JP3293859B2 - 自動走行車両の起動装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、走行中の車両の走行
駆動源が異常発生により停止したとき、その後の再起動
をある条件下で可能とする自動走行車両の起動装置に関
する。

【０００２】

【従来の技術】走行駆動源の駆動により、遠隔操作によ
ってゴルフ場を無人で自動走行するゴルフカーなど、種
々の自動走行車両が従来より提案されている。

【０００３】上記構成において、走行駆動源の駆動によ
る車両の自動走行中に、その車両構成部品の異常や走行
状態の異常が生じたとき、この異常の発生信号により走
行駆動源を自動停止させるようにし、かつ、この異常が
解除されたときには、上記走行駆動源の再起動を可能と
したものがある。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記異常の
種類が、例えば駐車スイッチの異常（誤動作）である場
合には、この異常を解除しさえすれば、上記走行駆動源
の再起動が直ちに行われても、その後の自動走行に特に
支障は生じないと考えられる。

【０００５】しかし、上記異常の種類が、例えば、車速
が速すぎるという車速異常である場合には、この異常の
発生により走行駆動源が自動停止し、車両が停止する
と、上記異常が自然に解除されることがある。

【０００６】この場合、前記したように異常の解除を条
件として単に再起動を可能にしてあると、上記異常を生
じた原因が点検修理されないままに再起動され、この
後、自動走行状態となったときに、再び上記異常が生じ
てくるおそれがある。

【０００７】

【発明の目的】この発明は、上記のような事情に注目し
てなされたもので、自動走行中の異常の発生で走行駆動
源が停止したとき、その異常の種類に応じて点検修理が
十分になされるようにし、異常解除後の自動走行におい
て、再び上記異常が生じないようにすることを目的とす
る。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
のこの発明の特徴とするところは、エンジン（走行駆動
源）６の駆動によるゴルフカー（車両）１の自動走行
中、その車両構成部品の異常や走行状態の異常の発生信
号により、上記エンジン（走行駆動源）６を自動停止さ
せるようにした自動走行車両において、

【０００９】上記種々の異常のうち、ある種類の異常の
場合には、上記エンジン（走行駆動源）６の停止後の再
起動を可能とし、他の種類の異常の場合には、上記再起
動を一旦不可能な状態とし、かつ、この再起動の不可能
な状態のエンジン（走行駆動源）６を、操作力の入力に
より再起動可能な状態に復帰させる復帰手段４２，４６
を設けた点にある。

【００１０】

【作 用】上記構成による作用は次の如くである。

【００１１】エンジン（走行駆動源）６の駆動によるゴ
ルフカー（車両）１の自動走行中、その車両構成部品の
異常や走行状態の異常の発生信号により、上記エンジン
（走行駆動源）６を自動停止させるようにした自動走行
車両において、

【００１２】上記種々の異常のうち、ある種類の異常の
場合には、上記エンジン（走行駆動源）６の停止後の再
起動を可能とし、他の種類の異常の場合には、上記再起
動を一旦不可能な状態とし、かつ、この再起動の不可能
な状態のエンジン（走行駆動源）６を、操作力の入力に
より再起動可能な状態に復帰させる復帰手段４２，４６
を設けてある。

【００１３】上記の場合、例えば、上記したある種類の
異常には駐車スイッチ７９の異常があり、他の種類の異
常には、車速異常がある。

【００１４】そして、上記駐車スイッチ７９の異常が生
じたときには、これを解除しさえすれば、上記エンジン
（走行駆動源）６の再起動が直ちにでき、これは、その
後の自動走行に何ら支承がないと考えられる。

【００１５】一方、上記車速異常が生じたときには、こ
れを解除してもエンジン（走行駆動源）６の再起動は不
可能な状態となる。そこで、これを起動可能な状態にす
るため、復帰手段４２，４６をオペレータが操作するこ
と、つまり、復帰手段４２，４６に操作力を入力するこ
とが必要となる。即ち、このように復帰手段４２，４６
の操作を強要されることによって、オペレータは、上記
異常を単に解除するだけでなく、この異常発生の原因の
点検、修理が必要であることが認識させられる。

【００１６】

【実施例】以下、この発明の実施例を図面により説明す
る。

【００１７】図２と図３において、符号１は車両たるゴ
ルフカーで、このゴルフカー１の車体２の前部には左右
一対の前輪３，３が操向自在に支承されている。一方、
同上車体２の後部には駆動輪とされる左右一対の後輪
４，４が支承されている。

【００１８】同上車体２のほぼ中央部には車両の走行駆
動源たるガソリンエンジン６が搭載されている。このエ
ンジン６の吸気ポートには気化器７と吸気管８とが連設
され、一方、排気ポートには排気管９とマフラー１０と
が連設され、このマフラー１０は車体２上の右側に配設
されている。

【００１９】上記エンジン６後方の車体２上には、歯車
式の減速機１２が支持されている。この減速機１２の入
力軸は、Ｖベルト巻掛式の自動変速装置１３によって上
記エンジン６に連結され、同上減速機１２の出力軸は前
記後輪４，４に連結されている。そして、上記エンジン
６が駆動すれば、自動変速装置１３と減速機１２を介し
て上記後輪４，４が駆動され、車両が走行可能とされ
る。

【００２０】上記エンジン６の前方にはスタータダイナ
モ１５が設けられ、このスタータダイナモ１５は、Ｖベ
ルト巻掛装置１６により上記エンジン６に連結されてい
る。上記スタータダイナモ１５はエンジン６を起動させ
るためのスタータモータと、発電機とを兼ねており、こ
のスタータダイナモ１５がスタータモータとして機能す
るときには、上記減速機１２の右側に配設されたバッテ
リ１７を電源として駆動し、発電機として機能するとき
には、その出力が同上バッテリ１７に充電される。

【００２１】図１から図３において、上記車体２の前部
で左右中央部から後上方に向ってハンドルポスト１９が
突設されている。このハンドルポスト１９に操舵軸２０
が支承され、この操舵軸２０の上端にバー式のハンドル
２１が取り付けられている。上記操舵軸２０の下端に歯
車装置２２を介して上記前輪３，３側が操舵可能に連結
され、また、上記歯車装置２２には操舵モータ２３が連
結され、この操舵モータ２３にも上記歯車装置２２を介
して上記前輪３，３側が操舵可能に連結されている。

【００２２】そして、上記ハンドル２１への操作、もし
くは、操舵モータ２３の駆動によって、いずれにしても
歯車装置２２を介し前輪３，３が操舵されるようになっ
ている。また、上記操舵軸２０の上端には駐車レバー２
４が枢支されている。

【００２３】同上図１から図３において、前記減速機１
２の中間軸には、その右端にディスクブレーキ２５が取
り付けられ、他の中間軸の左端には電磁ブレーキ２６が
取り付けられている。

【００２４】上記ディスクブレーキ２５は上記駐車レバ
ー２４によって、制動もしくは制動解除操作させられ
る。一方、前記ハンドル２１の左側グリップに対応して
ブレーキレバー２７が設けられ、このブレーキレバー２
７の操作によっても、同上ディスクブレーキ２５は制動
もしくは制動解除操作される。そして、この制動操作に
よって、前記減速機１２を介し後輪４，４が制動され
る。

【００２５】上記電磁ブレーキ２６は、通常、ばね力に
よって制動動作しており、これによっても上記後輪４，
４が減速機１２を介し制動される。上記電磁ブレーキ２
６を電気的にオン（ＯＮ）すれば、上記ばね力に抗する
電磁力によって上記電磁ブレーキ２６の制動が解除され
る。

【００２６】同上図１から図３において、前記気化器７
のスロットルバルブには第１ワイヤ２８を介して切換装
置２９が連結され、更に、この切換装置２９には第２ワ
イヤ３０を介してガバナ装置３１が連結され、また、こ
のガバナ装置３１には第３ワイヤ３２を介して前記ハン
ドル２１の右側グリップに対応して設けられたアクセル
レバー３３が連結されている。

【００２７】また、同上気化器７のスロットルバルブに
は上記第１ワイヤ２８と切換装置２９を介して電磁クラ
ッチ３５とステップモータ３６とが連結されている。

【００２８】そして、上記切換装置２９の切換動作によ
って、アクセルレバー３３が気化器７のスロットルバル
ブに連結されれば、アクセルレバー３３の操作が、上記
ガバナ装置３１と上記切換装置２９とを介して気化器７
のスロットルバルブに伝えられ、上記アクセルレバー３
３の操作量に応じた上記スロットルバルブの開閉動作が
得られるようになっている。また、同上切換装置２９の
切換動作によって、ステップモータ３６が同上気化器７
のスロットルバルブに連結されれば、上記ステップモー
タ３６の動作が、接続動作した電磁クラッチ３５と、切
換装置２９とを介して同上気化器７のスロットルバルブ
に伝えられ、上記ステップモータ３６の動作に応じたス
ロットルバルブの開閉動作が得られるようになってい
る。

【００２９】前記車体２の後部にはステッププレート３
８が敷設されている。オペレータがこのステッププレー
ト３８上に立った状態で乗車すれば、前記ハンドル２１
の操舵操作ができると共に、ブレーキレバー２７やアク
セルレバー３３の操作ができる。上記車体２の前部には
ゴルフバッグ３９を載置させるためのバスケット４０が
設けられており、オペレータは上記操舵等により、ゴル
フバッグ３９を所望位置に運ぶことができる。

【００３０】同上図１から図３において、上記ゴルフカ
ー１を電気、電子的に制御するための車両構成部品につ
き説明する。

【００３１】上記車体２の左側部にはメインコントロー
ラ４２が設けられている。一方、前記エンジン６には点
火回路４４が電気的に接続（以下、単に接続という。）
され、この点火回路４４は上記メインコントローラ４２
に接続されている。また、上記エンジン６の回転数を検
出する回転センサ４５が設けられ、この回転センサ４５
も同上メインコントローラ４２に接続され、上記回転セ
ンサ４５の出力信号により、点火回路４４における点火
時期が定められる。

【００３２】上記メインコントローラ４２に対し、前記
バッテリ１７の電力を供給可能とするキースイッチであ
るメインスイッチ４６が設けられている。また、同上メ
インコントローラ４２には、ゴルフカー１の発進、もし
くは停止を可能とする発進停止スイッチ４７が接続され
ている。また、同上メインコントローラ４２にモード切
換スイッチ４８が接続され、このモード切換スイッチ４
８は、オペレータが乗車した状態でゴルフカー１の各構
成部品を直接操作できるようにする手動モードと、リモ
コン（遠隔操作）によってゴルフカー１の各構成部品を
操作できるようにする自動モードと、定点通過モードの
いずれかを選択できるようになっている。

【００３３】上記定点通過モードにつき簡単に説明する
と、ゴルフカー１の走行路面には、所定の走行コース
で、上記ゴルフカー１を停止させたいところに定点たる
磁石が埋設されている。そして、上記ゴルフカー１が自
動走行して上記磁石に達すると、その磁力の検出で自動
停止する。ところで、上記定点通過モードを選択したと
きには、上記磁石に達しても、これを無視して、次の定
点たる磁石にまで走行するようになっている。

【００３４】上記の場合、ゴルフカー１とは別に発信機
５０が設けられ、この発信機５０にも、上記発進停止ス
イッチ４７と同じ発進停止スイッチ５１が備えられてい
る。一方、メインコントローラ４２に接続されるリモコ
ンコントローラ５２が設けられている。そして、上記発
信機５０の発進停止スイッチ５１を操作すれば、その信
号が上記リモコンコントローラ５２により受けられて、
ゴルフカー１の各構成部品が操作される。

【００３５】前記減速機１２には車速センサ５３が取り
付けられ、また、前記アクセルレバー３３にはアクセル
スイッチ５４が取り付けられ、これら車速センサ５３と
アクセルスイッチ５４はいずれもメインコントローラ４
２に接続されている。

【００３６】上記モード切換スイッチ４８により、手動
モードを選択したとき、前記切換装置２９は、この切換
装置２９とガバナ装置３１を介し気化器７のスロットル
バルブにアクセルレバー３３を連結させる。一方、同上
モード切換スイッチ４８により、自動モードを選択した
ときには、上記切換装置２９は、この切換装置２９と電
磁クラッチ３５を介し上記気化器７のスロットルバルブ
にステップモータ３６を接続させる。

【００３７】上記気化器７のスロットルバルブには、そ
の開度を検出するスロットルセンサ５５が設けられ、こ
のスロットルセンサ５５は前記ステップモータ３６と共
に上記メインコントローラ４２に接続されている。

【００３８】そして、自動モードでは、車速センサ５３
の検出信号により、車速が遅ければ、ステップモータ３
６の作動により気化器７のスロットルバルブをより大き
く開弁させ、車速が速ければ、スロットルバルブをより
小さく閉弁させるようになされている。また、同上ステ
ップモータ３６の作動により上記スロットルバルブが開
閉弁するとき、上記スロットルセンサ５５が、この開度
を検出してメインコントローラ４２を介し上記ステップ
モータ３６にフィードバックし、これによって適正な開
度が得られるようになっている。

【００３９】前記バッテリ１７とメインリレー５６との
直列回路に抵抗器５７が並列に接続され、この並列回路
の一端はスタータダイナモコントローラ５８を介しメイ
ンコントローラ４２に接続され、他端は切換リレー５９
と電源センサ６０とによる直列回路を介して前記スター
タダイナモ１５に接続されている。また、上記メインリ
レー５６、切換リレー５９、および電源センサ６０は、
いずれも上記スタータダイナモコントローラ５８を介し
メインコントローラ４２に接続されている。上記の場
合、抵抗器５７は前記マフラー１０とは断熱材５７ａに
よって熱的に隔絶されている。

【００４０】上記ゴルフカー１の走行路面上には、所望
の走行コースに沿って誘導線６１が埋設されており、こ
の誘導線６１の長手方向に沿って所定位置にＳ極、もし
くはＮ極の磁石６１ａが設置されている。

【００４１】一方、前記歯車装置２２に連動して、前輪
３，３の操舵方向と同方向に回動する回動アーム６２が
設けられている。この回動アーム６２の回動端に３つの
誘導線センサ６３が取り付けられ、これら誘導線センサ
６３は増幅器６４を介しメインコントローラ４２に接続
されている。また、前記操舵モータ２３も操舵コントロ
ーラ６５を介してメインコントローラ４２に接続されて
いる。一方、車体２の下腹には定点センサ６６が取り付
けられ、この定点センサ６６は増幅器６７を介して同上
メインコントローラ４２に接続されている。

【００４２】次の各センサやスイッチもメインコントロ
ーラ４２に全て接続されている。

【００４３】７０は超音波発信機の障害物センサで、車
体２の前端に取り付けられている。７１は増幅器であ
る。７２は追突防止センサで、これは車体２の前部に取
り付けられる受信器７３と同上車体２の後部に取り付け
られる発信器７４とを有している。上記受信器７３はこ
のゴルフカー１の前方にいる他のゴルフカー１からの信
号を受けて、これに追突することを防止し、上記発信器
７４はこのゴルフカー１に他のゴルフカー１が追突しな
いように信号を発信する。

【００４４】また、７７はバンパスイッチで、これはゴ
ルフカー１が何かに衝突したことを検出する。７８は乗
車スイッチで、これは前記ステッププレート３８の下面
側に設けられ、このステッププレート３８上に人が乗っ
たことを検出する。７９は駐車スイッチで、これは前記
駐車レバー２４の操作でディスクブレーキ２５を制動さ
せたことを検出する。８０はバックスイッチで、これは
ゴルフカー１がバックしたことを検出する。更に、８１
は保守スイッチ、８２は警報装置である。

【００４５】次に、ゴルフカー１を無人で自動走行させ
る時のメインコントローラ４２による制御につき説明す
る。

【００４６】メインスイッチ４６をオンした後、モード
切換スイッチ４８により自動モードを選択すると共に、
発進停止スイッチ４７、もしくは発信機５０の発進停止
スイッチ５１の操作によりメインコントローラ４２に発
進指令を与えると、電磁クラッチ３５が接続すると共
に、切換装置２９により電磁クラッチ３５が気化器７の
スロットルバルブに連結され、その開度がステップモー
タ３６により自動調整される。この場合、上記気化器７
のスロットルバルブに対しては、切換装置２９によりガ
バナ装置３１やアクセルレバー３３の連結が解除され
る。また、上記と同時に、電磁ブレーキ２６がオンされ
て制動解除される。

【００４７】そして、切換リレー５９の作動により、バ
ッテリ１７にスタータダイナモ１５が接続され、このス
タータダイナモ１５がスタータモータとして機能し、エ
ンジン６を起動させる。そして、このエンジン６が所定
の回転数に達すると、その動力は自動変速装置１３によ
って自動変速されながら減速機１２に伝えられる。そし
て、この減速機１２で減速された後、後輪４，４に伝え
られ、これにより、ゴルフカー１が走行し始める。

【００４８】上記走行が始まると、上記各誘導線センサ
６３が前記誘導線６１を検出し、これによりメインコン
トローラ４２と操舵コントローラ６５とを介して上記操
舵モータ２３が作動する。すると、歯車装置２２を介し
て前輪３，３が操舵され、これにより、ゴルフカー１が
上記誘導線６１に沿って無人の自動走行をすることとな
る。

【００４９】上記自動走行中は、前記車速センサ５３の
検出信号により気化器７のスロットルバルブが開度調整
され、通常はある一定の高速走行が行われる。しかし、
この走行中において、ゴルフカー１が前記誘導線６１か
らある大きさ以上の外れたときには、減速されてある一
定の低速走行に切り換えられる。

【００５０】前記磁石６１ａは急な下り坂や急な曲がり
角の手前に設置されていて、上記磁石６１ａを定点セン
サ６６が検出したときにも、上記低速走行とされる。な
お、この低速走行は、上記車速センサ５３の検出信号と
メインコントローラ４２に内蔵されたタイマーとによっ
て低速走行距離が算出され、この低速走行での所定距離
の走行後に、前記高速走行に自動復帰するようになって
いる。

【００５１】上記走行中は、エンジン６により駆動され
るスタータダイナモ１５が発電機として機能し、その出
力は切換リレー５９とメインリレー５６を介しバッテリ
１７に充電される。

【００５２】下り坂を下るときには、上記スタータダイ
ナモ１５における発電で回生制動の作用が生じ、ゴルフ
カー１が減速される。また、この際、スタータダイナモ
コントローラ５８によって、上記回生制動の大きさが制
御される。なお、上記バッテリ１７の充電が十分に行わ
れているときには、上記回生制動が不十分となるため、
このときには、切換リレー５９がスタータダイナモ１５
を抵抗器５７に接続させるように切り換わる。すると、
回生電流が上記抵抗器５７で消費され、これにより、所
望の回生制動が得られるようになっている。

【００５３】上記ゴルフカー１の走行を停止させるとき
には、発進停止スイッチ４７、もしくは発信機５０の発
進停止スイッチ５１によりメインコントローラ４２に停
止指令を与える。

【００５４】この場合には、まず、気化器７が閉じる。
すると、エンジン６のエンジンブレーキと、スタータダ
イナモ１５の発電による回生制動とによってゴルフカー
１が減速させられる。この後、回転センサ４５もしくは
車速センサ５３の検出信号により、エンジン６の回転数
もしくは車速が所定値よりも低くなったと判断される
と、エンジン６が点火回路４４により失火させられる。
また、このとき、電磁クラッチ３５がオフ（切断）され
て、気化器７におけるスロットルバルブがスプリングリ
ターンによって全閉とされ、これらによりエンジン６は
停止する。

【００５５】なお、このとき、ステップモータ３６への
メインコントローラ４２からの指示（パルス入力）は何
もされず、ステップモータ３６の回転位置もそのときの
ままに保持される。ただし、メインコントローラ４２に
内蔵されたＣＰＵでの上記ステップモータ３６への指示
（パルス入力数）はリセットされて「０」となる。

【００５６】また、上記エンジン６の停止と同時に電磁
ブレーキ２６がオフして後輪４，４を制動し、これによ
り、ゴルフカー１が停止させられる。

【００５７】上記したゴルフカー１の停止は、エンジン
ブレーキなどによって所定車速まで減速されてから行わ
れるため、円滑な停止が得られることとなる（以下、こ
れを円滑停止という）。

【００５８】なお、上記停止指令後に、ゴルフカー１が
予め設定された所定距離内に停止しない場合、つまり、
例えば、長い下り坂で、エンジン６の回転数や車速が所
定値まで下がるのに長距離を必要とするような場合に
は、上記所定距離を越えたことを車速センサ５３などに
より検出して、電磁ブレーキ２６をオフ（制動）させる
ようになっている。

【００５９】一方、エンジン６の駆動によるゴルフカー
１の自動走行中において、その車両構成部品の異常や走
行状態の異常が生じたときには、上記ゴルフカー１とエ
ンジン６を同時もしくは、タイムラグをもって緊急に自
動停止させるようになっている。

【００６０】この場合、自動停止の内容を複数種類設
け、「異常の種類」に応じてどのような停止の状態にさ
せるかが予め定められている。

【００６１】下記表１は、これを具体的に示している。

【００６２】

【表１】

【００６３】上記表１中、「再起動の可能な状態」と
は、異常事項を解除しさえすれば、直ちに、発進停止ス
イッチ４７、もしくは発信機５０の発進停止スイッチ５
１の発進操作によりエンジン６の再起動ができることを
いう。

【００６４】「再起動の不可能な状態」とは、異常事項
を正常化しても、上記のような再起動ができないことを
いう。

【００６５】「円滑停止」とは、異常が生じたとき、そ
の異常の発生信号がメインコントローラ４２に与えら
れ、これにより、前記説明の通りゴルフカー１を停止さ
せることである。

【００６６】「急停止」とは、上記エンジン６の停止と
同時に電磁ブレーキ２６をオフ（制動）し、ゴルフカー
１を急速に停止させることである。

【００６７】上記表１中、異常の種類における（１）
「電源異常」とは、バッテリ１７の電圧や、メインコン
トローラ４２等の制御回路の電圧が所定の範囲から外れ
ることであり、この場合には、一旦、「再起動の不可能
な状態」として停止させられ、しかも、「円滑停止」さ
せられるようになっている（表中○印に該当する。以下
同じ。）。

【００６８】（２）「モード切換スイッチ４８異常」と
は、同時に２以上のモードが選択されることである。

【００６９】（３）「脱輪による操舵異常」とは、誘導
線６１に対するゴルフカー１の左右偏差量が所定値以上
になることであり、これを脱輪とみなしている。この場
合には、「再起動の可能状態」として停止させられ、し
かも、「急停止」させられるようになっている。

【００７０】（４）「乗車スイッチ７８異常」とは、自
動運転中であって、ステッププレート３８上は無人であ
るのに、乗車スイッチ７８が作動することである。

【００７１】（５）「バックスイッチ８０異常」とは、
バックスイッチ８０の検出信号により、ゴルフカー１が
後進したと判断されることである。

【００７２】（６）「駐車スイッチ７９異常」とは、走
行中であるのに、駐車スイッチ７９が作動することであ
る。

【００７３】（７）「車速異常」とは、車速が所定値以
上になることである。

【００７４】また、上記した「再起動の不可能な状態」
を、オペレータによる操作力の入力により「再起動の可
能な状態」に復帰させる復帰手段が設けられている。こ
の復帰手段は、メインコントローラ４２とメインスイッ
チ４６とで構成されており、つまり、メインスイッチ４
６を一旦オフになるよう操作した後、オンになるよう操
作すれば、その信号の入力でメインコントローラ４２に
より、上記復帰ができるようになっている。

【００７５】よって、例えば、上記表１の６欄における
ように、駐車スイッチ７９の異常が生じたときには、こ
れを解除しさえすれば、上記エンジン６の再起動が直ち
にできる。そして、これは、その後の自動走行に何ら支
承がないと考えられる。

【００７６】一方、上記表１の７欄におけるように、車
速異常が生じたときには、これを解除してもエンジン６
の再起動は一旦不可能な状態とされる。そこで、このエ
ンジン６を起動可能な状態にするため、復帰手段４２，
４６に、操作力を入力する。即ち、このように復帰手段
４２，４６の操作を強要されることによって、オペレー
タは、上記異常を単に解除するだけでなく、この異常発
生の原因の点検、修理が必要であることが認識させら
れ、その後に再び異常発生することが防止される。

【００７７】なお、メインスイッチ４６をオンしてから
発進停止スイッチ４７、もしくは発信機５０の発進停止
スイッチ５１を発進操作するまでの間において、異常の
種類が上記表１中の（１）〜（６）であるときは、上記
と同じようにして起動（始動）させることができるよう
になっている。

【００７８】図１と、図４において、ゴルフカー１の
駐、停車時に、バッテリ１７が自然放電することを防止
するための節電装置８４が設けられている。

【００７９】この節電装置８４はバッテリ１７と節電対
象部品８５との間に介設される節電リレー８６を有して
いる。そして、上記車速センサ５３により、車速が０で
あると判断されたとき、もしくは、車速が０と判断さ
れ、その状態が所定時間続いたとき、上記節電リレー８
６がメインコントローラ４２からの指令で開き、節電対
象部品８５への電力供給を遮断するようになっている。

【００８０】なお、上記節電対象部品８５は、例えば、
スロットルセンサ５５、各増幅器などである。

【００８１】

【発明の効果】この発明によれば、走行駆動源の駆動に
よる車両の自動走行中、その車両構成部品の異常や走行
状態の異常の発生信号により、上記走行駆動源を自動停
止させるようにした自動走行車両において、

【００８２】上記種々の異常のうち、ある種類の異常の
場合には、上記走行駆動源の停止後の再起動を可能と
し、他の種類の異常の場合には、上記再起動を一旦不可
能な状態とし、かつ、この再起動の不可能な状態の走行
駆動源を、操作力の入力により再起動可能な状態に復帰
させる復帰手段を設けてある。

【００８３】このため、点検、修理が必要な異常が発生
して走行駆動源が自動停止させられる場合には、この走
行駆動源の再起動が一旦不可能な状態となるように予め
設定しておけばよく、このようにすれば、上記停止が生
じたときには、これを起動可能な状態にするために、復
帰手段を操作することが必要となる。即ち、このように
復帰手段の操作を強要されることによって、オペレータ
は、上記異常を単に解除するだけでなく、この異常発生
の原因の点検、修理が必要であることが認識させられ
る。

【００８４】この結果、上記異常解除後の自動走行にお
いて、再び上記異常が生じないようにすることができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】配線図を含む全体線図である。

【図２】ゴルフカーの側面図である。

【図３】ゴルフカーの平面図である。

【図４】節電装置を示す配線図である。

【符号の説明】

１ ゴルフカー（車両） ６ エンジン（走行駆動源） ４２ メインコントローラ（復帰手段） ４６ メインスイッチ（復帰手段）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 内野 隆 静岡県磐田市新貝2500番地 ヤマハ発動 機株式会社内 (72)発明者 武智 裕章 静岡県磐田市新貝2500番地 ヤマハ発動 機株式会社内 (56)参考文献 実開 昭58−193025（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) F02N 11/08 F02D 41/22 F02N 11/10

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行駆動源の駆動による車両の自動走行
   中、その車両構成部品の異常や走行状態の異常の発生信
   号により、上記走行駆動源を自動停止させるようにした
   自動走行車両において、上記種々の異常のうち、ある種類の異常の場合には、 上
   記走行駆動源の停止後の再起動を可能とし、他の種類の
   異常の場合には、上記再起動を一旦不可能な状態とし、
   かつ、この再起動の不可能な状態の走行駆動源を、操作
   力の入力により再起動可能な状態に復帰させる復帰手段
   を設けた自動走行車両の起動装置。