KR101458482B1 - 차량 - Google Patents

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KR101458482B1
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야마하하쓰도키 가부시키가이샤
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Abstract

[과제] 오검출하지 않고 전방의 차량이나 물체를 검출할 수 있는 충돌 방지용 센서를 구비한 차량을 제공하는 것.
[해결 수단] 골프 카트(10)에 추돌 방지 센서와 장애물 센서(33a) 등을 설치했다. 추돌 방지 센서는 후방에 전파(a)를 발신하는 송신기(31)와, 전방의 골프 카트(10a)와의 거리가 일정 거리 이내가 되었을 때에 골프 카트(10a)의 송신기(31)로부터 발신된 전파(a)를 수신하는 수신 센서(32)로 이루어진다. 장애물 센서(33a) 등은 전파(a)의 발신 거리보다 긴 거리에 걸쳐서 전방으로 초음파(b)를 발신하고, 물체에 충돌되어서 되돌아오는 초음파(b)를 수신함으로써 전방의 물체를 검출한다. 그리고, 수신 센서(32)가 전파(a)를 수신했을 때에 골프 카트(10)는 정지하고, 수신 센서(32)가 전파(a)를 수신하지 않고, 장애물 센서(33a) 등이 물체를 검출했을 때에 골프 카트(10)는 저속 주행하도록 했다.
Figure R1020080101584
차량

Description

차량{VEHICLE}
본 발명은 소정 코스를 다른 차량과 간격을 유지해서 주행하여 다른 차량이나 소정 물체와의 충돌을 방지하기 위한 센서를 구비한 차량에 관한 것이다.
종래로부터 골프 카트와 같이 복수대가 일정한 코스를 간격을 유지해서 주행하는 차량에는 충돌 방지용 센서가 구비되어 있다(예를 들면, 특허문헌 1 참조). 이 차량(골프 카트)에는 주행 전방 위치의 차량으로부터 발신된 전자파를 수신해서 차체를 감속 또는 정지시키는 주행 제어 장치가 구비되어 있다. 그리고, 이 주행 제어 장치의 수신 감도는 차량이 고속 주행하고 있을 때에는 커지고, 저속 주행하고 있을 때에는 작아지도록 스위칭 가능하게 되어 있다.
[특허문헌 1] 일본 특허공개 평11-134030호 공보
그러나, 상술한 종래의 차량에서는 전자파의 송신과 수신에 의해 전방에 위치하는 차량을 검출하기 때문에 차량 이외의 물체가 전방에 있을 경우에는 그 물체를 검출할 수는 없다. 또한, 주행 제어 장치에 수신 감도 스위칭 회로나 송신 출력 스위칭 회로가 구비되어 있기 때문에 주행 제어 장치의 구조가 복잡해져 비용도 높아진다. 또한, 전자파의 발신 범위를 넓게 했을 경우에는 차량끼리 엇갈려 지나갈 때에 충돌할 것 같은 상태라고 오검출하는 경우도 있다. 또한, 전자파를 넓은 범위로 발신하기 때문에 전파법 상에서 문제가 발생할 가능성도 있다.
본 발명은 상술한 문제에 대처하기 위해서 이루어진 것이고, 그 목적은 오검출하지 않고 전방의 차량이나 물체를 검출할 수 있는 충돌 방지용 센서를 구비한 차량을 제공하는 것이다.
상술한 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 차량의 구성 상의 특징은 소정 코스를 다른 차량과 간격을 유지해서 주행하는 차량으로서, 차량의 후방을 향해서 추돌 방지 신호를 발신시킬 수 있는 추돌 방지 신호 송신부와, 전방에 위치하는 차량과의 거리가 일정 거리 이내로 되었을 때에 전방에 위치하는 차량의 추돌 방지 신호 송신부로부터 발신된 추돌 방지 신호를 수신하는 추돌 방지 신호 수신부로 이루어지는 추돌 방지 센서와, 추돌 방지 신호 송신부가 발신하는 추돌 방지 신호의 발신 거리보다 긴 거리에 걸쳐서 전방에 초음파 또는 전자파를 발신하고, 물체에 충돌했을 때에 되돌아오는 초음파 또는 전자파를 수신함으로써 전방에 물체가 있는 것을 검출하는 장애물 센서를 구비한 것에 있다.
이렇게 본 발명에 따른 차량은 차량끼리 사이에서 접근한 것을 검출하는 추돌 방지 센서와, 차량 전방에 차량을 포함하는 소정 물품이 있는지 여부를 검출하는 장애물 센서를 구비하고 있다. 그리고, 추돌 방지 센서를 검출할 수 있는 거리보다 장애물 센서를 검출할 수 있는 거리쪽이 길어지도록 되어 있다. 이 때문에, 차량이 추돌 방지 센서를 구비한 다른 차량에 접근했을 때 뿐만 아니라 사람이나 물건 등에 접근했을 때에도 검출할 수 있다. 또한, 이 경우의 추돌 방지 신호로서는 전자파 중 파장이 긴 전파를 사용하는 것이 바람직하다. 또한, 장애물 센서가 발신하는 전자파로서는 상술한 파장이 긴 전파보다 파장이 짧은 것을 사용하는 것이 바람직하고, 이 전자파에는 광이나 적외선 등도 포함된다.
또한, 본 발명에 따른 차량의 다른 구성 상의 특징은 추돌 방지 신호 수신부가 추돌 방지 신호를 수신했을 때에는 차량이 정지하고, 추돌 방지 신호 수신부가 추돌 방지 신호를 수신하지 않고, 또한 장애물 센서가 소정 물체를 검출했을 때에는 차량이 저속 주행하도록 차량의 주행을 제어하는 주행 제어 장치를 구비한 것에 있다.
이것에 의하면, 추돌 방지 신호 수신부가 추돌 방지 신호를 수신했을 때에는 차량이 정지하기 때문에 차량끼리의 차간 거리를 일정 이상으로 유지할 수 있다. 이 경우의 추돌 방지 신호 수신부가 추돌 방지 신호를 수신할 수 있는 거리는 차량이 급정지하지 않고 서서히 감속하면서 정지해도 전방의 차량과의 차간 거리를 일정 이상으로 유지할 수 있는 거리로 설정해 둔다. 이것에 의해서, 탑승자가 불쾌감을 느끼지 않고 차량을 원활하게 정지시킬 수 있다. 또한, 전방의 차량과 충돌할 염려는 없지만, 상당히 전방에 차량 또는 어떠한 물체가 있는 것을 장애물 센서가 검출했을 때에는 차량은 저속 주행하면서 그 물체에 서서히 접근해 간다. 이 때문에, 장애물 센서가 검출한 물체가 풀이나 쓰레기 등이고, 차량이 그 물체에 접근했을 때에 물체가 장애물 센서의 검출 범위로부터 벗어나 있으면 차량은 원래의 속도로 주행할 수 있다.
또한, 본 발명에 따른 차량의 또 다른 구성 상의 특징은 장애물 센서로부터 발신되는 초음파 또는 전자파에 의한 검출 범위의 폭을 차량의 폭 정도로 한 것에 있다. 이것에 의하면, 엇갈려 지나가는 차량을 오검출해서 차량이 정지하거나 저속 주행하거나 하는 것을 방지할 수 있다. 또한, 코스 측면에 있는 벽이나 담을 물체로서 검출하는 경우도 없어져 적정한 검출 및 주행 제어가 가능하게 된다.
또한, 본 발명에 따른 차량의 또 다른 구성 상의 특징은 차량이 전동식 골프 카트라는 것에 있다. 본 발명에 따른 차량은 사륜차, 이륜차에 관계없이 여러 가지 차량으로 할 수 있지만 골프 카트와 같이, 골프장 내에 있어서의 일정 거리의 카트로를 주행하는 차량인 것이 특히 적합하다. 이것에 의하면, 다른 골프 카트나 물체에 대하여 일정 거리를 확실하게 확보할 수 있음과 아울러 급정지해서 승차감을 손상시키지 않는 골프 카트를 얻을 수 있다.
이하, 본 발명의 일실시형태를 도면을 이용하여 상세하게 설명한다. 도 1 및 도 2는 본 발명에 따른 차량으로서의 골프 카트(10)를 나타내고 있다. 이 골프 카트(10)는 차체(11) 하부에 있어서의 전방부의 좌우 양측에 각각 설치된 2개의 전 륜(FL,FR)과, 차체(11) 하부에 있어서의 후방부의 좌우 양측에 각각 설치된 2개의 후륜(RL,RR)을 구비하고 있다. 또한, 차체(11)의 중앙부 전후에 각각 2인용의 전방부 시트(12a)와 3인용의 후방부 시트(12b)가 나란히 설치되어 있다. 또한, 차체(11)의 전방부에 있어서의 전방부 시트(12a)의 전방측에 핸들(13)이 설치되어 있다.
또한, 차체(11) 상부에 차체(11) 네 모퉁이에 설치된 지지 프레임(14a)을 통해서 지붕부(14)가 설치되어 있다. 그리고, 차체(11) 전단 하부에 범퍼(15a)가 장착되고, 차체(11)의 후방부를 구성하는 카울(11a) 후단 하부에 범퍼(15b)가 장착되어 있다. 이 골프 카트(10)는 자동 운전 또는 수동 운전이 가능하게 되어 있고, 수동 운전할 경우에는 전방부 시트(12a)에 앉은 운전자가 핸들(13)을 회전 조작함으로써 전방부의 양 전륜(FL,FR)이 좌우로 방향을 변경하고, 골프 카트(10)는 좌선회하거나 우선회하거나 하면서 진행 방향을 바꾸어서 주행한다.
핸들(13)은 차체(11) 전방측 하부로부터 약간 후방부측의 상방을 향해서 연장되어 축둘레 방향으로 회전 가능하게 설치된 스티어링축(13a) 상단에 고정되어 있고, 핸들(13)을 지지하는 스티어링축(13a)의 하단은 수평 방향으로 설치된 랙바(16)에 맞물려 있다. 이 랙바(16)는 스티어링축(13a)의 회전에 의해 좌우(랙바(16)의 축방향)로 이동하고, 이 랙바(16)의 이동에 의해 좌우 전륜(FL,FR)의 방향이 변하도록 구성되어 있다. 또한, 스티어링축(13a)은 하부측 부분과 상부측 부분으로 구성되어 있고, 그 사이에 하부측 부분과 상부측 부분을 연결하거나 분리하거나 하기 위한 스티어링 클러치(17)가 설치되어 있다.
이 스티어링 클러치(17)에 의해 스티어링축(13a)의 상부측 부분과 하부측 부분을 연결했을 때에는 운전자에 의한 핸들(13) 조작에 따라서 전륜(FL,FR)이 조향된다. 또한, 스티어링 클러치(17)에 의해 스티어링축(13a)의 상부측 부분이 하부측 부분으로부터 분리되었을 때에는 핸들(13)은 고정되어서 일정 위치에 정지한다. 이 경우에는, 자동 운전이 행하여져 스티어링축(13a)의 하부측 부분에 설치된 스티어링 모터(18)의 작동에 의해 스티어링축(13a)의 하부측 부분이 회전하고 그 회전에 따라서 전륜(FL,FR)은 방향을 좌우로 변경한다.
또한, 차체(11)의 전방부측에 있어서의 핸들(13) 하방에 액셀 페달(21)과 브레이크 페달(22)이 나란히 설치되고, 차체(11) 후방부측에는 구동 모터(23) 및 구동 모터(23)의 구동력을 후륜(RL,RR)에 전달하기 위한 트랜스미션(24) 등이 설치되어 있다. 액셀 페달(21) 및 브레이크 페달(22)은 골프 카트(10)를 주행시킬 때에 운전자에 의해 조작되는 것이다. 액셀 페달(21)은 액셀 포텐셔미터(21a)를 통해서 컨트롤러(25)에 접속되어 있고, 운전자가 액셀 페달(21)을 밟으면 액셀 페달(21)의 위치(밟는 양)가 액셀 포텐셔미터(21a)에 의해 검출된다.
그리고, 액셀 포텐셔미터(21a)가 검출한 검출값은 액셀 위치 신호로서 컨트롤러(25)에 송신된다. 컨트롤러(25)는 본 발명에 따른 주행 제어 장치를 구성하는 것이고, CPU, ROM, RAM 및 타이머(도면 생략) 등을 구비하고 있으며, 액셀 포텐셔미터(21a)로부터의 액셀 위치 신호에 의거하여 구동 모터(23)를 구동시키고, 트랜스미션(24)을 통해서 후륜(RL,RR)을 회전시킨다. 이것에 의해, 골프 카트(10)는 가속되면서 주행한다. 그리고, 골프 카트(10)를 자동 운전시킬 경우에는 컨트롤 러(25)의 제어에 의해 구동 모터(23)를 구동시켜서 후륜(RL,RR)을 회전시킨다.
또한, 브레이크 페달(22)은 디스크브레이크 시스템을 통해서 전륜(FL,FR) 및 후륜(RL,RR)에 각각 설치된 디스크브레이크에 연결되어 있음과 아울러 브레이크 모터(22a)를 통해서 컨트롤러(25)에 접속되어 있다. 그리고, 브레이크 페달(22)에는 브레이크 페달(22)을 밟았을 때에 발생하는 압력을 검출하기 위한 압력 센서(22b)가 구비되어 있다.
이 때문에, 운전자가 브레이크 페달(22)을 밞으면 브레이크 페달(22)의 밟는 양은 디스크브레이크 시스템을 통해서 전륜(FL,FR) 및 후륜(RL,RR)에 각각 설치된 디스크브레이크에 전달되고, 디스크브레이크의 작동에 의해 전륜(FL,FR) 및 후륜(RL,RR)의 회전 구동이 제동된다. 또한, 자동 운전할 경우에는 컨트롤러(25)의 제어에 의해 브레이크 모터(22a)가 구동됨으로써 운전자가 브레이크 페달(22)을 밟았을 때와 마찬가지로 디스크브레이크를 작동시켜서 전륜(FL,FR) 및 후륜(RL,RR)의 회전 구동을 제동시킨다.
또한, 골프 카트(10)는 구동 배터리(26), 메인 릴레이(27), 제어 배터리(26a) 및 전자 브레이크(28)를 구비하고 있다. 구동 배터리(26)는 구동 모터(23)를 작동시키기 위한 전력을 메인 릴레이(27) 및 컨트롤러(25)를 통해서 구동 모터(23)에 공급한다. 메인 릴레이(27)는 구동 배터리(26)와 컨트롤러(25) 사이를 접속시키거나 차단시키거나 한다. 또한, 제어 배터리(26a)는 컨트롤러(25)를 작동시키기 위한 전력을 컨트롤러(25)에 공급한다. 전자 브레이크(28)는 컨트롤러(25)의 제어에 의해 구동됨으로써 후륜(RL,RR)의 디스크브레이크를 작동시켜서 후 륜(RL,RR)을 록킹시킴으로써 골프 카트(10)를 제동시킨다.
또한, 골프 카트(10)는 본 발명의 추돌 방지 센서의 추돌 방지 신호 송신부로서의 송신기(31), 본 발명의 추돌 방지 센서의 추돌 방지 신호 수신부로서의 수신 센서(32), 한쌍의 장애물 센서(33a,33b), 차속 검출 센서(34), 유도선 센서(35) 및 정점 센서(36)의 각종 센서나 리모컨 수신기(37), 경고 버저(38), 전원 스위치, 발진·정지 스위치(도면 생략) 등을 구비하고 있다. 송신기(31)는 차체(11) 후방부에 설치되어 있고, 후방을 향해서 소정 폭으로 넓어지도록 해서 나아가는 전파(a)(도 5 내지 도 8 참조)를 발생시킨다.
이 전파(a)의 진행 방향에 직교하는 폭은 골프 카트(10)의 폭보다 약간 커지도록 설정된다. 또한, 수신 센서(32)는 차체(11) 전방부에 설치된 후술하는 유도선 센서(35)의 전방부 중앙에 장착되어 있고, 전방에 위치하는 골프 카트(10a)(도 5 내지 도 8 참조)와의 차간 거리가, 예를 들면 4m 이내가 되었을 때에 전방의 골프 카트(10a)의 송신기(31)로부터 송신되는 전파(a)를 수신한다.
장애물 센서(33a,33b)는 범퍼(15a)의 전방부 양측에 각각 장착되어 있고，이와 더불어 초음파를 발신하는 발신부와, 물체에 닿아서 되돌아오는 초음파를 수신하는 수신부를 구비하고 있다. 장애물 센서(33a,33b)가 발신하는 초음파는 전방에 위치하는 물체와의 거리가, 예를 들면 6m 이내가 되었을 때에 물체로부터 되돌아와서 장애물 센서(33a,33b)까지 돌아와 장애물 센서(33a,33b)가 수신할 수 있는 강도로 설정된다. 또한, 장애물 센서(33a,33b)가 발신하는 초음파의 진행 방향에 직교하는 폭은 골프 카트(10)의 폭 정도로 되도록 설정되어 있다. 차속 검출 센서(34) 는 차체(11) 후방부에 설치되어서 골프 카트(10)의 주행 속도를 검출한다.
유도선 센서(35)는 스티어링축(13a)의 하단부와 랙바(16)의 연결 부분으로부터 수평 방향으로 요동 가능한 상태에서 전방으로 연장되는 봉상 부재와, 그 봉상 부재의 전단부에 중앙부가 연결된 좌우로 연장되는 부착 부재로 이루어지는 지지 부재(35a)의 부착 부재에 장착되어 있다. 즉, 유도선 센서(35)는 3개의 센서로 이루어져 있고, 3개의 센서는 지지 부재(35a)의 부착 부재에 좌우로 일정 간격으로 배치되어 있다. 그리고, 골프 카트(10)는 이 유도선 센서(35)를 도 3에 나타낸 전자 유도선(GL)에 추종시키면서 골프장의 카트로(CR) 상을 주행한다.
도 3은 골프 카트(10)가 골프장의 카트로(CR) 상을 주행하고 있는 상태를 나타내고 있고, 이 카트로(CR)의 지하에 있어서의 노면 근방 부분의 폭 방향의 중앙부에는 주행 방향을 따라서 전자 유도선(GL)이 설치되어 있다. 그리고, 골프 카트(10)가 자동 운전할 경우에는, 컨트롤러(25)는 유도선 센서(35)가 전자 유도선(GL)에 추종하도록 스티어링 모터(18)를 제어해서 스티어링축(13a)을 회전시킨다. 이 경우, 유도선 센서(35) 양측의 센서보다 내측에 전자 유도선(GL)을 위치시키도록 해서 골프 카트(10)는 주행한다.
또한, 전자 유도선(GL)의 근방 부분에는 골프 카트(10)를 자동 운전시키기 위한 소정 신호를 발신하는 정점 부재(P)가 소정 간격을 유지하여 설치되어 있다. 정점 센서(36)는 골프 카트(10)의 저면에 설치되어 있고, 골프 카트(10)가 주행할 때에 카트로(CR)에 설치된 정점 부재(P)를 검출한다. 그리고, 정점 부재(P)를 통해서 발신되는 주행 지시 신호에 의거하여 골프 카트(10)는 주행한다. 리모컨 수신 기(37)는 골프 카트(10) 상부에 장착되어 있고, 리모컨(37a)으로부터 송신되는 발진 신호 및 정지 신호를 수신해서 컨트롤러(25)에 송신한다.
컨트롤러(25)는 리모컨 수신기(37)로부터 송출된 발진 신호에 의거하여 각 장치의 제어를 개시해서 골프 카트(10)를 자동 주행시키고, 리모컨 수신기(37)로부터 송출된 정지 신호에 의거하여 골프 카트(10)의 주행을 정지시킨다. 이것에 의해, 리모컨(37a)에 의한 골프 카트(10)의 발진 및 정지의 원격 조작이 가능해진다. 경고 버저(38)는 구동 배터리(26)의 잔량이 적어졌을 때 등, 골프 카트(10)가 구비하는 각 장치에 이상이 발생하거나, 골프 카트(10)의 주행에 지장이 발생하거나 했을 때에 컨트롤러(25)의 제어에 의하여 경고음을 발생시킨다.
전원 스위치는 키를 핸들(13) 근방에 설치된 키 구멍에 끼워넣어서 회전시킴으로써 온 위치와 오프 위치로 회전되게 되어 있고, 온 위치로 회전함으로써 골프 카트(10)는 주행 가능한 상태가 된다. 또한, 전원 스위치가 오프 위치로 회전함으로써 골프 카트(10)는 주행 불능인 상태가 된다. 또한, 발진·정지 스위치는 골프 카트(10)를 자동 주행시킬 때에 사용하는 것이고 골프 카트(10)를 발진시키거나, 정지시키거나 하기 위한 스위치이다. 발진·정지 스위치의 조작 상태는 신호로서 컨트롤러(25)에 송신된다.
전원 스위치를 온 위치로 한 상태에서 수동 발진·정지 스위치를 누름으로써 골프 카트(10)는 발진을 개시하고, 다시 수동 발진·정지 스위치를 누름으로써 골프 카트(10)는 정지한다. 또한, 컨트롤러(25)의 ROM에는 후술하는 프로그램이나 맵 데이터가 기억되어 있고, 컨트롤러(25)의 RAM에는 각종 데이터가 재기록 가능한 상 태로 기억된다. 그리고, 컨트롤러(25)의 CPU는 각종 데이터에 의거하여 ROM이 기억하는 프로그램을 실행한다.
이 구성에 있어서, 탑승자가 골프 카트(10)를 타고 골프 카트(10)를 자동 운전하는 경우에는 우선 전원 스위치 및 발진·정지 스위치를 온 상태로 한다. 이것에 의해, 구동 모터(23)가 작동해서 골프 카트(10)는 주행을 개시한다. 이 경우의 골프 카트(10)의 추돌 방지 제어는 도 4에 나타낸 플로우 차트에 따라서 행하여진다. 이 플로우 차트는 전원 스위치가 온 상태가 된 뒤에 컨트롤러(25)의 CPU에 의해 소정 시간마다 반복하여 실행된다.
도 4에 나타낸 플로우 차트는 우선 스텝 100에서 시작한 뒤에 스텝 102로 진행되어 차속 검출 센서(34)가 검출하는 차속(V)의 데이터를 판독하는 처리가 행하여진다. 이어서, 스텝 104로 진행되어 목표 차속이 V0km/h보다 큰지의 여부의 판정이 행하여진다. 이 목표 차속은 골프 카트(10)를 주행시키는 속도로서 미리 설정된 복수의 수치이고, 골프 카트(10)의 주행 상태에 따라서 적당하게 변경하면서 설정된다. 목표 차속이 V0km/h보다 크면 고속측으로 하고, V0km/h 이하이면 저속측으로 한다. 여기에서, 목표 차속이 V0km/h보다 크면 스텝 106으로 진행되고, 추돌 경고 거리(L0)를 L1m로 설정하여 골프 카트(10)의 감속도(α0)를 α1m/s2로 설정하는 처리가 행하여진다.
추돌 경고 거리(L0)는 골프 카트(10)가 차속 V0km/h로 주행하고 있을 때에 전방에 위치하는 다른 골프 카트(10a)에 더 이상 접근하면 필요한 차간 거리를 확보할 수 없게 된다고 판단해서 설정하는 거리이다. 그리고, 감속도(α0)는 차간 거리가 추돌 경고 거리(L0)일 때에 필요한 차간 거리를 확보할 수 있는 감속도로서 설정하는 것이다. 스텝 104에 있어서, 목표 차속이 V0km/h 이하이면 스텝 108으로 진행되고, 추돌 경고 거리(L0)를 L1m보다 작은 L2m로 설정하여 감속도(α0)를 α1m/s2보다 작은 α2m/s2로 설정하는 처리가 행하여진다.
다음에, 프로그램은 스텝 110으로 진행되고, 전방에 위치하는 골프 카트(10a)의 송신기(31)가 발신하는 전파(a)를 골프 카트(10)의 수신 센서(32)가 검출하는 검출 거리(L)가 추돌 경고 거리(L0)보다 큰지의 여부의 판정이 행하여진다. 이 경우의 추돌 경고 거리(L0)는 스텝 106 또는 스텝 108에서 설정한 거리이고, 검출 거리(L)가 추돌 경고 거리(L0)보다 크면 「Yes」로 판정해서 프로그램은 스텝 112로 진행된다. 그리고, 스텝 112에 있어서 장애물 센서(33a,33b)가 전방에 물체가 있는 것을 검출하고 있지 않은지의 여부의 판정이 행하여진다. 이 경우, 장애물 센서(33a,33b)가 물체를 검출할 수 있는 거리는, 예를 들면 6m로 한다.
여기에서, 장애물 센서(33a,33b)는 물체를 검출하지 않아 「Yes」로 판정하면 스텝 114로 진행된다. 이 경우의 골프 카트(10)와 그 전방에 위치하는 골프 카트(10a)의 위치 관계는 도 5에 나타낸 것과 같이 된다. 즉, 골프 카트(10a)의 송신 기(31)가 발신하는 전파(a)는 골프 카트(10)의 수신 센서(32)에 도달하지 않고, 골프 카트(10)의 장애물 센서(33a,33b)가 발신하는 초음파(b)는 골프 카트(10a)에 도달하지 않은 상태이다. 따라서, 골프 카트(10)와 골프 카트(10a)의 차간 거리는 일정 이상 확보되어 있다고 판단되고, 스텝 114에 있어서는 골프 카트(10)를 통상 주행시키는 제어가 행하여진다.
그리고, 프로그램은 스텝 116으로 진행되어서 일단 종료된 뒤에 다시 스텝 100부터 개시된다. 그리고, 스텝 110, 112에 있어서 「Yes」로 판정하는 동안에는 통상 주행이 계속된다. 또한, 장애물 센서(33a,33b)가 골프 카트(10a) 또는 소정 물체를 검출하여 스텝 112에 있어서 「No」로 판정하면 스텝 118로 진행된다. 이 경우의 골프 카트(10)와 그 전방에 위치하는 골프 카트(10a)의 위치 관계는 도 6에 나타낸 것과 같이 된다. 즉, 골프 카트(10a)의 송신기(31)가 발신하는 전파(a)는 골프 카트(10)의 수신 센서(32)로 전해지지 않고, 골프 카트(10)의 장애물 센서(33a,33b)가 발신하는 초음파(b)는 골프 카트(10a)에 도달한 상태이다.
따라서, 골프 카트(10)가 골프 카트(10a) 또는 골프 카트(10a) 이외의 어떠한 물체에 접근하고 있다고 판단하여 스텝 118에서는 골프 카트(10)를 감속시키는 제어가 행하여진다. 여기에서는, 감속도(β)로 골프 카트(10)를 감속시키는 처리가 행하여진다. 이 감속도(β)는 골프 카트(10)의 주행 속도를 소정 설정 차속까지 저하시키기 위해서 미리 설정된 값이고, 예를 들면 스텝 102에서 판독된 차속(V)의 값과 계수(c)의 곱으로부터 소정 계수(d)를 감산한 수치로 한다.
그리고, 스텝 120에 있어서 골프 카트(10)의 주행 속도가 설정 차속(V1km/h)이하인지의 여부의 판정이 행하여진다. 여기에서, 골프 카트(10)의 주행 속도가 설정 차속(V1km/h) 이하로 되어 있으면 스텝 122에 있어서 차량 감속 제어를 해제해서 현재의 차속[설정 차속(V1km/h) 정도]을 유지하는 제어가 행하여진다. 이것에 의해, 골프 카트(10)는 설정 차속(V1km/h) 정도의 저속으로 주행한다. 그리고, 프로그램은 스텝 116으로 진행되어서 일단 종료하고, 다시 스텝 100에서부터 개시된다. 또한, 골프 카트(10)의 주행 속도가 설정 차속(V1km/h) 이하가 되지 않아 스텝 120에서 「No」로 판정하면 스텝 124로 진행된다.
이 경우, 차량 감속 제어가 계속되고, 골프 카트(10)의 주행 속도는 서서히 느려져서 설정 차속(V1km/h)에 근접해 간다. 그리고, 프로그램은 스텝 116으로 진행되어서 일단 종료하고, 다시 스텝 100에서부터 개시된다. 골프 카트(10)의 주행 속도가 설정 차속(V1km/h)에 도달할 때까지 차량 감속 제어가 계속되고, 골프 카트(10)의 주행 속도가 설정 차속(V1km/h)에 도달하면, 상술한 스텝 122의 처리에 의해 골프 카트(10)는 일정 저속으로 주행한다. 또한, 그 사이에 장애물 센서(33a,33b)가 물체의 검출을 하지 않게 되면, 스텝 114의 처리에 의해 골프 카트(10)의 주행 속도는 통상의 주행 속도로 변경된다.
또한, 스텝 110에 있어서 검출 거리(L)가 추돌 경고 거리(L0) 이하이면 「No 」로 판정하고, 프로그램은 스텝 126으로 진행된다. 이 경우의 골프 카트(10)와 그 전방에 위치하는 골프 카트(10a)의 위치 관계는 도 7에 나타낸 것과 같이 된다. 즉, 골프 카트(10a)의 송신기(31)가 발신하는 전파(a)는 골프 카트(10)의 수신 센서(32)에 수신되고, 골프 카트(10)의 장애물 센서(33a,33b)가 발신하는 초음파(b)도 골프 카트(10a)에 도달해서 골프 카트(10a)를 검출한 상태이다.
따라서, 골프 카트(10)가 골프 카트(10a)에 접근하고 있다고 판단해서 스텝 126에서는 골프 카트(10)를 감속시키는 제어가 행하여진다. 여기에서는, 감속도(α0)로 골프 카트(10)를 감속시키는 처리가 행하여진다. 이 경우, 감속도(α0)가 스텝 106에서 설정되어 있으면 감속도(α0)는 α1m/s2가 되고, 감속도(α0)가 스텝 108에서 설정되어 있으면 감속도(α0)는 α2m/s2가 된다. 다음에, 스텝 128에 있어서 골프 카트(10)의 차속(V)이 차속(V2km/h) 이하인지의 여부의 판정이 행하여진다.
차속(V2km/h)은 골프 카트(10)가 정지한 상태에 가까운 속도로 주행 중인지의 여부를 판정하기 위해서 설정된 값이고, 상술한 설정 차속(V1km/h)보다 작은 값으로 설정되어 있다. 여기에서, 골프 카트(10)의 차속(V)이 차속(V2km/h) 이하가 아니어서 스텝 128에서 「No」로 판정하면 스텝 102로 진행되고, 다시 상술한 스텝 102∼110, 126, 128의 처리를 반복한다. 그리고, 골프 카트(10)의 차속(V)이 차속(V2km/h) 이하가 될 때까지 차량 감속 제어가 계속되고, 골프 카트(10)의 차속(V) 이 차속(V2km/h) 이하가 되면 「Yes」로 판정해서 스텝 130으로 진행된다.
스텝 130에서는 전자 브레이크(28)를 작동시켜서 골프 카트(10)를 정지시키는 처리가 행하여진다. 그리고, 스텝 132에 있어서 프로그램은 종료된다. 이 경우의 골프 카트(10)와 그 전방에 위치하는 골프 카트(10a)의 위치 관계는, 도 8에 나타낸 바와 같이, 골프 카트(10)는 골프 카트(10a)에 대하여 소정 간격을 유지한 상태에서 정지한다. 또한, 스텝 126에 있어서 차속 감속 제어를 실시하고 있는 사이에 골프 카트(10a)가 주행 개시 또는 가속하여 골프 카트(10)와의 차간 거리가 추돌 경고 거리(L0) 이상이 되면 프로그램은 스텝 112로 진행된다. 이하, 상술한 처리가 행하여진다.
또한, 이 추돌 방지 제어에 있어서 추돌 경고 거리(L0)를 L1m로 설정하고, 감속도(α0)를 α1m/s2로 설정했을 경우의 차속과 시간의 관계를 도 9에 나타내고, 추돌 경고 거리(L0)를 L2m로 설정하고, 감속도(α0)를 α2m/s2로 설정했을 경우의 차속과 시간의 관계를 도 10에 나타내고 있다. 도 9 및 도 10에 있어서, 가로축은 시간 경과를 나타내고, 세로축은 차속의 크기를 나타내고 있다. 또한, 도 9 및 도 10 모두 본 실시형태에 의한 속도 제어 상태를 실선으로 나타내고, 장애물 센서(33a,33b)에 의한 검출을 행하지 않을 경우의 속도 제어 상태를 2점쇄선(도 10에서는 생략하고 있다.)으로 나타내고 있다.
또한, 도 9 및 도 10에 있어서의 실선의 굴곡된 점(e,f)은 모두 장애물 센 서(33a,33b)가 물체를 검출해서 감속 제어가 개시된 점을 나타내고 있고, 파선(g,h)은 골프 카트(10a)의 송신기(31)가 발신한 전파(a)를 골프 카트(10)의 수신 센서(32)가 수신함으로써 감속 제어가 개시된 점을 나타내고 있다. 도 9의 2점쇄선으로부터 알 수 있듯이, 장애물 센서(33a,33b)가 없을 경우에는 골프 카트(10)의 수신 센서(32)가 골프 카트(10a)의 송신기(31)로부터 발신되는 전파(a)를 수신하면 골프 카트(10)는 큰 감속도로 감속된다.
이에 대하여 도 9 및 도 10의 실선으로부터 알 수 있는 바와 같이, 장애물 센서(33a,33b)를 설치함으로써 감속도를 작게 할 수 있기 때문에 골프 카트(10)가 고속 주행하고 있을 때라도, 저속 주행하고 있을 때라도, 물체를 검출하면 골프 카트(10)는 서서히 감속해 가게 되기 때문에 탑승자에 불쾌감을 주는 일이 없어진다. 특히, 골프 카트(10)가 고속 주행하고 있을 때에 이 효과는 크다.
또한, 도 11에는 평행한 2개의 전자 유도선(GL)이 설치된 카트로(CR)에 있어서 골프 카트(10a) 후방에 위치하는 골프 카트(10) 측면을 다른 골프 카트(10b)가 역방향으로 주행하는 상태를 나타내고 있다. 이 경우, 골프 카트(10b)의 송신기(31)가 발신하는 전파(a)는 검출 범위가 좁아 골프 카트(10)의 수신 센서(32)에 수신되지 않는다. 또한, 골프 카트(10)의 장애물 센서(33a,33b)가 발신하는 초음파의 폭은 좁기 때문에 골프 카트(10b)를 검출하는 경우는 없다. 따라서, 골프 카트(10)의 각 센서가 골프 카트(10b)에 대하여 오검출하는 경우는 없다.
이상과 같이, 본 실시형태에 따른 골프 카트(10)는 전방에 위치하는 골프 카트(10a)의 송신기(31)가 발신하는 전파(a)를 수신하는 수신 센서(32)와, 전방에 위 치하는 골프 카트(10a)나 물체를 초음파(b)에 의해 검출하는 장애물 센서(33a,33b)를 구비하고 있다. 그리고, 전파(a)에 의한 검출 거리보다 초음파(b)에 의한 검출 거리쪽이 길어지도록 되어 있다. 이 때문에, 골프 카트(10)가 전방에 위치하는 골프 카트(10a)에 접근했을 때뿐만 아니라, 사람이나 물건 등에 접근했을 때에도 검출할 수 있게 된다.
또한, 골프 카트(10)의 장애물 센서(33a,33b)가 전방에 위치하는 골프 카트(10a)를 검출했을 때에는 골프 카트(10)는 저속 주행하게 된다. 이 때문에, 골프 카트(10)는 골프 카트(10a)에 대하여 서서히 접근해 가거나, 또는 차간 거리를 유지한 상태에서 주행하게 된다. 그리고, 골프 카트(10)가 골프 카트(10a)에 더 접근해서 골프 카트(10)의 수신 센서(32)가 골프 카트(10a)의 송신기(31)가 발신하는 전파(a)를 수신했을 때에는 골프 카트(10)는 정지한다.
이 때문에, 골프 카트(10)가 골프 카트(10a)에 접근하는 것을 방지할 수 있다. 이 경우의 골프 카트(10)의 감속은 장애물 센서(33a,33b)가 골프 카트(10a)를 검출했을 때부터 시작되기 때문에 감속도를 작게 할 수 있다. 이것에 의해, 탑승자가 불쾌감을 느끼지 않고 골프 카트(10)를 원활하게 정지시킬 수 있다. 또한, 골프 카트(10)의 전방에 골프 카트(10a) 이외의 물체가 있을 경우에도 골프 카트(10)는 저속 주행하면서 그 물체에 서서히 접근해 간다.
이 때문에, 장애물 센서(33a,33b)가 검출한 물체가 풀이나 쓰레기 등이고, 골프 카트(10)가 그 물체에 근접했을 때에 물체가 장애물 센서(33a,33b)의 검출 범위로부터 벗어나 있으면 골프 카트(10)는 원래의 속도로 주행할 수 있다. 또한, 전 파(a)에 의한 검출 범위를 좁게 함과 아울러 초음파(b)에 의한 검출 범위를 가늘고 길게 하고 있기 때문에 엇갈려 지나가는 골프 카트(10b)를 오검출해서 차량이 정지하거나 저속 주행하거나 하는 것을 방지할 수 있다. 또한 카트로(CR) 측면에 있는 벽이나 담을 물체로서 검출하는 일도 없어져 적정한 검출 및 주행 제어가 가능하게 된다.
또한, 본 발명에 따른 차량은 상술한 실시형태에 한정되는 것은 아니고, 적당하게 변경해서 실시할 수 있다. 예를 들면, 상술한 실시형태에서는 추돌 방지 신호를 전파(a)로 하고, 장애물 센서(33a,33b)를 초음파를 발신하는 센서로 했지만, 전파(a) 대신에 파장이 짧은 전자파를 사용해도 되고, 초음파 대신에 광, 적외선 및 파장이 짧은 전자파 등을 사용할 수도 있다. 또한, 상술한 실시형태에서는 2개의 장애물 센서(33a,33b)를 사용하고 있지만, 이 장애물 센서는 1개라도 된다. 이 경우, 장애물 센서는 범퍼(15a) 중앙부에 설치하는 것이 바람직하다. 또한, 상술한 실시형태에서는 차량을 골프 카트(10) 등으로 했지만, 이 차량은 골프 카트에 한정되는 것이 아니고 4륜 자동차나, 자동 이륜차 등의 여러 가지 차량으로 할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일실시형태에 따른 골프 카트를 나타낸 측면도이다.
도 2는 골프 카트의 개략을 나타낸 구성도이다.
도 3은 골프 카트가 카트로를 주행하는 상태를 나타낸 설명도이다.
도 4는 추돌 방지 제어를 실시하기 위한 프로그램을 나타낸 플로우 차트이다.
도 5는 전방 위치의 골프 카트가 검출 범위 밖에 있는 상태를 나타낸 평면도이다.
도 6은 전방 위치의 골프 카트가 장애물 센서의 검출 범위 내에 들어간 상태를 나타낸 평면도이다.
도 7은 전방 위치의 골프 카트가 추돌 방지 센서의 검출 범위 내에 들어간 상태를 나타낸 평면도이다.
도 8은 골프 카트가 전방 위치의 골프 카트의 후방에서 정지한 상태를 나타낸 평면도이다.
도 9는 고속 주행시의 골프 카트의 감속 상태를 나타낸 그래프이다.
도 10은 저속 주행시의 골프 카트의 감속 상태를 나타낸 그래프이다.
도 11은 골프 카트가 다른 골프 카트와 엇갈려 지나갈 때의 검출 상태를 나타낸 평면도이다.
<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>
10, 10a, 10b : 골프 카트 25 : 컨트롤러
31 : 송신기 32 : 수신 센서
33a, 33b : 장애물 센서 a : 전파
b : 초음파 CR : 카트로
L : 검출 거리

Claims (8)

  1. 소정 코스를 다른 차량과 간격을 유지해서 주행하는 차량으로서,
    상기 차량의 후방을 향해서 추돌 방지 신호를 발신할 수 있는 추돌 방지 신호 송신부와, 전방에 위치하는 차량과의 거리가 일정 거리 이내가 되었을 때에 상기 전방에 위치하는 차량의 추돌 방지 신호 송신부로부터 발신된 추돌 방지 신호를 수신하는 추돌 방지 신호 수신부로 이루어지는 추돌 방지 센서와,
    상기 추돌 방지 신호 송신부가 발신하는 추돌 방지 신호의 발신 거리보다 긴 거리에 걸쳐서 전방으로 초음파 또는 전자파를 발신하고, 물체에 충돌했을 때에 되돌아오는 초음파 또는 전자파를 수신함으로써 전방에 상기 물체가 있는 것을 검출하는 장애물 센서와,
    상기 추돌 방지 신호 수신부가 추돌 방지 신호를 수신했을 때에는 상기 차량이 정지하고, 상기 추돌 방지 신호 수신부가 추돌 방지 신호를 수신하지 않고 또한 상기 장애물 센서가 소정 물체를 검출했을 때에는 상기 차량이 저속 주행하도록 상기 차량의 주행을 제어하는 주행 제어 장치를 구비한 것을 특징으로 하는 차량.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 제 1 항에 있어서, 상기 소정 물체는 상기 다른 차량인 것을 특징으로 하는 차량.
  6. 제 1 항에 있어서, 상기 주행 제어 장치는,
    상기 차량의 현재 속도에 따라 전방에 위치한 상기 다른 차량과의 필요한 차간 거리를 확보하기 위한 감속 비율을 설정하고, 상기 추돌 방지 신호 수신부가 추돌 방지 신호를 수신했을 때에는 상기 감속 비율로 상기 차량을 감속시켜 상기 차량을 정지시키고, 상기 추돌 방지 신호 수신부가 추돌 방지 신호를 수신하지 않고 또한 상기 장애물 센서가 상기 소정 물체를 검출했을 때에는 상기 차량이 미리 설정된 속도로 저속 주행하도록 상기 차량의 주행을 제어하는 것을 특징으로 하는 차량.
  7. 제 1 항, 제 5 항 또는 제 6 항에 있어서, 상기 장애물 센서로부터 발신되는 초음파 또는 전자파에 의한 검출 범위의 폭을 상기 차량의 폭 정도로 한 것을 특징으로 하는 차량.
  8. 제 1 항, 제 5 항 또는 제 6 항에 있어서, 상기 차량은 전동식 골프 카트인 것을 특징으로 하는 차량.
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