CN107416092B - 用于骑乘式玩具车的电子驱动系统 - Google Patents

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Abstract

本发明的实施例涉及一种一种儿童骑乘车，包括：电池供电的电机组件，其包括至少一个电机；从动轮组件，其包括适于由所述电机组件的至少一个电机旋转驱动的至少一个轮；和电子驱动组件，其包括比例控制驱动致动器，所述比例控制驱动致动器被设置为提供所述比例控制驱动致动器已被骑乘车用户激活的程度的指示，其中所述比例控制驱动致动器已被激活的程度被用来设定至少一个电机的速度。

Description

用于骑乘式玩具车的电子驱动系统
相关申请的交叉引用
本申请要求于2015年4月8日提交的题为“ELECTRONIC DRIVE SYSTEM FOR RIDE-ON TOY VEHICLE”的第62/144,604号的美国临时申请的优先权，其内容通过引用并入本文。
技术领域
本发明涉及用于电池供电的骑乘式玩具车的电子驱动系统。
背景技术
玩具骑乘车是被设置为由儿童骑乘且操作的缩小型车辆。例如，玩具骑乘车可以包括适于容纳一个或多个儿童的座椅和适于由坐在座椅上的儿童操作的导向和驱动组件。通常用于玩具骑乘车中的一种类型的驱动组件包括适于驱动一个或多个车轮的电池供电的电机组件。通常地，车辆将包括致动器，诸如脚踏板或其他用户输入装置，其使得儿童能够选择何时将电力传输到电机组件。
发明内容
本发明的实施例涉及用于电池供电的骑乘式玩具车的电子驱动系统。
本发明的一个实施方式提供了一种儿童骑乘车，包括：电池供电的电机组件，其包括至少一个电机；从动轮组件，其包括适于由所述电机组件的至少一个电机旋转驱动的至少一个轮；和电子驱动组件，其包括比例控制驱动致动器，所述比例控制驱动致动器被设置为提供所述比例控制驱动致动器已被骑乘车用户激活的程度的指示，其中所述比例控制驱动致动器已被激活的程度被用来设定至少一个电机的速度。
根据本发明的另一个实施方式，所述比例控制驱动致动器包括被设置为由由用户激活的可移动部件，和机械地连接到所述可移动部件的模拟传感器，以便感测所述可移动部件的行进程度。
根据本发明的另一个实施方式，所述电子驱动组件还包括初始传感器，所述初始传感器被设置为提供所述可移动部件未被儿童致动时的指示。
根据本发明的另一个实施方式，所述电子驱动组件还包括极限传感器，所述极限传感器被设置为提供所述可移动部件何时达到最大位移的指示。
根据本发明的另一个实施方式，所述可移动部件的行进程度是所述可移动部件的总可用行程的百分比。
根据本发明的另一个实施方式，所述比例控制驱动致动器包括比例踏板。
根据本发明的另一个实施方式，所述儿童骑乘车还包括第一和第二比例控制驱动致动器，其中所述第一和第二比例控制驱动致动器分别是手动操作的导向杆。
根据本发明的另一个实施方式，所述的儿童骑乘车还包括导向组件，其具有导向机构，所述导向机构定位成由用户致动并可操作地连接到所述从动轮组件，以将用户选择的导向输入传递到从所述从动轮组件。
本发明的另一个实施方式提供了一种儿童骑乘车，包括：电机组件，其包括至少一个电机；从动轮组件，其包括适于由所述电机组件的至少一个电机旋转驱动的至少一个轮；电子驱动组件，其包括微控制器和至少一个电子安全制动器；和电池，其被设置为向所述电子驱动组件提供电力，其中所述电子安全制动器被设置为当没有从所述电池向所述电子驱动组件提供电力时，防止电流通过所述至少一个电机。
根据本发明的另一个实施方式，所述电子安全制动器包括继电器驱动电路和常闭继电器，并且其中所述常闭继电器被设置为当没有从所述电池向所述电子驱动器组件提供电力时使所述至少一个电机短路。
根据本发明的另一个实施方式，所述常闭继电器包括开关和电感器，其中所述开关具有默认闭合定位，并且其中所述开关被设置为仅当所述电感器由所述继电器驱动电路通电时断开。
根据本发明的另一个实施方式，所述电子安全制动器包括耗尽型场效应晶体管(FET)和绝缘栅双极晶体管(IGBT)中的至少一种。
根据本发明的另一个实施方式，所述电子驱动组件包括至少一个间接轮速传感器，所述轮速传感器被设置为测量通过所述至少一个电机的电流以及确定所述至少一个电机两端的电压。
根据本发明的另一个实施方式，所述微控制器被设置为基于通过所述至少一个电机的电流、所述至少一个电机两端的电压、已知或测量的电机电阻来进行电动势(EMF)计算以确定至少一个电机的速度。
根据本发明的另一个实施方式，所述至少一个电机包括第一和第二电机，并且其中所述至少一个间接轮速传感器被设置为测量所述通过第一和第二电机中每个的电流并且确定所述第一和第二电机中每个的两端的电压，并且其中所述微控制器被设置为进行EMF计算以确定所述第一和第二电机的各自速度。
根据本发明的另一个实施方式，所述微控制器被设置为执行牵引力控制机构，以基于所述第一和第二电机的速度来动态地控制在所述第一和第二电机之间的功率分配。
根据本发明的另一个实施方式，所述微控制器被设置为基于所述通过至少一个电机的电流和所述至少一个电机两端的电压来检测所述至少一个电机的加载或卸载中的至少一个，并且被设置为响应于检测到的所述至少一个电机的加载或卸载而启动一个或多个声音样本的回放。
本发明的另一个实施方式提供了一种儿童骑乘车，包括：电机组件，其包括至少一个电机；从动轮组件，其包括适于由所述电机组件的至少一个电机旋转驱动的至少一个轮；电子驱动组件，其包括微控制器和至少一个电子安全制动器；和电池，其被设置为向所述电子驱动组件提供电力，其中所述电子安全制动器是双功能电子安全制动器，其被设置为当没有从所述电池向所述电子驱动组件提供电力时防止电流通过所述至少一个电机，并且当所述微控制器检测到所述至少一个电机的继续运行状况时防止电流通过所述至少一个电机。
根据本发明的另一个实施方式，所述电子驱动组件包括至少一个间接轮速传感器，所述间接轮速传感器被设置为测量通过所述至少一个电机的电流并确定所述至少一个电机两端的电压。
根据本发明的另一个实施方式，所述微控制器被设置为基于通过所述至少一个电机的电流和所述至少一个电机两端的电压来检测所述至少一个电机的继续运行状况。
附图说明
图1示出了玩具骑乘车的等距视图。
图2是图1的玩具骑乘车的俯视图。
图3是图1和图2的玩具骑乘车的方框图。
图4A是根据本文给出的实施例的比例踏板的立体。
图4B是图4A的比例踏板的横截面图。
图4C是示出根据本文呈现的实施例的与比例踏板相关联的模拟传感器电路的示意图。
图4D是示出根据本文呈现的实施例的与比例踏板相关联的初始和极限传感器电路的示意图。
图5A是示出根据本文呈现的实施例的电子安全制动器的方框图。
图5B是示出根据本文呈现的实施例的电子安全制动器的常闭继电器的细节的示意图。
图6是根据本文呈现的实施例的电子驱动组件的一部分的电路板装置的俯视图。
图7A-7F是示出根据本发明的实施例的电子驱动系统的各种元件的进一步细节的示意图。
在本公开内容中，已经使用相同的附图标记来标识相同的元件。
具体实施方式
图1和2中示出了玩具骑乘车，且大体以附图标记10来标识。这里简称为“车辆”的骑乘式玩具车10包括：主体12，其提供具有座椅组件15的骑乘空间或乘客隔间14，其尺寸适合容纳至少一个儿童，包括儿童驾驶员。座椅组件15可以与主体12成一体或以其他方式安装在主体12上，并且可以具有任何合适的构造，包括其中座椅组件的位置在乘客隔间内可调节的构造，以及座椅组件包括两个或多个座椅或两个或多个座位区域的构造。通常，车辆10被尺寸设置成由儿童驾驶员使用或由儿童驾驶员和儿童乘客使用。例如，在所示的实施例中，座椅组件15包括一对座椅或座位区域16和17，其中座椅16被尺寸设置和定位成接纳儿童驾驶员，且座椅17被尺寸设置和定位成接收儿童乘客。
主体12通常由模制塑料形成，并且可以是整体形成，或通过螺钉、夹子或其它合适的紧固件固定在一起的多个部件形成。或者，主体12可以由一些其他合适的材料制成，所述材料包括金属、木材或具有合适强度以适应和支撑至少一个儿童的重量的复合结构。主体12可以包括其上安装有底盘的底层框架。在该实施例中，框架通常由金属和/或模制塑料形成，其中底座由模制塑料形成。
如图所示，主体12的形状大致模拟缩小尺寸的
Figure BDA0001264438830000051
车辆。
Figure BDA0001264438830000052
是FCA USLLC的注册商标。然而，应当理解，根据本发明的玩具骑乘车可以被成形为大体模拟任何类型的车辆。合适车辆的示例是缩小尺寸或儿童尺寸的车辆，其形状模拟相应的全尺寸或成人尺寸的车辆，诸如汽车、卡车、工程车辆、救急车辆、越野车辆、摩托车、太空交通工具、飞机、船舶等。当玩具骑乘车的尺寸和形状大体上模拟成人尺寸的车辆时，其主体和/或其他部件通常将大致模拟全尺寸车辆上的相应部件。然而，车辆10可以形成为模拟没有相应的成人尺寸的对应物的想象车辆，这也在本发明的范围内。
如图1所示，车辆10还包括可旋转地连接到主体12的多个车轮18。多个车轮首先包括可导向轮组件20，其包括适于由车辆的导向组件22导向的至少一个车轮，通常至少部分地响应于用户输入(例如，前两个轮)。多个车轮还包括从动轮组件24，所述从动轮组件24包括至少一个车轮，所述车轮适于由车辆的电子驱动系统(图1和2中未示出)控制的电机组件(图1和图2中未示出)旋转驱动。应当理解，术语“从动轮”是指直接响应于来自车辆的电机组件的旋转输入而旋转的车轮，其通过电机组件的输出直接传递到车轮或者通过连杆而传递，诸如齿轮箱、皮带、链条、齿轮组件、车轴等。在所示的实施例中，车辆10包括四个车轮18，其中前轮28和30形成可导向轮组件20，后轮32和34形成从动轮组件24。还应当理解，尽管为了稳定性，玩具骑乘车通常包括至少三个车轮，然而车辆上的车轮数量可以从两个车轮变化到四个、六个或更多个车轮。在某些实施例中，车轮可以由诸如一个或多个履带或轨道(例如，在雪地车或推土机玩具车中)的其它机构代替或与其一起使用。
在图1和图2的实例中，每个轮组件包含至少一个车轮，并且特定的车轮可以形成可导向轮组件和从动轮组件的全部或一部分。例如，在本发明的范围内，前轮28和30或后轮32和34中的任一个或两个可被驱动和导向(例如，后轮32和34可分别由形成相同或不同的驱动组件的部分的不同电机驱动)。类似地，一个前轮和一个后轮可以是从动和/或可导向的，或者车辆可包括其主体下方的一个或多个从动或可导向的车轮，车轮通常被车身隐藏。在另外的实施例中，仅一个车轮为从动的，或者多于两个车轮为从动的。
在图1和图2中示出了车辆导向组件22的一部分，其包括导向柱36和导向机构38。导向组件22使坐在座椅16上的儿童能够经由用户提供至导向机构38的导向输入来操纵车辆的可导向轮组件20，所述导向机构38位于车辆10上用于由坐在座椅16上的儿童操作。在图示的实施例中，导向机构38采取方向盘40的形式。应当理解，在其它实施例中可以使用其它合适的结构，诸如车把和导向杆。导向柱36包括任何合适的机械连杆，其将儿童的导向输入从导向机构传递到车辆的可导向轮组件从而导向车辆。
图3是示意性地示出了车辆10的构件之中的电子驱动组件26和电机组件42的方框图。如下面进一步描述的，电子驱动组件26被设置为向电机组件42提供电信号以驱动从动轮轮组件24。电机组件42包括将旋转力传递到从动轮组件24的第一和第二电机44(1)和44(2)以及一个或多个驱动机构(图3中未示出)。来自各电机44(1)和44(2)的驱动机构可以是，例如，旋转轴和/或旋转小齿轮或输出齿轮。
图3中还示出电池组件48，其包括适于为车辆10提供动力的至少一个电池50。可以使用任何合适的可再充电或一次性电池或多个电池作为电池组件48的一部分(例如，一个或多个六伏、十二伏、十八伏或二十四伏电池)。在一个具体的布置中，电池组件48包括单个十二伏可再充电电池50。
图3进一步示出用户界面54，其包括一个或多个用户输入/控制设备，该用户输入/控制设备从用户(例如，坐在座椅16上的儿童，父母/看护者等)传递输入到电子驱动系统26或者从后者提供信息给用户。如下面进一步所描述，在形成用户界面54的一部分的用户输入设备处接收的输入可以改变/控制车辆10的操作。例如，用户界面54可以包括“开启”或“点火”按钮，其为电子驱动系统26和电机组件42通电。其他用户输入装置可以用于在一系列电子配置之间进行选择，选择电机组件输出的旋转方向(即，向前或向后)，选择相对于最大旋转速率的电机组件被致动的程度等。
车辆10包括一个或多个比例控制驱动致动器56，其包括脚踏板、一个或多个油门杆、在包括车把的导向机构上的旋转手柄或其他可移动/可致动的部件/机构。一个或多个比例控制驱动致动器56被称为提供“比例控制”，因为该致动器被设置为具有多个输入电平(即，是模拟而不是数字输入)。换言之，根据本发明的实施例的比例控制驱动致动器56被设置为提供玩具车10的用户(儿童)已经激活的相关联可移动部件的量/度的指示。如下面进一步所描述，比例控制驱动致动器56的可移动部件被激活的量接着用于设定玩具车电机的速度。
在一个实例中，比例驱动致动器56是定位用于由坐在座椅16上的儿童致动的比例脚踏板(比例踏板)。然而，当驱动致动器56采用除比例踏板之外的形式时，它可位于乘客隔间14内或附近的任何合适的位置，使得坐在座椅16上的儿童可以到达致动器。下面提供了实例的比例踏板的进一步细节。
通常，电子驱动系统26是玩具车10的操作控制实体。电子驱动系统26包括编程接口60，无线通信模块62(例如，
Figure BDA0001264438830000071
蓝牙低功耗(BLE)模块)，电池接口64，存储器66，至少一个处理器(例如，中央处理单元(CPU))68，一个或多个状态灯70，电池监测电路72，场效应晶体管(FET)驱动器74，乘载传感器75，稳定性传感器76，电子安全制动器78，双H桥80和间接轮速传感器82。
Figure BDA0001264438830000072
是
Figure BDA0001264438830000073
Special Interest Group(SIG)的注册商标。以下更详细地描述电子驱动系统60的各种元件的操作。
电子驱动系统26经由双H桥80电路(允许正向和反向电机操作的电机驱动电路)致动电机组件42(即，驱动电机44(1)和44(2))。电子驱动系统26基于从比例踏板56接收的输入，将驱动信号提供至双H桥电路80，从而至电机组件42。在一个实例中，电子驱动系统26被设置为执行“软起动”技术，旨在减少或消除车辆10的突然/急动启动。软起动使用中间/过渡信号，在一段时间内使电机44(1)和44(2)的速度升高。转换信号可以是基于从比例踏板56接收的信号生成的脉宽调制(PWM)信号。转换信号的脉冲宽度例如从20％的占空比增加到100％，以提供受控加速。
图4A和4B分别是用于以比例踏板56形式的比例控制驱动致动器的实例布置的立体图和横截面图。如图所示，比例踏板56包括以踏板机构58形式的可移动部件，其可能会被坐在座椅16(图1和图2)的孩子压下。如上所述，比例踏板56被设置为向CPU 68提供“比例”输出，这表示比例踏板可以提供踏板机构58(可移动部件)已被儿童致动(例如，被推动)的量的指示。更具体地，比例踏板56包括模拟传感器83，所述模拟传感器83机械地连接到踏板机构58以便感测踏板机构58的进程的量/度。模拟传感器83电连接到电子驱动系统26的CPU68，以便为CPU提供踏板机构58已经被儿童压下的量/度的实时指示。
在图4A和图4B的具体布置中，模拟传感器83是由Flexpoint Systems(Flexpoint)制造的Bend
Figure BDA0001264438830000081
(弯曲传感器)。Bend
Figure BDA0001264438830000082
是Flexpoint，Inc.的注册商标。
Figure BDA0001264438830000083
83是一种电位计产品，包括涂覆的基材(例如，塑料)，其在弯曲时改变其导电性(例如，电阻)。因此，通过测量Bend
Figure BDA0001264438830000084
83的电导率，CPU 68可以确定踏板机构58已被压低的量。在某些实例中，踏板机构58已经被压低的“度”或“量”是踏板机构总可行进程的百分比。
图4B示出了Bend
Figure BDA0001264438830000085
83处于静止(即，非弯曲)状态的布置。在图4B中，踏板机构58完全不被压低，并且Bend
Figure BDA0001264438830000086
具有基线电导率。在操作中，踏板机构56将首先被儿童部分地压低，因此Bend
Figure BDA0001264438830000087
83将被部分弯曲。儿童可以进一步致动踏板机构56，直到踏板完全压低，从而使Bend
Figure BDA0001264438830000088
83完全弯曲。
如上所述，Bend
Figure BDA0001264438830000089
83是可用于与踏板机构58或另一比例控制驱动致动器相关联的模拟感测的一个示意性布置。应当理解，在其他实施例中，Bend
Figure BDA00012644388300000810
可以被另一种模拟传感器代替，使得CPU 68能够确定踏板机构58已被压低的量。
图4C是示出与比例踏板56(例如，形成比例踏板的一部分的电路)相关联的模拟传感器电路90的一种布置的示意图。如图所示，模拟传感器电路90包括生成踏板输出94的运算放大器92。图4C还示出用于连接到模拟传感器83(诸如，Bend
Figure BDA00012644388300000811
83)的垫96(1)和96(2)。在图4C的示例性布置中，模拟传感器电路90作为恒流源电路工作，其中运算放大器92输送可变电压，以便随着电导率的变化，保持通过Bend
Figure BDA00012644388300000812
83的电流恒定。更具体地，随着Bend
Figure BDA00012644388300000813
83的电导率(例如，电阻增加)，由运算放大器92输送的电压也增大，以保持恒定的电流。电压的增加被检测作为踏板输出94并被CPU用于确定踏板机构58已经被压低的量。
应当理解，模拟传感器电路90仅仅是与比例踏板相关联的电路的一个示例性布置。因此，应当理解，其他电路布置是可能的并且在本发明的范围内。还应当理解，可以在可选布置中使用多于一个模拟传感器电路。例如，在其中一个或多个比例控制驱动致动器包括两个手动控制(例如，由两个手柄替换踏板56)的布置中，可具有与每个手动控制相关联的一个模拟传感器电路。
除了模拟传感器83之外，比例踏板56还与初始传感器(home sensor)84和极限或行程终端传感器86相关联，两者都在图3中示出。初始传感器84被设置为当模拟传感器83(并且因此踏板机构58)处于停用位置时(即，当踏板未被啮合时)激活(即，生成输出)，并且当踏板被按压时去激活。初始传感器84从激活状态到去激活状态(例如，在作为开关的传感器84的布置中从断开到闭合)的转换，可以由电子驱动系统26检测到，或反之亦然，并且可以用于执行一个或多个辅助机构。例如，初始传感器84可用于确定踏板机构58何时返回到直立位置(upright position)，以触发CPU 68来开始读取模拟传感器83等。
当踏板机构58到达其最大位移(即，当踏板机构已经完全啮合)时，极限传感器86可以被致动。该极限传感器86可用于确定，例如，踏板机构58何时被错误地保持在完全啮合位置时。极限传感器86还提供了模拟传感器83的最终极限的指示。如果需要，该信息与来自初始开关84的信息相结合可以使模拟传感器83重新校准。
传感器84和86提供可以与模拟传感器83的模拟输出组合使用的输出。在一个实例中，传感器84和86由霍尔效应(Hall Effect)传感器和磁体形成。在其他实例中，传感器84和86由开关或另一机构形成，所述机构被设置为识别踏板机构58的起动/停止。
图4D是示出包括初始传感器84和极限传感器86的电路98的示意图。如图所示，电路98生成具有根据初始传感器84和极限传感器86的输出而变化的电平的模拟输出99。因此，可以使用模拟输出99的电平来确定初始传感器84和极限传感器86中的哪一个被激活，或者在某些实例中，是否两者都被激活以指示故障状况。
电子驱动系统26的另一个特征是电子安全制动器78，其被设置为当，例如，没有电力供应到电子驱动系统6或当检测到一个或多个故障状况时，使电机44(1)和44(2)中的一个或多个短路。图5A是示出电机44(1)的电子安全制动器78的一部分的一个实施方式的方框图。
图5A所示的电子安全制动器的一部分的被称为电子安全制动器78(1)，其与H桥80(1)(即，双H桥80的一半)一起使用的。如图5A所示，H桥80(1)由四个场效应晶体管(FET)102(1)，102(2)，102(3)和102(4)形成。另外如图5A所示，电子安全制动器78(1)包括常闭继电器104(1)和继电器驱动电路106。如图5B的示例性布置所示，常闭继电器104(1)包括开关114和电感线圈116。如上所述，继电器104(1)是“常闭”继电器，这意味着当没有以适当的方式向继电器驱动电路106供电时，开关114具有默认闭合定位。换言之，只有当诸如脉冲驱动信号的适当的驱动信号被传送到继电器驱动电路106时，开关114才被断开。开关114响应于线圈116的通电而断开。因此，当电力从电池组件48被输送到电子驱动系统26时，CPU 68向继电器驱动电路106传送驱动信号，继电器驱动电路106转而又使线圈116通电以断开开关114。然而，当没有电力从电池组件48输送到电子驱动系统26时，线圈116不通电，因此开关114闭合。
在图5B所示的闭合位置，开关114使电机44(1)的两个端部“短路”在一起，使得电机不能被激活。换言之，当开关114闭合时，电流或电压不流过电机(即，继电器被设置为防止在非供电状态下或响应于故障状况的电流或电流流过)。与图5A和图5B所示的相同的布置也可以用于防止电机44(2)的致动。
由开关114和线圈116组成的常闭继电器104(1)是可用于电子安全制动器78(1)的一种装置。应当理解，在本发明的其它实施例中，常闭继电器104(1)可以被，例如，耗尽型FET、绝缘栅双极晶体管(IGBT)或其他电子机构替代。
一般来说，电子安全制动器78是两用或双功能系统，其在电子驱动系统26内起着两个主要功能。首先，电子安全制动器78作为车辆10的电子驻车制动器操作，当电子驱动系统26未被供电时，该电子安全制动器78防止一个或多个电机44(1)和44(2)的激活。例如，当电力被从系统中去除时，CPU 68不向继电器驱动电路106提供驱动信号。因此，继电器驱动电路106不对线圈116通电，并且开关114闭合以防止电流或电压流过电机44(1)。这可能是重要的，因为在常规的H桥配置中，当系统没有供电时，H桥中的FET不会传导信号，因此不能对电机提供制动机构。所以，存在用H桥驱动的未供电车辆可滚动的危险。电子安全制动器78的引入允许使用H桥驱动机构，同时防止未供电车辆10滚动(即，锁定独立于H桥的电机44(1)和44(2))。
电子安全制动器78的第二主要目的是作为故障保护机构来操作以防止电机44(1)和44(2)的继续运行状况。也就是说，具体参考图5A和图5B的布置，除了当电池组件48没有电力输送到电子驱动系统26的情况下闭合，开关114还可以在检测到一个或多个故障状况时闭合。例如，CPU 68经由FET预驱动器集成电路(IC)100通过激活FET 102(1)、102(2)、102(3)和102(4)中的一个或多个来激活/驱动电机44(1)。FET 102(1)、102(2)、102(3)和102(4)中的一个或多个可能不能“接通”，这意味着电流可以被供应给电机44(1)，即使CPU 68已经经由预驱动器IC 100关闭FET。在这种情况下，由于CPU 68指示H桥80(1)停止驱动电机，所以在此通过电机的电流流动被称为电机故障或继续运行状况。因此，CPU68可以引起继电器驱动电路112使线圈116断电，以闭合开关114并使电机44(1)的终端短路，从而阻止电机44(1)运行。
在一个具体实施例中，可以单独监测H桥80(1)中的每个FET，用于指示FET未正常操作的特性。然而，在另一个实施例中，可以使用间接轮速传感器82来检测电机继续运行状况。如下面进一步所描述，轮速传感器82在这里被称为“间接”传感器，因为它不直接测量关联的一个或多个车轮的速度。相反，轮速传感器82被设置为进行与电机44(1)和/或44(2)的速度或负载相对应的一个或多个测量。当通过CPU 68分析时，这些测量允许CPU 68确定轮速的估量(即，间接地确定轮速)。换言之，间接轮速传感器82是电子传感器，其通过使用例如电流检测电阻器测量通过电机44(1)和44(2)(在双H桥80的输出处)的电流。轮速传感器82还测量电机44(1)和44(2)两端的电压。基于测量的电流、电压和已知或测量的电机电阻，CPU 68进行电动势(EMF)计算以确定电机44(1)和44(2)的速度，且因此确定与每个电机相关联的轮速。
如图所示，间接轮速传感器82包括连接在H桥80(1)和地之间的电流检测电阻器110(1)和电流传感器电路112。当H桥80(1)被激活并且电机44(1)运行时，电流通过电流检测电阻器110(1)。通过电流检测电阻器110(1)的电流由电流传感器电路112检测，其提供检测的电流的指示至CPU 68。因此，当一个或多个FET 102(1)、102(2)、102(3)和102(4)故障时，电流将继续流过电机44(1)，并因此通过电流检测电阻器110(1)。由CPU 68确定电流流过电流检测电阻器110(1)，但是CPU 68已经指示H桥80(1)停止驱动电机，这表示电机继续运行状况已经发生。
图6是用于电子驱动组件26的一部分的电路板装置的俯视图。图6示出是由FET102(1)、102(2)、102(3)和102(4)形成的双H桥80,用于驱动第一电机44(1)和FET103(1)、103(2)、103(3)和103(4)。图6还示出均与电机44(1)相关联的常闭继电器104(1)和电流检测电阻器110(1)，以及均与电机44(2)相关联的第二常闭继电器104(2)和电流检测电阻器110(2)。图6还示出了继电器驱动电路106，电流传感器电路(电路系统)112，FET预驱动器IC100和微控制器/CPU 68。
图7A-7F是示出根据本发明的实施例的电子驱动系统26的各种元件的进一步细节的示意图。更具体地说，图7A是示出用于继电器驱动电路106、常闭继电器104(1)和常闭继电器104(2)的一种布置的示意图。图7B是示出包括H桥80(1)和80(2)的双H桥80的一种布置的示意图。图7B还示出了电流检测电阻器110(1)和110(2)。
图7C是示出微控制器/CPU 68的一种布置的示意图，图7D是示出用于FET预驱动IC100的一种布置的示意图。图7E是示出加速度计形式的稳定性传感器76的一种布置的示意图。
图7F是示出如上所述的间接轮速传感器82的电流传感器电路112的一种布置的示意图。如上所述，间接轮速传感器82是测量/确定通过电机44(1)和44(2)的电流以及电机44(1)和44(2)两端的电压的电子传感器。基于测量的电流、电压以及已知或测量的电机电阻，CPU 68进行电动势(EMF)计算以确定电机44(1)和44(2)的速度。在图7F的示例性布置中，电流传感器电路112包括四(4)个部分/块，即分别与电机44(1)和44(2)相关联的两个电流反馈块120(1)和120(2)，以及分别与电机44(1)和44(2)相关联的两个电压反馈块122(1)和122(2)。电流反馈块120(1)和120(2)分别向CPU 68提供了通过电流检测电阻器110(1)和110(2)的电流的指示。电压反馈块122(1)和122(2)分别向CPU 68提供电机44(1)和44(2)两端的电压的指示。CPU 68知道每个电机44(1)和44(2)的电阻，并且考虑到由电流传感器电路112提供的电流和电压反馈，CPU 68可以确定消耗的功率和每个电机44(1)和44(2)的速度。换言之，CPU 68电子地(间接地)确定电机44(1)和44(2)的速度，并因此确定相关联的轮速。
返回到图3，电子驱动系统26的另一个特征是提供稳定性控制的能力。在某些骑乘式玩具车中，当在斜坡或不平坦的表面上操作时，车辆可能会遇到稳定性问题，诸如玩具车翻滚(向前/向后或左/右)的可能性。因此，如上所述，电子驱动系统26包括一个或多个稳定性传感器76。CPU 68可以使用来自稳定性传感器76的输入，例如，当检测到稳定性问题时减慢或停止车辆10。一个或多个稳定性传感器76可以是，例如，加速计或陀螺仪。
电子驱动系统26的另一个特征是提供牵引力控制的能力。某些骑乘式玩具车具有刚性框架并且没有悬架。因此，以车轮的一个子组(例如，4个中的3个)在地面上停止是常见的，从而导致车辆被卡住。在本发明的实施例中，由于电机44(1)和44(2)是独立可控制的，所以电子驱动系统26可以动态地控制去往每个电机44(1)和44(2)的功率(并因此去往每个从动轮的功率)。根据本文呈现的实施例，可以基于来自间接轮速传感器82的信息启用牵引力控制。更具体地，如上所述，间接轮速传感器82被设置为向CPU 68提供电流和电压测量，所述测量可以通过CPU 68分析以确定电机44(1)和44(2)的速度的估量，以及相应地确定与每个电机相关联的轮速。如果CPU 68基于来自轮速传感器82的信号确定一个从动轮正在滑动/旋转(即，一个电机正在卸载)和/或另一个电机正在加载，则电子驱动器系统26可以向正在加载的电机传送额外的功率以提供牵引力控制。此外，CPU 68可以使用来自间接轮速传感器82的输入，以便当穿过不平整地面时保持车辆10的稳定速度(例如，当检测到加载时增加提供至电机的功率)。
间接轮速传感器82也可用于在向下斜坡保持车速。例如，家长可以选择2MPH的速度，但是车辆10可能开始加速下坡。这种情况可以通过由间接轮速传感器82提供的数据检测，并且CPU 68可以减小提供至电机44(1)和/或44(2)的功率，或者以动态制动器配置来操作它们以保持期望的速度。
在一个实施例中，CPU 68使用来自间接轮速传感器82的输入来监测电机44(1)和44(2)的速度，并且确定电机之一何时开始旋转到指定范围之外(即，加载或卸载)。如果电机44(1)和44(2)两者在大致相同的时间开始减速，则CPU 68可以确定车辆10遇到障碍物。作为响应，CPU 68可以临时增加供应给电机44(1)和44(2)的功率来通过障碍物。
来自轮速传感器82的信息也可以用于确保车辆10在预定的安全操作范围内工作。例如，基于通过电机44(1)和/或44(2)的电流，CPU 68可以估计电机和/或双H桥80中的部件(例如，FET)的操作温度。如果CPU 68确定电机44(1)/44(2)和/或FET已被驱动，其电流量可能将电机和/或FET的温度升高到高于一个安全阈值，那么CPU 68可以减少电力的供应以防止或补救过热。换句话说，通过电机44(1)和/或44(2)的电流可以用于表征电机的操作。
在某些实施例中，电子驱动系统26具有测量环境温度的能力。当确定电机44(1)和/或44(2)是否在预定的安全操作范围内操作时，可以考虑测量的环境温度。例如，如果确定环境温度为105华氏度(F)，则电子驱动系统26可以减小车辆10的操作范围的上限阈值。
如上所述，电子驱动系统26还可以包括电池监测电路72。电池监测电路72被设置为测量电池输入的电压，并向CPU 68提供实际电池电压电平的指示。如果，基于从电池监测电路72接收到的信号，CPU 68确定电池电压在预定范围之外，则CPU可以启动一个或多个校正动作(例如，阻止车辆10的操作，提供警告给用户等)。
在某些实施例中，比例踏板56和导向机构38可以由两个手动的导向杆代替，每个控制两个电机44(1)和44(2)中的一个。这种布置可以用于，例如，所谓的“零转弯”车辆，使用轨道/履带等的车辆。例如，对于电子驱动系统26，导向杆可用于驱动在车辆的一侧的车轮或车轮组合(例如，由轨道/履带连接)向前或反向地驱动车辆的另一侧的车轮或车轮的组合(即，使用具有两个电机和两个车轮、两个电机和四个车轮、四个电机和四个车轮的导向杆等)。
与使用导向杆相关联的一个潜在危险在于，在进入或离开车辆10时，儿童可以抓住杆来支撑自己，从而使得车辆10开始移动。因此，在某些实施例中，电子驱动系统26包括乘载传感器75，所述乘载传感器75防止电机44(1)和44(2)的激活，直到儿童正确地坐在座位16中为止。也就是说，乘载传感器75提供输入到CPU 68，使得CPU锁定电机，直到传感器指示儿童就座。乘载传感器75可以包括，例如Bend
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应变仪、电容传感器、电阻式传感器、热传感器或能够向CPU 68提供指示儿童就座在座椅16的输入的另外机构。
在某些布置中，电子驱动系统26被设置为执行数据记录操作。例如，CPU 68可以被设置为将数据存储在存储器66中，所述数据表示车辆10的最后操作状态、由车辆10在最近一段时间内执行的操作等。在某些实施例中，记录的数据是不断/定期地更新，以便仅捕获最近的时间段或操作数。该记录的数据可能对于，例如，在车辆10的使用期间观察到的调试故障模式，是有用的。
如上所述，用户界面54由多个用户输入设备形成。在某些实施例中，用户输入设备之一是允许用户(例如，父母)设置车辆10的速度和/或加速度的速度接口。在一个具体实例中，速度接口具有1、2、3、4和5的设置，与1、2、3、4和5英里每小时(MPH)的速度相关。一旦使用速度接口设定车辆10的最大速度，则电子驱动系统26将在所有地形上，包括在下坡上限制车辆的速度。
用户界面54还可以包括向用户提供信息的一个或多个显示器。一个示例的显示器是提供电池中可用剩余能量的量的指示的电池“量规”。更具体地，CPU 68可以使用来自电池监测电路72的信息，以及关于车辆使用的记录/存储信息(即，从上次电池充电以来的时间，上次电池充电的持续时间，驾驶状况等)以积极估计/预测电池中剩余的能量的量。
在某些实施例中，电子驱动系统26被设置为在车辆10的使用期间提供增强的音频输出。特别地，电子驱动系统26可以被设置为以跟随电机44(1)和44(2)的速度的方式使用放大器92和扬声器94输出声音信号。更具体地，在存储器66中示出的是多个引擎音频样本96(1)-96(N)。CPU 68被设置为混合和播放这些音频样本的各种组合，并且将它们与踏板或车辆速度成比例地定调(例如，将多个小文件混合为具有电机加速或减速的效果)。
在一个示例序列中，儿童按压“开”按钮，并且CPU 68使扬声器94输出引擎“启动”音频样本。然后，系统可以进入音频循环，其中CPU 68播放“发动机怠速”音频样本。当儿童按压踏板56时，CPU 68可以推动发动机理想速度样本直到达到阈值。在该阈值处，CPU 68添加/混合一个或多个其他音频样本，使其听起来像发动机继续增加转数(即“升高”)。在仅进入“引擎运行”音频样本之前，CPU 68可以播放音频样本的混合，使得像是发动机正在加速旋转。另外，当儿童从踏板移除压力(例如，降低声音)直到车辆10停止(即，播放发动机怠速音频样本)时，可能发生样本混合。CPU 68还可以播放关机声音(例如，从怠速到关闭)，以播放其他声音(例如，啸声)。
在某些实例中，增强音频可以基于来自间接轮速传感器83的信息来启动/触发。也就是说，声音的混合以产生，例如，增速或减速的声音，是基于使用EMF计算而不是踏板的致动确定的电机44(1)和/或44(2)的速度。因此，可以混合和播放声音，以便大致遵循电机44(1)和/或44(2)的实际(确定的)加载或卸载。换言之，CPU 68可以被设置为响应于检测到的电机的加载或卸载而使用EMF计算来启动一个或多个声音样本的重放。这为儿童提供了互动的声音体验。
虽然所公开的发明在本文如在一个或多个具体实例中实施般示出和描述，但是并不意图限于所示的细节，因为可以在其中进行各种修改和结构改变而不脱离并且在权利要求的等同物的范围和区间内。此外，来自实施例之一的各种特征可并入到另一实施例中。因此，适当的是，所附权利要求被宽泛地并且以与所附权利要求中阐述的本公开的范围一致的方式来解释。
应当理解，诸如“左”、“右”、“顶”、“底”、“前”、“后”、“侧”、“高度”、“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“内”、“外”、“内部”、“外部”等可以在本文使用仅仅描述参考的点或部分，且不限制本发明于任何特定的方向或结构。此外，诸如“第一”、“第二”、“第三”等术语仅仅识别本文公开的多个部分、部件和/或参考点中的一个，并不限制本发明于任何特定的结构或方向。

Claims (8)

1.一种儿童骑乘车，包括：
电池供电的电机组件，其包括至少一个电机；
从动轮组件，其包括适于由所述电机组件的至少一个电机旋转驱动的至少一个轮；和
电子驱动组件，其包括比例控制驱动致动器，所述比例控制驱动致动器被设置为提供所述比例控制驱动致动器已被骑乘车用户激活的程度的指示，
其中，基于所述比例控制驱动致动器的可变电压，所述比例控制驱动致动器已被激活的程度被用来设定至少一个电机的速度，其中随着所述比例控制驱动致动器的电阻根据所述比例控制驱动致动器已被激活的程度而变化，所述可变电压保持所述比例控制驱动致动器的恒定电流。
2.根据权利要求1所述的儿童骑乘车，其中所述比例控制驱动致动器包括被设置为由用户激活的可移动部件，和机械地连接到所述可移动部件的模拟传感器，以便感测所述可移动部件的行进程度。
3.根据权利要求2所述的儿童骑乘车，其中所述电子驱动组件还包括初始传感器，所述初始传感器被设置为提供所述可移动部件未被儿童致动时的指示。
4.根据权利要求2所述的儿童骑乘车，其中所述电子驱动组件还包括极限传感器，所述极限传感器被设置为提供所述可移动部件何时达到最大位移的指示。
5.根据权利要求2所述的儿童骑乘车，其中所述可移动部件的行进程度是所述可移动部件的总可用行程的百分比。
6.根据权利要求1所述的儿童骑乘车，其中所述比例控制驱动致动器包括比例踏板。
7.根据权利要求1所述的儿童骑乘车，还包括第一和第二比例控制驱动致动器，其中所述第一和第二比例控制驱动致动器分别是手动操作的导向杆。
8.根据权利要求1所述的儿童骑乘车，还包括：
导向组件，其具有导向机构，所述导向机构定位成由用户致动并可操作地连接到所述从动轮组件，以将用户选择的导向输入传递到所述从动轮组件。
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