JPH07265477A

JPH07265477A - 誘導カート

Info

Publication number: JPH07265477A
Application number: JP6063380A
Authority: JP
Inventors: Torahiko Nonogami; 寅彦野々上; Tomohiro Yamada; 智博山田; Yoshihiro Nomura; 好弘野村; Michio Shoji; 三千男小路; Koji Moriyama; 孝治森山; Setsuji Yamaguchi; 節二山口
Original assignee: Sanyo Electric Co Ltd
Current assignee: Sanyo Electric Co Ltd
Priority date: 1994-03-31
Filing date: 1994-03-31
Publication date: 1995-10-17
Anticipated expiration: 2014-03-31
Also published as: JP2877685B2

Abstract

(57)【要約】【構成】誘導線に沿って自動走行する本体の走行速度
を、メインコントローラによってブレーキモータとアク
セルモータとを動作させて制御し、走行速度に応じてブ
レーキモータを予め所定の量だけ動作しておき、その量
を高速走行の場合には大きく、低速走行の場合には小さ
くしたことを特徴とする誘導カート。【効果】制動距離が延びることがなく、速度が速くなっ
ても確実に停止させることができる。また、速度が遅い
場合には、急に停止することがなく、荷物や人などがブ
レーキの動作で振動したりすることがなく、スムーズな
走行管理ができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、誘導線に沿って自動走
行し、荷物、人などを運搬する誘導カートに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、このような誘導カートは、特開平
５−７３１３７号公報（Ｇ０５Ｄ１／００）に示す如
く、車体に駆動源としてエンジンを備えた走行装置を設
け、誘導線に沿って前輪を操舵する走行装置とを設け
る。そして発信機からの発進、停止の動作信号を受信す
る受信機が車体側に設けられており、その信号に基づい
て車体が発進、停止し、離れた場所からの操作で車体を
制御できる誘導カートが一般的に知られている。そし
て、この様な誘導カートにおいて自動走行するときは、
一定速度で走行するような制御になっている。

【０００３】しかしながら、上述する構成では、例えば
誘導カートが使用者から遠く離れており走行路付近に障
害物があまりない場所で早く使用者付近に近づけようと
したときに、速い速度での走行が必要となり、また走行
路付近に障害物が多くあったり、狭い走行路を走行する
場合は、遅い速度での走行が必要となり、誘導カートの
走行をスムーズに行うためには走行速度を場所に応じて
切り替える必要性が生じてくる。

【０００４】その場合、速度に応じて制動距離が変わる
ため、ブレーキ機構、超音波等によって障害物を検出す
る障害物センサ、後方の誘導カートと前方の誘導カート
との車間距離を保って追従して走行する追従センサ等に
よる停止させるための機構が低速走行と高速走行で同じ
であれば、例えば停止させるための機構が低速走行時に
見合ったものであれば、高速走行時には制動距離が短く
なるため障害物や前方の誘導カートに衝突してしまう可
能性が高くなる。また、停止させるための機構が高速走
行時に見合ったものであれば、低速走行時に安全領域で
ありながら停止してしまい、再度走行させなければなら
ないといった煩わしさや、追従走行時には間隔が広すぎ
てスムーズな走行が行えなかったりするという問題が生
じる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】本発明は、上記問題に
鑑みなされたもので、走行速度が変えられる誘導カート
において、スムーズな走行と安全な走行、停止が行える
誘導カートを提供することを課題とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は、誘導線に沿っ
て自動走行する本体と、該本体に設けられ走行速度を変
えるためのアクセルモータと、前記本体に設けられブレ
ーキの動作量を変えるブレーキモータと、前記アクセル
モータと前記ブレーキモータを制御して前記本体の走行
速度を制御するメインコントローラとを備え、前記ブレ
ーキモータは走行中に予め所定の量だけ動作し、その量
をアクセルモータの動きに応じて変えることを特徴とす
る。

【０００７】また、前記ブレーキモータによって予め動
作する所定の量は、ブレーキの遊び分の範囲内であるこ
とを特徴とする。

【０００８】更に、誘導線に沿って自動走行する本体
と、該本体に設けられ走行速度を変えるためのアクセル
モータと、前記本体に設けられブレーキの動作量を変え
るブレーキモータと、走行方向の所定距離だけ離れた位
置にある障害物を検出する障害物センサと、前記アクセ
ルモータと前記ブレーキモータとによって走行速度を制
御し、前記障害物センサからの障害物があることの信号
が入力されたときに前記ブレーキモータを動作して前記
本体を停止するメインコントローラとを備え、前記アク
セルモータの動きに応じて前記障害物センサの検出距離
を変えることを特徴とする。

【０００９】そして、誘導線に沿って自動走行する複数
台の本体と、該本体に設けられ走行速度を変えるための
アクセルモータと、前記本体に設けられブレーキの動作
量を変えるブレーキモータと、前記本体に設けられ所定
の感度で電波を受信したことを検出する受信機と他の本
体に設けられた受信機に電波を送信する送信機とからな
る追従センサと、前記アクセルモータと前記ブレーキモ
ータとによって走行速度を制御し、前記追従センサから
所定の感度で受信したことの信号が入力されたときに前
記ブレーキモータを動作して前記本体を停止し前方の本
体に追従するように走行するメインコントローラとを備
え、前記アクセルモータの動きに応じて前記追従センサ
の受信感度を変えることを特徴とする誘導カート。

【００１０】また、エンジンを駆動源とし誘導線に沿っ
て自動走行する本体と、該本体に設けられ走行速度を変
えるためのアクセルモータと、前記本体に設けられブレ
ーキの動作量を変えるブレーキモータと、前記アクセル
モータと前記ブレーキモータとによって走行速度を制御
し、前記エンジンによるエンジンブレーキの動作時間を
制御するメインコントローラとを備え、前記エンジンブ
レーキの動作時間を前記アクセルモータの動きに応じて
変えることを特徴とする。

【００１１】

【作用】本発明の請求項１の構成によると、アクセルモ
ータとブレーキモータの動作によって、本体は複数の走
行速度で走行することができる。走行速度が速い場合、
ブレーキモータの動作を予め行っておき、停止の指示が
あったときにその位置からブレーキ動作に入る。また、
走行速度が遅い場合、予め動作しておく量を速い時より
も少なくしておき、停止の指示があったときにその位置
からブレーキ動作に入る。

【００１２】この時、予め動作しておくブレーキモータ
の動作量は、ブレーキの遊び分の範囲である。

【００１３】さらに、本発明の請求項３の構成による
と、アクセルモータとブレーキモータの動作によって、
本体は複数の走行速度で走行することができる。走行速
度が速い場合、障害物センサによって停止する位置を、
障害物と本体との距離が長くなるように設定し、制動距
離が延びても障害物に衝突しないようになっている。ま
た、遅い速度で走行する場合、障害物センサの停止する
位置を、障害物と本体との距離が短くなるように設定
し、速度が速いときと同様に障害物と間隔を持って停止
する。

【００１４】また、本発明の請求項４の構成によると、
複数の本体は誘導線上を並んで走行し、前方を走行する
本体に設けられた送信機からの電波を受信機が所定の感
度で受信すると、ブレーキモータが動作して前方の本体
と所定の距離を保って停止する。この時、走行速度が速
い場合は標準の速度の時よりも受信感度を上げて、少し
の感度でも受信するようになっている。即ち、ブレーキ
モータが早く動作を始めることになる。また、走行速度
が標準速度に比べて遅い場合には、受信感度を下げて大
きな信号が入力しないと停止しないようになっている。
即ち、ブレーキモータが遅く動作を始めることになる。

【００１５】そして、本発明の請求項５の構成による
と、誘導線上を走行する本体が停止の動作に入るとき、
エンジンブレーキとブレーキの併用した動作によって減
速し、その後ブレーキのみによって減速し停止するとい
う動作を行う。走行速度が速い場合、エンジンブレーキ
を長い間動作させ、その後ブレーキのみで停止させると
いう制御を行う。また、走行速度が遅い場合には、走行
速度が速いときよりもエンジンブレーキを短く動作させ
るという制御を行っている。

【００１６】

【実施例】本発明の実施例を誘導式のゴルフカートを例
に図面に基づいて説明する。

【００１７】１は、人とゴルフバッグ等の荷物とを運搬
するゴルフカート本体で、該本体１は下方にフレーム２
を有し、該フレーム２前方に操舵する前輪３と後方に駆
動する後輪４とが設けてある。このゴルフカート本体１
は、人が運転することで自由に走行する手動運転モード
と、リモコン送信機（図示せず）の操作によって遠隔場
所から走行、停止を操作し、地面に埋設した誘導線（図
示せず）に沿って磁界を検出して走行する自動運転モー
ドとの２つのモードを備えている。

【００１８】５は、前記本体１上を覆うルーフで、該ル
ーフ５は樹脂で形成されており、後方でリヤステー６に
よって支えられている。また、該ルーフ５前方は見通し
のよい無色透明の樹脂によって形成されており、前記本
体１前方に取り付けられている。

【００１９】７は、前記本体１前方で前記前輪３、及び
前記フレーム２上方を覆うフロントカウルで、該フロン
トカウル７は樹脂で形成されている。

【００２０】８は、前記本体１後方で前記後輪４、及び
前記フレーム２上方を覆うリヤカウルで、該リヤカウル
８も前記フロントカウル７同様、樹脂によって形成され
ている。

【００２１】９は、前記リヤカウル８上で前記リヤステ
ー６後方に設けられたバッグ台で、該バッグ台９はゴル
フバッグ（図示せず）を並列に複数個並べて載せること
ができるようになっている。

【００２２】10は、人が乗車する座席で、該座席10は２
つを並列に並べて２人が並んで座れるように設けてあ
る。

【００２３】11は、手動運転モード時に前記前輪３を操
舵するためのハンドルで、該ハンドル11はハンドルステ
ー12、自動手動切り換え装置13を介してラックアンドピ
ニオン14を動作させ、前記前輪３が動くようになってい
る。

【００２４】15は、前記自動手動切り換え装置13内のギ
ヤを連結、分離するための自動手動切り換えレバーで、
該切り換えレバー15は手動運転モード時にギヤによって
前記ハンドル11を連結し、自動運転モード時にはギヤを
分離するとともに前記ハンドル11が自由に回動しないよ
うに固定する。また、該自動手動切り換えレバー15は、
前記ハンドル11の連結分離と共に、自動運転モードと手
動運転モードとの制御を切り換えることができるスイッ
チ（図示せず）を前記自動手動切り換え装置13内に設け
てある。

【００２５】16は、自動運転モード時に前記ラックアン
ドピニオン14を動かすためのステアリングモータで、該
ステアリングモータ16は前記誘導線からの磁界を検出す
る前記本体１前方に設けた左右の誘導信号センサ17から
の誘導信号に基づいて動作する。前記誘導信号センサ17
は、センサ用ステー18の先端に取り付けられており、該
誘導信号センサ17の中心に誘導線が常に位置するよう
に、前記ステアリングモータ16を動かし、前記前輪３を
操舵する。

【００２６】19は、前記センサ用ステー18に取り付けら
れ、誘導線からの信号を検出して前記本体１が誘導線か
ら脱線していないことを検出する誘導線センサである。

【００２７】20は、駆動源となるエンジンで、該エンジ
ン20は２５０ｃｃ、ＯＨＶ型を使用している。該エンジ
ン20の出力軸には遠心クラッチ21が連結されており、遠
心クラッチ21からＶベルト22を介してドリブンプーリー
23が回転するようになっている。前記遠心クラッチ21、
及び前記ドリブンプーリー23は、エンジン20の回転軸の
回転速度に応じて前記Ｖベルト22の張りが変わる機構に
なっており、それによって変速するようになっている。

【００２８】24は、ドリブンプーリー23の回転速度を減
速して車軸25を回転させ、前記後輪４を回転させるギヤ
ボックスである。

【００２９】26は、前記車軸25を固定して前記本体１を
停止させる駐車ブレーキで、該駐車ブレーキ26は、略中
央部分を軸に回動するアーム27の片側をバネ28によって
引っ張っており、引っ張ることによって前記駐車ブレー
キ26がかかるようになっている。前記駐車ブレーキ26を
解除する場合は、前記アーム27を前記バネ28の付勢と反
対方向に回動する駐車ブレーキモータ29を動作させて行
う。

【００３０】30は、前記エンジン20を始動させるための
セルモータで、該セルモータ30はベルト31によって前記
遠心クラッチ21、ダイナモ32に連結されている。

【００３１】33は、エアクリーナである。

【００３２】34は、前記駐車ブレーキ26とは別の、前記
後輪４に設けたブレーキ、即ちドラムブレーキ60（後述
する）を操作するブレーキペダルで、手動運転モードに
おいて、前記ブレーキペダル34からブレーキワイヤ35を
介して操作量に応じてドラムブレーキ60が動作するよう
になっている。また、自動運転モードにおいては、停
止、減速等の指示があった時、ブレーキモータ36を動作
することで連結杆37を引っ張り、その操作量に応じて前
記ブレーキワイヤ35が引っ張られ、ドラムブレーキ60が
動作するようになっている。

【００３３】38は、手動運転モードの時に速度を調節す
るためのアクセルベダルで、該アクセルペダル38にはポ
テンシオメータ53（後述する）が取り付けられており、
該ポテンシオメータ53の動きに応じて前記エンジン20の
回転数を変えるようになっている。

【００３４】39は、前記フロントカウル７前方に設けた
バンパーで、該バンパー39は前後に動作可能になってお
り、前記本体１側に動いたとき、即ち走行中に何かにぶ
つかったときに走行を停止し、前記駐車ブレーキ26がか
かるようになっている。

【００３５】40は、前方にある障害物を検出する障害物
センサで、該障害物センサ40は前方に超音波を送信し、
障害物があれば反射してくるその超音波を検出して障害
物があることを検出して前記本体１を停止するように制
御する。

【００３６】41は、前記フロントカウル７前方に設けた
追従受信機で、また、42は、前記リヤカウル８後方に設
けた追従送信機であり、該追従送信機42からは電磁波を
出力しており、前方にゴルフカートが存在するとき、前
方から出力される電磁波を、後方のゴルフカートが受信
することでゴルフカート本体１を停止させる。このと
き、所定距離で停止するように受信感度を設定してあ
る。これらの追従送信機41と追従受信機42とを合わせて
追従センサ43という。

【００３７】66は、前記本体１側面に設けられた前後進
切り換えレバーで、該前後進切り換えレバー66を動かす
ことで前記ギヤボックス24内のギヤを動かして走行方向
を切り換えることができる。

【００３８】44は、ゴルフカート本体１の走行を制御す
る制御基板等が入っている制御ボックスである。

【００３９】次に、図３に基づき制御回路について説明
をする。

【００４０】45は、自動運転モードのときに走行、停止
を指示するリモコン送信機であり、該リモコン送信機45
は前記本体１に設けたリモコン受信機46に信号を送るこ
とにより動作を制御することができる。

【００４１】47は、走行状態と停止状態を入り切りする
スタートストップスイッチで、該スタートストップスイ
ッチ47の入り切りの信号をメインコントローラ48に送
る。

【００４２】49は、前記本体１の異常を知らせる警報表
示器で、該警報表示器49は前記エンジン20の状態などを
表示する。

【００４３】50は、周囲の温度を検出する温度センサ
で、該温度センサ50は温度情報を前記メインコントロー
ラ48に送り、その情報を基にチョークソレノイド51を動
作させ、チョークレバー52によって前記エンジン20に送
る燃料の量を調整する。

【００４４】53は、前記アクセルペダル38に取り付けら
れ、アクセルペダル38を踏んだか踏んでいないかを検出
するアクセル踏み込みセンサで、該アクセル踏み込みセ
ンサ53はマイクロスイッチを使用している。また、前記
アクセルペダル38の踏み込み量を検出して信号をメイン
コントローラ48に送るポテンシヨメータ65がアクセルペ
ダル近傍に設けてある。

【００４５】54は、前記駐車ブレーキモータ29、ステア
リングモータ16等の電源となるバッテリで、１２ボルト
のものを使用している。

【００４６】55は、前記バッテリ54の通電を入り切りす
るスイッチである。

【００４７】56は、前記エンジン20の回転数を調節する
スロットルレバーで、該スロットルレバー56は前記メイ
ンコントローラ48からの信号に応じてアクセルモータ57
が駆動して動かされる。

【００４８】58は、ブレーキペダル34の動作を検出する
フットブレーキ踏み込みセンサで、該フットブレーキ踏
み込みセンサ58はマイクロスイッチによって踏んだとき
に入るようになっている。

【００４９】59は、自動運転モードでの走行中、ドラム
ブレーキ60を動作させるための前記ブレーキモータ36の
動作位置を検出するブレーキ位置センサで、該ブレーキ
位置センサ59によって前記ドラムブレーキ60の動作量を
ブレーキモータ36の動作量で決めることができ、また前
記ドラムブレーキ60の動作量の０％と１００％を予め決
めておくことで前記ブレーキワイヤ35の伸びを検出する
ことができる。

【００５０】61は、前記後輪４の回転を検出して車速を
検出する速度センサである。

【００５１】62は、地面に埋設したマグネット（図示せ
ず）からの磁界を検出するマグネットセンサで、該マグ
ネットセンサ62は前記マグネットのＮ極とＳ極とを判別
することができる。埋設するマグネットはこのことを利
用し、Ｎ−Ｎで停止、Ｓ−Ｎで速度を１段下げる、Ｎ−
Ｓで中速運転などの速度制御や停止の命令を行ってい
る。

【００５２】63は、前記アクセルモータ57の回動量を検
出するアクセル回動量センサで、該アクセル回動量セン
サ63によってアクセルモータ57の回動量を決定する。

【００５３】64は、前記エンジン20のスパークの周期を
検出してエンジン20の回転数を検出する回転数センサで
ある。

【００５４】次に動作について説明をする。

【００５５】手動運転モード時においては、スイッチ55
を入れ、ハンドル11近傍に設けられた自動手動切り換え
レバー15を手動の位置にして走行可能な状態にする。ス
タートストップスイッチ47によってスタート可能な状態
にしておき、アクセルペダル38を踏むことによってポテ
ンシヨメータ65からメインコントローラ48へ信号が入
り、その踏み込み量に応じてアクセルモータ57が回転し
てエンジン20の回転数が上がる。エンジン20が始動する
と、遠心クラッチ21、Ｖベルト22、ドリブンプーリー2
3、ギヤボックス24を介して後輪４が回転するようにな
っている。

【００５６】また、前輪３はハンドル11によって操舵さ
れ、走行速度は時速１９キロまで自由にアクセルペダル
38によって調節可能である。

【００５７】停止や減速の場合、ブレーキペダル34によ
ってブレーキワイヤー35を引っ張り、ドラムブレーキ60
をかける。

【００５８】次に、自動運転モードについて説明をす
る。走行状態については、図５のフローチャートに示
す。

【００５９】まず、自動手動切り換えレバー15を自動に
し、ハンドル11が回動しないように固定するとともに自
動運転モードに切り換える。この前に、停止信号、例え
ば障害物センサ40や追従センサ43バンパー39からの信号
が無いことを確認する。

【００６０】リモコン送信機45からの走行開始の信号が
受信されたら、エンジン20がかかり、駐車ブレーキ26を
解除してスタートする。この時、誘導線から生じる磁界
を誘導信号センサ17が受信し、誘導線に沿って本体１は
走行する。走行速度は地面に埋設されたマグネットによ
って制御される。

【００６１】走行中、マグネットからの指示や、追従セ
ンサ43等によって減速する場合、ブレーキモータ36が動
作することによってブレーキワイヤー35を引き、ドラム
ブレーキ60を動作する。そのまま停止させる場合は、そ
の後に駐車ブレーキモータ26を動作させることで本体１
を停止させることができる。

【００６２】減速を行う場合、遠心クラッチ21が切れな
い程度の回転数でエンジン20を回転させる必要があるた
め、ポテンシヨメータ65の動作量を最低２０％に保ちな
がらブレーキモータ36を動作させていく。そして最終的
には駐車ブレーキ26を動作させ、停止させる。また、急
な坂道にさしかかったときも同様、ポテンシヨメータ65
を２０％に保ちながらブレーキモータ36によって減速し
ていく。

【００６３】上述する自動運転モードのとき、走行速度
は時速１０キロ、６キロ、４キロと３段階に設定するこ
とができ、マグネットによって６キロから４キロに減速
させる場合には、減速後、１０メートル間走行したらま
た時速６キロに戻るようになっている。例えば時速４キ
ロでの走行を連続させたい場合には、最初のマグネット
の指示位置から１０メートルまでにもう一度時速４キロ
の指示をしておくと更に１０メートル延長して走行する
ようになる。また、６キロから１０キロに速度を速くす
る場合には、上述する場合と同様、マグネットによって
１０キロの指示を行う。この場合、５０メートル走行す
ると時速６キロに戻るようになっている。これも上述す
る場合と同様、５０メートル以上走行させたい場合に
は、最初のマグネットの指示位置から５０メートルまで
にもう一度時速１０キロのマグネットの指示をしてやる
と延長して１０キロで走行するようになる。

【００６４】以上のように、自動運転モード時の、走行
速度が複数段階に変わる場合のドラムブレーキ60の動作
状態を示すと、図４に示す如く、時速４キロの場合は
８．０％だけブレーキモータ36を動作させ、時速６キロ
の場合には１０．０％、時速１０キロの場合には１２．
５％ブレーキモータ36を動作するようになっている。こ
の場合、予め動作させておく量は、いづれの場合もドラ
ムブレーキ60が動作しない量で、所謂、遊びの範囲での
量である。また、ブレーキの量を走行速度に応じて予め
動作させておくことで、速度が速いほどブレーキのきき
始めが速くなり、制動距離を短くすることができる。更
に、ゴルフコース内では登り坂や下り坂があり指定の速
度が安定しないので、それぞれの速度付近でブレーキの
量が変わるようになっている。本実施例の場合、予め動
作させておくブレーキの量を走行速度に応じて段階ごと
に設定したが、速度に応じて比例するようにブレーキの
量を増加させても構わない。

【００６５】以上のように、本発明は走行速度に応じた
量だけ予めブレーキを動作しておくので、制動距離が延
びることがなく、速度が速くなっても確実に停止させる
ことができる。また、速度が遅い場合には、予め動作さ
せておくブレーキの量が少ないので、急に停止すること
がなく、荷物や人などがブレーキの動作で振動したりす
ることがない。また、停止位置が安全領域で停止してし
まうことがなく、低速走行時の取り扱いが煩わしいとい
ったことがなく、スムーズな走行ができる。

【００６６】また、上述する実施例で、予め動作させて
おくドラムブレーキ60の量は、遊びの分であるため、走
行中にドラムブレーキ60を消耗させることがない。

【００６７】次に、第２実施例の自動運転モードについ
て、図６及び図７に基づき説明をする。

【００６８】走行状態については前述の実施例と同様で
あるので説明を省略する。

【００６９】本体１の前方に設けられた障害物センサ40
は、時速６キロの走行速度の場合、通常１．６メートル
の位置にある障害物から反射してくる反射波を受信して
停止する。しかし、時速が１０キロに変わった場合、障
害物の位置が２．０メートルで停止するように６キロの
場合に比べて長くなる。これは制動距離が６キロに比べ
て長くなるためで、停止する距離を長くとることで障害
物にぶつかることなく停止することができる。また、時
速４キロで走行する場合には、障害物までの距離が１．
０メートルの位置で停止するように修正し、時速１０キ
ロで走行する場合には２．０メートルの位置で停止する
ように、速度に合わせて停止する距離を修正するように
なっている。以上の障害物センサ40の障害物の検出距離
は、走行速度がマグネット等によって指示されたときと
同時に修正される。

【００７０】以上のように、障害物センサ40によって停
止する障害物までの距離を走行速度に応じて変え、速度
が速いときは長く、速度が遅いときは短くしたので、ど
のような速度においても停止距離が一定となり、障害物
への衝突や急停止をする事がなく、安全で振動の少ない
走行ができるようになる。また、安全領域内で早く停止
してしまうことがなく、走行の管理がスムーズに行え
る。

【００７１】本実施例においては、走行速度に応じて障
害物センサ40によって停止する距離をデジタル的に変え
るようにしたが、上述する実施例同様、速度に応じてア
ナログ的に変わるようにしても構わない。

【００７２】次に、第３の実施例について、図８及び図
９に基づき説明をする。

【００７３】走行動作については前述する実施例と同様
であるので説明を省略する。

【００７４】追従センサ43は、時速６キロの走行速度の
場合、前方にあるゴルフカートの送信機42からの電波が
所定の感度になったことを後方の受信機41が受信したと
きに、即ち距離に直せば３メートルの間隔になったとき
に後方の本体１が停止するように制御される。そして、
前方のゴルフカートが発進するとそれに追従して３メー
トルの間隔を有して走行する。

【００７５】例えば走行速度が時速１０キロの場合、後
方のゴルフカート本体１の受信機41の受信感度が６キロ
の場合に比べて少ないレベルで停止するように修正し、
即ち前方のゴルフカートとの間隔が４メートルで追従す
るように修正し、速い速度でも前方のゴルフカートに衝
突することなく追従するようにしている。更に、時速４
キロで走行する場合には、前方のゴルフカートまでの距
離を時速６キロの場合に比べて短くして、２メートルで
追従するように修正するようになっている。この場合、
走行速度が遅いため、ゴルフカートの間隔を短くしても
衝突しない距離になっている上、追従する時の間隔が短
くなるので、運営上、スムーズにゴルフカートを管理す
ることができる。以上の追従センサ43の距離の設定は、
マグネット等からの走行速度の指示と同時に行われ、速
度が変われば追従センサ43の距離も変わるようになって
いる。

【００７６】以上のように、追従センサ43の受信機41側
の停止させるときの受信レベルを走行速度に応じて修正
することによって、安全でスムーズな管理ができる。

【００７７】次に、第４の実施例を図１０及びず１１に
基づき説明する。

【００７８】走行動作については前述の実施例と同様で
あるので、異なる部分のみ説明をする。

【００７９】図１０（イ）に示すものは、走行速度が時
速６キロの場合で、停止信号、即ちマグネットからの入
力信号やリモコン送信機45からの入力信号が受信される
と、エンジンブレーキとドラムブレーキ60によって減速
する。エンジンブレーキは６キロの場合、１．０秒間だ
けかかるように作動し、それ以降はドラムブレーキ60の
みによって制動し、停止とともにドラムブレーキ60を解
除して駐車ブレーキを動作させるような制御になってい
る。

【００８０】例えば走行速度が時速４キロの場合、図１
０（ロ）に示すように、停止信号が入力されると、エン
ジンブレーキとドラムブレーキ60とが動作する。その後
エンジンブレーキを解除してドラムブレーキ60のみを動
作し、停止とともに駐車ブレーキ26のみが動作するよう
になっている。この時エンジンブレーキの動作時間は、
前述の時速６キロの場合に比べて短く０．５秒となって
おり、停止するために最も最適な時間となっており、急
停止や制動距離が長すぎたりする事がなく、安全でスム
ーズな停止を行う。次に、走行速度が時速１０キロの場
合を図１０（ハ）に示すと、停止信号が入力されると、
エンジンブレーキとドラムブレーキ60とが動作し、１．
３秒するとドラムブレーキ60のみが動作して停止する。
停止すると、ドラムブレーキ60は解除され、駐車ブレー
キ26が動作する。以上のエンジンブレーキの動作時間は
走行速度が設定されたときに修正される。

【００８１】本実施例の場合、図１１に示す如く、停止
の指示があった時、ドラムブレーキが動作すると同時に
エンジンブレーキが動作し、エンジンブレーキが所定時
間だけ動作するとドラムブレーキのみによる減速が行わ
れる。

【００８２】以上のように、走行速度に応じてエンジン
ブレーキの動作時間を変えており、時速４キロのときは
０．５秒、時速６キロのときは１．０秒、時速１０キロ
のときは１．３秒としているので、所定の速度まで確実
に減速させることができ、安全に停止させることができ
る。本実施例も前述の実施例同様、走行速度に応じてア
ナログ的にエンジンブレーキの動作時間が変わるように
設定しても構わない。

【００８３】

【効果】本発明は、走行速度に応じた量だけ予めブレー
キを動作しておくので、制動距離が延びることがなく、
速度が速くなっても確実に停止させることができる。ま
た、速度が遅い場合には、予め動作させておくブレーキ
の量が少ないので、急に停止することがなく、荷物や人
などがブレーキの動作で振動したりすることがない。更
に、安全領域内で停止してしまうことがなく、スムーズ
な走行管理が行える。

【００８４】また、予め動作させておくブレーキの量
は、ブレーキの遊びの分であるため、走行中にブレーキ
を消耗させたり、ブレーキが動作しているために希望の
速度が出せなかったりするということがない。

【００８５】そして、本発明の請求項３の構成による
と、障害物センサによって停止する障害物までの距離を
走行速度に応じて変え、速度が速いときは長く、速度が
遅いときは短くしたので、どのような速度においても停
止距離が一定となり、障害物への衝突や急停止をする事
がなく、安全で振動の少ない走行ができるようになる。
また、制動距離が短いために障害物と長い距離を保って
停止するようなことはなく、スムーズな走行管理をする
ことができる。

【００８６】また、本発明の請求項４の構成によると、
追従センサの受信機側の停止させるときの受信レベルを
走行速度に応じて修正し、停止距離を走行速度に応じて
変えているので、前方の誘導カートに衝突することがな
く、また間隔が広い状態で追従することがなく、安全で
スムーズな管理ができる。

【００８７】更に、本発明の請求項５の構成によると、
走行速度に応じてエンジンブレーキの動作時間を変えて
おり、遅い速度の場合にはエンジンブレーキの動作時間
を短く、速い速度のときにはエンジンブレーキの動作時
間を長くしているので、所定の速度まで確実に減速させ
ることができ、安全に停止させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例を示す誘導カートの側面からみ
た部品配置図である。

【図２】同上面から見た部品配置図である。

【図３】同制御回路のブロック図である。

【図４】同ブレーキ量と走行速度との関係を示す図であ
る。

【図５】同自動運転モードでの走行状態を示すフローチ
ャートである。

【図６】本発明の第２実施例を示す誘導カートの障害物
センサと走行速度との関係を示す図である。

【図７】同自動運転モードでの走行状態を示すフローチ
ャートである。

【図８】本発明の第３実施例を示す誘導カートの追従セ
ンサの受信機の受信感度と走行速度との関係を示す図で
ある。

【図９】同自動運転モードでの走行状態を示すフローチ
ャートである。

【図１０】本発明の第４実施例を示す誘導カートのブレ
ーキ動作と走行速度との関係を示す図である。

【図１１】同自動運転モードでの走行状態を示すフロー
チャートである。

【符号の説明】

１本体 57 アクセルモータ 60 ブレーキ（ドラムブレーキ） 36 ブレーキモータ 48 メインコントローラ 40 障害物センサ 41 受信機 42 送信機 43 追従センサ 20 エンジン

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者小路三千男大阪府守口市京阪本通２丁目５番５号三洋電機株式会社内 (72)発明者森山孝治大阪府守口市京阪本通２丁目５番５号三洋電機株式会社内 (72)発明者山口節二大阪府守口市京阪本通２丁目５番５号三洋電機株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】誘導線に沿って自動走行する本体と、該
本体に設けられ走行速度を変えるためのアクセルモータ
と、前記本体に設けられブレーキの動作量を変えるブレ
ーキモータと、前記アクセルモータと前記ブレーキモー
タを制御して前記本体の走行速度を制御するメインコン
トローラとを備え、前記ブレーキモータは走行中に予め
所定の量だけ動作し、その量を前記アクセルモータの動
きに応じて変えることを特徴とする誘導カート。
【請求項２】前記ブレーキモータによって予め動作す
る所定の量は、ブレーキの遊び分の範囲内であることを
特徴とする請求項１記載の誘導カート。
【請求項３】誘導線に沿って自動走行する本体と、該
本体に設けられ走行速度を変えるためのアクセルモータ
と、前記本体に設けられブレーキの動作量を変えるブレ
ーキモータと、走行方向の所定距離だけ離れた位置にあ
る障害物を検出する障害物センサと、前記アクセルモー
タと前記ブレーキモータとによって走行速度を制御し、
前記障害物センサからの障害物があることの信号が入力
されたときに前記ブレーキモータを動作して前記本体を
停止するメインコントローラとを備え、前記アクセルモ
ータの動きに応じて前記障害物センサの検出距離を変え
ることを特徴とする誘導カート。
【請求項４】誘導線に沿って自動走行する複数台の本
体と、該本体に設けられ走行速度を変えるためのアクセ
ルモータと、前記本体に設けられブレーキの動作量を変
えるブレーキモータと、前記本体に設けられ所定の感度
で電波を受信したことを検出する受信機と他の本体に設
けられた受信機に電波を送信する送信機とからなる追従
センサと、前記アクセルモータと前記ブレーキモータと
によって走行速度を制御し、前記追従センサから所定の
感度で受信したことの信号が入力されたときに前記ブレ
ーキモータを動作して前記本体を停止し前方の本体に追
従するように走行するメインコントローラとを備え、前
記アクセルモータの動きに応じて前記追従センサの受信
感度を変えることを特徴とする誘導カート。
【請求項５】エンジンを駆動源とし誘導線に沿って自
動走行する本体と、該本体に設けられ走行速度を変える
ためのアクセルモータと、前記本体に設けられブレーキ
の動作量を変えるブレーキモータと、前記アクセルモー
タと前記ブレーキモータとによって走行速度を制御し、
前記エンジンによるエンジンブレーキの動作時間を制御
するメインコントローラとを備え、前記エンジンブレー
キの動作時間を前記アクセルモータの動きに応じて変え
ることを特徴とする誘導カート。