JPH02279430A - 走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、エンジン出力、ステアリングおよびブレー
キ等を操作して車両の走行を制御する走行制御装置に関
するものである。

〔従来の技術〕

従来、車両の速度調節は、ドライバーがアクセルペダル
を踏むことによりアクセルペダルに連結されたアクセル
ワイヤを介してエンジンのスロットル弁を開閉し、エン
ジンの出力を直接加減することにより行なってきた。

最近では、いすず技報第７２号２７〜Ｐ２０に示される
ように、アクセルペダルの踏み込み量をセンサで検出し
、その検出出力に応じてスロットル弁をモータ等で駆動
制御して、エンジン出力を調整するシステムが発表され
ている。このシステムは第２図に示すように、アクセル
ペダルセンサ１０の出力をコンピュータユニット１で検
出し信号処理を行なうことによりドライバーの意志を読
み取るとともに、セレクタレバー位置センサ７、冷却水
温センサ１２、エンジン１７の回転数を検出するエンジ
ン回転センサ８、ギヤ位置センサ１８、車速センサ９お
よびクラッチポジションセンサ１９などの情報を基にし
、スロットル弁３の開度を調整するモータ４を駆動した
り、クラッチ１４の断続や変速機６のギヤ位置を制御す
ることにより、イージードライブと低燃費を実現するよ
うにしている。

また、車両の操向はドライバーのステアリングホイール
操作によりドライバーの望む方向に操舵輪を向けること
により行なわれる。

〔発明が解決しようとする課題〕

上述したような従来の車両では、道路が渋滞し緩速で発
進停止を繰り返すような走行状態のときにはドライバー
はアクセルを踏んでブレーキを踏むという動作を繰り返
す必要がある。また、渋滞する道路は必ずしも直線路ば
かりではなく絶えず自車両の進行方向を交通の流れ方向
へ微妙に修正するようステアリング操作にも注意を払う
必要がある。長時間の渋滞路走行ではこれらの操作のた
めドライバーの肉体的疲労はもとより、精神的疲労も激
しく、追突事故などを引き起こし易かった。

この発明は上記のような課題を解消するためになされた
もので、渋滞道路等における緩速走行時のドライバーの
疲労を軽減して安全走行を行なうことのできる走行制御
装置を得ることを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

この発明に係る走行制御装置は、アクセルペダルと機械
的に切り離されたスロ７）ル弁を駆動してエンジン出力
を制御するスロットル弁駆動装置と、ブレーキの踏み込
みを検出するブレーキセンサと、車速を検出する車速セ
ンサと、前方を走行する車両の進行方向を検出する進行
方向検出装置と、車両の進行方向を制御するステアリン
グ駆動装置と、緩速走行モードを設定する緩速走行モー
ド設定手段とを備え、緩速走行モードではブレーキペダ
ルの踏み込みがない時の車速か目標車速となるようにス
ロットル弁を制御してエンジン出力を調整し、かつステ
アリング駆動装置により先行車両の進行方向と同一方向
に自車両の進行方向を制御し、ブレーキペダルの踏み込
みがあるときにはブレーキの操作状況に応じて上記目標
車速を修正するようにしたものである。

〔作　用〕

この発明においては、緩速走行モードすなわち、渋滞走
行モードではブレーキペダルを解放すればアクセルペダ
ルを踏ますとも発進し、所定の目標車速で走行するよさ
にエンジン出力および自動変速機を制御する。走行車速
は車速センサの出力信号によりコンピュータが監視しな
がらエンジン出力を調整することによりほぼ目標車速に
保つことができる。目標車速はアクセルペダルの踏み込
み量に一切無関係に定める。ドライバーがブレーキを踏
むとそれに応じて車速は低下する。このときエンジンの
出力はスロットル弁を閉方向に戻して低下させるか、あ
゛るいはブレーキを踏む前の出力を保持するよう調整す
る。さらにブレーキセンサによるブレーキペダルの踏み
込み量や踏み込み時間間隔等からドライバーのブレーキ
操作量を検出して上記目標車速を例えば低速方向へ更新
する。

一方、ブレーキペダルの踏み込みが所定の時間検出され
ない場合には上記目標車速を上昇方向・＼所定の速度で
更新する。

またコンピュータは先行車両の進行方向を、進行方向検
出装置からの信号により、自車両の進行方向との間のず
れという形で解析する。ずれが発生するとコンビ二一夕
は進行方向のずれを少なくするようステアリング駆動装
置を制御して自車両の軌道を修正する。

したがってドライバーは緩速走行モード時にはアクセル
操作をする必要が全くなく、ブレーキ操作のみで走行で
きるし、ブレーキの操作状況に応じて車速を自動的に制
御するため交通の流れに応じた車速調整のための微妙な
ブレーキ操作も必要なく、ステアリング操作も必要とし
ないので渋滞路でのドライバーの疲れは大幅に軽減され
る。

〔実施例〕

以下、この発明の一実施例を図について説明する。第１
図はこの発明による走行制御装置のブロ７り図を示し、
図において、５０はドライバーがブレーキペダルを踏み
込んだときの踏み込み量を検出するブレーキセンサで、
例えば可変抵抗器を用いている。２０は先行車両の進行
方向を検出する進行方向検出装置であり、車両の軸を中
心に左右に設置された２台のビデオカメラ２１．２２で
車両進行方向前方の像を収集し、画像処理装置２３によ
って２台のビデオカメラ２１．２２による画像を相関解
析することにより前車両の自車両に対する位置を求める
。１はコンピュータユニットで、ブレーキセンサ５０の
信号および進行方向検出装置２０の出力信号の他に、セ
レクタレバー位置センサ７からレバー位置信号を、エン
ジン回転センサ８からエンジン回転数を、車速センサ９
から車速を入力する。

６は変速機で、流体結合型のいわゆるトルクコンバータ
をもった自動変速機であるが、従来と同様に板状のクラ
ッチによって動力を断続すると共に、ギヤ位置を選択す
る形式のものでもよく、無段変速機とクラッチを組合わ
せたものでもよい。

３はスロットル弁で、スロットル弁駆動装置となるモー
タ４により駆動されて開度調整する。このモータ４は上
記コンピュータユニット１により制御される。また、コ
ンピュータユニット１には緩速走行モード設定スイッチ
２、ターンシグナルスイッチ１１、スロットル開度を検
出するスロットル開度センサ５の各信号が入力される。

ステアリング軸３２とギヤ３１を介して結合されるステ
アリング駆動装置３０は所定の回転トルクを発生するモ
ータであり、コンピュータユニット１からの指令により
ステアリング軸３２を回転駆動して車両の進行方向を変
える。ステアリングセンサ３５はステアリング軸３２の
操舵角を検出しコンビ二一タユニノト１に人力する。さ
らにコンピュータユニフ）１には障害物検出装置４０か
らの信号が入力される。障害物検出装置４０は超音波を
発射しその反射波が返ってくるまでの時間で障害物まで
の距離を計測する形式のものである。

コンピュータユニット１の出力はモータ４の駆動、ステ
アリング駆動装置３０の制御をするだけでなく、ブレー
キ制御装置５１にも加えられてブレーキを駆動する。ブ
レーキはエンジンの負圧またζ、【エンジンの回転力で
油圧ポンプを作動させ得られた油圧によって作動させる
ことができる。また、コンピュータユニット１の出力に
よってドライバーに状態を知らせるためのブザーやラン
プなどの表示装置４５を駆動する。

次にこのように構成された装置の動作について説明する
。まず、緩速走行モード設定スイッチ２がオフの場合は
、通常の運転モードで例えば基本的にはアクセル踏み込
み盪に比例してスロットル弁３が開くようにコンピュー
タユニットｌはモータ４を駆動する。車両が渋滞道路に
入って発進、停止を繰り返すような状況となりドライバ
ーが緩速走行モード設定スイッチ２をオンすると、緩速
走行モードに入る。

緩速走行モードでは、進行方向検出装置２０が常に所定
距離例えば１０ｍ以内の前車の位置を測定し、前車後部
中心線の画像中心からのずれをコンピュータユニットｌ
に人力している。前車の位置が確認できない場合には緩
速走行上−ドは解除され通常走行モードに戻る。

先行車両の位置が確認され、ドライバーがブレキベダル
を解放したことをブレーキセンサ５０の（８号から検出
すると、コンピュータユニ／１−１は予めプログラムさ
れた方式によりモータ４および変速機６を制御し、車速
センサ９で検出した車速でフィードバック制御をして、
設定した目１ツ東速（車両が停止している場合には発進
から始まｉ′ｌ予め定められた目標車速、例えば２０ｋ
ｍ／ｈ）で車両を走行させる。このときの加速パターン
等はドライバーのアクセル操作とは一切関係なくコンピ
ュータユニット１で設定する。

ドライバーがブレーキペダルを踏みブレーキセンサ５０
がブレーキペダルの踏み込みを検出するとコンピュータ
ユニットｌは、モータ４の動きを停止させスロットル弁
３の開度をブレーキペダル踏み込み前の状態に維持させ
る、あるいはブレーキセンサ５０の出力信号に応じてモ
ータ４を駆動してスロットル弁３を閉方向に制御する。

さらにコンピュータユニット１はブレーキセンサ５（ｌ
で検出したブレーキペダルの踏み込み量と踏み込み時間
間隔からドライバーのブレーキ操作状況を判断し、コン
ピュータユニット１に予めプログラムされたブレーキペ
ダルの踏み込み量と踏み込み時間間隔を各々の軸として
構成された目標車速修正量マツプから口榎車速修正量を
読みだして、上記目標車速を更新する。これによりドラ
イバーがブレーキペダルを頻繁に踏んだり、強く踏んだ
りすると以後の目標車速が逐次低速方向へ更新される。

一方、ブレーキペダルの踏み込みが所定の時間検出され
ない場合には、先行車両との間隔が離間していくと判断
して上記目標車速を一定時間毎に上昇方向へ微小量づつ
更新する。このとき目標車速か予め定められた最高車速
を越えるときには安全のため目標車速を最高車速で制限
する。

このように緩速走行モードの運転状態では車速はドライ
バーのブレーキ操作に応じて自動的に調整される。

コンピュータユニットｌは進行方向検出装置２０から先
行車両が画像中心から例えば左方向に移動したという信
号を入力した場合旋回方向へステアリング軸３２を回転
させるようステアリング駆動装置３０を制御して車両の
進行方向を左へ旋回させ、逆に右方向に移動した場合は
車両を右へ旋回させ、進行方向検出装置２０の信号がゼ
ロ、即ち前車との進行方向のずれがゼロとなるようにフ
ィードバック制御する。

これにより緩速走行モードでは車両は常に先行車両の後
を追従して走行するためドライバーのステアリング操作
を必要としない。

ところで、緩速走行モードで走行中に、ドライバーが車
線を変更したいと望んだ時や、障害物をドライバーが発
見してそれを避けようとステアリングを操作したときは
、コンピュータユニット１はステアリングセンサ３５の
検出操舵角信号の変化からドライバーの意志を検出し、
ステアリングの制御を解除して緩速走行モードから抜は
出す。

以降車両の走行はドライバーの通常運転によることにな
る。

さらに障害物検出装置４０の出力がコンピュータユニッ
ト１に入っており、障害物検出装置４０が前方の所定領
域内例えば１ｍ以内に障害物を検出すればブレーキ制７
２１１装置５１によってブレーキを作動させ、アクセル
操作の如何に係わらず車両の発進をさせない、このこと
は通常運転時および緩速走行モード時のいずれにおいて
も行なわれる。

緩速走行モード設定スイッチ２がオンであるとともにセ
レクタレバーの位置がドライブまたは１速か２速になっ
ていてかつ障害物検出装置４０の出力が障害物無しの信
号を出している場合、コンピュータユニット１はブレー
キセンサ５０からの信号入力によってドライバーのブレ
ーキペダル踏み込み状態からブレーキペダル解放への変
化を検知した後、スロットル弁３をモータ４により開き
始めて、エンジンの出力を高めるとともに、ブレーキを
緩めるようブレーキ制御装置５１に指令する。

車両が発進すると、車速か予め定められたパターンにし
たがって増加し、予め定められた目標車速になるように
スロットル弁３の開度を調節する。

このように車両の停止状態からの発進に際してはドライ
バーはブレーキペダルを解放するという操作でコンピュ
ータユニット１に発進の意志を伝える。障害物が存在し
ている時にドライバーがブレーキペダルを解放してもも
ちろんコンピュータユニット１はブレーキ制御装置５１
にブレーキ作動を指令し続ける。この後障害物が除去さ
れてもドライバーがブレーキペダルを踏んで解放すると
いう操作をしない限り車両の発進はさせない。

走行中、障害物検出装置４０により所定領域内に障害物
を検出するとスロットル弁３を戻しブレーキを作動させ
るようコンピュータユニット１は指令を出す、障害物が
除去され後進行方向検出手段２０が所定距離以内に前車
を確認した場合、ドライバーがブレーキペダルを解放す
る操作をするとコンピュータユニット１は再びスロット
ル弁３を開くとともにブレーキを緩め、発進の指令を行
なう、進行方向検出手段２０が前車の位置を確認できな
い場合、即ち先行する車両がすでに走り去ってしまった
場合、緩速走行モードは解除され、通常の走行モードと
なる。緩速走行モードの解除はブザー等の表示装置４５
でドライバーに知らせる。

緩速走行モード設定スイッチ２をオフにすると緩速走行
モードが解除され、通常モードに移る。

緩速走行モードの解除はターンシグナルスイッチ１１が
オンした時にも行なうのがよい、これはターンシグナル
を出して路線を変更したり右折や左折をする場合には渋
滞から抜けでる場合が多いこと、また交差点などで右折
する場合直進車があるために速やかに交差点をでる必要
があるからである。

なお、ブレーキペダル踏み込み状況に応した目標車速の
修正方法は上記した方法に限定するものでなく、その他
、ブレーキセンサの信号値、およびその順歴、過去の車
速等を総合的に判断して目標車速修正量を演算してもよ
い。

〔発明の効果〕

以上説明したようにこの発明によれば、緩速走行モード
においてブレーキペダルの踏み込みがない時の車速か目
標車速となるようにスロットル弁を制御Ｊシてエンジン
出力を調整し、かつスアリング駆動装置により先行車両
の進行方向と同一方向に自車両の進行方向を制御し、ブ
レーキペダルの踏み込みがあるときにはブレーキペダル
の操作状況に応じて上記目標車速を修正するようにした
ので、渋滞道路の走行において緩速走行モードの設定に
よりブレーキ操作だけで車両の発進、停止、車速調整を
行なうことができ、微妙な走行路線の変化に対してもス
テアリング操作を必要とせず、これによって、渋滞時に
おけるドライバーの疲労を軽減し安全走行が行なえる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例による走行制御装置のブロ
ック図、第２図は従来の走行側でＪ装置のブロック図で
ある。 １・・・コンピュータユニット、２・・・緩速走行モー
ド設定スイッチ、３・・・スロットル弁、４・・・モー
タ、９・・・車速センサ、２０・・・進行方向検出装置
、３０・・・ステアリング駆動装置、５０・・・ブレー
キセンサ。 なお、図中同一符号は同−又は相当部分を示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　アクセルペダルと機械的に切り離されたスロットル弁
   を駆動してエンジン出力を制御するスロットル弁駆動装
   置と、ブレーキの踏み込みを検出するブレーキセンサと
   、車速を検出する車速センサと、前方を走行する車両の
   進行方向を検出する進行方向検出装置と、車両の進行方
   向を制御するステアリング駆動装置と、緩速走行モード
   を設定する緩速走行モード設定手段とを備え、緩速走行
   モードではブレーキペダルの踏み込みがない時の車速が
   目標車速となるようにスロットル弁を制御してエンジン
   出力を調整し、かつステアリング駆動装置により先行車
   両の進行方向と同一方向に自車両の進行方向を制御し、
   ブレーキペダルの踏み込みがあるときにはブレーキの操
   作状況に応じて上記目標車速を修正することを特徴とす
   る走行制御装置。