KR20210136535A - 차량용 레이더시스템 및 그 제어방법 - Google Patents

차량용 레이더시스템 및 그 제어방법 Download PDF

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KR20210136535A KR1020200054911A KR20200054911A KR20210136535A KR 20210136535 A KR20210136535 A KR 20210136535A KR 1020200054911 A KR1020200054911 A KR 1020200054911A KR 20200054911 A KR20200054911 A KR 20200054911A KR 20210136535 A KR20210136535 A KR 20210136535A
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Abstract

차량용 레이더시스템 및 그 제어방법을 개시한다.
본 발명의 일 측면에 의하면, 차량에 배치되어 레이더신호(radar signal)를 송신하는 송신부(transmitter) 및 상기 레이더신호가 반사된 반사신호(reflected signal)를 수신하는 수신부(receiver)를 포함하는 적어도 하나의 레이더모듈(radar module); 상기 반사신호에 기초하여 상기 차량 주변의 장애물(obstacle)에 대한 정보를 획득하는 레이더 신호처리부(radar signal processor); 상기 장애물에 대한 정보를 기초로, 정지장애물 영역(stationary obstacle area)을 검출하는 검출부(detector); 및 상기 검출부의 검출 결과에 기초하여 상기 레이더모듈을 온(on) 또는 오프(off)시키는 레이더제어부(radar controller)를 포함하되, 상기 검출부가 상기 정지장애물 영역을 검출한 경우, 상기 레이더제어부는 상기 정지장애물 영역측으로의 방향을 지향하도록 배치된 상기 레이더모듈을 오프시키는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더 시스템을 제공한다.

Description

차량용 레이더시스템 및 그 제어방법{Radar System for Vehicle And Control Method Therefor}
본 실시예는 차량용 레이더시스템 및 그 제어방법에 관한 것이다.
이 부분에 기술된 내용은 단순히 본 발명에 대한 배경 정보를 제공할 뿐 종래기술을 구성하는 것은 아니다.
최근 자동긴급제동(AEB: Autonomous Emergency Braking), 자동순항제어(SCC: Smart Cruise Control), 주차보조(parking assist), 자동주차(automated parking), 자율발레주차(autonomous valet parking) 등 운전자를 위한 안전 및 편의 기능이 늘어나면서 차량 주변 상황을 파악하기 위한 센서의 개발이 활발해지고 있다. 차량에 부착되는 센서로는 이미지 센서(image sensor), 라이다(lidar), 레이더(radar) 및 초음파 센서(ultrasonic sensor) 등이 있다.
이러한 센서들 중 레이더는 라이다와는 달리 차량 내부에 배치될 수 있고 초음파 센서보다 먼 거리를 관측할 수 있다는 장점이 있다. 또한, 레이더 센서는 이미지 센서와 달리 날씨 등의 영향을 거의 받지 않는다.
차량 주변 상황의 정밀한 감지를 위해 차량에 배치되는 레이더의 개수가 증가함에 따라, 소비전력이 증가하는 문제점이 있다. 또한, 레이더와 장애물간 거리가 가까운 경우 장애물에 의해 반사되는 레이더 신호가 커지는데, 이로 인해 차량에 배치된 복수의 레이더 간 신호간섭이 발생할 수 있다는 문제점이 있다.
본 개시의 실시예는, 장애물이 돌출하지 않을 것으로 예측되는 방향을 지향하도록 배치된 레이더 모듈을 비활성화(deactivate)시킴으로써, 다른 레이더모듈과의 신호간섭을 예방하고, 전력소모를 줄일 수 있는 차량용 레이더시스템 및 그 제어방법을 제공하는 데 주된 목적이 있다.
나아가, 본 개시의 실시예는 고정밀 지도를 이용하여 장애물이 돌출하지 않을 것으로 예측되는 방향에 대한 판단의 신뢰도를 높일 수 있는 차량용 레이더시스템 및 그 제어방법을 제공하는 데 주된 목적이 있다.
본 실시예의 일 측면에 의하면, 차량에 배치되어 레이더신호(radar signal)를 송신하는 송신부(transmitter) 및 상기 레이더신호가 반사된 반사신호(reflected signal)를 수신하는 수신부(receiver)를 포함하는 적어도 하나의 레이더모듈(radar module); 상기 반사신호에 기초하여 상기 차량 주변의 장애물(obstacle)에 대한 정보를 획득하는 레이더 신호처리부(radar signal processor); 상기 장애물에 대한 정보를 기초로, 정지장애물 영역(stationary obstacle area)을 검출하는 검출부(detector); 및 상기 검출부의 검출 결과에 기초하여 상기 레이더모듈을 온(on) 또는 오프(off)시키는 레이더제어부(radar controller)를 포함하되, 상기 검출부가 상기 정지장애물 영역을 검출한 경우, 상기 레이더제어부는 상기 정지장애물 영역측으로의 방향을 지향하도록 배치된 상기 레이더모듈을 오프시키는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더 시스템을 제공한다.
본 실시예의 다른 측면에 의하면, 차량에 배치된 적어도 하나의 레이더모듈(radar module)이 수신한 반사신호(reflected signal)에 기초하여 상기 차량 주변의 장애물(obstacle)에 대한 정보를 획득하는 레이더신호 처리과정; 상기 장애물에 대한 정보를 기초로, 정지장애물 영역(stationary obstacle area)을 검출하는 검출과정; 및 상기 검출과정의 검출 결과에 기초하여 상기 레이더모듈을 온(on) 또는 오프(off)시키는 제어과정 포함하되, 상기 검출과정의 검출 결과 상기 정지장애물 영역이 검출된 경우, 상기 제어과정은 상기 정지장애물 영역측으로의 방향을 지향하도록 배치된 상기 레이더모듈을 오프시키는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더 제어방법을 제공한다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 실시예에 의하면, 장애물이 갑자기 나타나지 않을 것으로 예측되는 방향을 지향하도록 배치된 레이더모듈을 비활성화시킴으로써, 다른 레이더모듈과의 신호간섭을 예방하고, 전력소모를 줄일 수 있으며 레이더모듈의 수명을 연장시킬 수 있다.
나아가, 본 개시의 실시예에 의하면 고정밀 지도를 이용하여 차량 주변 지형지물에 대한 정보를 획득함으로써, 장애물이 갑자기 나타나지 않을 것으로 예측되는 방향 판단에 대한 신뢰도를 높일 수 있다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 차량용 레이더시스템을 개략적으로 나타낸 블록구성도이다.
도 2는 본 실시예에 따른 레이더모듈의 제어를 설명하기 위한 예시도이다.
도 3은 본 실시예에 따른 차량용 레이더의 제어방법을 나타내기 위한 순서도이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 '포함', '구비'한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 '…부', '모듈' 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 레이더시스템을 개략적으로 나타낸 블록구성도이다.
도 1을 참조하면, 차량용 레이더시스템(10)은 레이더모듈(radar module, 100), 레이더 신호처리부(radar signal processor,110), 검출부(detector, 120), 위치획득부(position acquirer, 130), 판단부(determiner, 140), 레이더 제어부(radar controller, 150)를 전부 또는 일부 포함한다. 도 1에 도시된 모든 블록이 필수 구성요소는 아니며, 다른 실시예에서 차량용 레이더시스템(10)에 포함된 일부 블록이 추가, 변경 또는 삭제될 수 있다.
레이더모듈(100)은 주차보조(parking assist), 자동주차(automated parking), 자율발레주차(autonomous valet parking) 등 주차와 관련된 기능을 제공하기 위해 차량 주변 상황을 파악하는 센서이다.
레이더모듈(100)은 초광대역(ultra wide range) 주파수 대역의 레이더 신호를 송수신하는 UWB(Ultra Wide Band) 레이더모듈 또는 변조된 주파수 신호를 가진 레이더 신호를 송수신하는 FMCW(Frequency Modulated Continuous-Wave) 레이더모듈일 수 있다. 레이더모듈(100)은 내부에 배치된 증폭기(amplifier, 미도시)를 이용해 송신신호의 출력값을 조절하여 탐지범위(detection range)를 조절할 수 있다.
레이더모듈(100)은 복수의 송신부(transmitter, 미도시)와 복수의 수신부(receiver, 미도시)를 포함할 수 있다. 레이더모듈(100)의 송신부가 송신한 레이더 신호에 대한 반사신호는 복수의 수신부 모두가 수신할 수 있다. 즉, 레이더모듈(100)은 MIMO(Multi-Input Multi-Output) 레이더 구조를 가질 수 있다.
레이더모듈(100)은 차량의 전방, 후방 및 측방 중 어느 한 방향 이상을 지향하도록 배치된다. 즉, 레이더모듈(100)은 차량의 전방, 후방 및 측방 중 적어도 하나의 방향으로 레이더 신호를 송신하고, 장애물(obstacle)이나 노면(road surface) 등에 의해 반사된 레이더 신호를 수신할 수 있다.
레이더모듈(100)은 반사된 레이더신호를 수신하면 반사된 레이더신호를 레이더 신호처리부(110)에게 전달한다.
도 1에는 하나의 레이더모듈(100)을 도시하고 있으나, 차량용 레이더시스템(10)은 복수의 레이더모듈(100)을 포함할 수 있다. 복수의 레이더모듈(100)은 하나의 레이더 신호처리부(110) 및 하나의 레이더제어부(150)를 공유하거나, 각각의 레이더모듈(100)마다 별개의 레이더 신호처리부(110) 및 레이더제어부(150)를 가질 수 있다.
레이더 신호처리부(110)는 레이더모듈(100)로부터 전달받은 반사신호를 기초로 차량 주변에 존재하는 장애물에 관한 정보를 획득한다. 여기서 장애물은 주·정차중인 다른 차량, 벽 등 정지장애물 외에도 이동중인 다른 차량, 보행자 등 이동장애물을 포함하는 개념이다.
레이더 신호처리부(110)는 차량 주변 장애물 감지를 위해 전달받은 반사신호로부터 유효한 정보를 담고 있는 신호들을 필터링(filtering)한다. 레이더 신호처리부(110)는 필터링된 신호의 세기가 기준값(reference value)을 초과하면 차량 주변이 장애물이 존재하는 것으로 판단한다. 여기서 기준값은 레이더 신호가 물체에 의해 반사된 신호와 잡음을 구분하는 값으로서 임계값과 동일한 의미로 사용될 수 있다. 즉, 레이더 신호처리부(110)는 레이더모듈(100)로부터 전달받은 신호의 세기가 기준값보다 크다고 판단한 경우 그 신호를 차량 주변에 존재하는 장애물에 의해 반사된 신호로 판단한다. 기준값은 기 설정되어 있는 고정값일 수도 있지만, 기 설정되어 있는 알고리즘에 의해 시간에 따라 변하는 유동적인 값일 수 있다.
레이더 신호처리부(110)는 차량 주변에 장애물이 존재한다고 판단한 경우, 차량과 장애물 사이의 거리(distance), 방위각(azimuth), 장애물의 이동속도(velocity) 등 장애물에 관한 정보를 산출한다. 레이더 신호처리부(110)는 산출한 정보를 검출부(120)에게 전달한다.
검출부(120)는 레이더 신호처리부(110)로부터 수신한 장애물에 관한 정보를 이용하여 정지장애물 영역(stationary obstacle area)을 검출한다. 여기서 정지장애물 영역은, 다른 장애물이 돌출하지 않을 것으로 예측되는 영역을 의미한다. 예를 들어, 검출부(120)는 주차장의 벽면을 정지장애물 영역으로 검출한다.
검출부(120)는 레이더 신호처리부(110)로부터 전달받은 장애물의 이동속도에 관한 정보를 이용하여 정지장애물과 이동장애물을 구분한다. 검출부(120)는 정지장애물의 길이 또는 너비를 이용하여 정지장애물 영역을 검출한다.
주·정차중인 다른 차량, 주차장의 기둥 등은 차량과 정지장애물 사이에 다른 차량이나 보행자 등 이동장애물이 돌출할 수 있다. 검출부(120)는 주·정차중인 다른 차량, 주차장의 기둥과 주차장의 벽면을 구별하기 위해 정지장애물의 길이 또는 너비가 기설정된 제1 거리 이상인 경우에 정지장애물 영역으로 검출한다. 예를 들어 제1 거리는 차량의 길이보다 큰 값으로 설정될 수 있다. 정지장애물 영역을 검출하는 방법은 전술한 예시에 한정되지 않는다.
한편, 주차장 벽면과 차량 사이로 다른 차량이 지나갈 수 있으므로, 검출부(120)는 벽면과 차량 사이의 거리가 기설정된 제2 거리 이하인 경우에만 정지장애물 영역으로 검출할 수 있다. 예를 들어 제2 거리는 차량의 폭보다 작은 값으로 설정될 수 있다.
검출부(120)는 정지장애물 영역을 검출하면, 검출된 정지장애물 영역의 방향정보를 판단부(140) 및/또는 레이더제어부(150)에게 전달한다.
위치획득부(130)는 고정밀 지도(HD map, High-Definition map)를 이용하여 차량의 위치정보 및/또는 정지장애물 영역의 위치정보를 획득한다. 여기서, 고정밀 지도는 차량의 자율주행(autonomous driving)을 위한 필수적인 요소로 센티미터(cm) 수준의 정밀도를 갖춘 3D(three-dimensional) 입체 지도를 말한다. 이를 위해 차량용 레이더시스템(10)은 고정밀 지도제공부(미도시)를 포함할 수 있다.
위치획득부(130)는 고정밀 지도로부터 차량의 주변에 존재하는 지형지물에 대한 정보를 획득하고 이를 분석하여 이를 정지장애물 영역의 위치정보를 산출할 수 있다. 예를 들어, 주차장 벽면 또는 기둥의 위치정보를 획득하고, 이를 분석하여 주차장 벽면의 위치정보를 정지장애물 영역의 위치정보로 이용할 수 있다.
위치획득부(130)는 획득한 차량의 위치정보 및 정지장애물 영역의 위치정보를 판단부(140)에게 전달한다.
판단부(140)는 위치획득부(130)로부터 전달받은 차량의 위치정보 및/또는 정지장애물 영역의 위치정보가 기 설정된 조건을 만족하는지 판단한다.
판단부(140)는 위치획득부(130)로부터 전달받은 차량의 위치정보를 이용하여 차량의 위치가 기 설정된 유형의 공간 내인지 판단한다. 예를 들어, 판단부(140)는 차량의 위치가 주차장 내인지 여부를 판단한다.
판단부(140)는 차량의 위치정보와 정지장애물 영역의 위치정보를 비교하여 차량으로부터 기 설정된 임계거리(threshold distance) 이내에 정지장애물 영역이 존재하는지 판단한다. 여기서, 기설정된 임계거리는 레이더모듈(100)의 탐지거리로 설정할 수 있다. 판단부(140)가 차량으로부터 탐지거리 이내에 정지장애물 영역이 존재하지 않는다고 판단한 경우, 검출부(120)가 정지장애물 영역을 검출하더라도 레이더모듈을 오프시키지 않기 위함이다.
판단부(140)는 차량으로부터 기 설정된 임계 거리 이내에 정지장애물 영역이 존재한다고 판단한 경우, 차량의 위치를 기준으로 어느 방향에 정지장애물이 존재하는지 방향정보를 산출하고, 산출된 방향과 검출부(120)로부터 전달받은 방향이 일치하는지 판단한다.
판단부(140)는 판단 결과를 레이더제어부(150)에게 전달한다.
레이더제어부(150)는 검출부(120)의 검출 결과 및/또는 판단부(140)의 판단결과에 기초하여 레이더모듈(100)을 온(on) 또는 오프(off)시킨다. 이를 위해, 레이더모듈의 구동전원(미도시)과 레이더모듈(100) 사이에 스위치(미도시)를 배치하여 레이더모듈(100)에 공급되는 전력을 레이더제어부(150)가 제어함으로써 레이더모듈(100)을 온/오프시킬 수 있다. 레이더모듈(100)의 온/오프 제어방식은 전술한 예시에 한정되지 않는다. 예컨대, 레이더제어부(150)는 레이더모듈(100) 내부의 발진기(oscillator, 미도시)를 제어함으로써, 레이더모듈(100)의 동작에 필요한 클록(clock) 생성을 차단해 레이더모듈(100)을 온/오프시킬 수 있다.
레이더제어부(150)는 검출부(120) 및/또는 판단부(140)로부터 전달받은 정보를 이용하여 레이더모듈(100)을 제어한다. 검출부(120)로부터 검출된 정지장애물의 방향정보를 수신한 경우, 레이더제어부(150)는 검출된 정지장애물 영역의 방향과 동일한 방향을 지향하도록 배치된 레이더모듈을 오프시킨다. 예컨대, 검출부(120)가 차량 왼쪽의 벽면을 정지장애물 영역으로 검출하고, 정지장애물 영역의 방향정보를 레이더제어부(150)에게 전달한 경우, 레이더제어부(150)는 레이더모듈(100) 중 왼쪽을 지향하도록 배치된 레이더모듈을 오프시킨다. 이에 대한 자세한 설명은 도 2에서 후술하도록 한다.
레이더제어부(150)는 검출부(120)로부터 전달받은 정보 및 판단부(140)로부터 전달받은 정보를 조합하여 레이더모듈(100)을 제어할 수 있다. 본 개시의 일 실시예에 따르면, 검출부(120)로부터 검출된 정지장애물의 방향정보를 수신하고 판단부(140)로부터 차량의 위치가 주차장 내부라는 정보를 수신한 경우, 레이더제어부(150)는 검출된 정지장애물 영역의 방향과 동일한 방향을 지향하도록 배치된 레이더모듈을 오프시킨다.
본 개시의 일 실시예에 따르면, 검출부(120)로부터 검출된 정지장애물 영역의 방향정보를 수신하고 판단부(140)로부터 차량이 주위에 정지장애물 영역이 존재한다는 정보를 수신한 경우, 레이더제어부(150)는 검출된 정지장애물 영역의 방향과 동일한 방향을 지향하도록 배치된 레이더모듈을 오프시킨다.
본 개시의 일 실시예에 따르면, 검출부(120)로부터 검출된 정지장애물 영역의 방향정보를 수신하고 판단부(140)로부터 차량 주위에 존재하는 정지장애물 영역의 방향과 검출부(120)가 검출한 정지장애물 영역의 방향이 일치한다는 정보를 수신한 경우, 레이더제어부(150)는 검출된 정지장애물 영역의 방향과 동일한 방향을 지향하도록 배치된 레이더모듈(100)을 오프시킨다.
한편 레이더모듈(100)을 오프시킨 이후에, 판단부(140)로부터 차량의 위치가 주차장이 아니라는 정보를 수신한 경우 레이더제어부(150)는 레이더모듈(100)을 다시 온시킨다. 또는 판단부(140)로부터 차량으로부터 기 설정된 임계 거리 이내에 정지장애물 영역이 존재하지 않는다는 정보를 수신한 경우, 레이더제어부(150)는 레이더모듈(100)을 다시 온시킨다.
도 1는 레이더 신호처리부(110), 검출부(120), 위치획득부(130), 판단부(140), 레이더제어부(150)를 독립된 구성으로 도시하고 있으나, 레이더제어부(150)에 의해서 모든 기능이 구현될 수 있다.
도 2는 레이더모듈의 제어를 설명하기 위한 예시도이다.
도 2에 개시된 실시예는, 레이더모듈(100)이 전방에 4개(100a 내지 100d) 및 후방에 4개(100e 내지 100h) 배치된 차량용 레이더 시스템(10)을 나타낸다. 본 개시는 도 3에 개시된 레이더모듈(100)의 개수와 레이더모듈(100)의 배치 방식에 한정되지 않으며 통상의 기술자라면 얼마든지 변경할 수 있다. 또한, 도 2의 실시예는 측면에 레이더모듈(100)이 부착되지 않은 차량이 도시되어 있으나 이에 한정되지 않는다. 예컨대, 레이더모듈(100)은 차량의 전방 좌측, 전방 우측, 후방 좌측 및 후방 우측에 각각 한 개 이상 배치될 수 있다.
검출부(120)가 차량 왼쪽을 정지장애물 영역으로 검출하고 정지장애물 영역의 방향정보를 레이더제어부(150)에게 전달한 경우, 레이더제어부(150)는 왼쪽을 지향하도록 배치된 레이더모듈(100)을 오프시킨다. 예컨대, 레이더제어부(150)는 차량의 전방 좌측을 지향하도록 배치된 레이더모듈(100a 및 100b) 및 차량의 후방 좌측을 지향하도록 배치된 레이더모듈(100e 및 100f)를 오프시킨다. 한편, 레이더제어부(150)는 왼쪽을 지향하도록 배치된 레이더모듈 중 일부만을 오프시킬 수 있다. 예를 들어 레이더모듈 중 정지장애물 영역과 가까이 배치되어 있는 레이더모듈(100a 및 100e)를 오프시킨다.
도 3은 본 실시예에 따른 차량용 레이더의 제어방법을 나타내기 위한 순서도이다.
레이더 신호처리부(110)가 레이더모듈(100)로부터 전달받은 반사신호를 이용하여 차량 주변의 장애물을 감지한다(S300). 차량 주변에 장애물이 감지된 경우, 레이더 신호처리부(110)는 차량과 장애물 사이의 거리, 방위각, 장애물의 이동속도 등 장애물에 관한 정보를 산출한다. 레이더 신호처리부(110)는 산출한 정보를 검출부(120)에게 전달한다.
검출부(120)는 레이더 신호처리부(110)로부터 전달받은 정보를 기초로 차량 주변의 정지장애물 영역(stationary obstacle area) 검출한다(S310). 여기서 정지장애물 영역이란, 다른 장애물이 돌출하지 않을 것으로 예측되는 영역을 의미한다. 예를 들어 검출부(120)는 주차장의 벽면을 정지장애물 영역으로 검출한다. 검출부(120)는 레이더 신호처리부(110)로부터 전달받은 장애물의 이동속도에 관한 정보를 이용하여 정지장애물과 이동장애물을 구분한다. 검출부(120)는 정지장애물의 길이 또는 너비가 기설정된 제1 거리 이상인 경우 정지장애물이 있는 영역을 정지장애물 영역으로 검출한다. 정지장애물 영역을 검출하는 방법은 전술한 예시에 한정되지 않는다.
정지장애물 영역이 검출된 경우, 검출부(120)는 검출된 정지장애물 영역의 방향을 산출하여 제1 방향정보(first direction information)를 생성한다(S320). 검출부(120)는 제1 방향정보를 레이더제어부(150)에게 전달한다. 정지장애물 영역이 검출되지 않은 경우, 레이더제어부(150)는 차량에 배치된 모든 레이더모듈(100)을 온시킨다(S380).
위치획득부(130)는 고정밀 지도를 이용하여 차량의 위치정보 및 정지장애물 영역의 위치정보를 획득한다(S330). 위치획득부(130)는 고정밀 지도로부터 차량의 주변에 존재하는 지형지물에 대한 정보를 획득하고 이를 정지장애물 영역의 위치정보로 이용할 수 있다. 예를 들어, 주차장 벽면의 위치정보를 획득하고 이를 정지장애물 영역의 위치정보로 이용할 수 있다. 위치획득부(130)는 획득한 차량의 위치정보 및 정지장애물 영역의 위치정보를 판단부(140)에게 전달한다.
판단부(140)는 위치획득부(130)로부터 전달받은 차량의 위치정보와 정지장애물 영역의 위치정보를 이용하여, 차랑의 위치가 주차장인지 여부 및 차량 주변에 정지장애물 영역이 존재하는지 여부를 판단한다(S340). 차량 주변에 정지장애물 영역이 존재하는지 여부를 판단하기 위해 차량으로부터 기 설정된 임계 거리 이내에 정지장애물 영역이 존재하는지 판단할 수 있다.
차량의 위치가 주차장이고, 차량 주변에 정지장애물 영역이 있다고 판단한 경우, 판단부(140)는 차량을 기준으로 정지장애물 영역이 어느 방향에 위치하는지에 대한 제2 방향정보(second direction information)를 산출한다(S350).
판단부(140)는 제1 방향과 제2 방향이 일치하는지 판단한다(S360). 제1 방향과 제2 방향이 일치하지 않는다고 판단한 경우, 레이더제어부(150)는 차량에 배치된 모든 레이더모듈(100)을 온시킨다(S380). 제1 방향과 제2방향이 일치한다고 판단한 경우, 레이더제어부(150)는 제1방향을 지향하도록 배치된 레이더모듈(100)을 오프시킨다(S370).
차량의 위치가 주차장이 아니거나, 차량 주변에 정지장애물 영역이 없다고 판단한 경우, 레이더제어부(150)는 차량에 배치된 모든 레이더모듈(100)을 온시킨다(S380).
도 3에 따른 과정은 차량 주행과정 전반에 걸쳐 적응적으로 재수행될 수 있다.
이와 같이 본 개시의 실시예에 따르면, 레이더 신호를 이용하여 정지장애물 영역을 검출하고, 정지장애물 영역의 방향을 지향하도록 배치된 레이더모듈(100)을 오프시킬 수 있다. 또한, 고정밀 지도를 이용하여, 정지장애물 영역검출에 대한 신뢰도를 높일 수 있다.
도 3에서는 과정 S300 내지 과정 S380을 순차적으로 실행하는 것으로 기재하고 있으나, 이는 본 발명의 일 실시예의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것이다. 다시 말해, 본 발명의 일 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 일 실시예의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 도 3에 기재된 순서를 변경하여 실행하거나 과정 S300 내지 과정 S380 중 하나 이상의 과정을 병렬적으로 실행하는 것으로 다양하게 수정 및 변형하여 적용 가능할 것이므로, 도 3은 시계열적인 순서로 한정되는 것은 아니다.
한편, 전술한 바와 같이 도 1에 기재된 본 실시예에 따른 차량용 레이더시스템(10)의 동작은 프로그램으로 구현되고 컴퓨터로 읽을 수 있는　기록매체에 기록될 수 있다. 본 실시예에 따른 차량용 레이더시스템(10)의 동작을 구현하기 위한 프로그램이 기록되고 컴퓨터가 읽을 수 있는　기록매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 이러한 컴퓨터가 읽을 수 있는　기록매체는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 광 데이터 저장장치 등의 비일시적인(non-transitory) 매체일 수 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송) 및 데이터 전송 매체(data transmission medium)와 같은 일시적인(transitory) 매체를 더 포함할 수도 있다. 또한 컴퓨터가 읽을 수 있는　기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수도 있다.
이상의 설명은 본 실시예의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 실시예의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 실시예들은 본 실시예의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 실시예의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 실시예의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 실시예의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
10: 차량용 레이더시스템 100: 레이더모듈
110: 레이더 신호처리부 120: 검출부
130: 위치획득부 140: 판단부
150: 레이더제어부

Claims (10)

  1. 차량에 배치되어 레이더신호(radar signal)를 송신하는 송신부(transmitter) 및 상기 레이더신호가 반사된 반사신호(reflected signal)를 수신하는 수신부(receiver)를 포함하는 적어도 하나의 레이더모듈(radar module);
    상기 반사신호에 기초하여 상기 차량 주변의 장애물(obstacle)에 대한 정보를 획득하는 레이더 신호처리부(radar signal processor);
    상기 장애물에 대한 정보를 기초로, 정지장애물 영역(stationary obstacle area)을 검출하는 검출부(detector); 및
    상기 검출부의 검출 결과에 기초하여 상기 레이더모듈을 온(on) 또는 오프(off)시키는 레이더제어부(radar controller)를 포함하되,
    상기 검출부가 상기 정지장애물 영역을 검출한 경우, 상기 레이더제어부는 상기 정지장애물 영역측으로의 방향을 지향하도록 배치된 상기 레이더모듈을 오프시키는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 검출부는,
    상기 장애물에 대한 정보를 기초로 상기 장애물이 정지장애물인지 판단하고, 상기 정지장애물의 길이 또는 너비가 기 설정된 값 이상인 경우, 상기 정지장애물이 존재하는 영역을 정지장애물 영역으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더 시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    고정밀 지도(HD map, High-Definition map)로부터 상기 차량의 위치정보 및 상기 정지장애물 영역의 위치정보 중 적어도 하나를 획득하는 위치획득부(position acquirer); 및
    상기 차량의 위치정보 및 상기 정지장애물 영역의 위치정보 중 적어도 하나가 기 설정된 조건을 만족하는지 여부를 판단하는 판단부(determiner)를 더 포함하되,
    상기 레이더제어부는,
    상기 검출부의 검출 결과 및 상기 판단부의 판단 결과에 기초하여 상기 레이더모듈을 온 또는 오프시키는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더 시스템.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 판단부는,
    상기 차량의 위치가 주차장인지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더 시스템.
  5. 제3항에 있어서,
    상기 판단부는,
    상기 차량의 위치로부터 기 설정된 거리 내에 정지장애물 영역이 존재하는지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더 시스템.
  6. 제3항에 있어서,
    상기 판단부는,
    상기 차량의 위치정보와 상기 정지장애물 영역의 위치정보를 이용하여 상기 차량의 위치를 기준으로 상기 정지장애물 영역측으로의 방향을 산출하고, 산출된 방향과 상기 검출부가 검출한 정지장애물 영역측으로의 방향이 일치하는지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더 시스템.
  7. 차량에 배치된 적어도 하나의 레이더모듈(radar module)이 수신한 반사신호(reflected signal)에 기초하여 상기 차량 주변의 장애물(obstacle)에 대한 정보를 획득하는 레이더신호 처리과정;
    상기 장애물에 대한 정보를 기초로, 정지장애물 영역(stationary obstacle area)을 검출하는 검출과정; 및
    상기 검출과정의 검출 결과에 기초하여 상기 레이더모듈을 온(on) 또는 오프(off)시키는 제어과정 포함하되,
    상기 검출과정의 검출 결과 상기 정지장애물 영역이 검출된 경우, 상기 제어과정은 상기 정지장애물 영역측으로의 방향을 지향하도록 배치된 상기 레이더모듈을 오프시키는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더 제어방법
  8. 제7항에 있어서,
    상기 제어과정 이전에,
    고정밀 지도(HD map, High-Definition map)로부터 상기 차량의 위치정보 및 상기 정지장애물 영역의 위치정보 중 적어도 하나를 획득하는 위치획득과정; 및
    상기 차량의 위치정보 및 상기 정지장애물 영역의 위치정보 중 적어도 하나가 기 설정된 조건을 만족하는지 여부를 판단하는 판단과정을 추가로 포함하되,
    상기 제어과정은,
    상기 검출과정의 검출 결과 및 상기 판단과정의 판단 결과에 기초하여 상기 레이더모듈을 온 또는 오프시키는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더 제어방법.
  9. 제8항에 있어서
    상기 판단과정은,
    상기 차량의 위치가 주차장 내인지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더 제어방법.
  10. 제8항에 있어서
    상기 판단과정은,
    상기 차량의 위치정보와 상기 정지장애물 영역의 위치정보를 이용하여 상기 차량의 위치를 기준으로 상기 정지장애물 영역측으로의 방향을 산출하는 산출과정; 및
    상기 산출과정에서 산출한 방향과 상기 검출과정에서 검출한 정지장애물 영역측으로의 방향이 일치하는지 여부를 판단하는 비교과정을
    포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더 제어방법.


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