 에코 신호가 수신된 후, 복수의 연속 프레임의 에코 신호에 대응하는 전기 신호 값을 결정함으로써, 검출 신호에 지면 간섭이 있는지 여부가 결정되고, 검출 신호에 지면 간섭이 있는 것으로 결정되면, 에코 임계값 시퀀스가 조정된다. 이것은 검출 장치의 검출 정확도를 향상시킨다.
복수의 인접 프레임에서 동일한 순간의 전기 신호 값이 완전히 같다면, 이는 "지면 간섭"으로 인해 에코가 발생함을 의미한다. "지면 간섭"으로 인한 잘못된 경보를 피하기 위해, 현재 프레임에서 수신되는 전기 신호의 값을 임계값 시퀀스로 설정하여, 안전 거리 내에 장애물이 있는지 여부를 판정한다. 복수의 인접 프레임에서 동일한 순간의 전기 신호 값이 부분적으로 동일하면, 안전 거리 내에 장애물이 있으며 "지면 간섭"도 있다. 따라서, 임계값 시퀀스에서 동일한 전기 신호 값에 대응하는 순간의 전기 신호값은, 현재 프레임 내에 있고 또한 동일한 순간에 복수의 다른 프레임의 전기 신호 값과 동일한 전기 신호 값으로 대체된다. 복수의 인접 프레임에서 동일한 순간의 전기 신호 값이 완전히 다르면, 안전 거리 내에 장애물만 있을 뿐이다.
방법은 검출 장치에 의해 실행될 수 있다. 검출 장치는, 예를 들어, 검출 디바이스이거나, 또는 칩 시스템과 같이, 방법에서 요구하는 기능을 구현할 때 검출 디바이스를 지원할 수 있는 장치이다. 예를 들어, 검출 디바이스가 레이더, 예컨대, 초음파 레이더 또는 다른 레이더인 경우, 검출 장치는 레이더일 수 있거나, 또는 레이더에 배치되어 레이더가 방법을 구현하는데 요구하는 기능을 지원할 수 있는 장치, 예를 들어 칩 시스템 또는 다른 기능 모듈일 수 있다.
일 구현에서, 방법은 주행 정보 및 에코 신호에 기초하여 지면 반사를 결정하는 단계를 더 포함하고, 주행 정보는 이동 중인 검출 장치의 이동 속도 정보 및 방향 정보를 포함한다.
본 발명에서, 복수 프레임의 이동 속도 정보, 방향 정보 및 에코 신호를 기반으로, 초음파 레이더의 사운딩 신호에 지면 간섭이 있는지 여부를 판단하여 검출된 지면 간섭이 정지 상태가 아니라 대상 차량의 이동 과정 중에 있는 것임을 보장한다. 이렇게 하면 정확도가 향상된다.
일 구현에서, 에코 신호에서 N개의 연속 프레임의 전기 신호 값에 기초하여 지면 반사가 존재한다고 결정하는 단계는, 에코 신호에서 N개의 연속 프레임의 전기 신호 값에 기초하여, 연속적인 안정적인 에코 신호가 존재하는 것으로 결정하는 단계를 포함하되, 안정적인 에코 신호는 제1 프레임에서 순간(T)의 전기 신호 값이 제2 프레임에서 순간(T)의 전기 신호 값과 동일하다는 것을 충족시키고, 제1 프레임과 제2 프레임은 N개의 프레임 중 임의의 하나이고, 순간(T)은 프레임에서의 임의의 순간이다.
일 구현에서, 에코 임계값 시퀀스를 조정하는 단계는, 안정적인 에코 신호의 제1 프레임에서 전기 신호 값을 에코 임계값 시퀀스로 결정하는 단계를 포함하며, 여기서 에코 임계값 시퀀스는 안정적인 에코 신호의 제1 프레임에서의 전기 신호 값에 기초하여 결정된다.
구현에서, 방법은 제1 표시 정보를 초음파 유닛에 전송하는 단계를 더 포함하고, 여기서 제1 표시 정보는 에코 임계값 시퀀스를 표시하는 데 사용된다.
본 발명에서, 표시 정보가 초음파 레이더에 전송된 후, 초음파 레이더는 에코 신호를 수신한 후, 에코 임계값 시퀀스보다 낮은 전기 신호를 능동적으로 필터링하고, 요구 사항을 충족하는 전기 신호 값을 검출 장치에 전송한다. 이것은 검출 장치의 계산 부하를 감소시킨다.
구현에서, 에코 신호에서 N개의 연속 프레임의 전기 신호 값에 기초하여, 지면 반사가 존재한다고 결정하기 전에, 방법은 N개의 연속 프레임의 전기 신호 값이 제1 임계값보다 크다고 결정하는 단계를 포함하되, 제1 임계값은 환경 잡음에 대응하는 전기 신호 값이다.
본 발명에서, 대기 중 환경 잡음의 존재로 인해, 초음파 레이더는 필연적으로 환경 잡음 신호를 수신하게 된다. 따라서, 정확도를 향상시키기 위해 일반적으로 배경 잡음을 필터링하는 데 비교적 작은 임계값이 필요하다.
구현에서, N은 검출 장치의 이동 속도에 기초하여 결정된다.
본 발명에서, 해당 전기 신호 값이 비교되어야 하는 프레임의 수는 대상 차량의 주행 속도에 기초하여 결정될 필요가 있다. 속도가 너무 높으면, 전기 신호 값이 비교되어야 할 프레임 수가 상대적으로 적다. 속도가 너무 느리면, 전기 신호 값이 비교되어야 할 프레임의 수가 상대적으로 많다. 이러한 방식으로, 프레임의 수는 유연하게 얻어지고, 그에 따라 검출 장치의 계산 부하가 감소된다.
제2 양태에 따르면, 검출 장치가 제공된다. 예를 들면, 검출 장치는 상술한 검출 장치이다. 검출 장치는 제1 양태 또는 가능한 구현들 중 어느 하나에 따른 방법을 수행하도록 구성된다. 구체적으로, 검출 장치는 제1 양태 또는 가능한 구현들 중 어느 하나의 방법을 수행하도록 구성된 모듈, 예를 들어 통신 유닛 및 처리 유닛을 포함할 수 있다. 예를 들어, 검출 장치는 검출 디바이스, 또는 검출 디바이스에 배치된 칩 시스템 또는 다른 컴포넌트이다. 예를 들어, 검출 디바이스는 레이더이다. 통신 유닛은 에코 신호를 수신하도록 구성된다. 처리 유닛은 에코 신호에서 N개의 연속 프레임의 전기 신호 값에 기초하여 지면 반사가 존재함을 결정하고- 여기서 N은 2보다 큰 양의 정수임 -, 에코 임계값 시퀀스를 조정하도록 구성되되, 여기서 에코 임계값 시퀀스는 대상 에코와 지면 에코를 구별하는 데 사용되는 전기 신호 임계값 시퀀스이다.
본 발명에 있어서, 복수의 프레임의 에코 신호를 수신한 후, 검출 장치는 복수의 연속 프레임의 에코 신호에 대응하는 전기 신호 값을 결정함으로써, 검출 신호에 지면 간섭이 있는지 여부를 판단하고, 검출 신호에 지면 간섭이 있다고 결정하면, 에코 임계값 시퀀스를 조정한다. 이것은 검출 장치의 검출 정확도를 향상시킨다.
일 구현에서, 처리 유닛은 주행 정보 및 에코 신호에 기초하여 지면 반사를 결정하도록 더 구성되며, 여기서 주행 정보는 이동 중인 검출 장치의 이동 속도 정보 및 방향 정보를 포함한다.
일 구현에서, 처리 유닛은 구체적으로, 에코 신호에서 N개의 연속 프레임의 전기 신호 값에 기초하여, 연속적인 안정적인 에코 신호가 존재하는 것으로 결정하도록 구성되며, 여기서 안정적인 에코 신호는 제1 프레임에서 순간(T)의 전기 신호 값이 제2 프레임에서 순간(T)의 전기 신호 값과 동일하다는 것을 만족시키고, 제1 프레임과 제2 프레임은 N개의 프레임 중 어느 하나이고, 순간(T)은 프레임의 임의의 순간이다.
구현에서, 처리 유닛은 구체적으로, 안정적인 에코 신호에서 제1 프레임의 전기 신호 값을 에코 임계값 시퀀스로서 결정하도록 구성되며, 에코 임계값 시퀀스는 안정적인 에코 신호에서 제1 프레임의 전기 신호 값에 기초하여 결정된다.
일 구현에서, 처리 유닛은 구체적으로, 제1 표시 정보를 초음파 유닛에 전송하도록 구성되며, 여기서 제1 표시 정보는 에코 임계값 시퀀스를 표시하는 데 사용된다.
구현에서, 처리 유닛은 구체적으로, N개의 연속 프레임의 전기 신호 값이 제1 임계값보다 크다고 결정하도록 구성되되, 제1 임계값은 환경 잡음에 대응하는 전기 신호 값이다.
구현에서, N은 검출 장치의 이동 속도에 기초하여 결정된다.
제3 양태에 따르면, 검출 장치가 제공되며, 여기서 검출 장치는 예를 들어 상술한 검출 장치이다. 검출 장치는 프로세서 및 통신 인터페이스를 포함한다. 예를 들어, 프로세서는 제2 양태에 따른 처리 유닛의 기능을 구현할 수 있고, 통신 인터페이스는 제2 양태에 따른 통신 유닛의 기능을 구현할 수 있다. 선택적으로, 검출 장치는 컴퓨터 명령어를 저장하도록 구성된 메모리를 더 포함할 수 있다. 프로세서, 통신 인터페이스, 및 메모리는 제1 양태 또는 가능한 구현 중 어느 하나에 따른 방법을 구현하기 위해 서로 연결된다. 대안적으로, 검출 장치는 메모리를 포함하지 않을 수 있고, 메모리는 검출 장치 외부에 위치할 수 있다. 예를 들어, 프로세서가 메모리에 저장된 컴퓨터 명령어를 실행할 때, 검출 장치는 제1 양태 또는 구현예 중 어느 하나의 방법을 수행할 수 있다. 예를 들어, 검출 장치는 검출 디바이스, 또는 검출 디바이스에 배치된 칩 시스템 또는 다른 컴포넌트이다. 예를 들어, 검출 디바이스는 레이더이다.
검출 장치가 검출 디바이스인 경우, 통신 인터페이스는 예를 들어 검출 디바이스에서 트랜시버(또는 송신기 및 수신기)로서 구현되고, 트랜시버는 예를 들어 검출 디바이스에서 안테나, 급전기 및 코덱으로서 구현된다. 대안적으로, 검출 장치가 검출 디바이스에 배치된 칩인 경우, 통신 인터페이스는 예를 들어 칩의 입/출력 핀과 같은 입/출력 인터페이스이다. 통신 인터페이스는 검출 장치의 무선 주파수 트랜시버 컴포넌트에 연결되어, 무선 주파수 트랜시버 컴포넌트를 통해 정보를 송수신한다.
일 구현에서, 제1 양태 또는 다양한 선택적 구현에서 제공된 방법은 레이더 장치 및 검출 장치에 의해 합동으로 구현된다. 검출 장치는 레이더 장치 외부에 배치된 프로세서이거나, 레이더 장치에 배치된 프로세서, 예를 들어 중앙 처리 장치일 수 있다. 구체적으로, 레이더 장치는 전술한 검출기 또는 수집 모듈에 의해 수행되는 컨텐츠를 수행하도록 구성되고, 검출 장치는 전술한 프로세서 또는 처리 모듈에 의해 수행되는 컨텐츠를 수행하도록 구성된다. 즉, 본 출원에서 제공하는 방법은 레이더 장치와 검출 장치에 의해 합동으로 구현될 수 있다.
제4 양태에 따르면, 검출 시스템이 제공되고, 여기서 검출 시스템은 제2 양태에 따른 검출 장치 또는 제3 양태에 따른 검출 장치를 포함한다.
제5 양태에 따르면, 지능형 차량이 제공되고, 여기서 지능형 차량은 제2 양태에 따른 검출 장치 또는 제3 양태에 따른 검출 장치를 포함한다. 대안적으로, 지능형 차량은 제2 양태에 따른 검출 장치 또는 제3 양태에 따른 검출 장치이다.
제6 양태에 따르면, 컴퓨터 판독가능 저장 매체가 제공된다. 컴퓨터 판독 가능 저장 매체는 컴퓨터 명령어를 저장하도록 구성된다. 컴퓨터 명령어가 컴퓨터 상에서 실행될 때, 컴퓨터는 제1 양태 또는 가능한 구현들 중 어느 하나에 따른 방법을 수행할 수 있다.
제7 양태에 따르면, 칩이 제공된다. 칩은 프로세서 및 통신 인터페이스를 포함한다. 프로세서는 통신 인터페이스에 연결되고, 제1 양태 또는 선택적 구현들 중 어느 하나에 따른 방법을 구현하도록 구성된다.
선택적으로, 칩은 메모리를 더 포함할 수 있다. 예를 들어, 프로세서는 메모리에 저장된 소프트웨어 프로그램을 읽고 실행하여 제1 양태 또는 선택적 구현 중 어느 하나에 따른 방법을 구현할 수 있다. 또는, 메모리는 칩에 포함되지 않고 칩 외부에 위치할 수 있다. 이는 프로세서가 외부 메모리에 저장된 소프트웨어 프로그램을 읽고 실행하여 제1 양태 또는 선택적 구현 중 어느 하나에 따른 방법을 구현할 수 있다는 것과 동일하다.
제8 양태에 따르면, 명령어를 포함하는 컴퓨터 프로그램 제품이 제공된다. 컴퓨터 프로그램 제품은 컴퓨터 명령어를 저장하도록 구성된다. 컴퓨터 명령어가 컴퓨터에서 실행될 때 컴퓨터는 제1 양태 또는 가능한 구현 중 어느 하나에 따른 방법을 구현할 수 있다.
다음은 실시예 또는 종래 기술을 설명하기 위해 사용되는 첨부 도면에 대해 간략하게 설명한다.
도 1은 차량 탑재 레이더가 차량 상에서 작동하는 시나리오의 개략도이다.
도 2는 본 출원의 실시예에 따라 대상 차량의 송신단이 초음파를 전송하는 피치 각도가 변화하는 시나리오의 개략도이다.
도 3은 본 출원의 실시예에 따른 신호 검출 장치의 구조의 개략도이다.
도 4는 본 출원의 실시예에 따라 대상 차량이 위치하는 4가지 다른 경우의 시나리오의 개략도이다.
도 5는 본 출원의 실시예에 따른 신호 처리 방법의 개략적인 흐름도이다.
도 6은 본 출원의 실시예에 따른 처리 장치의 구조의 개략도이다.
도 7은 본 출원의 실시예에 따른 처리 장치의 구조의 개략도이다.
도 8은 본 출원의 실시예에 따른 처리 장치의 구조의 개략도이다.
도 9는 본 출원의 실시예에 따른 처리 장치의 구성의 개략도이다.
본 출원의 실시예의 목적, 기술적 해결책 및 이점을 보다 명확하게 하기 위해, 이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 출원의 실시예를 더욱 상세하게 설명한다.
다음은 당업자의 이해를 용이하게 하기 위해 본 출원의 실시예에서의 일부 용어를 설명한다.
(1) 검출 장치는 예를 들어 센서이고, 센서는 예를 들어 레이더, 예를 들어 초음파 레이더 또는 다른 유형의 레이더이다. 대안적으로, 센서는 레이더 상에 배치되고 대상 물체의 포인트 클라우드를 수집하도록 구성된 센서일 수 있다.
(2) 본 출원의 실시예에서, "적어도 하나"는 하나 이상을 의미하고, "복수"는 둘 이상을 의미한다. "및/또는"은 연관된 개체 간의 연관 관계를 설명하고 세 가지 관계가 존재할 수 있음을 나타낸다. 예를 들어, A 및/또는 B는 A가 단독으로 존재하고, A와 B가 모두 존재하며, B가 단독으로 존재하는 세 가지 경우를 나타낼 수 있으며, 여기서 A와 B는 단수 또는 복수일 수 있다. 문자 "/"는 일반적으로 연결된 개체 간의 "또는" 관계를 나타낸다. 다음 항목(조각) 중 적어도 하나 또는 이와 유사한 표현은 단수 항목(조각) 또는 복수 항목(조각)의 임의의 조합을 포함하여 이러한 항목의 임의의 조합을 나타낸다. 예를 들어, a, b 또는 c 중 적어도 하나는 a, b, c, a-b, a-c, b-c 또는 a-b-c를 나타낼 수 있으며, 여기서 a, b 및 c는 단수 또는 복수일 수 있다.
또한, 달리 언급되지 않는 한, 본 출원의 실시예에서, "제1" 및 "제2"와 같은 서수는 복수의 객체를 구별하기 위한 것이지 복수의 객체의 크기, 모양, 내용, 순서, 시간 순서, 우선 순위, 중요도 등을 제한하려는 것은 아니다.
전술한 내용은 본 출원의 실시예에서 일부 용어의 개념을 설명한다. 다음은 본 출원의 실시예의 기술적 특징을 설명한다.
도 1은 차량 탑재 레이더가 차량 상에서 작동하는 시나리오의 개략도이다. 도 1에 도시된 바와 같이, 대상 차량이 저속으로 후진하거나 전진할 때 사람, 동물, 바리케이드 또는 다른 차량과 같은 장애물이 대상 차량에 너무 가까이 있어 발생하는 보안 위험을 방지하기 위한 보안 시스템의 세트가 대상 차량에 설치된다. 시스템은 프로세서(도면에는 표시되지 않음) 및 초음파 센서를 포함한다. 초음파 센서는 송신단과 수신단을 포함한다. 송신단은 초음파 신호를 전송하도록 구성되고, 수신단은 초음파 신호를 수신하도록 구성된다. 일반적으로, 초음파 센서는 대상 차량의 하우징에 장착되거나 대상 차량 내부에 장착된다. 그런 다음, 대상 차량의 하우징에 구멍이 뚫리고 초음파 센서의 송신단과 수신단은 하우징의 구멍에 내장되어, 초음파 센서가 대상 차량 주변으로 초음파 신호를 원활하게 전송하고 그 주변으로부터 초음파 신호를 원활하게 수신할 수 있도록 한다.
송신단에서 보낸 초음파 신호가 장애물에 의해 차단된 후, 초음파 신호는 리턴되어 수신단으로 투영된다. 수신단이 반사된 초음파 신호를 수신한 후, 프로세서는 송신단이 초음파 신호를 전송하는 순간(t1)과 수신단이 초음파 신호를 수신하는 순간(t2)을 기반으로 장애물과 대상 차량 사이의 거리(S)를 계산한다. 계산식은 다음과 같다.
S=v(t2-t1)/2 (1)
v는 초음파 신호가 공중에서 전파되는 속도이고, t1은 송신단이 초음파 신호를 전송하는 순간이고, t2는 수신단이 초음파 신호를 수신하는 순간이다.
그런 다음, 거리(S)가 설정된 안전 거리(D)보다 작은지 여부가 판단된다. 계산된 거리(S)가 안전 거리(D)보다 작으면, 그것은 장애물이 대상 차량에 접근하여 안전상의 위험이 있음을 나타낸다. 계산된 거리(S)가 안전 거리(D)보다 크면, 그것은 장애물이 대상 차량으로부터 상대적으로 멀리 떨어져 있어 안전상의 위험이 없음을 의미한다.
안전 거리(D)는 대상 차량이 저속으로 후진하거나 전진할 때 장애물을 발견하면 대상 차량이 장애물을 피하기 위해 요구하는 최단 거리이다. 그 구체적인 값은 상이한 상황에 따라 결정되어야 하며, 사용자에 의해 설정될 수도 있다.
예를 들어, 도 1에 도시된 바와 같이, 송신단이 대상 차량 바로 뒤에서 지면과 평행한 방향으로 초음파 신호를 전송하는 경우, 그 초음파 신호가 전파됨에 따라, 송신단에 의해 전송된 초음파 신호가 확산되는 피치각(α)의 범위 내에서 부각(an angle of depression)에 가까운 초음파 신호는 지면에 조사된다. 송신단과 지면 사이의 거리(d)(도면에서는, d=d1cos<α/2>)가 안전 거리(D)보다 작으면, 반사된 초음파 신호는 수신단에서 수신된다. 시간 차이를 기반으로 계산을 수행한 후, 프로세서는 안전 거리(D) 내에 장애물이 있는 것으로 간주할 수도 있다. 이로 인해 잘못된 경보가 발생한다.
종래 기술에서, 초음파 신호가 지면에 조사됨으로 인해 발생하는 반사 신호의 간섭(또한 지면 반사 또는 "지면 간섭"이라고도 하며, 설명의 편의를 위해 이러한 간섭은 후속하여 "지면 간섭"이라고 함)을 해결하기 위해, 초음파 센서가 설치된 경우, 송신단으로부터 전송되는 초음파 신호가 확산되는 피치각(α)은 최대한 상향 변조되어, "지면 간섭"이 발생하는 거리(d)가 안전 거리(D)보다 크도록 한다. 이와 같이, "지면 간섭"으로 인한 오경보가 발생하는 경우가 안전 거리(D) 내에서 발생하지 않을 수 있다.
그러나, 공장에서 차량이 출고된 후, 사용자가 차량을 운전하는 과정에서 충돌이 발생하거나, 초음파 센서를 고정하는 지지대가 장기간 사용 과정에서 헐거워지거나 변형되는 경우, 초음파 센서의 송신단으로부터 전송된 초음파 신호가 확산되는 피치각(α)의 위치가 변한다. 도 2에 도시된 바와 같이, 피치각(α)의 위치를 β도만큼 하향 이동시킨 후, "지면 간섭"이 발생하는 거리(d)(도면에서는 d=d2cos<α/2>)는 안전 거리(D)보다 작다. 이 경우, 프로세서는 여전히 안전 거리 D 내에 장애물이 있다고 간주한다. 이로 인해 잘못된 경보가 발생한다.
본 출원의 이 실시예에서, 비표준 설치에 의해, 또는 피치 각도(α)의 위치에서 차량의 주행 과정의 변화로 인해 발생하는 오경보를 해결하기 위해, 검출 장치가 제공된다. 도 3에 도시된 바와 같이, 장치는 처리 유닛(31), 검출 유닛(32) 및 초음파 센서(33)를 포함한다. 초음파 센서는 송신단(331) 및 수신단(332)을 포함한다. 검출 장치는 지능형 차량 내부에 배치될 수 있으며, 표적을 검출하도록 구성된다. 지능형 차량의 주행 과정에서, 검출 장치도 지능형 차량과 동일한 주행 상태에 있다.
검출 유닛(32)은 주행 정보를 결정하도록 구성된다. 구체적으로, 주행 정보는 주행 방향 정보 및 주행 속도 정보를 포함한다. 예를 들어, 검출 유닛(32)은 가속도계 및 자이로스코프를 포함할 수 있다. 차량 주행 정보를 결정한 후, 검출 유닛(32)은 주행 정보를 처리 유닛(31)에 전송한다. 검출 유닛(32)은 검출 장치의 선택적 컴포넌트라는 점에 유의해야 한다. 가능한 구현에서, 검출 유닛(32)은 검출 장치 외부에 통합되고, 통신 인터페이스를 사용하여 주행 정보를 검출 장치에 전송한다.
선택적으로, 검출 유닛(32)에 의해 전송된 주행 정보를 수신한 후, 처리 유닛(31)은 주행 정보에 기초하여, 차량이 전진하는지 또는 후진하는지 여부를 결정하고, 차량의 주행 속도를 결정하며, 그런 다음, 초음파 센서(33)를 작동시킬 지 여부를 결정할 수 있다.
일 실시예에서, 처리 유닛(31)이 차량이 전진하고 속도가 지정된 임계 속도보다 낮다고 결정할 때, 이는 차량이 느리게 주행함을 나타낸다. 대상 차량이 천천히 주행하는 과정에서 테일 트래킹 사고가 발생하는 것을 방지하기 위해, 초음파 센서(33)가 작동하도록 한다.
다른 실시예에서, 처리 유닛(31)이 차량이 후진하고 속도가 지정된 임계 속도보다 낮다고 결정할 때, 이는 차량이 후진하고 있음을 표시한다. 후진 과정에서 대상 차량이 장애물과 충돌하는 것을 방지하기 위해, 초음파 센서(33)가 작동하도록 한다.
물론, 본 출원의 이 실시예에서, 초음파 센서(33)가 작동될 수 있는 경우는 전술한 두 가지 경우로 한정되지 않는다. 대안적으로, 처리 유닛(31)은 특정 시나리오에 대한 사용자의 요구사항을 충족시키기 위해 사용자 요구사항에 기초하여 초음파 센서(33)가 작동하는 것을 능동적으로 가능하게 할 수 있다.
또한, 처리 유닛(31)은 특정 시나리오에 기초하여 대상 차량의 특정 초음파 센서(33)를 작동시킬 것을 더 선택할 수 있다. 예를 들어, "천천히 전진하는" 시나리오에서, 대상 차량의 헤드 위치 및 후방 위치의 초음파 센서(33)를 켜서 대상 차량이 전방 차량과 충돌하는 것과 후방 차량과 충돌하는 것을 방지한다. "후진" 시나리오에서, 대상 차량의 후방 위치에 있는 초음파 센서(33)는 대상 차량이 장애물과 충돌하는 것을 방지하도록 작동된다.
본 출원의 이 실시예에서, 처리 유닛(31)은 에코 신호에서 N개의 연속 프레임의 전기 신호 값에 기초하여, 지면 반사가 존재함을 결정하도록 구성되며, 여기서 N은 2보다 큰 양의 정수이다. 구체적으로, 초음파 센서(33)가 작동되도록 하기 전에, 처리 유닛(31)은 먼저 안전 거리(D) 및 공식(1)에 기초하여 기간(tD)을 계산한다. 이때, 기간(tD)은 송신단(331)이 초음파 신호를 송신한 순간부터 초음파 신호가 안전 거리(D)에서 장애물을 만날 때 초음파 신호가 수신단(332)으로 반사된 순간까지의 기간을 의미한다. 그러면, 처리 유닛(31)은 초음파 센서(33)의 송신단(331)을 제어하여 주기적으로 초음파 신호를 전송하고, 수신단(332)을 제어하여 매 프레임마다, 초음파 신호가 전송되기 시작하는 순간부터 기간(tD)까지의 기간 내에서 초음파 신호를 수신하도록 한다. 이와 같이, 수신단(332)은 초음파 신호를 무제한으로 수신하는 것을 방지하여 처리 유닛(31)의 작업량을 감소시킨다. 대상 차량을 방해하지 않는 장애물에 의해 반사된 초음파 신호는 초음파 신호의 지속적인 확산으로 인해 수신단(332)에 의해 수신되지 않도록 하여 방해를 감소시킨다.
또한, 처리 유닛(31)이 초음파 신호를 전송하도록 초음파 센서(33)를 제어하는 프레임들 사이의 시간 차이(T)는 기간(tD)보다 커야 한다. 즉,
T>tD=2D/v (2)
T는 초음파 센서(33)가 보내는 초음파 신호의 프레임들 간의 시간 차이이고, D는 안전 거리이며, v는 초음파 신호가 공중에서 전파되는 속도이다.
프레임들 간의 시간 차이(T)가 기간(tD)보다 크지 않으면, 이전 프레임에서 전송된 초음파 신호는 반사된 후 다음 프레임에서 수신단(332)에 도달하여, 처리 유닛(31)이 장애물 거리를 계산할 때 혼란을 초래할 수 있다.
초음파 신호를 수신한 후, 초음파 센서(33)의 수신단(332)은 수신된 초음파 신호의 세기에 따라 초음파 신호를 대응하는 세기의 전기 신호로 변환하고 이 전기 신호를 처리 유닛(31)으로 전송한다. 처리 유닛(31)은 수신된 전기 신호의 값과 각 프레임에서 동일한 시간에서의 대응하는 전기 신호의 값 사이의 관계에 기초하여, 안전 거리(D) 내에 장애물이 있는지 여부 및 "지면 간섭"이 있는지 여부를 결정한다.
일 실시예에서, 처리 유닛(31)은 N개의 연속 프레임의 전기 신호 값이 제1 임계값보다 크다는 것을 더 결정할 필요가 있으며, 여기서 제1 임계값은 환경 잡음에 대응하는 전기 신호 값이다. 구체적으로, 처리 유닛(31)에 의해 수신된 전기 신호 값이 0이거나 설정된 제1 임계값보다 크지 않은 경우, 이것은 수신단(332)이 초음파 신호를 수신하지 않음을, 즉 안전 거리(D) 내에 장애물 또는 "지면 간섭"이 없음을 나타낸다. 처리 유닛(31)에 의해 수신된 전기 신호 값이 설정된 제1 임계값보다 크면, 이는 수신단(332)이 초음파 신호를 수신함을 나타낸다. 이 경우, 처리 유닛(31)은 복수의 인접 프레임에서 동일한 순간에 대응하는 전기 신호 값이 동일한지 또는 동일함에 가까운지를 비교한다.
대상 차량의 이동 과정에서, 복수의 연속 프레임에서 동일한 순간에 대응하는 모든 전기 신호 값이 완전히 같거나 거의 동일한 경우, 즉 복수의 연속 프레임에서 수신된 에코 신호가 완전히 동일한 경우, 이는 "지면 간섭"이 발생함을 나타낸다. 이는 대상 차량의 이동 과정에서 대상 차량으로부터 일정한 거리를 유지하는 장애물의 존재를 고려하지 않기 때문이다. 즉, 대상 차량이 이동하는 과정에서, 장애물과 대상 차량 사이의 거리는 확실히 변한다. "거의 같다"는 것은, 먼저 임계값이 설정되고, 복수의 연속 프레임에서 동일한 순간에 대응하는 모든 전기 신호 값의 차이가 지정된 임계값을 초과하지 않으면, 복수의 연속 프레임에서 동일한 순간에 대응하는 전기 신호 값 모두는 동일함에 가까운 것으로 간주됨을 의미할 수 있다.
표적 검출에 대한 "지면 간섭" 현상의 영향을 줄이기 위해, 처리 유닛(31)은 에코 임계값 시퀀스를 조정한다. 에코 임계값 시퀀스는 대상 에코와 지면 에코를 구별하는 데 사용되는 전기 신호 임계값 시퀀스이다. 구체적으로, 현재 프레임에서 서로 다른 순간에 대응하는 모두 전기 신호 값은 제1 임계값 시퀀스로 설정된다. 전기 신호 값이 제1 임계값 시퀀스보다 큰지 여부를 판정하는 것은 안전 거리(D) 내에 장애물이 있는지 판별하기 위한 기준으로 사용되며, 현재 프레임은 복수의 연속 프레임 중 하나이되 동일한 순간에 대응하는 모든 전기 신호 값은 "지면 간섭"을 결정하는 과정에서 완전히 동일하거나 거의 동일하다. 즉, 현재 프레임 및 현재 프레임의 연속 프레임에서 동일한 순간에 대응하는 모든 전기 신호 값이 완전히 동일하거나 거의 동일하다고 판단되면, 처리 유닛(31)은 "지면 간섭"이 있다고 판단할 수 있다. 또한, 처리 유닛(31)은 현재 프레임의 모든 순간에 대응하는 전기 신호 값을 제1 임계값 시퀀스로 설정할 수 있다. 제1 임계값은 배경 잡음 임계값이다. 배경 잡음(즉, 공기 중 환경 잡음)의 존재로 인해, 수신단(332)은 필연적으로 환경 내의 잡음 신호를 수신한다. 따라서, 일반적으로 배경 잡음을 필터링하려면 비교적 작은 임계값이 필요하다. 제1 임계값 시퀀스는 프레임의 대응하는 순간에서의 각각의 전기 신호 값이다.
가능한 구현 가능한 실시예에서, 처리 유닛(31)은 표시 정보를 초음파 센서(33)에 전송하고, 여기서 표시 정보는 에코 임계값 시퀀스를 표시하는 데 사용되어, 에코 신호를 수신한 후, 초음파 센서(33)는 대응하는 순간에 에코 임계값 시퀀스보다 낮은 전기 신호를 능동적으로 필터링하고 요구 사항을 충족하는 전기 신호 값을 검출 장치로 전송한다. 이것은 처리 유닛(31)의 계산 부하를 감소시킨다.
인접 프레임에서 동일한 순간에 대응하는 일부 전기 신호 값이 다른 경우, 이는 안전 거리(D) 내에 장애물이 있음을 나타내며 "지면 간섭"이 있음을 나타낸다. 이 경우, 복수의 프레임에서 동일한 순간에 대응하는 일부 전기 신호 값이 동일하여 "지면 간섭"이 발생했음을 나타낸다. 처리 유닛(31)은 현재 프레임에 있고 다른 프레임에서 동일한 순간에 대응하는 전기 신호 값을 제1 임계값 시퀀스로 설정한다. 전기 신호 값이 제1 임계값 시퀀스보다 큰지 여부를 판단하는 것은 안전 거리(D) 내에 장애물이 있는지 판단하기 위한 기준으로 사용된다. 복수의 프레임에서 동일한 순간에 대응하는 일부 전기 신호 값은 서로 다르며, 이는 안전 거리(D) 내에서 그 순간에 대응하는 거리에 장애물이 있음을 나타낸다.
구현 가능한 실시예에서, 현재 프레임에 있고 다른 프레임에서 동일한 순간에 대응하는 전기 신호 값을 제1 임계값 시퀀스로 설정하는 방식은 다음과 같다. 프레임 지속기간은 T이다. 프레임에서 0부터 t1(t1은 T 내의 임의의 순간) 까지의 기간 내의 전기 신호 값이 다른 인접 프레임의 0부터 t1까지의 기간 내의 전기 신호 값과 동일하며, t1에서 T까지의 기간 내의 전기 신호 값이 다른 인접 프레임에서 t1에서 T까지의 기간 내의 전기 신호 값과 다르면, 처리 유닛(31)은 제1 임계값 시퀀스에서 0에서 t1까지의 기간 내의 전기 신호 값을, 현재 프레임에서 0에서 t1까지의 기간 내의 전기 신호 값으로 대체하고, 제1 임계값 시퀀스에서 t1에서 T까지의 기간 내의 전기 신호 값은 변경되지 않은 상태로 유지된다.
복수의 인접 프레임에서 동일한 순간에 대응하는 전기 신호 값이 완전히 다른 경우, 이는 안전 거리(D) 내에 장애물이 있음을 의미한다.
안전 거리(D) 내에 장애물이 있음을 검출하면, 처리 유닛(31)은 대응하는 장치에 경보 신호를 보내 대상 차량이 자동으로 장애물을 회피하거나 운전자가 차량 뒤에 장애물이 있음을 알고 장애물을 피하기 위해 적시에 차량을 운행한다.
전술한 바와 같이, 처리 유닛(31)은 복수의 인접한 프레임에서 상이한 순간들에서 전기 신호 값들을 수신하고 이들을 비교할 필요가 있다. 일 실시예에서, 본 출원의 처리 유닛(31)은 검출 유닛(32)에 의해 검출된 대상 차량의 주행 속도에 기초하여 결정을 내릴 필요가 있다. 속도가 너무 높으면, 비교할 프레임의 양이 적다. 속도가 너무 낮으면 비교할 프레임 수가 많다. 이러한 방식으로, 프레임 수를 유연하게 획득하여 처리 장치(31)의 계산 부하를 줄인다.
본 출원의 본 실시예에서, 처리 유닛(31)이 초음파 센서(33)가 작동하도록 제어하는 특정 프로세스는 대상 차량이 특정 속도로 후진하는 예를 사용하여 설명된다.
예를 들어, 도 4(1)에 도시된 바와 같이, 처리 유닛(31)은 초음파 센서(33)의 송신단(331)을 제어하여 초음파 신호를 전송하고, 초음파 신호가 송신되는 순간을 기록한다. 송신단(331)이 초음파 신호를 전송하는 피치각(α)이 하향으로 이동하기 때문에, 초음파 신호가 후방으로 전파됨에 따라, a 지점과 b 지점 사이의 지면에서 반사가 발생하고 반사된 초음파 신호는 수신단(332)에 의해 수신된다. a 지점과 b 지점 사이의 위치와 초음파 센서(33) 사이의 거리가 다르기 때문에 수신단(332)이 a 지점과 b 지점 사이의 위치에서 반사된 초음파 신호를 수신하는 순간도 다르다.
이 경우, 초음파 센서(33)는 서로 다른 순간에 수신된 서로 다른 세기의 초음파 신호를 대응하는 전압 값으로 변환하여 이 전압 값을 처리 유닛(31)으로 보낸다. 상이한 순간에 처리 유닛(31)에 의해 수신된 전압 값들 사이의 관계는 도 4(1)의 우측에 2차원 좌표계로 도시된다. 그리고, 처리 유닛(31)은 서로 다른 순간에 수신된 전압값이 설정된 제1 임계값보다 큰지 여부에 따라, 안전거리(D) 내에서 에코가 발생하는지 여부를 판단한다. 수신된 전압값이 제1 임계값보다 크면, 이는 안전 거리(D) 내에 에코를 발생시키는 물체가 있음을 나타낸다. 이 경우, 처리 유닛(31)은 안전거리(D) 내에 장애물이 있어 에코가 발생하는지 여부, 또는 "지면 간섭"으로 인해 에코가 발생하는지 여부를 결정할 수 없다. 따라서, 처리 유닛(31)은 초음파 신호를 계속해서 전송하도록 초음파 센서(33)를 제어한다.
도 4(2)에 도시된 바와 같이, 대상 차량이 계속 후진함에 따라, 처리 유닛(31)은 초음파 센서(33)의 송신단(331)을 제어하여 초음파 신호를 두 번째로 송신한다. 이 경우, 장애물이 안전 거리(D)에 도달하지 못하기 때문에, 반사된 초음파 신호는 여전히 지면에 의해 반사된다. 이 경우, 초음파 센서(33)는 서로 다른 순간에서 수신된 서로 다른 세기의 초음파 신호를 대응하는 전압 값으로 변환하여 이 전압 값을 처리 유닛(31)으로 전송한다. 상이한 순간에서 처리 유닛(31)에 의해 수신된 전압 값들 사이의 관계는 도 4(2)의 우측에 2차원 좌표계로 도시된다.
그러면, 처리 유닛(31)은 초음파 신호가 첫 번째로 송신될 때 수신된 전압 값을, 초음파 신호가 두 번째로 송신될 때 수신된 전압 값과 비교하고, 초음파 신호를 첫 번째로 전송하는 전압 값이 초음파 신호를 동시에 두 번째로 전송하는 전압 값과 동일한지 여부를 결정한다. 도 4(1) 및 도 4(2)를 참조하면, 초음파 신호가 첫 번째로 전송되는 여러 순간에서의 전압 값은 초음파 신호가 두 번째로(또는 이후에 여러 번) 전송되는 여러 순간에서의 전압 값과 완전히 동일하다. 이 경우, 처리 유닛(31)은 안전 거리(D) 내에 장애물이 없고, "지면 간섭"에 의해 에코가 발생한 것으로 판단한다.
"지면 간섭"으로 인한 잘못된 경보를 피하기 위해, 처리 유닛(31)은 초음파 신호가 첫 번째로 전송되거나 초음파 신호가 두 번째로 전송될 때 수신된 최대 전압 값을 임계값으로 사용하여, 안전 거리(D) 내에 장애물이 있는지 여부를 판단한다.
도 4(3)에 도시된 바와 같이, 대상 차량이 계속 후진함에 따라, 처리 유닛(31)은 초음파 센서(33)의 송신단(331)을 제어하여 초음파 신호를 세 번째로 전송한다. 장애물이 안전 거리(D)에 막 도달하기 때문에, 이 경우 발생하는 에코는 지면이나 장애물에 반사된다.
이 경우, 송신단(331)에서 d 지점까지의 거리는 송신단(331)에서 a 지점까지의 거리와 송신단(331)에서 b 지점까지의 거리 사이이다. 송신단(331)에서 c 지점까지의 거리는 송신단(331)에서 b 지점까지의 거리와 동일하다. 따라서, 순간(td)과 순간(tb(tc)) 사이에서 수신단(332)에 의해 수신된 초음파 신호는 지면과 장애물에서 동시에 반사된다. 이와 같이, 순간(td)과 순간(tb(tc)) 사이에서 처리 유닛(31)에 의해 수신된 전압 값은 초음파 신호가 첫 번째로 또는 두 번째로 전송되는 때 동일한 기간 내의 전압 값보다 크다. 관계는 도 4(3)의 우측에 2차원 좌표계로 도시된다.
순간(td)과 순간(tb(tc)) 사이에서 수신된 전압 값이 제1 임계값보다 크고, 초음파 신호가 두 번째로 전송되는 대응하는 순간에서 수신된 전압 값과 다르기 때문에(그것은 일부 값이 다르다는 것을 나타냄), 처리 유닛(31)은 초음파 신호가 세 번째로 전송될 때 장애물이 순간(td)에서 안전 거리(D)에 진입하기 시작하는 것으로 판단하고, 그런 다음 대응하는 장치에 경보 신호를 전송할 수 있다.
도 4(4)에 도시되어 있는 바와 같이, 대상 차량이 계속 후진함에 따라, 장애물이 안전 거리(D)에 완전히 도달하였기 때문에, 생성된 에코는 장애물에 의해서만 반사되어 되돌아온다.
이 경우, 송신단(331)에서 e 지점까지의 거리 및 송신단(331)에서 f 지점까지의 거리는 송신단(331)에서 a 지점까지의 거리보다 작다. 따라서, 순간(tf)으로부터 순간(te)까지의 기간 동안 처리 유닛(31)에 의해 수신된 전압 값은 초음파 신호가 첫 번째로, 두 번째로, 또는 세 번째로 전송되는 때의 동일한 기간 내의 전압 값보다 크다. 관계는 도 4(4)의 우측에 2차원 좌표계로 도시된다.
순간(tf)으부터 순간(te)까지의 기간 동안 수신된 전압 값은 초음파 신호가 첫 번째로 송신될 때 수신된 전압 값과 완전히 다르기 때문에, 처리 유닛(31)은 이번에는 초음파 신호가 전송될 때 장애물만이 에코를 반사하는 것으로 결정할 수 있다.
따라서, 처리 유닛(31)은 이번에 초음파 신호가 전송되면, 순간(tf)에서 장애물이 안전 거리(D)에 진입하기 시작한다고 판단하고, 그런 다음 대응하는 장치에 경보 신호를 보낼 수 있다.
본 출원의 이 실시예에서, 처리 유닛(31)은 초음파 신호를 주기적으로 전송하도록 초음파 센서(33)를 제어한다. 초음파 센서(33)는 장애물로 인한 초음파 신호를 수신한 후, 서로 다른 세기의 초음파 신호는 대응하는 값의 전기 신호로 변환되고, 그런 다음 복수의 인접 프레임에서 동일한 순간의 전기 신호 값이 동일한지 여부를 비교를 통해 판단한다. 복수의 인접 프레임에서 동일한 순간의 전기 신호 값이 동일하면, 그것은 "지면 간섭"으로 인해 에코가 발생했음을 나타낸다. "지면 간섭"으로 인한 잘못된 경보를 피하기 위해, 현재 프레임에서 수신된 전기 신호 값은 임계값 시퀀스로 설정되어, 안전 거리(D) 내에 장애물이 있는지 여부를 판정한다. 복수의 인접 프레임에서 동일한 순간의 전기 신호 값들 중 일부가 동일한 경우, 안전 거리(D) 내에 장애물이 있으며 "지면 간섭"이 있다. 이와 같이, 임계값 시퀀스에서 동일한 전기 신호 값에 대응하는 순간의 전기 신호 값은 현재 프레임에 있고 동일한 순간의 복수의 다른 프레임의 전기 신호 값과 동일한 전기 신호 값으로 대체된다. 전기 신호 값이 완전히 다르면, 안전 거리(D) 내에 장애물만 있다.
본 출원의 이 실시예에서, 대상 차량의 후방에 하나의 초음파 센서가 배치된 예가 본 출원의 기술 솔루션을 설명하기 위해 사용된다는 점에 특히 주목해야 한다. 당업자는 다양한 경우에 대상 차량의 요구 사항을 충족시키기 위해 대상 차량에 복수의 초음파 센서를 배치한 다음 대상 차량의 다양한 위치에 복수의 음파 센서를 배치하는 것을 쉽게 생각할 수 있다.
또한, 본 출원의 실시예에서 제공되는 신호 처리 방법은 본 출원의 기술적 솔루션을 설명하기 위해 차량에 적용된다. 당업자는 본 출원에서 제공하는 신호 처리 방법이 지능형 로봇이나 지능형 진공 청소기와 같은 단말 장치에 적용될 수도 있고, 심지어는 비행기나 배와 같은 모바일 장치에도 적용될 수 있음을 쉽게 생각할 수 있다. 이것은 본 출원에서 제한되지 않는다.
도 5는 본 출원의 실시예에 따른 처리 유닛의 작업 프로세스의 흐름도이다. 도 5에 도시된 바와 같이, 본 출원의 본 실시예에서 처리 유닛(31)의 구체적인 작업 프로세스는 다음과 같다.
단계 S501: 처리 유닛(31)은 검출 유닛(32)에 의해 전송된 대상 차량의 주행 정보를 수신한다.
단계 S502: 처리 유닛(31)은 수신된 주행 정보에 기초하여 분석을 수행하여, 초음파 센서(33)의 지면 반사의 검출 기능을 활성화할지 여부를 결정한다. 초음파 센서(33)가 작동하도록 활성화되면, 단계 S503이 수행되고, 또는 초음파 센서(33)가 작동되지 않는 경우, 단계 S501로 돌아가 이 단계가 수행된다.
처리 유닛(31)이 검출 유닛(32)에 의해 전송된 주행 정보에 기초하여 초음파 센서(33)의 지면 반사의 검출 기능을 활성화할지 여부를 결정하는 경우는 다음과 같다:
(1) 천천히 전진하는 것: 처리 유닛(31)이 차량이 전진하고 속도가 지정된 임계 속도보다 낮다고 결정할 때, 이는 차량이 천천히 이동한다는 것을 나타낸다.
(2) 후진하는 것: 처리 유닛(31)이 차량이 후진하고 속도가 지정된 임계 속도 미만인 것으로 결정할 때, 이는 차량이 후진한다는 것을 나타낸다.
확실히, 초음파 센서(33)의 지면 반사의 검출 기능이 활성화되는 경우는 전술한 두 가지 경우에 한정되지 않는다. 대안적으로, 처리 유닛(31)은 특정 시나리오에 대한 사용자의 요구를 충족시키기 위해, 사용자 요구에 기초하여 초음파 센서(33)의 지면 반사의 검출 기능을 능동적으로 활성화할 수 있다.
또한, 처리 유닛(31)은 특정 시나리오에 기초하여 대상 차량의 특정 초음파 센서(33)를 작동시킬 것을 추가로 선택할 수 있다. 예를 들어, "천천히 전진하는" 시나리오에서는, 대상 차량의 헤드 위치 및 후방 위치의 초음파 센서(33)를 작동시켜, 대상 차량이 전방 차량과 충돌하는 것 및 후방 차량과 충돌하는 것을 방지한다. "후진하는" 시나리오에서는, 대상 차량의 후방 위치에 있는 초음파 센서(33)가 켜져 대상 차량이 장애물과 충돌하는 것을 방지한다.
처리 유닛(31)이 초음파 센서(33)가 작동하도록 인에이블되는지 여부를 제어하는 프로세스는 선택적 단계이고, 처리 유닛(31)은 또한 초음파 센서(33)를 작동 상태로 유지할 수 있다는 점에 유의해야 한다.
단계 S503: 처리 유닛(31)은 초음파 센서(33)의 송신단(331)을 제어하여 초음파 신호를 전송하고, 초음파 신호를 전송하는 순간을 기록한다.
단계 S504: 초음파 신호를 수신한 후, 초음파 센서(33)의 수신단(332)은 서로 다른 세기의 초음파 신호를 대응하는 값의 전기 신호로 변환하고, 이 전기 신호를 처리 유닛(31)에 전송하고, 처리 유닛(31)은 초음파 센서(33)가 초음파 신호를 수신하는 순간을 기록한다.
단계 S505: 처리 유닛(31)은 수신된 전기 신호 값이 제1 임계값보다 큰지 여부를 결정한다. 수신된 전기 신호 값이 제1 임계값보다 크면, 단계 S506이 수행되고, 또는 수신된 전기 신호 값이 제1 임계값보다 크지 않으면 단계 S501이 수행된다.
제1 임계값은 배경 잡음 임계값이다. 배경 잡음(즉, 공기 중 환경 잡음)의 존재로 인해, 수신단(332)은 필연적으로 환경에서 잡음 신호를 수신한다. 따라서, 일반적으로 배경 잡음을 필터링하려면 비교적 작은 임계값이 필요하다.
처리 유닛(31)에 의해 배경 잡음을 필터링하는 프로세스는 선택적인 단계라는 점에 유의해야 한다. 배경 잡음 신호가 초음파 센서(33)에 의해 수신된 에코 정보보다 훨씬 작은 경우, 처리 유닛(31)은 또한 배경 잡음을 필터링하지 않기로 선택할 수 있다.
단계 S506: 처리 유닛(31)은 이 기간에 수신된 전기 신호 값을 저장한다. 그 다음, 단계 S501 및 단계 S507이 수행된다.
단계 S507: 적어도 2개의 프레임의 전기 신호 값이 저장될 때, 처리 유닛(31)은 적어도 2개의 연속 프레임에서 동일한 순간에 대응하는 저장된 전기 신호 값이 동일한지 여부를 결정한다. 적어도 2개의 연속된 프레임에서 동일한 순간에 대응하는 저장된 전기 신호 값이 동일한 경우, 단계 S508이 수행되고, 또는 적어도 2개의 연속된 프레임에서 동일한 순간에 대응하는 저장된 전기 신호 값이 다른 경우, 단계 S509가 수행된다.
단계 S508: 처리 유닛(31)은 "지면 간섭"으로 인해 초음파 신호 에코가 생성된 것으로 간주하고 현재 프레임에서 서로 다른 순간에 대응하는 전기 신호 값을 제1 임계값 시퀀스로 사용하여 안전 거리(D) 내에 장애물이 있는지 여부를 결정한다. 그런 다음, 단계 S501이 수행된다.
단계 S509: 처리 유닛(31)은 상이한 프레임에서 동일한 순간에 대응하는 상이한 전기 신호 값이 안전 거리(D) 내에 나타나기 때문에 해당 순간에 대응하는 거리에 장애물이 있다고 간주하고, 대응하는 장치에 경고 신호를 전송한다. 그런 다음 단계 S501이 수행된다.
본 출원의 실시예에서, 처리 유닛(31)의 기능적 모듈은 분할을 통해 획득될 수 있다. 예를 들어, 각각의 기능 모듈은 각각의 해당 기능별로 구분하여 획득되거나, 둘 이상의 기능은 하나의 기능 모듈로 통합될 수 있다. 통합 모듈은 하드웨어의 형태로 구현될 수도 있고, 또는 소프트웨어 기능 모듈의 형태로 구현될 수도 있다. 본 출원의 실시예에서, 모듈 분할은 예시적인 것이며 단지 논리적 기능 분할임을 주목해야 한다. 실제 구현에서는 다른 분할 방식이 사용될 수 있다.
예를 들어, 처리 유닛(31)의 기능적 모듈이 통합된 방식으로 분할을 통해 획득될 때, 도 6은 본 출원의 전술한 실시예들에서 검출 장치의 구조의 가능한 개략도이다. 검출 장치(6)는, 예를 들면 도 3에 도시한 실시예의 검출 장치에 있어서의 처리 유닛(31)이다. 대안적으로, 검출 장치(6)는 검출 디바이스에 배치된 칩 또는 다른 기능 컴포넌트일 수 있고, 검출 디바이스는 예를 들어 레이더(또는 레이더 장치)이다. 검출 장치(6)는 처리 모듈(601) 및 트랜시버 모듈(602)을 포함할 수 있다. 사운딩 장치가 레이더인 경우, 처리 모듈(601)은 프로세서, 예를 들어 기저대역 프로세서일 수 있다. 기저대역 프로세서는 하나 이상의 중앙 처리 장치(central processing unit, CPU)를 포함할 수 있다. 트랜시버 모듈(602)은 트랜시버일 수 있으며, 안테나, 무선 주파수 회로 등을 포함할 수 있다. 검출 디바이스가 전술한 레이더 기능을 갖는 컴포넌트인 경우, 처리 모듈(601)은 프로세서, 예를 들어 기저대역 프로세서일 수 있고, 트랜시버 모듈(602)은 무선 주파수 유닛일 수 있다. 검출 디바이스가 칩 시스템인 경우, 처리 모듈(601)은 칩 시스템의 프로세서일 수 있고, 하나 이상의 중앙 처리 장치를 포함할 수 있다. 트랜시버 모듈(602)은 칩 시스템(예컨대, 베이스밴드 칩)의 입/출력 인터페이스일 수 있다.
처리 모듈(601)은 도 3에 도시된 실시예에서 처리 유닛(31)의 모든 동작을 수행하도록 구성되고, 및/또는 본 명세서에 기술된 기술의 다른 프로세스를 지원하도록 구성될 수 있다. 트랜시버 모듈(602)은 도 3에 도시된 실시예에서 검출 장치(6)에 의해 수행되는 모든 수집 동작, 예를 들어, 초음파 신호를 수집하는 동작을 수행하도록 구성되고 및/또는 본 명세서에서 설명된 기술의 다른 프로세스를 지원하도록 구성될 수 있다.
또한, 트랜시버 모듈(602)은 기능 모듈일 수 있고, 기능 모듈은 송신 동작 및 수신 동작 모두를 완료할 수 있다. 예를 들어, 트랜시버 모듈(602)은 검출 장치(6)에 의해 수행되는 모든 전송 동작 및 수신 동작을 수행하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 전송 동작을 수행할 때, 트랜시버 모듈(602)은 송신 모듈로 간주될 수 있고, 수신 동작에서, 트랜시버 모듈(602)은 수신 모듈로 간주될 수 있다. 대안적으로, 트랜시버 모듈(602)은 2개의 기능 모듈의 일반적인 용어일 수 있으며, 여기서 2개의 기능 모듈은 송신 모듈 및 수신 모듈이다. 송신 모듈은 송신 동작을 완료하도록 구성된다. 예를 들어, 송신 모듈은 검출 장치(6)에 의해 수행되는 모든 송신 동작을 수행하도록 구성될 수 있다. 수신 모듈은 수신 동작을 완료하도록 구성된다. 예를 들어, 수신 모듈은 검출 장치(10)에 의해 수행되는 모든 수신 동작을 수행하도록 구성될 수 있다.
대안적으로, 트랜시버 모듈(602)은 검출 장치(6)에 속하지 않을 수 있다. 예를 들어, 트랜시버 모듈(602)과 검출 장치(6)는 모두 동일한 차량에 위치한다. 트랜시버 모듈(602)은, 예를 들어, 차량의 통신 유닛이다. 트랜시버 모듈(602)은 검출 장치(6)와 통신할 수 있다. 이 경우, 검출 장치(6)는 표적을 능동적으로 검출할 필요가 없을 수 있고, 트랜시버 모듈(602)에 의해 수신된 전기 신호 데이터에만 기초하여 처리를 수행한다.
예를 들어, 트랜시버 모듈(602)은 에코 신호를 수신하도록 구성된다.
처리 모듈(601)은 에코 신호에서 N개의 연속 프레임의 전기 신호 값에 기초하여 지면 반사가 존재함을 결정하고- 여기서 N은 2보다 큰 양의 정수임 -, 에코 임계값 시퀀스를 조정하되, 여기서 에코 임계값 시퀀스는 대상 에코와 지면 에코를 구별하는 데 사용되는 전기 신호 임계값 시퀀스이다.
처리 모듈(601)은 주행 정보 및 에코 신호에 기초하여 지면 반사를 결정하도록 더 구성된다. 주행 정보는 이동 중인 검출 장치(6)의 이동 속도 정보 및 방향 정보를 포함한다.
처리 모듈(601)은 에코 신호에서 N개의 연속적인 프레임의 전기 신호 값에 기초하여, 연속적인 안정적인 에코 신호가 존재하는지를 결정하도록 더 구성된다. 안정적인 에코 신호는 제1 프레임의 순간(T)의 전기 신호 값이 제2 프레임의 순간(T)의 전기 신호 값과 동일하다는 것을 만족시키고 제1 프레임과 제2 프레임은 N개의 프레임 중 어느 하나이고, 순간(T)은 프레임의 임의의 순간이다.
처리 모듈(601)은 안정적인 에코 신호에서 제1 프레임의 전기 신호 값을 에코 임계값 시퀀스로 결정하도록 더 구성된다. 에코 임계값 시퀀스는 안정적인 에코 신호에서 제1 프레임의 전기 신호 값을 기반으로 결정된다.
처리 모듈(601)은 제1 표시 정보를 초음파 유닛에 전송하도록 더 구성된다. 제1 표시 정보는 에코 임계값 시퀀스를 표시하는 데 사용된다.
처리 모듈(601)은 N개의 연속 프레임의 전기 신호 값이 제1 임계값보다 더 크다고 결정하도록 더 구성된다. 제1 임계값은 환경 잡음에 대응하는 전기 신호 값이다.
또한, N은 검출 장치(6)의 이동 속도에 기초하여 결정된다.
도 7은 본 출원의 실시예에 따른 검출 장치의 구조의 다른 가능한 개략도이다. 검출 장치(7)는 프로세서(701) 및 트랜시버(702)를 포함할 수 있다. 프로세서(701) 및 트랜시버(702)의 기능은 각각 도 6에 도시된 처리 모듈(901) 및 트랜시버 모듈(902)의 특정 기능에 대응할 수 있다. 자세한 내용은 여기에서 다시 설명하지 않는다. 선택적으로, 검출 장치(7)는 프로세서(701)가 읽을 프로그램 명령어 및/또는 데이터를 저장하도록 구성된 메모리(703)를 더 포함할 수 있다. 물론, 검출 장치(7)는 메모리(703)를 포함하지 않을 수 있고, 메모리(703)는 검출 장치(7) 외부에 위치될 수 있다.
도 8은 검출 장치의 구조의 또 다른 가능한 개략도이다. 도 6 내지 도 8에 제공된 검출 장치는 전술한 실시예에서 검출 장치의 기능을 구현할 수 있다. 도 6 내지 도 8에 제공된 검출 장치는 실제 통신 시나리오에서 레이더 장치의 일부 또는 전부일 수도 있고, 또는 레이더 장치에 집적되거나 레이더 장치 외부에 위치하는 기능 모듈일 수도 있고, 예를 들어 칩 시스템일 수도 있다. 구체적으로, 해당 기능이 구현되는 한, 검출 장치의 구조 및 구성은 특별히 제한되지 않는다.
이러한 선택적 방식에서, 검출 장치(8)는 송신 안테나(801), 수신 안테나(802), 및 프로세서(803)를 포함한다. 추가로 선택적으로, 검출 장치(8)는 주파수 믹서(804) 및/또는 발진기(805)를 더 포함한다. 추가로 선택적으로, 검출 장치(8)는 저역 통과 필터, 방향성 결합기 등을 더 포함할 수 있다. 송신 안테나(801) 및 수신 안테나(802)는 무선 통신을 수행하는 검출 장치(8)를 지원하도록 구성되고, 송신 안테나(801)는 레이더 신호의 전송을 지원하고, 수신 안테나(802)는 레이더 신호의 수신 및/또는 반사된 신호의 수신을 지원하여, 마침내 검출 기능을 구현한다. 프로세서(803)는 몇몇 가능한 결정 및/또는 처리 기능을 수행한다. 또한, 프로세서(803)는 송신 안테나(801) 및/또는 수신 안테나(802)의 동작을 제어한다. 구체적으로, 프로세서(803)는 송신 안테나(801)를 제어하여 전송될 필요가 있는 신호를 전송하고, 수신 안테나(802)를 통해 수신된 신호는 대응하는 처리를 위해 프로세서(803)로 전송된다. 검출 장치(8)에 포함된 컴포넌트들은 도 5에 도시된 실시예에서 제공된 방법을 협업하여 수행하도록 구성될 수 있다. 선택적으로, 검출 장치(8)는 프로그램 명령어 및/또는 데이터를 저장하도록 구성된 메모리를 더 포함할 수 있다. 송신 안테나(801)와 수신 안테나(802)는 별도로 배치될 수도 있고, 트랜시버 안테나로 통합되어 해당하는 송수신 기능을 수행할 수도 있다.
도 9는 본 출원의 실시예에 따른 장치(9)의 구조의 개략도이다. 도 9에 도시된 장치(9)는 검출 장치일 수도 있고, 검출 장치의 기능을 구현할 수 있는 칩 또는 회로일 수도 있다. 예를 들어, 칩 또는 회로는 레이더 장치에 배치될 수 있다. 도 9에 도시된 장치(9)는 프로세서(901)(예컨대, 처리 모듈(1001)은 프로세서(901)을 이용하여 구현될 수 있고, 예를 들면, 프로세서(1101) 및 프로세서(901)는 동일한 컴포넌트일 수 있음), 및 인터페이스 회로(902)(예를 들어, 트랜시버 모듈(1002)은 인터페이스 회로(902)를 사용하여 구현될 수 있고, 트랜시버(1102)와 인터페이스 회로(902)는, 예를 들어, 동일한 컴포넌트임)를 포함할 수 있다. 프로세서(901)는 장치(9)가 도 5에 도시된 실시예에 제공된 방법에서 검출 장치에 의해 수행되는 단계들을 구현하도록 할 수 있다. 선택적으로, 장치(9)는 메모리(903)를 더 포함할 수 있고, 메모리(903)는 명령어를 저장하도록 구성될 수 있다. 프로세서(901)는 메모리(903)에 저장된 명령어를 실행하여, 장치(9)가 도 5에 도시된 실시예에서 제공된 방법에서 검출 장치에 의해 수행되는 단계를 구현할 수 있게 한다..
또한, 프로세서(901), 인터페이스 회로(902), 및 메모리(903)는 내부 연결 채널을 통해 서로 통신하여 제어 신호 및/또는 데이터 신호를 전달할 수 있다. 메모리(903)는 컴퓨터 프로그램을 저장하도록 구성된다. 프로세서(901)는 메모리(903)로부터 컴퓨터 프로그램을 호출 및 실행하여 신호를 수신하거나 신호를 전송하도록 인터페이스 회로(902)를 제어하고, 도 5에 도시된 실시예에 제공된 방법에서 검출 장치에 의해 수행되는 단계를 완료할 수 있다. 메모리(903)는 프로세서(901)에 집적되거나 프로세서(901)와는 별개로 배치될 수 있다.
선택적으로, 장치(9)가 디바이스인 경우, 인터페이스 회로(902)는 수신기 및 송신기를 포함할 수 있다. 수신기와 송신기는 동일한 컴포넌트일 수도 있고 다른 컴포넌트일 수도 있다. 수신기와 송신기가 동일한 컴포넌트인 경우, 컴포넌트는 트랜시버로 지칭될 수 있다.
선택적으로, 장치(9)가 칩 또는 회로인 경우, 인터페이스 회로(902)는 입력 인터페이스 및 출력 인터페이스를 포함할 수 있다. 입력 인터페이스와 출력 인터페이스는 동일한 인터페이스일 수도 있고 다른 인터페이스일 수도 있다.
선택적으로, 장치(9)가 칩 또는 회로인 경우, 장치(9)는 메모리(903)를 포함하지 않을 수 있다. 프로세서(901)는 도 5에 도시된 실시예에 제공된 방법에서 검출 장치에 의해 수행되는 단계를 구현하기 위해 칩 또는 회로의 외부 메모리에서 명령어(프로그램 또는 코드)를 판독할 수 있다.
선택적으로, 장치(9)가 칩 또는 회로인 경우, 장치(9)는 저항, 커패시터, 또는 다른 대응하는 기능 유닛을 포함할 수 있고, 프로세서(901) 또는 인터페이스 회로(902)는 대응하는 기능 유닛을 사용하여 구현될 수 있다.
구현에서, 인터페이스 회로(902)의 기능은 트랜시버 회로 또는 트랜시버 전용 칩을 사용하여 구현되는 것으로 간주될 수 있다. 프로세서(901)는 전용 처리 칩, 처리 회로, 프로세서 또는 범용 칩을 통해 구현되는 것으로 간주될 수 있다.
다른 구현에서, 본 출원의 이 실시예에서 제공되는 검출 장치는 범용 컴퓨터를 사용하여 구현될 수 있다. 구체적으로, 프로세서(901) 및 인터페이스 회로(902)의 기능을 구현하기 위한 프로그램 코드가 메모리(903)에 저장되고, 프로세서(901)는 메모리(3303)에 저장된 프로그램 코드를 실행함으로써 프로세서(901) 및 인터페이스 회로(902)의 기능을 구현한다.
위에 나열된 장치(9)의 모듈 또는 유닛의 기능 및 동작은 설명을 위한 예시일 뿐이며, 장치(9)의 기능 유닛은 도 3에 도시된 실시예에서 검출 장치에 의해 수행되는 동작 또는 처리 프로세스를 수행하도록 구성될 수 있다. 중복을 피하기 위해 상세한 설명은 생략한다.
또 다른 선택적인 구현에서, 검출 장치가 소프트웨어를 사용하여 구현될 때, 검출 장치의 전부 또는 일부는 컴퓨터 프로그램 제품의 형태로 구현될 수 있다. 컴퓨터 프로그램 제품은 하나 이상의 컴퓨터 명령어를 포함한다. 컴퓨터 프로그램 명령어가 컴퓨터에 로드되어 실행될 때, 본 출원의 실시예에 따른 절차 또는 기능은 전부 또는 부분적으로 구현된다. 컴퓨터는 범용 컴퓨터, 전용 컴퓨터, 컴퓨터 네트워크 또는 기타 프로그램 가능한 장치일 수 있다. 컴퓨터 명령어는 컴퓨터 판독가능 저장 매체에 저장되거나 컴퓨터 판독가능 저장 매체에서 다른 컴퓨터 판독가능 저장 매체로 전송될 수 있다. 예를 들어, 컴퓨터 명령어는 유선 방식(예컨대, 동축 케이블, 광섬유 또는 디지털 가입자 회선(digital subscriber line, DSL)으로 또는 무선 방식(예컨대, 적외선, 라디오 또는 마이크로파)으로, 웹사이트, 컴퓨터, 서버 또는 데이터 센터에서 다른 웹사이트, 컴퓨터, 서버 또는 데이터 센터로 전송될 수 있다. 컴퓨터 판독가능 저장 매체는 컴퓨터에 의해 액세스 가능한 임의의 사용 가능한 매체이거나, 예를 들어 데이터 저장 장치, 예컨대, 하나 이상의 사용 가능한 미디어를 통합하는 서버 또는 데이터 센터일 수 있다. 사용 가능한 매체는 자기 매체(예컨대, 플로피 디스크, 하드 디스크 또는 자기 테이프), 광학 매체(예컨대, DVD), 반도체 매체(예컨대, 솔리드 스테이트 드라이브(solid-state drive, SSD)) 등일 수 있다.
본 출원의 실시예에 제공된 방법을 수행하도록 구성된 검출 장치에 포함된 프로세서는 중앙 처리 장치(central processing unit, CPU), 범용 프로세서, 디지털 신호 프로세서(digital signal processor, DSP), 주문형 집적 회로(application-specific integrated circuit, ASIC), 필드 프로그램 가능 게이트 어레이(field programmable gate array, FPGA) 또는 다른 프로그램 가능 로직 장치, 트랜지스터 로직 장치, 하드웨어 컴포넌트 또는 이들의 조합일 수 있음에 유의해야 한다. 프로세서는 본 출원에 개시된 내용을 참조하여 설명된 다양한 예시적인 로직 블록, 모듈 및 회로를 구현하거나 실행할 수 있다. 프로세서는 컴퓨팅 기능을 구현하는 프로세서의 조합, 예를 들어 하나 이상의 마이크로프로세서의 조합, 또는 DSP와 마이크로프로세서의 조합일 수 있다.
본 출원의 실시예와 결합하여 설명된 방법 또는 알고리즘 단계는 하드웨어에 의해 구현될 수 있거나 소프트웨어 명령을 실행함으로써 프로세서에 의해 구현될 수 있다. 소프트웨어 명령어는 해당 소프트웨어 모듈을 포함할 수 있으며, 소프트웨어 모듈은 랜덤 액세스 메모리(random access memory, RAM), 플래시 메모리, 읽기 전용 메모리(read-only memory, ROM), 소거 가능한 프로그램 가능한 읽기 전용 메모리(erasable programmable read-only memory, EPROM), 전기적으로 소거 가능한 프로그램 가능한 읽기 전용 메모리(electrically erasable programmable read-only memory, EEPROM), 레지스터, 하드 디스크, 이동식 하드 디스크, 컴팩트 디스크 읽기 전용 메모리(compact disc read-only memory, CD-ROM), 또는 당업계에 잘 알려진 임의의 다른 형태의 저장 매체에 저장될 수 있다. 예를 들어, 저장 매체는 프로세서에 연결되어 프로세서가 저장 매체로부터 정보를 읽거나 저장 매체에 정보를 기록할 수 있다. 확실히, 저장 매체는 프로세서의 컴포넌트일 수 있다. 프로세서 및 저장 매체는 ASIC에 배치될 수 있다. 또한, ASIC은 검출 장치에 위치할 수 있다. 확실히, 프로세서 및 저장 매체는 대안적으로 별개의 컴포넌트로서 검출 장치에 존재할 수 있다.
도 6 내지 도 9는 검출 장치의 단순화된 설계만을 도시한다는 것을 이해해야 한다. 실제 애플리케이션에서, 검출 장치는 트랜시버, 프로세서, 제어기, 메모리 및 기타 가능한 컴포넌트의 임의의 수량을 포함할 수 있다.
검출 장치가 트랜시버 모듈을 포함하지 않는 경우, 본 출원의 실시예는 검출 시스템을 더 제공한다. 검출 시스템은 본 출원의 전술한 실시예에서 언급된 검출 장치 및 통신 유닛을 포함한다. 통신 유닛은 전술한 검출 장치에서 트랜시버 모듈(예를 들어, 트랜시버 모듈(602))에 의해 수행되는 단계를 수행하도록 구성된다. 검출 시스템은 디바이스일 수 있으며, 각 장치는 디바이스에 위치하여 디바이스의 기능 모듈 역할을 한다. 대안적으로, 검출 시스템은 복수의 디바이스를 포함할 수 있고, 검출 장치, 통신 유닛 등은 상이한 디바이스에 위치된다.
구현에 대한 전술한 설명에 기초하여, 당업자는 편리하고 간략한 설명을 위해 전술한 기능 모듈로의 분할이 단지 설명을 위한 예로서 사용됨을 명확하게 이해할 수 있을 것이다. 실제 적용 시, 요구 사항에 따른 구현을 위해 전술한 기능을 다른 기능 모듈에 할당할 수 있다. 즉, 장치의 내부 구조를 서로 다른 기능 모듈로 구분하여 상술한 기능의 전부 또는 일부를 구현한다.
본 출원에 제공된 여러 실시예에서, 개시된 장치 및 방법은 다른 방식으로 구현될 수 있음을 이해해야 한다. 예를 들어, 설명된 장치 실시예는 단지 예일 뿐이다. 예를 들어, 모듈 또는 유닛으로의 분할은 단지 논리적 기능 분할이며 실제 구현에서 다른 분할일 수도 있다. 예를 들어, 복수의 유닛 또는 컴포넌트가 다른 장치에 결합 또는 통합되거나 일부 기능이 무시되거나 수행되지 않을 수 있다. 또한, 표시되거나 논의된 상호 결합 또는 직접 결합 또는 통신 연결은 일부 인터페이스를 사용하여 구현될 수 있다. 장치들 또는 유닛들 간의 간접 결합 또는 통신 연결은 전자, 기계 또는 기타 형태로 구현될 수 있다.
별도의 부분으로 설명된 유닛은 물리적으로 분리되거나 분리되지 않을 수 있으며, 유닛으로 표시된 부분은 하나 이상의 물리적 단위일 수 있고, 한 장소에 있을 수도 있고, 다른 장소에 분산될 수도 있다. 유닛의 일부 또는 전부는 실시예의 솔루션의 목적을 달성하기 위한 실제 요구사항에 기초하여 선택될 수 있다.
또한, 본 출원의 실시예에서 기능 유닛은 하나의 처리 유닛 내에 통합될 수 있거나, 각각의 유닛이 물리적으로 단독으로 존재할 수 있거나, 또는 둘 이상의 유닛이 하나의 유닛 내로 통합될 수 있다. 통합된 유닛은 하드웨어의 형태로 구현될 수도 있고, 소프트웨어 기능 유닛의 형태로 구현될 수도 있다.
통합 유닛이 소프트웨어 기능 유닛의 형태로 구현되어 독립적인 제품으로 판매되거나 사용되는 경우, 통합 유닛은 판독가능 저장 매체에 저장될 수 있다. 이러한 이해에 기초하여, 본질적으로는 본 출원의 실시예에 있어서의 기술 솔루션, 또는 종래 기술에 기여하는 부분, 또는 기술 솔루션의 전부 또는 일부는 소프트웨어 제품의 형태로 구현될 수 있다. 소프트웨어 제품은 저장 매체에 저장되며 디바이스(단일 칩 마이크로컴퓨터, 칩 등이 될 수 있음) 또는 프로세서(processor)가 본 출원의 실시예에서 설명된 단계의 전부 또는 일부를 수행하도록 지시하기 위한 여러 명령어를 포함한다. 전술한 저장 매체는 USB 플래시 드라이브, 이동식 하드 디스크, ROM, RAM, 자기 디스크 또는 광 디스크와 같이 프로그램 코드를 저장할 수 있는 모든 매체를 포함한다.
전술한 설명은 단지 본 출원의 실시예의 특정 구현일 뿐이며, 본 출원의 실시예의 보호 범위를 제한하도록 의도되지 않는다. 본 출원에 개시된 기술적 범위 내의 모든 변형 또는 대체는 본 출원의 실시예의 보호 범위에 속한다. 따라서, 본 출원의 실시예의 보호 범위는 청구범위의 보호 범위에 종속되어야 한다.

Claims (18)

  1. 이동 상태의 검출 장치에 적용가능한 검출 방법으로서,
    에코 신호에서 N개의 연속 프레임의 전기 신호 값에 기초하여, 지면 반사가 존재함을 결정하는 단계- N은 2보다 큰 양의 정수임 -와,
    에코 임계값 시퀀스를 조정하는 단계를 포함하되, 상기 에코 임계값 시퀀스는 대상 에코와 지면 에코를 구별하는 데 사용되는 전기 신호 임계값의 시퀀스인
    검출 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 방법은 주행 정보 및 상기 에코 신호에 기초하여 상기 지면 반사를 결정하는 단계를 더 포함하고, 상기 주행 정보는 이동 중인 상기 검출 장치의 이동 속도 정보 및 방향 정보를 포함하는
    검출 방법.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 에코 신호에서 N개의 연속 프레임의 전기 신호 값에 기초하여 지면 반사가 존재함을 결정하는 단계는,
    상기 에코 신호에서 상기 N개의 연속 프레임의 전기 신호 값에 기초하여, 연속적인 안정적인 에코 신호가 존재하는 것으로 결정하는 단계를 포함하되, 상기 안정적인 에코 신호는 제1 프레임에서 순간(T)의 전기 신호 값이 제2 프레임에서 상기 순간(T)의 전기 신호 값과 동일하다는 것을 충족시키고, 상기 제1 프레임과 상기 제2 프레임은 상기 N개의 프레임 중 임의의 하나이고, 상기 순간(T)은 상기 프레임에서의 임의의 순간인
    검출 방법.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 에코 임계값 시퀀스를 조정하는 단계는, 상기 안정적인 에코 신호에서 상기 제1 프레임의 상기 전기 신호 값을 상기 에코 임계값 시퀀스로 결정하는 단계를 포함하되, 상기 에코 임계값 시퀀스는 상기 안정적인 에코 신호에서 상기 제1 프레임의 상기 전기 신호 값에 기초하여 결정되는
    검출 방법.
  5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
    제1 표시 정보를 초음파 유닛에 전송하는 단계를 더 포함하되, 상기 제1 표시 정보는 상기 에코 임계값 시퀀스를 표시하는 데 사용되는
    검출 방법.
  6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 에코 신호에서 N개의 연속 프레임의 전기 신호 값에 기초하여, 지면 반사가 존재함을 결정하는 단계 이전에, 상기 방법은 상기 N개의 연속 프레임의 상기 전기 신호 값이 제1 임계값보다 크다고 결정하는 단계를 포함하되, 상기 제1 임계값은 환경 잡음에 대응하는 전기 신호 값인
    검출 방법.
  7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 N은 상기 검출 장치의 이동 속도에 기초하여 결정되는
    검출 방법.
  8. 검출 장치로서,
    통신 유닛 및 처리 유닛을 포함하되,
    상기 통신 유닛은 에코 신호를 수신하도록 구성되고,
    상기 처리 유닛은,
    상기 에코 신호에서 N개의 연속 프레임의 전기 신호 값에 기초하여 지면 반사가 존재함을 결정하고- N은 2보다 큰 양의 정수임 -,
    에코 임계값 시퀀스를 조정하도록 구성되되, 상기 에코 임계값 시퀀스는 대상 에코와 지면 에코를 구별하는 데 사용되는 전기 신호 임계값의 시퀀스인
    검출 장치.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 처리 유닛은 주행 정보 및 상기 에코 신호에 기초하여 상기 지면 반사를 결정하도록 더 구성되며, 상기 주행 정보는 이동 중인 상기 검출 장치의 이동 속도 정보 및 방향 정보를 포함하는
    검출 장치.
  10. 제8항에 있어서,
    상기 처리 유닛은 구체적으로, 상기 에코 신호에서 N개의 연속 프레임의 전기 신호 값에 기초하여, 연속적인 안정적인 에코 신호가 존재하는 것으로 결정하도록 구성되며, 상기 안정적인 에코 신호는 제1 프레임에서 순간(T)의 전기 신호 값이 제2 프레임에서 상기 순간(T)의 전기 신호 값과 동일하다는 것을 만족시키고, 상기 제1 프레임과 상기 제2 프레임은 상기 N개의 프레임 중 임의의 하나이고, 상기 순간(T)은 상기 프레임에서의 임의의 순간인
    검출 장치.
  11. 제8항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 처리 유닛은 구체적으로, 상기 안정적인 에코 신호에서 상기 제1 프레임의 전기 신호 값을 상기 에코 임계값 시퀀스로 결정하도록 구성되며, 상기 에코 임계값 시퀀스는 상기 안정적인 에코 신호에서 상기 제1 프레임의 전기 신호 값에 기초하여 결정되는
    검출 장치.
  12. 제8항 내지 제11항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 처리 유닛은 구체적으로, 제1 표시 정보를 초음파 유닛에 전송하도록 구성되며, 상기 제1 표시 정보는 상기 에코 임계값 시퀀스를 표시하는 데 사용되는
    검출 장치.
  13. 제8항 내지 제12항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 처리 유닛은 구체적으로, 상기 N개의 연속 프레임의 상기 전기 신호 값이 제1 임계값보다 크다고 결정하도록 구성되되, 상기 제1 임계값은 환경 잡음에 대응하는 전기 신호 값인
    검출 장치.
  14. 제8항 내지 제13항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 N은 상기 검출 장치의 이동 속도에 기초하여 결정되는
    검출 장치.
  15. 검출 유닛, 초음파 센서, 및 처리 유닛을 포함하는 장치로서,
    상기 검출 유닛은 이동 중의 단말 장치의 속도 및 방향을 검출하도록 구성되고,
    상기 초음파 센서는 초음파 신호를 전송하고 초음파 신호를 수신하고 상기 수신된 초음파 신호를 전기 신호로 변환하도록 구성되며,
    상기 처리 유닛은 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 따른 방법을 수행하도록 구성된
    장치.
  16. 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 따른 방법을 수행하도록 구성된 자동차.
  17. 컴퓨터 판독가능 저장 매체로서,
    상기 컴퓨터 판독가능 저장 매체는 컴퓨터 프로그램을 저장하고, 상기 컴퓨터 프로그램이 컴퓨터에서 실행되면, 상기 컴퓨터는 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 따른 방법을 수행할 수 있는
    컴퓨터 판독가능 저장 매체.
  18. 메모리 및 프로세서를 포함하는 컴퓨팅 장치로서,
    상기 메모리는 실행 가능한 코드를 저장하고, 상기 프로세서가 상기 실행 가능한 코드를 실행할 때, 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 따른 방법이 구현되는
    컴퓨팅 장치.
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